CN114287176B - 作业机 - Google Patents

Abstract

作业机具备：保持头，具有元件保持件；移动装置，使上述保持头在水平方向及上下方向上移动；拍摄装置，具有从侧方对保持于上述元件保持件的元件的引脚照射光的侧射照明；及控制装置，上述控制装置具有：第一拍摄指示部，对设置于上述拍摄装置的拍摄范围的端部的至少一个基准标记进行拍摄；第一运算部，基于由上述第一拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述拍摄装置的位置；下降指示部，使上述保持头下降，以使保持于上述元件保持件的元件的引脚进入到上述侧射照明的照射范围；第二拍摄指示部，基于上述侧射照明的由上述元件的引脚所反射的反射光，对上述元件的引脚进行拍摄；及第二运算部，基于由上述第二拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述元件的引脚的位置，上述基准标记设置在比对上述元件的引脚进行拍摄的拍摄位置靠下方的位置，上述拍摄装置具有镜头，上述镜头能够拍摄上述基准标记及上述元件的引脚。

Description

作业机

技术领域

本申请涉及具备具有元件保持件的保持头的作业机。

背景技术

作业机存在具备具有元件保持件的保持头的作业机。在这样的作业机中，如专利文献1记载的那样，保持于元件保持件的元件由拍摄装置拍摄，基于拍摄数据来运算元件的位置。并且，利用运算出的元件的位置来执行该元件的安装作业等。

在作为安装对象的元件是具有引脚的引脚元件的情况下，上述以往的作业机利用侧射照明照射引脚的前端，并利用位于引脚元件的下方的零件相机的拍摄装置拍摄其反射光，基于通过该拍摄而得到的拍摄数据来运算引脚的前端的位置。

图7示出上述以往的作业机所具备的零件相机300的俯视图(a)和零件相机300的上部的剖视图(b)。在零件相机300的上缘配置有矩形状的板部件226，四个激光灯224分别在板部件226的四个角以使侧射光朝向中心部照射的朝向配置。如图7(a)所示，板部件226是包含中心部的一部分区域透明的部件。透明的区域形成为矩形状，形成水平方向上的拍摄区域221。包围拍摄区域221地配置有基准标记安装板228(玻璃制)。为了利用零件相机300拍摄基准标记228a，基准标记安装板228使基准标记228a设置于拍摄区域221内。

如图7(b)所示，在通过零件相机300拍摄引脚元件150的引脚154的前端的情况下，在使引脚元件150移动至零件相机300的上方之后，以使引脚元件150的引脚154进入到侧射照明216的照射范围且拍摄装置110的景深内(图中虚线所示的范围，以下称为“垂直方向的拍摄范围230”)的方式使引脚元件150下降。这样，引脚元件150的引脚154的前端进入到垂直方向上的拍摄范围230，从而侧射照明216的光、即激光灯224的激光在引脚154的前端反射，该反射光入射至零件相机300。由此，通过零件相机300拍摄引脚154的前端。并且，基于通过该拍摄得到的拍摄数据，运算引脚154的前端的水平方向(XY方向)上的位置坐标。

另外，在通过零件相机300拍摄引脚元件150之前或者之后，通过零件相机300拍摄基准标记228a。基于通过该拍摄得到的拍摄数据，运算零件相机28的XY方向上的位置坐标。

现有技术文献

专利文献1：国际公开编号WO2018/220733 A1

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述以往的作业机中，使用景深较浅的相机来作为零件相机300，因此，在使引脚元件150下降至引脚154进入到垂直方向上的拍摄范围230内的情况下，有时引脚元件150的引脚154与基准标记228a产生干扰。为了避免该干扰，需要使引脚元件150下降至拍摄区域221中的没有配置有基准标记228a的区域。在图7(b)的例子中，引脚元件150小于拍摄区域221，所以能够使引脚元件150下降至引脚元件150的引脚154不与基准标记228a产生干扰的区域。

但是，作为引脚元件150，存在想要处理尺寸更大的引脚元件、即超过拍摄区域221的尺寸的引脚元件这样的要求。作为应对该要求的手法，存在如下的手法：在引脚进入到垂直方向上的拍摄范围230内的状态下，一边使引脚元件在XY方向上移动，一边依次拍摄进入拍摄区域221的一部分的引脚，并结合由此得到的多个拍摄数据，生成引脚整体的拍摄数据。考虑将该手法应用于上述以往的作业机，但原本使比拍摄区域221大的引脚元件下降至使引脚进入垂直方向的拍摄范围230内的位置由于上述然后的问题而无法实现，因此，将该手法直接用于上述以往的作业机是不可能的。

