CN110024507A - 作业机 - Google Patents

Abstract

在具备把持引脚元件的引脚(94)的元件保持件的元件安装机中，基于拍摄数据，运算出在元件保持件上描绘的标记(97)的位置和引脚的前端位置，在标记的位置与引脚的前端位置之间的距离小于阈值的情况下，执行安装作业，在该距离为阈值以上的情况下，不执行安装作业。由此，例如能够取消引脚发生了大幅地弯曲的引脚元件的安装作业，能够确保适当的安装作业。另外，例如在引脚弯曲的情况下等，在元件安装时使元件保持件偏置，从而元件保持件与先装元件有可能抵接，但是通过上述手法，能够通过决定安装作业的执行、非执行，来避免元件保持件与先装元件的抵接。

Description

作业机

技术领域

本发明涉及一种能够执行将保持于保持件的引脚元件的引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业的作业机。

背景技术

作业机中有如下的作业机：具有保持由引脚和主体构成的引脚元件的保持件，执行将保持于该保持件的引脚元件的引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业。下述专利文献记载有这样的作业机的一例。

现有技术文献

专利文献1：日本特许第4145615号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述结构的作业机中，希望适当地执行引脚元件的安装作业。本发明鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于适当地执行引脚元件的安装作业。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本说明书公开一种作业机，上述作业机具备：保持头，具有保持由引脚和主体构成的引脚元件的保持件；移动装置，使上述保持头移动；第一取得部，取得保持于上述保持件的上述引脚元件的上述引脚的前端位置；第二取得部，取得保持有上述引脚元件的上述引脚的状态下的上述保持件的位置与保持于上述保持件的上述引脚元件的上述主体的位置中的至少一方；及控制装置，控制上述保持头和上述移动装置的工作，以使得在由上述第一取得部取得的位置与由上述第二取得部取得的位置之间的距离小于阈值的情况下，执行将保持于上述保持件的上述引脚元件的上述引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业，在上述距离为阈值以上的情况下，不执行上述插入作业。

发明效果

根据本公开，在保持引脚的保持件的位置和由保持件保持的引脚元件的主体的位置中的至少一方与引脚前端位置之间的距离较小的情况下，执行安装作业，在该距离较大的情况下，不执行安装作业。由此，能够仅对确保了适当的安装作业的引脚元件执行安装作业，能够适当地执行引脚元件的安装作业。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件安装装置的立体图。

图3是表示元件保持件的侧视图。

图4是表示元件保持件的主视图。

图5是以来自下方的视点表示臂部的图。

图6是表示元件保持件的侧视图。

图7是表示零件相机的概略剖视图。

图8是表示控制装置的框图。

图9是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图10是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图11是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图12是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图13是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图14是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图15是引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图16是第二实施例的引脚元件安装时的元件保持件的动作图。

图17是表示引脚元件的元件主体的底面侧的概略图。

图18是以来自下方的视点表示变形例的臂部的图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图来详细地说明本发明的实施例。

第一实施例

(A)元件安装机的结构

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、标记相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32及控制装置(参照图8)36。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置于框架部40的前后方向上的中央，具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并且在预定的位置固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头56、58和作业头移动装置62。作业头移动装置62由X方向移动装置63、Y方向移动装置64及Z方向移动装置65构成。X方向移动装置63及Y方向移动装置64分别具有电磁马达(参照图8)66、68，通过各电磁马达66、68的工作而两台作业头56、58一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，Z方向移动装置65具有电磁马达(参照图8)70、72，通过各电磁马达70、72的工作而滑块74、76独立地沿着上下方向移动。并且，在该滑块74、76上以可拆装的方式安装有作业头56、58。由此，作业头56、58通过Z方向移动装置65独立地沿着上下方向移动。

另外，如图2所示，在各作业头56、58的下端面安装有元件保持件78。元件保持件78保持引脚元件的引脚，如图3至图6所示，包括：主体部80、臂部82、开闭装置(参照图8)86、推动器88及气缸(参照图8)89。顺便说一下，图3是元件保持件78的侧视图，图4是元件保持件78的主视图，图5是以来自下方的视点表示臂部82的放大图，图6是保持有引脚元件92的状态下的元件保持件78的侧视图。

