JP2682292B2 - 部品挿入装置 - Google Patents
部品挿入装置Info
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- JP2682292B2 JP2682292B2 JP3232788A JP23278891A JP2682292B2 JP 2682292 B2 JP2682292 B2 JP 2682292B2 JP 3232788 A JP3232788 A JP 3232788A JP 23278891 A JP23278891 A JP 23278891A JP 2682292 B2 JP2682292 B2 JP 2682292B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リード端子を有する部
品をプリント基板に自動挿入する自動挿入機に用いる部
品挿入装置に関するものである。
品をプリント基板に自動挿入する自動挿入機に用いる部
品挿入装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、多くのリード端子を有する挿入部
品の自動挿入は非常に困難であり、挿入不良軽減は大き
な課題である。最近、照明によりリード端子先端を照ら
しその画像を２値化処理することにより、リード端子先
端の情報を入手し、効率良く部品挿入しようとする方法
が報告されている。
品の自動挿入は非常に困難であり、挿入不良軽減は大き
な課題である。最近、照明によりリード端子先端を照ら
しその画像を２値化処理することにより、リード端子先
端の情報を入手し、効率良く部品挿入しようとする方法
が報告されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、照明により
リード端子先端を照らす際、リード端子先端部分だけで
なくその周辺部が光ってしまい、その光がノイズとなっ
てリード端子先端部分の情報精度の信頼性に問題があっ
た。そのため効果的な照明方法の開発が急務とされてい
た。またリード端子情報から効率良く部品挿入するため
の手段の確立が課題とされていた。
リード端子先端を照らす際、リード端子先端部分だけで
なくその周辺部が光ってしまい、その光がノイズとなっ
てリード端子先端部分の情報精度の信頼性に問題があっ
た。そのため効果的な照明方法の開発が急務とされてい
た。またリード端子情報から効率良く部品挿入するため
の手段の確立が課題とされていた。
【０００４】本発明は、このような従来の課題を解決
し、リード端子先端のみを光らせてリード端子先端情報
を正確に入手し、その情報から効率良く部品挿入し、さ
らに各リード端子について確実に挿入されたかどうか確
認することを可能とする手段を備えた部品挿入装置を提
供することを目的としている。
し、リード端子先端のみを光らせてリード端子先端情報
を正確に入手し、その情報から効率良く部品挿入し、さ
らに各リード端子について確実に挿入されたかどうか確
認することを可能とする手段を備えた部品挿入装置を提
供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の部品挿入装置
は、電子部品のリード端子先端部を照らすため光を照射
する光源と、光源からの光がリード端子のみを照らすよ
うに集光するための光学部品と、上記光源より光が照射
されたリード端子先端部の位置を撮影し位置情報を出力
し、プリント基板に設けられた部品挿入用の穴位置情報
と上記カメラから得られた位置情報とを比較し、そのず
れ量を計算するずれ量測定手段と、そのずれ量から最適
挿入位置を決定する最適位置決定手段を有している点に
特徴がある。
は、電子部品のリード端子先端部を照らすため光を照射
する光源と、光源からの光がリード端子のみを照らすよ