因此，本申请的目的在于提供作为作业对象的元件而能够处理超过拍摄区域的大小的元件的作业机。

用于解决课题的技术方案

为了实现上述目的，本申请的作业机的特征在于，具备：保持头，具有元件保持件；移动装置，使上述保持头在水平方向及上下方向上移动；拍摄装置，具有从侧方对保持于上述元件保持件的元件的引脚照射光的侧射照明；及控制装置，上述控制装置具有：第一拍摄指示部，对设置于上述拍摄装置的拍摄范围的端部的至少一个基准标记进行拍摄；第一运算部，基于由上述第一拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述拍摄装置的位置；下降指示部，使上述保持头下降，以使保持于上述元件保持件的元件的引脚进入到上述侧射照明的照射范围；第二拍摄指示部，基于上述侧射照明的由上述元件的引脚所反射的反射光，对上述元件的引脚进行拍摄；及第二运算部，基于由上述第二拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算上述元件的引脚的位置，上述基准标记设置在比对上述元件的引脚进行拍摄的拍摄位置靠下方的位置，上述拍摄装置具有镜头，上述镜头能够拍摄上述基准标记及上述元件的引脚。

发明效果

根据本申请，即便在拍摄元件时该元件在水平方向上移动，元件也不与基准标记产生干扰，所以能够运算更大尺寸的元件的引脚的位置。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示元件安装机具备的控制装置的框图。

图4是零件相机的俯视图((a))及局部主视图((b))。

图5是表示零件相机的概略图。

图6是表示将分割数据结合而生成的拍摄数据的图像的图。

图7是以往的元件安装机具备的零件相机的俯视图((a))及局部主视图((b))。

具体实施方式

以下，基于附图对本申请的实施方式详细地进行说明。

＜元件安装机的结构＞

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、标记相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图3)34。另外，作为电路基材12，可举出电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可举出印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置于框架部40的前后方向上的中央，并具有输送装置50和夹持装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定位置固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。也就是说，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。如图2所示，在各作业头60、62的下端面设置有吸嘴66，通过该吸嘴66来吸附保持元件。该吸嘴66通过以未图示的马达为驱动源的旋转装置而旋转，能够调整吸附保持的元件的朝向。另外，作业头移动装置64具有：X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，两台作业头60、62能够一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地在上下方向上移动。也就是说，作业头60、62通过Z方向移动装置72而能够单独地在上下方向上移动。

标记相机26以朝向下方的状态安装于滑动件74，并能够与作业头60一起在X方向、Y方向及Z方向上移动。由此，标记相机26对框架部40上的任意位置进行拍摄。如图1所示，零件相机28以朝向上方的状态配置于框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，零件相机28拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

详细而言，如图5所示，零件相机28具备：拍摄装置110、镜头112、落射照明114及侧射照明116。拍摄装置110具有拍摄元件(省略图示)，并使受光面朝向上方地配置。镜头112固定于拍摄装置110的受光面侧、即上表面侧，在镜头112的上方经由箱形部件118而配置有落射照明114。落射照明114具有大致圆环状的外壳部件120，外壳部件120成为越靠近外缘则越向上方延伸的形状。也就是说，外壳部件120成为将碗的底部去除后的形状，在内径较小的一侧的端部配置于箱形部件118的上端部。在该外壳部件120的内侧设置有多个LED灯122，上述多个LED灯122朝向上方照射落射光。

另外，侧射照明116由六个激光灯(图5中仅描述有两个激光灯)124构成。六个激光灯124每一半(每三个)在配置于落射照明114的外壳部件120的上缘的矩形状的板部件126的相向的两端部的外侧以使侧射光朝向板部件126的中心部照射的朝向配置。另外，各激光灯124设置于在外壳部件120的外表面设置的凸缘部120a上。

如图4(a)所示，板部件126是包含中心部的一部分区域透明的部件。在本实施方式中，透明的区域例如形成为矩形状形成，形成水平方向的拍摄区域121。包围拍摄区域121地在板部件126上配置有基准标记安装板128(例如玻璃制)。为了利用零件相机28拍摄基准标记128a，基准标记安装板128使基准标记128a设置于拍摄区域121内。在本实施方式中，基准标记安装板128外形例如形成为矩形状，拍摄区域121所在的部分被切掉。其中，为了拍摄到基准标记128a，将基准标记128a印刷于从基准标记安装板128的内端部向拍摄区域121内突出的部分。基准标记128a例如形成为圆形状，在本实施方式中，印刷于基准标记安装板128的表面，但不限于此，也可以印刷于基准标记安装板128的背面。另外，关于基准标记128a的使用方法将后述。