臂部82由一对爪部90和辅助板91构成。一对爪部90被主体部80以能够摆动的方式保持，通过开闭装置86的工作而一对爪部90摆动并使彼此的前端部接近、分离。在一对爪部90的内侧形成有与作为保持对象的引脚元件92的引脚94的线径对应的大小的凹部95。另外，辅助板91位于一对爪部90之间，与一对爪部90一起摆动。即，一对爪部90及辅助板91在图3所示的状态(以下，有时记作“解除状态”)与图6所示的状态(以下，有时记作“把持状态”)之间摆动。并且，通过一对爪部90及辅助板91向把持状态摆动而辅助板91进入引脚元件92的一对引脚94之间，一对爪部90接近辅助板91。此时，引脚元件92的一对引脚94分别被爪部90的凹部和辅助板91从两侧面夹持。由此，如图6所示，引脚元件92在引脚94的基端部、即引脚94的接近元件主体96的一侧的端部被臂部82保持。另外，在辅助板91的下表面侧形成有十字型的标记97。标记97形成于在一对爪部90及辅助板91摆动至把持状态时，位于形成于一对爪部90的凹部95的中间的位置。另外，标记97除了十字型以外，也可以是圆、三角、四边等其他标记。

另外，推动器88由主体部80保持为能够沿着上下方向移动，通过气缸89的工作而进行升降。另外，推动器88在下降时与被臂部82保持的引脚元件92的元件主体96接触，向下方按压引脚元件92。另外，在通过推动器88向下方按压引脚元件92时，臂部82对引脚94的保持被解除。即，臂部82从把持状态向解除状态摆动。

另外，如图2所示，标记相机26以朝向下方的状态安装于滑块74，与作业头56一起沿着X方向、Y方向及Z方向移动。由此，标记相机26拍摄框架部40上的任意位置。另外，如图1所示，零件相机28以朝向上方的状态配置于框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，零件相机28拍摄保持于作业头56、58的元件保持件78的元件。另外，在零件相机28中，通过从侧射光与落射光中的任一个光源照射的光来进行拍摄。

详细地说，如图7所示，零件相机28具备：拍摄装置100、透镜102、落射照明装置104及侧射照明装置106。拍摄装置100具有拍摄元件(省略图示)，且使受光面朝向上方地配置。透镜102固定于拍摄装置100的受光面侧、即上表面侧，在透镜102的上方，经由箱型部件108而配置有落射照明装置104。落射照明装置104具有大致圆环状的外壳部件110，外壳部件110被设为越靠近外缘越向上方延伸的形状。即，外壳部件110被设为去除了碗的底部而成的形状，在内径较小的一侧的端部配置于箱型部件108的上端部。在该外壳部件110的内侧设有多个LED灯112，上述多个LED灯112朝着零件相机28的上方照射落射光。

另外，侧射照明装置106由四个激光照明装置(在图中仅记载有两个激光灯)114构成。四个激光照明装置114在落射照明装置104的外壳部件110的上缘配置于四等分的位置。上述四个激光照明装置114沿着大致水平方向朝着外壳部件110的上缘的中央照射侧射光。并且，基于落射照明装置104的落射光或者基于侧射照明装置106的侧射光被拍摄对象的元件反射而向透镜102入射。并且，入射至透镜102的光向拍摄装置100入射而由拍摄装置100的拍摄元件检测出。由此，通过零件相机28得到拍摄对象的元件的拍摄数据。

另外，如图1所示，元件供给装置30配置于框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置116和供料器型元件供给装置(参照图8)118。托盘型元件供给装置116是供给载置于托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置118是通过带式供料器、杆式供料器(省略图示)来供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置于框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地分散的状态下的多个元件排列并以排列的状态供给元件的装置。即，是使任意姿态的多个元件排列成预定的姿态并供给预定的姿态的元件的装置。

另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳电池的构成元件、电源模块的构成元件等。另外，电子电路元件中有具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

