JP7418142B2 - 対基板作業機、および異物検出方法 - Google Patents
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Description
の伸縮機構が適切に機能しておらず、吸着管64の伸縮性が担保されていないと判断される。一方、荷重センサ88による検出値が閾値以下である場合に、吸着管64の伸縮機構が適切に機能しており、吸着管64の伸縮性が担保されていると判断される。また、校正台32では、吸着管64の破損,折れ,摩耗なども確認される。つまり、吸着ノズル62の先端が校正台32の上面の荷重センサ88に接触すると想定される位置まで、装着ユニット60を下降させた際に、吸着ノズル62の先端が荷重センサ88に接触しない場合がある。つまり、荷重センサ88による検出値が増加しない場合がある。このような場合には、吸着管64の破損,折れ,摩耗などにより、吸着ノズル62の先端が荷重センサ88に接触しないと考えられる。このため、吸着ノズル62の先端が荷重センサ88に接触すると想定される位置まで、装着ユニット60を下降させた際に、荷重センサ88による検出値が増加しない場合には、吸着管64の破損,折れ,摩耗などが生じていると判断される。
より、コントローラ110は、撮像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ110は、高さセンサ30、ラインセンサ31、荷重センサ88にも接続されている。これにより、コントローラ110は、各センサによる検出値を各センサから取得する。
る。そして、チャッカーに保持されているバックアップピン98が、パーツカメラ29により撮像される。この際、コントローラ110において、パーツカメラ29による撮像データが分析され、バックアップピン98の裏面への異物の付着の有無が判断される。そして、パーツカメラ29の撮像データに基づいて、バックアップピン98への異物の付着が確認された場合にも、作業者に、バックアップピン98に異物が付着していることが報知される。
吸着ノズル62を装着する装着面68への異物の付着の有無が確認される。具体的には、装着面68に吸着ノズル62が装着されていない状態の装着ヘッド26を、移動装置24の作動により、パーツカメラ29の上方に移動させる。そして、吸着ノズル62が装着されていない状態の装着面68が、パーツカメラ29により撮像される。この際、コントローラ110において、パーツカメラ29による撮像データが分析され、装着面68への異物の付着の有無が判断される。そして、パーツカメラ29の撮像データに基づいて、装着面68への異物の付着が確認された場合にも、作業者に、装着面68に異物が付着していることが報知される。
せながら、吸着ノズル62の上面、つまり、フランジ部65の上面の高さ寸法が、高さセンサ30により検出される。この際、コントローラ110において、高さセンサ30の検出値に基づいて、フランジ部65の上面での異物の有無が判断される。つまり、フランジ部65の上面は、平坦面であり、フランジ部65の高さ寸法は、フランジ部65の上面の何れの位置においても、ほぼ同じであるため、高さセンサ30により検出される検出値が、閾値以上に変化した場合に、フランジ部65の上面に異物が有ると判断される。そして、高さセンサ30の検出値に基づいて異物が有ると判断された場合には、作業者に、吸着ノズル62の上面に異物があることが報知される。一方、高さセンサ30により検出される検出値が、閾値以上に変化しなかった場合に、フランジ部65の上面に異物が無いと判断される。
てもよい。つまり、例えば、載置テーブル100にバックアップピン98が載置された状態で、作業対象の回路基板の種類が変更される際に、バックアップピン98の載置位置が変更される場合がある。このような場合に、載置テーブル100にバックアップピン98が載置された状態で、新たなバックアップピン98の載置予定位置の異物の有無が検出されてもよい。
Claims (5)
- 基板を支持するためのバックアップ部材を載置する載置面と、
前記バックアップ部材に支持された基板に作業を行う作業ヘッドと、
前記載置面の上を前記作業ヘッドとともに移動して、下方に向かって光を照射することで、前記載置面の上の異物の有無を検出する高さ検出センサと
を備え、
前記高さ検出センサは、
前記載置面に前記バックアップ部材が載置される前に、前記バックアップ部材が載置されていない前記載置面の上の異物の有無を検出する対基板作業機。 - 前記載置面の上を前記作業ヘッドとともに移動する撮像装置を備え、
前記撮像装置で取得した撮像データに基づいて、前記載置面に前記バックアップ部材が載置される前に、前記バックアップ部材が載置されていない前記載置面の上の異物の有無を検出する請求項1に記載の対基板作業機。 - 前記高さ検出センサは、
前記載置面の上の前記バックアップ部材が載置される予定のエリアで、前記載置面に前記バックアップ部材が載置される前に、前記バックアップ部材が載置されていない前記載置面の上の異物の有無を検出する請求項1または請求項2に記載の対基板作業機。 - 前記載置面に載置される前の前記バックアップ部材の裏面への異物の付着の有無を検出する異物検出装置を備える請求項1ないし請求項3のいずれか1つに記載の対基板作業機。
- 基板を支持するためのバックアップ部材を載置する載置面と、前記バックアップ部材に支持された基板に作業を行う作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、前記移動装置により前記載置面の上方を前記作業ヘッドとともに移動して、下方に向かって光を照射することで、前記載置面の上の異物の有無を検出する高さ検出センサと、前記バックアップ部材を保持して前記載置面に載置するバックアップ部材保持装置と、を備えた対基板作業機において、前記高さ検出センサが、前記バックアップ部材保持装置が前記載置面に前記バックアップ部材を載置する前に、前記バックアップ部材が載置されていない前記載置面の上の異物の有無を検出する異物検出方法。
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