上述六个激光灯124沿着大致水平方向朝向板部件126的中央照射侧射光。并且，基于落射照明114的落射光或者基于侧射照明116的侧射光由作为拍摄对象的元件反射，并向镜头112入射。并且，入射至镜头112的光向拍摄装置110入射，并由拍摄装置110的拍摄元件检测。由此，作为拍摄对象的元件由零件相机28拍摄。

元件供给装置30配置于框架部40的前后方向上的第一端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(参照图3)80。托盘型元件供给装置78是供给载置在托盘上的状态的元件的装置。供料器型元件供给装置80是通过带式供料器、杆式供料器(省略图示)供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置于框架部40的前后方向上的第二端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态的多个元件整齐排列，并以整齐排列的状态供给元件的装置。也就是说，是使任意姿势的多个元件以预定姿势整齐排列并供给预定姿势的元件的装置。另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可举出电子电路元件、太阳能电池的结构元件、电源模块的结构元件等。另外，电子电路元件存在具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图3所示，控制装置34具备：控制器82、多个驱动电路86及图像处理装置88。多个驱动电路86与上述输送装置50、夹持装置52、作业头60、62、作业头移动装置64、托盘型元件供给装置78、供料器型元件供给装置80、散装元件供给装置32连接。控制器82具备CPU、ROM、RAM等，并以计算机作为主体，且与多个驱动电路86连接。由此，基材输送保持装置22、元件安装装置24及元件供给装置30等的工作由控制器82控制。另外，控制器82也与图像处理装置88连接。图像处理装置88对通过标记相机26及零件相机28得到的拍摄数据进行处理，控制器82从拍摄数据取得各种信息。

＜元件安装机的工作＞

在元件安装机10中，通过上述的结构，对保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的安装作业。在元件安装机10中能够将各种元件向电路基材12安装，但以下针对将具有引脚154的引脚元件150(参照图4的(b))向电路基材12安装的情况进行说明。

具体而言，电路基材12被输送至作业位置，并在该位置由夹持装置52固定地保持。接下来，标记相机26移动至电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。并且，控制器82基于其拍摄数据而运算形成于电路基材12的插入孔(省略图示)的在XY方向上的位置坐标等。

另外，元件供给装置30或者散装元件供给装置32在预定的供给位置供给引脚元件150。并且，作业头60、62中的任一个移动至元件的供给位置的上方，通过吸嘴66保持引脚元件150。另外，如图4(b)所示，吸嘴66在引脚元件150的元件主体部152的上表面，对引脚元件150进行吸附保持。

接下来，保持有引脚元件150的作业头60、62移动至零件相机28的上方，并通过零件相机28，拍摄保持于吸嘴66的引脚元件150。并且，控制器82基于拍摄数据，而运算保持于吸嘴66的引脚元件150的引脚154的前端的在XY方向上的位置坐标。

接着，保持有引脚元件150的作业头60、62移动至电路基材12的上方，对电路基材12的保持位置的误差、引脚元件150的保持位置的误差等进行修正。并且，通过吸嘴66使引脚元件150脱离，而向电路基材12安装引脚元件150。

＜基于零件相机的引脚元件的拍摄＞

如上述那样，对于元件安装机10而言，由元件供给装置30等供给的引脚元件150由吸嘴66保持，并拍摄所保持的引脚元件150。并且，基于拍摄数据运算引脚154的前端的在XY方向上的位置坐标，并利用所运算出的引脚154的前端的位置坐标，将引脚154插入电路基材12的插入孔。

详细而言，在拍摄保持于吸嘴66的引脚元件150时，作业头60、62通过作业头移动装置64的X方向移动装置68及Y方向移动装置70的工作，如图4的(b)所示，移动至零件相机28的上方。并且，保持于吸嘴66的引脚元件150通过Z方向移动装置72的工作而下降。此时，控制Z方向移动装置72的工作，以使得保持于吸嘴66的引脚元件150的引脚154的前端进入到侧射照明116的照射范围且拍摄装置110的景深内(图中虚线所示的范围，以下称为“垂直方向上的拍摄范围130”)。在此，景深是指对焦的被拍摄体与相机之间的距离的范围，也被称为拍摄深度。另外，在拍摄引脚元件150的引脚154时，在零件相机28中，仅侧射照明116点亮，落射照明114熄灭。