如图8所示，控制装置36具备控制器120、多个驱动电路122及图像处理装置126。多个驱动电路122与上述输送装置50、夹紧装置52、电磁马达66、68、70、72、开闭装置86、气缸89、托盘型元件供给装置116、供料器型元件供给装置118、散装元件供给装置32连接。控制器120具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，且与多个驱动电路122连接。由此，基材输送保持装置22、元件安装装置24等的工作被控制器120控制。另外，控制器120也与图像处理装置126连接。图像处理装置126对通过标记相机26及零件相机28得到的图像数据进行处理，控制器120从图像数据取得各种信息。

(B)元件安装机的工作

通过上述结构，在元件安装机10中对保持于基材输送保持装置22的电路基材12进行元件的安装作业。在元件安装机10中，能够向电路基材12安装各种元件，但是以下说明向电路基材12安装引脚元件92的情况。

具体地说，电路基材12被输送至作业位置，在该位置被夹紧装置52固定地保持。接下来，标记相机26向电路基材12的上方移动而拍摄电路基材12。并且，控制器120基于其拍摄数据，运算与电路基材12的保持位置等相关的信息。另外，元件供给装置30或者散装元件供给装置32在预定的供给位置供给引脚元件92。并且，作业头56、58中的任一个向元件的供给位置的上方移动，通过元件保持件78保持引脚元件92。

接下来，当通过元件保持件78保持了引脚元件92时，元件保持件78向零件相机28的上方移动，通过零件相机28拍摄由元件保持件78保持的引脚元件92。此时，在零件相机28中，通过侧射照明装置106来照射侧射光，不照射基于落射照明装置104的落射光。并且，使元件保持件78、即作业头56、58的移动，以使得由侧射照明装置106照射的侧射光照射引脚元件92的引脚94的前端，从而通过零件相机28拍摄引脚94的前端。并且，控制器120基于该拍摄数据，运算出引脚元件92的引脚94的前端的XY方向上的位置坐标。

接着，控制作业头移动装置62的工作，以使形成于电路基材12的贯通孔(参照图9)130的XY方向上的位置坐标与引脚94的前端的XY方向上的位置坐标一致。由此，保持引脚元件92的元件保持件78向形成于电路基材12的贯通孔130的上方移动，该贯通孔130与引脚94的前端在上下方向上一致。

接着，控制作业头移动装置62的工作而保持引脚元件92的元件保持件78下降。由此，如图9所示，引脚元件92的引脚94的前端向贯通孔130插入。另外，元件保持件78下降至电路基材12的上表面与元件保持件78的臂部82的下端之间的距离成为设定距离的位置而停止。接下来，通过气缸89的工作而推动器88下降，如图10所示，通过该推动器88与引脚元件92的元件主体96的上表面抵接而将引脚元件92向电路基材12按压。

此时，臂部82从把持状态向解除状态摆动，臂部82对引脚元件92的引脚94的把持被解除。由此，基于臂部82的把持被解除了的引脚元件92被推动器88向电路基材12按压，从而引脚94向贯通孔130插入，直到元件主体96的下表面与电路基材12的上表面接触为止。这样，在元件安装机10中，把持于元件保持件78的引脚元件92以使引脚94插入于贯通孔130的状态安装于电路基材12。

但是，有时引脚元件92的引脚94弯曲，在这样的情况下，即使能够将引脚94的前端部插入贯通孔130，也无法将引脚94插入至贯通孔130的基端部、即靠近元件主体96的一侧的端部，有时无法适当地向电路基材12安装引脚元件92。详细地说，如图11所示，在引脚94弯曲的情况下，在安装引脚元件92时，如上所述，以使贯通孔130与引脚94的前端在上下方向上一致的方式使元件保持件78移动，因此能够将引脚94的前端部向贯通孔130插入。然而，在引脚94的基端部在上下方向上位于贯通孔130的外缘(虚线)的外侧的情况下，无法将引脚94插入至贯通孔130的基端部，无法适当地向电路基材12安装引脚元件92。