うに集光するための光学部品と、上記光源より光が照射
されたリード端子先端部の位置を撮影し位置情報を出力
し、プリント基板に設けられた部品挿入用の穴位置情報
と上記カメラから得られた位置情報とを比較し、そのず
れ量を計算するずれ量測定手段と、そのずれ量から最適
挿入位置を決定する最適位置決定手段を有している点に
特徴がある。
【０００６】また、本発明の部品挿入装置は、電子部品
のリード端子先端部を照らすため光を照射する光源と、
光がリード端子のみを照らすように集光するための光学
部品と、上記光源より光が照射されたリード端子先端部
を撮影するカメラと、光っている部分の面積を計算する
面積測定手段と、上記カメラから得られたリード端子の
光っている部分の面積情報からリード端子が確実に挿入
されたかどうか判断する挿入確認手段を有していること
を特徴としている。
のリード端子先端部を照らすため光を照射する光源と、
光がリード端子のみを照らすように集光するための光学
部品と、上記光源より光が照射されたリード端子先端部
を撮影するカメラと、光っている部分の面積を計算する
面積測定手段と、上記カメラから得られたリード端子の
光っている部分の面積情報からリード端子が確実に挿入
されたかどうか判断する挿入確認手段を有していること
を特徴としている。
【０００７】
【作用】このような本発明の部品挿入装置によれば、多
くのリード端子を有する挿入部品のリード端子不良状態
を認識し、リード端子の不良状態を正しく判断して挿入
可能か不可能かを正しく判定し、そのリード端子不良情
報から最適挿入位置を決定することが可能であり、また
確実に挿入されたかどうか判定することも可能である。
よって挿入不良軽減、工場の２４時間無人稼働実現に大
きく貢献するものである。
くのリード端子を有する挿入部品のリード端子不良状態
を認識し、リード端子の不良状態を正しく判断して挿入
可能か不可能かを正しく判定し、そのリード端子不良情
報から最適挿入位置を決定することが可能であり、また
確実に挿入されたかどうか判定することも可能である。
よって挿入不良軽減、工場の２４時間無人稼働実現に大
きく貢献するものである。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例の部品挿入装置につ
いて（図１と図３）を用いて説明する。
いて（図１と図３）を用いて説明する。
【０００９】図１において、１はロボットハンド、２は
挿入部品を保持するためのチャック、でありロボットハ
ンド１に固定されている、３Ａは挿入物基板、３Ｂはそ
のリード端子、４は光遮断板、５は光ファイバー、６は
光ファイバー５とレンズ７を固定するレンズホルダー、
８はカメラ、９は照明源、１０はずれ量測定手段、１１
は最適挿入位置決定手段、１２はロボット駆動手段を示
している。
挿入部品を保持するためのチャック、でありロボットハ
ンド１に固定されている、３Ａは挿入物基板、３Ｂはそ
のリード端子、４は光遮断板、５は光ファイバー、６は
光ファイバー５とレンズ７を固定するレンズホルダー、
８はカメラ、９は照明源、１０はずれ量測定手段、１１
は最適挿入位置決定手段、１２はロボット駆動手段を示
している。
【００１０】上記構成において、照明源９からの光はフ
レキシブルに曲げられた光ファイバー５内を通りレンズ
ホルダー６内で放出され、リード端子３Ｂの先端部のみ
を照らすためレンズ７によって集光される。なお光遮断
板４によって室内蛍光灯など上方からの光は遮断されて
いるためリード端子３Ｂの先端部のみが光っている状態
となる。この状態をカメラ８でとらえ、その画像情報を
ある明るさのレベルをしきい値とし２値化することによ
りリード端子先端位置を正確に認識することができる。
ずれ量測定手段１０でこのリード端子先端位置を求め