这样，引脚元件150的引脚154的前端进入到垂直方向上的拍摄范围130，从而侧射照明116的光、即激光灯124的激光在引脚154的前端反射，其反射光向零件相机28的拍摄装置110入射。由此，通过拍摄装置110拍摄引脚154的前端。并且，基于通过该拍摄而得到的拍摄数据，控制器82运算引脚154的前端的在XY方向上的位置坐标。

＜基于零件相机的基准标记的拍摄＞

在通过零件相机28拍摄了引脚元件150之前或者之后，通过零件相机28拍摄基准标记128a。在本实施方式中，基准标记128a以拍摄区域121的中心点作为对象点而在成为点对称的位置逐个配置。如图4(b)所示，基准标记128a位于垂直方向上的拍摄范围130内，因此，侧射照明116的光、即激光灯124的激光在基准标记128a的前端部反射，其反射光向零件相机28的拍摄装置110入射。由此，通过拍摄装置110拍摄基准标记128a的前端部。并且，基于通过该拍摄得到的拍摄数据，控制器82运算零件相机28在XY方向上的位置坐标。

如上述那样，零件相机28在框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间以朝向上方的状态配置并固定，因此，零件相机28的位置不变动。但是，有时由于在元件安装机10动作期间产生的热而使拍摄数据包含误差，因此，为了修正该误差，对零件相机28的位置坐标进行运算，将运算结果与实际的零件相机28的位置坐标进行比较。

＜分割取入＞

接下来，对无法通过零件相机28拍摄保持于吸嘴66的引脚元件150的元件主体部152整体的情况进行说明。在这样的情况下，例如，如图6所示，通过将引脚元件150的元件主体部152分成四个区域I1、I2、I3、I4，并利用零件相机28拍摄各区域I1、I2、I3、I4，从而取得四个拍摄数据。另外，各区域I1、I2、I3、I4设定为各自的一部分重叠。

将各区域I1、I2、I3、I4的拍摄数据称为分割数据。各分割数据通过控制器82而结合。如图6所示，通过该结合，生成引脚元件150整体的引脚154的拍摄数据222。并且，基于该拍摄数据222，控制器82运算引脚154的前端在XY方向上的位置坐标。

这样，在于元件安装机10中，即便在保持于吸嘴66的引脚元件150没有纳入零件相机28的视野的情况下，也能够确定出引脚元件150的引脚154的前端在XY方向上的位置坐标。

在利用零件相机28分割拍摄引脚元件150的引脚154的前端的情况下，在引脚154的前端进入到垂直方向上的拍摄范围130(参照图4的(b))内的状态下，一边通过X方向移动装置68及Y方向移动装置70的工作使引脚元件150在XY方向上移动，一边对分割出的各区域的每一个进行拍摄，而取得各区域的拍摄数据。在上述以往的作业机中，如在[发明所要解决的课题]部分所述那样，对于使超过拍摄区域121的尺寸的引脚元件150在XY方向上移动而言，由于引脚元件150的引脚154与基准标记228a产生干扰，所以无法实现。

因此，在本实施方式中，作为零件相机28，采用具有景深较深的镜头112的相机，通过扩大垂直方向上的拍摄范围130，在引脚154的前端进入到垂直方向上的拍摄范围130内的状态下，即便使引脚元件150在XY方向上移动，引脚元件150的引脚154也不与基准标记128a产生干扰。也就是说，即便使基准标记128a的水平方向上的位置与引脚元件150的引脚154的水平方向上的拍摄位置不同，也能够通过采用具有能够拍摄基准标记128a和引脚154双方的镜头112的零件相机28，来解决引脚154与基准标记128a干扰的问题。