鉴于这样的情况，在元件安装机10中，测定把持引脚94的元件保持件78与引脚94的前端的位置偏移量，在该位置偏移量为阈值以上的情况下，不执行安装作业。详细地说，在元件保持件78的辅助板91上如上所述地描绘有标记97。并且，在通过零件相机28拍摄由元件保持件78保持的引脚元件92的引脚94之前或者之后，通过零件相机28拍摄保持引脚元件92的元件保持件78的辅助板91的标记97。

另外，利用侧射光来拍摄引脚94的前端，利用落射光来拍摄辅助板91的标记97。即，在拍摄标记97时，在零件相机28中，通过落射照明装置104来照射落射光，不照射基于侧射照明装置106的侧射光。并且，移动元件保持件78、即作业头56、58，以使由落射照明装置104照射的落射光向保持引脚元件92的元件保持件78的辅助板91照射，通过零件相机28来拍摄辅助板91。并且，控制器120基于该拍摄数据，运算在辅助板91上描绘的标记97的XY方向上的位置坐标。

如图5所示，标记97在臂部82把持有引脚94的状态下位于一对引脚94的中间。并且，若引脚94不弯曲而是直线状，则标记97的XY方向上的位置坐标与引脚94的前端的XY方向上的位置坐标之间的距离(以下，有时记作“分离距离”)为恒定。然而，元件保持件78的臂部82保持接近引脚94的基端部的位置，在引脚94弯曲的情况下，引脚94的前端的XY方向上的位置坐标与引脚94的基端的XY方向上的位置坐标发生偏移，因此分离距离增大。

因此，控制器120基于标记97的XY方向上的位置坐标和引脚94的前端的XY方向上的位置坐标，运算出分离距离。并且，在运算出的分离距离为阈值X1以上的情况下，不执行安装作业，将由元件保持件78保持的引脚元件92被向集尘箱(省略图示)废弃。另一方面，在分离距离小于阈值X1的情况下，执行安装作业。此外，阈值X1是基于贯通孔130的内径、引脚94的线径等而决定的。

由此，对于预想为无法将引脚94插入至贯通孔130的基端部而无法适当地向电路基材12安装引脚元件92的引脚元件92不执行安装作业，仅对预想为能够将引脚94插入至贯通孔130的基端部而适当地向电路基材12安装引脚元件92的引脚元件92执行安装作业。即，例如，如图11所示，在引脚94弯曲，且引脚94的弯曲量较大的情况下，分离距离也较大而成为阈值X1以上。因此，这样引脚的弯曲量较大的引脚元件92不进行安装。另一方面，如图12所示，在引脚94弯曲，但是引脚94的弯曲量较小的情况，分离距离不那么大而小于阈值X1。这样，在分离距离小于阈值X1的情况下，引脚94的基端部在上下方向上位于贯通孔130的外缘(虚线)的内侧，因此对引脚的弯曲量较小的引脚元件92执行安装作业。由此，能够仅将无法适当地进行安装的可能性较高的引脚元件92排除在安装作业的对象之外。

但是，即使分离距离小于阈值X1，也有可能在元件安装时，由于引脚元件92在引脚94处被臂部82保持，即，引脚94在引脚元件92的元件主体96的下方被臂部82保持，因此臂部82与之前安装于电路基材12的元件抵接而导致臂部82产生破损。

详细地说，如图13所示，有时在引脚元件92的预定安装位置附近存在在该引脚元件92之前安装的元件(以下，有时记作“先装元件”)140。在这样的情况下，在引脚94不弯曲而是直线状的情况下，臂部82与先装元件140不会抵接而能够进行安装作业。然而，如图14所示，当引脚94弯曲时，为了使引脚94的前端的XY方向上的位置坐标与贯通孔130的XY方向上的位置坐标一致而使元件保持件78移动。此时，与引脚94是直线状的情况相比，臂部82向靠近先装元件140的方向偏置引脚94的前端的XY方向上的位置坐标与引脚94的基端的XY方向上的位置坐标之间的差分。由此，在元件保持件78下降时，臂部82有可能与先装元件140抵接。在这样的情况下，为了防止先装元件140、或者电路基材12的破损而降低臂部82的破坏强度。因此，在臂部82与先装元件140抵接的情况下，在先装元件140等破损之前，臂部82破损，防止了先装元件140等的破损。但是，伴随着臂部82的破损而需要进行臂部82的更换等，生产能力下降。