て、あらかじめ記憶させてある正常なリード端子位置
（リード端子挿入穴位置）と比較してその各ずれ量を計
算する。ずれ量測定手段１０から得られる各ずれ量から
挿入可能性判定手段１１によって挿入可能か不可能かを
判定し、挿入可能であれば最適挿入位置決定手段１２に
よって最適挿入位置を求め挿入位置を補正してロボット
駆動手段１３によって挿入される。また挿入不可能であ
ると判断した場合、なんらかの信号をロボット駆動手段
１３に送ることによりフォーミング動作を行わせるか、
挿入動作を中止させて新しい部品を供給して同じ動作を
行わせるかして挿入不良による部品の破損を防止する。
レキシブルに曲げられた光ファイバー５内を通りレンズ
ホルダー６内で放出され、リード端子３Ｂの先端部のみ
を照らすためレンズ７によって集光される。なお光遮断
板４によって室内蛍光灯など上方からの光は遮断されて
いるためリード端子３Ｂの先端部のみが光っている状態
となる。この状態をカメラ８でとらえ、その画像情報を
ある明るさのレベルをしきい値とし２値化することによ
りリード端子先端位置を正確に認識することができる。
ずれ量測定手段１０でこのリード端子先端位置を求め
て、あらかじめ記憶させてある正常なリード端子位置
（リード端子挿入穴位置）と比較してその各ずれ量を計
算する。ずれ量測定手段１０から得られる各ずれ量から
挿入可能性判定手段１１によって挿入可能か不可能かを
判定し、挿入可能であれば最適挿入位置決定手段１２に
よって最適挿入位置を求め挿入位置を補正してロボット
駆動手段１３によって挿入される。また挿入不可能であ
ると判断した場合、なんらかの信号をロボット駆動手段
１３に送ることによりフォーミング動作を行わせるか、
挿入動作を中止させて新しい部品を供給して同じ動作を
行わせるかして挿入不良による部品の破損を防止する。
【００１１】挿入可能性判定と最適挿入位置決定の原理
について図３を用いて説明する。図３において１７は仮
想的に設けた挿入用穴、１８は曲がりずれがまったく無
い正常なリード端子、１９は計測されたリード端子を示
している。また考え易いようにＸ方向のみを問題として
いる。ずれ量測定手段１０から得られるリード端子先端
位置の各ずれ量から最大ずれ量ＤＸ（ＭＡＸ）と最小ず
れ量ＤＸ（ＭＩＮ）を求め、その差の絶対値を穴径Ｄか
ら求められる許容値Ｃ（＝ｋ＊２Ｄ：ｋは部品により決
まる定数）と比較する。｜ＤＸ（ＭＡＸ）−ＤＸ（ＭＩ
Ｎ）｜＜Ｃであれば挿入可能であると判断して補正量と
して｛ＤＸ（ＭＡＸ）−ＤＸ（ＭＩＮ）｝／２を与え、
あらかじめティーチングされた座標にその値を加え、そ
の位置を最適挿入位置としてロボット駆動手段１３にそ
の座標データを転送して挿入させる。｜ＤＸ（ＭＡＸ）
−ＤＸ（ＭＩＮ）｜＞Ｃであれば挿入不可能と判断して
信号をロボット駆動手段１３に送ることによりフォーミ
ング動作を行わせるか、挿入動作を中止させて新しい部
品を供給して同じ動作を行わせるかして挿入不良による
部品の破損を防止する。
について図３を用いて説明する。図３において１７は仮
想的に設けた挿入用穴、１８は曲がりずれがまったく無
い正常なリード端子、１９は計測されたリード端子を示
している。また考え易いようにＸ方向のみを問題として
いる。ずれ量測定手段１０から得られるリード端子先端
位置の各ずれ量から最大ずれ量ＤＸ（ＭＡＸ）と最小ず
れ量ＤＸ（ＭＩＮ）を求め、その差の絶対値を穴径Ｄか
ら求められる許容値Ｃ（＝ｋ＊２Ｄ：ｋは部品により決
まる定数）と比較する。｜ＤＸ（ＭＡＸ）−ＤＸ（ＭＩ
Ｎ）｜＜Ｃであれば挿入可能であると判断して補正量と
して｛ＤＸ（ＭＡＸ）−ＤＸ（ＭＩＮ）｝／２を与え、
あらかじめティーチングされた座標にその値を加え、そ
の位置を最適挿入位置としてロボット駆動手段１３にそ
の座標データを転送して挿入させる。｜ＤＸ（ＭＡＸ）