由此，能够将不进行分割取入的情况下例如最大35mm见方的作为作业对象的引脚元件150的尺寸在进行分割取入的情况下放大至最大50mm见方。

此外，在本实施方式中，对于激光灯124的X方向上的间隔而言，能够将上述以往的作业机中70mm(参照图7(a))的间隔扩张至120mm(参照图4(a))。这样扩张的理由是由于当尺寸更大的引脚元件150为了分割取入而在XY方向上移动时，引脚元件150与激光灯124会产生干扰。但是，通过扩张激光灯124的X方向上的间隔，而激光灯124的激光在引脚154的前端反射，向零件相机300入射的反射光的光量减少，无法通过拍摄装置110拍摄引脚154的前端，考虑到该担忧，在本实施方式中，使激光灯124的个数从上述以往的作业机的四个(参照图7(a))增加至六个，来维持或者增大向零件相机300入射的反射光的光量。此外，使激光灯124的个数增加的其他理由是为了应对当作为拍摄对象的引脚元件150的尺寸变大时引脚154的数量也增加的担忧，应对应该拍摄的引脚154被其他引脚154遮挡而无法拍摄的担忧、应对若为了分割拍摄而使引脚元件150在XY方向上移动则引脚元件150靠近激光灯124因此导致激光由引脚元件150遮挡而无法拍摄应该拍摄的引脚154的担忧等。

这样在将激光灯124的间隔扩张之后进行分割取入的情况下，在扩张之前，能够将最大50mm见方的作为作业对象的引脚元件150的尺寸放大至最大74mm见方。

如以上说明的那样，本实施方式的元件安装机10具备：具有吸嘴66的作业头60、62；使作业头60、62在水平方向及上下方向上移动的X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72；具有从侧方对保持于吸嘴66的引脚元件150的引脚154照射光的侧射照明116的零件相机28；及控制器82。

控制器82具有：第一拍摄指示部160，对设置于零件相机28的拍摄范围的端部的至少一个基准标记128a进行拍摄；第一运算部162，基于由第一拍摄指示部160拍摄到的拍摄数据，运算零件相机28的位置；下降指示部164，使作业头60、62下降，以使保持于吸嘴66的引脚元件150的引脚154进入到侧射照明116的照射范围；第二拍摄指示部166，基于侧射照明116的由引脚元件150的引脚154所反射的反射光，对引脚元件150的引脚154进行拍摄；及第二运算部168，基于由第二拍摄指示部166拍摄到的拍摄数据，运算引脚元件150的引脚154的位置，基准标记128a设置在比对引脚元件150的引脚154进行拍摄的拍摄位置靠下方的位置，零件相机28具有镜头112，上述镜头112能够拍摄基准标记128a及引脚元件150的引脚154。

这样，在本实施方式的元件安装机10中，即便在拍摄引脚元件150时该引脚元件150在水平方向上移动，引脚元件150也不与基准标记128a产生干扰，因此，能够运算更大尺寸的引脚元件150的引脚154的位置。

顺便一提，在本实施方式中，元件安装机10是“作业机”的一个例子。吸嘴66是“元件保持件”的一个例子。作业头60、62是“保持头”的一个例子。X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72是“移动装置”的一个例子。引脚元件150是“元件”的一个例子。零件相机28是“拍摄装置”的一个例子。控制器82是“控制装置”的一个例子。

另外，侧射照明116具有至少六个激光灯124，激光灯124中的一半激光灯124以向矩形状的板部件126的中心部照射侧射光的朝向而配置在包围零件相机28的水平方向上的拍摄范围的矩形状的板部件126的相向两端部转的一各端部的外侧，剩余的一半激光灯124以向矩形状的板部件126的中心部照射侧射光的朝向而配置在板部件126的相向两端部的另一个端部的外侧。

由此，即便在拍摄引脚元件150时该引脚元件150在水平方向上移动，引脚元件150也不与侧射照明116产生干扰，因此，能够运算更大尺寸的引脚元件150的引脚154的位置。

顺便一提，激光灯124是“光源”的一个例子。矩形状的板部件126是“矩形平面”的一个例子。

另外，控制器82还具有：移动指示部170，在保持通过下降指示部164而下降后的作业头60、62的位置的状态下，使保持于吸嘴66的引脚元件150在水平方向上移动；第三拍摄指示部172，基于由通过移动指示部170而移动后的引脚元件150的引脚154所反射的反射光，对引脚元件150的一部分的引脚154进行拍摄；及数据生成部174，结合通过第三拍摄指示部172而拍摄到的引脚元件150的一部分的引脚154的拍摄数据，生成引脚元件150的全部引脚154的拍摄数据，第二运算部168基于由数据生成部174生成的引脚元件150的全部引脚154的拍摄数据，运算引脚元件150的引脚154的位置。