鉴于这样的情况，在元件安装机10中，在分离距离小于阈值X1，在由元件保持件78保持的元件的预定安装位置附近存在有先装元件140的情况下，还要判断分离距离是否为被设定为小于阈值X1的值的阈值X2以上。并且，在分离距离为阈值X2以上的情况下，不执行安装作业，将由元件保持件78保持的引脚元件92向集尘箱(省略图示)废弃。另一方面，在分离距离小于阈值X2的情况下，执行安装作业。另外，阈值X2是基于预定安装位置与先装元件140之间的距离等而决定的。

由此，能够对在安装作业时臂部82与先装元件140抵接的可能性较高的引脚元件92不执行安装作业，仅对在安装作业时臂部82与先装元件140抵接的可能性较低的引脚元件92执行安装作业。另外，在上述说明中，说明了引脚94弯曲的情况，但是如图15所示，在引脚94以倾斜的状态被元件保持件78保持的情况下，也有可能无法适当地执行安装作业，臂部82与先装元件140有可能抵接，在这样的情况下，也能够通过应用上述手法而起到相同的效果。

这样，在元件安装机10中，在预定安装位置没有先装元件140的情况下判定分离距离是否为阈值X1以上，从而能够确保安装作业的适当的执行，在预定安装位置有先装元件140的情况下判定分离距离是否为阈值X2以上，从而能够避免臂部82与先装元件140的抵接。另外，如上所述，阈值X1是基于贯通孔130的内径、引脚94的线径等而决定的，阈值X2是基于预定安装位置与先装元件140之间的距离等而决定的。因此，各阈值X1、X2是按照预定向电路基材12安装的每个引脚元件92而设定的。

另外，如图8所示，控制装置36的控制器120具有第一取得部150、第二取得部152及工作控制部154。第一取得部150是用于基于引脚94的拍摄数据而取得引脚94的前端的XY方向上的位置坐标的功能部。第二取得部152是用于基于臂部82的辅助板91的拍摄数据而取得标记97的XY方向上的位置坐标的功能部。工作控制部154是用于在分离距离小于阈值的情况下执行安装作业，在分离距离为阈值以上的情况下不执行安装作业的功能部。

第二实施例

在第一实施例中说明了通过元件保持件78保持引脚元件92的引脚94的情况，在第二实施例中，如图16所示，说明通过吸嘴160保持引脚元件92的元件主体96的情况。这样，在通过吸嘴160保持元件主体96的情况下，无法从下表面侧看到吸嘴160，因此无法基于零件相机28的拍摄数据来取得吸嘴160的XY方向上的位置坐标。因此，在第二实施例中，取得元件主体96的XY方向上的位置坐标，利用该位置坐标来决定安装作业的执行、非执行。

详细地说，在由吸嘴160保持的引脚元件92中，也与第一实施例相同地，利用零件相机28的侧射光来拍摄引脚94，基于该拍摄数据，运算出引脚94的前端的XY方向上的位置坐标。另外，在利用侧射光来拍摄引脚94之前或者之后，利用零件相机28的落射光来拍摄被吸嘴160保持的引脚元件92的元件主体96。由此，得到元件主体96的下表面侧的拍摄数据。并且，如图17所示，基于拍摄数据，确定元件主体96的外缘162，并运算出该外缘162的中心点164作为元件主体96的XY方向上的位置坐标。另外，在图17中示出了中心点164，但是该中心点164是用于说明的图示，在实际的元件主体96上并未描绘。

接下来，通过控制器120来运算引脚94的前端的XY方向上的位置坐标与元件主体96的XY方向上的位置坐标(中心点164的XY方向上的位置坐标)之间的分离距离。并且，在预定安装位置没有先装元件140的情况下，判定分离距离是否为阈值X1以上，在预定安装位置有先装元件140的情况下，判定分离距离是否为阈值X2以上。由此，在第二实施例中也能够起到与第一实施例相同的效果。