由此，能够对比零件相机28的拍摄范围大的尺寸的引脚元件150的引脚154进行拍摄。

另外，基准标记128a设置在零件相机28的水平方向上的拍摄范围的端部、且比对引脚元件150的引脚154进行拍摄的水平方向上的拍摄位置靠下方的位置，零件相机28具有的镜头112是即便基准标记128a的水平方向上的位置与引脚元件150的引脚154的水平方向上的拍摄位置不同也能够拍摄基准标记128a及引脚元件150的引脚154的镜头。

另外，本发明不限定于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变更。

(1)在上述实施方式中，激光灯124的个数为六个，但也可以比六个多。

(2)在上述实施方式中，基准标记128a为两个，但也可以为一个或者比两个多。

附图标记说明

10...元件安装机；28...零件相机；60、62...作业头；66...吸嘴；68...X方向移动装置；70...Y方向移动装置；72...Z方向移动装置；82...控制器；112...镜头；116...侧射照明；121...拍摄区域；128...基准标记安装板；128a...基准标记；124...激光灯；126...板部件；150...引脚元件；154...引脚。

Claims (5)

1.一种作业机，具备：

保持头，具有元件保持件；

移动装置，使所述保持头在水平方向及上下方向上移动；

拍摄装置，具有从侧方对保持于所述元件保持件的元件的引脚照射光的侧射照明；及

控制装置，

所述控制装置具有：

第一拍摄指示部，对设置于所述拍摄装置的拍摄范围的端部的至少一个基准标记进行拍摄；

第一运算部，基于由所述第一拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算所述拍摄装置的位置；

下降指示部，使所述保持头下降，以使保持于所述元件保持件的元件的引脚进入到所述侧射照明的照射范围；

第二拍摄指示部，基于所述侧射照明的由所述元件的引脚所反射的反射光，对所述元件的引脚进行拍摄；及

第二运算部，基于由所述第二拍摄指示部拍摄到的拍摄数据，运算所述元件的引脚的位置，

所述基准标记设置在比对所述元件的引脚进行拍摄的拍摄位置靠下方的位置，

所述拍摄装置具有镜头，所述镜头能够拍摄所述基准标记及所述元件的引脚，

在外壳部件的上缘形成有板部件，

在所述板部件上包围水平方向的拍摄区域地配置有基准标记安装板，

所述基准标记安装板形成矩形形状的外形，且所述拍摄区域所在的部分被切掉，

所述基准标记印刷于从所述基准标记安装板的内端部向所述拍摄区域内突出的部分。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述侧射照明具有至少六个光源，

所述光源中的一半光源以向包围所述拍摄装置的水平方向上的拍摄范围的矩形平面的中心部照射侧射光的朝向而配置于所述矩形平面的相向两端部中的一个端部的外侧，剩余的一半光源以向所述矩形平面的中心部照射侧射光的朝向而配置于所述两端部中的另一个端部的外侧。

3.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述控制装置还具有：

移动指示部，在保持通过所述下降指示部而下降后的所述保持头的位置的状态下，使保持于所述元件保持件的元件在水平方向上移动；

第三拍摄指示部，基于由通过所述移动指示部而移动后的所述元件的引脚所反射的反射光，对所述元件的一部分引脚进行拍摄；及

数据生成部，结合通过所述第三拍摄指示部而拍摄到的所述元件的一部分引脚的拍摄数据，生成所述元件的全部引脚的拍摄数据，

所述第二运算部基于由所述数据生成部生成的所述元件的全部引脚的拍摄数据，运算所述元件的引脚的位置。

4.根据权利要求2所述的作业机，其中，

所述控制装置还具有：

移动指示部，在保持通过所述下降指示部而下降后的所述保持头的位置的状态下，使保持于所述元件保持件的元件在水平方向上移动；

第三拍摄指示部，基于由通过所述移动指示部而移动后的所述元件的引脚所反射的反射光，对所述元件的一部分引脚进行拍摄；及

数据生成部，结合通过所述第三拍摄指示部而拍摄到的所述元件的一部分引脚的拍摄数据，生成所述元件的全部引脚的拍摄数据，

所述第二运算部基于由所述数据生成部生成的所述元件的全部引脚的拍摄数据，运算所述元件的引脚的位置。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机，其中，

所述基准标记设置在所述拍摄装置的水平方向上的拍摄范围的端部、且比对所述元件的引脚进行拍摄的水平方向上的拍摄位置靠下方的位置，

所述拍摄装置具有的所述镜头是即便所述基准标记的水平方向上的位置与所述元件的引脚的水平方向上的所述拍摄位置不同也能够拍摄所述基准标记及所述元件的引脚的镜头。