另外，元件安装机10是作业机的一例。零件相机28是拍摄装置的一例。控制装置36是控制装置的一例。作业头56、58是保持头的一例。作业头移动装置62是移动装置的一例。元件保持件78是保持件的一例。引脚元件92是引脚元件的一例。引脚94是引脚的一例。元件主体96是主体的一例。标记97是对象物的一例。贯通孔130是贯通孔的一例。标记97是对象物的一例。第一取得部150是第一取得部的一例。第二取得部152是第二取得部的一例。

另外，本发明不限于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种方式来实施。具体地说，例如，在上述第一实施例中，采用了通过一对爪部90和辅助板91来把持引脚94的构造的臂部82，但是能够采用图18所示的构造的臂部170。臂部170由第一臂172和第二臂174构成，第一臂172以相对于第二臂174接近分离的方式摆动。另外，在第一臂172的与第二臂174相向的面上形成有与保持对象的引脚元件92的引脚94的线径对应的大小的一对凹部176。并且，通过使第一臂172向第二臂174摆动，而引脚元件92的一对引脚94分别被第一臂172的凹部176和第二臂174从两侧面夹持。由此，引脚元件92在引脚94处被臂部170保持。另外，在第一臂172的下表面侧，在一对凹部176的中间形成有十字型的标记178。并且，也可以基于拍摄数据来运算该标记178的XY方向上的位置坐标，并利用该位置坐标来决定安装作业的执行、非执行。

另外，在上述实施例中，基于拍摄数据来运算标记97的XY方向上的位置坐标、引脚94的前端的XY方向上的位置坐标，但是也可以通过传感器等来进行检测。

另外，在上述第一实施例中，在臂部82上描绘有标记97，并运算出该标记97的位置坐标，但是也可以运算出臂部82的现有的一部分，例如，凹部95等的坐标位置。另外，在上述第二实施例中，确定元件主体96的外缘，并运算出中心点164的位置坐标，但是也可以在元件主体96上形成标记等，并运算出该标记的位置坐标。

附图标记说明

10、元件安装机(作业机)；28、零件相机(拍摄装置)；36、控制装置；56、作业头(保持头)；58、作业头(保持头)；62、作业头移动装置(移动装置)；78、元件保持件(保持件)；92、引脚元件；94、引脚；96、元件主体(主体)；97、标记(对象物)；130、贯通孔；150、第一取得部；152、第二取得部。

Claims (5)

1.一种作业机，其特征在于，具备：

保持头，具有保持由引脚和主体构成的引脚元件的保持件；

移动装置，使所述保持头移动；

第一取得部，取得保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚的前端位置；

第二取得部，取得保持有所述引脚元件的所述引脚的状态下的所述保持件的位置与保持于所述保持件的所述引脚元件的所述主体的位置中的至少一方；及

控制装置，控制所述保持头和所述移动装置的工作，以使得在由所述第一取得部取得的位置与由所述第二取得部取得的位置之间的距离小于阈值的情况下，执行将保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚向形成于基板的贯通孔插入的插入作业，在所述距离为阈值以上的情况下，不执行所述插入作业。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述作业机具有：

拍摄装置，能够拍摄所述保持件；

所述第一取得部，基于保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚的拍摄数据，取得所述引脚的前端位置；及

所述第二取得部，基于保持有所述引脚元件的所述引脚的状态下的所述保持件的拍摄数据，取得所述保持件的位置。

3.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述作业机具有：

拍摄装置，能够拍摄所述保持件；

所述第一取得部，基于保持于所述保持件的所述引脚元件的所述引脚的拍摄数据，取得所述引脚的前端位置；及

所述第二取得部，基于保持于所述保持件的所述引脚元件的所述主体的拍摄数据，取得所述主体的位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业机，其中，

所述第二取得部取得设于所述保持件的对象物的位置与设于所述主体的对象物的位置中的至少一方。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机，其中，

所述阈值按照作为所述插入作业的对象的每个所述引脚元件而设定。