−ＤＸ（ＭＩＮ）｜＞Ｃであれば挿入不可能と判断して
信号をロボット駆動手段１３に送ることによりフォーミ
ング動作を行わせるか、挿入動作を中止させて新しい部
品を供給して同じ動作を行わせるかして挿入不良による
部品の破損を防止する。
【００１２】本発明の第２の実施例の部品挿入装置につ
いて（図２と図４）を用いて説明する。
いて（図２と図４）を用いて説明する。
【００１３】図２は挿入部品をプリント基板に挿入した
状態を示している。図２において、１はロボットハン
ド、２は挿入部品を保持するためのチャック、でありロ
ボットハンド１に固定されている、３Ａは挿入物基板、
３Ｂはリード端子、５は光ファイバー、６は光ファイバ
ー５とレンズ７を固定するレンズホルダー、８はカメ
ラ、９は照明源、１４はプリント基板、１５は面積測定
手段、１６挿入確認手段、１３はロボット駆動手段を示
している。挿入された挿入物基板３Ａのリード端子３Ｂ
は照明源９から光ファイバー５を通ってレンズ７によっ
て集光された光によってリード端子３Ｂのみが光らさ
れ、その映像はカメラ８によって出力され面積測定手段
１５によって、各リード端子位置での光っている部分の
面積が測定され、挿入確認手段１６によって挿入が確実
に行われた場合の面積とそうでない面積から求めた値と
その面積が比較されて挿入が確実に行われたかどうか確
認する。挿入が確実に行われている場合はＯＫ信号をロ
ボット駆動手段１３に送信、挿入が確実に行われていな
い場合はＮＧ信号をロボット駆動手段１３に送信してそ
れぞれの場合に応じた動作を行う。
状態を示している。図２において、１はロボットハン
ド、２は挿入部品を保持するためのチャック、でありロ
ボットハンド１に固定されている、３Ａは挿入物基板、
３Ｂはリード端子、５は光ファイバー、６は光ファイバ
ー５とレンズ７を固定するレンズホルダー、８はカメ
ラ、９は照明源、１４はプリント基板、１５は面積測定
手段、１６挿入確認手段、１３はロボット駆動手段を示
している。挿入された挿入物基板３Ａのリード端子３Ｂ
は照明源９から光ファイバー５を通ってレンズ７によっ
て集光された光によってリード端子３Ｂのみが光らさ
れ、その映像はカメラ８によって出力され面積測定手段
１５によって、各リード端子位置での光っている部分の
面積が測定され、挿入確認手段１６によって挿入が確実
に行われた場合の面積とそうでない面積から求めた値と
その面積が比較されて挿入が確実に行われたかどうか確
認する。挿入が確実に行われている場合はＯＫ信号をロ
ボット駆動手段１３に送信、挿入が確実に行われていな
い場合はＮＧ信号をロボット駆動手段１３に送信してそ
れぞれの場合に応じた動作を行う。
【００１４】図４を用いて挿入確認の原理について説明
する。図４は挿入状態を判断する評価関数を示してい
る。
する。図４は挿入状態を判断する評価関数を示してい
る。
【００１５】図中、縦軸は光っている部分の面積、横軸
は挿入状態を示している。Ａ点は挿入される前の状態、
Ｂ点は挿入が正しくなされた状態、Ｃ点は挿入されたが
リード端子が欠損もしくは挿入状態が浅い状態を示して
いる。Ａ点に対応する光っている部分の面積をＲ１、Ｂ
点に対応するのがＲ２，Ｃ点は０である。Ａ点は挿入さ
れる前の状態であるためＲ１はプリント基板の挿入穴か
らもれている光の面積を表している。またＢ点は挿入が
完全になされた状態であり光っている部分の面積Ｒ２は
リード端子先端部の面積を表している。また、Ｃ点は挿
入されたがリード端子が欠損もしくは挿入状態が浅い状
態であるため、光っていない。このことから計測された
光っている部分の面積の値がＢ点付近の値をとっていれ
ば、挿入が確実に完了していると判断できる。つまり計
測された面積ＲがＲ３（＝Ｒ２−α）＜Ｒ＜Ｒ４（＝Ｒ
２＋α） ［αは部品による定数］ならば挿入完了と判
断できる。またＲ＝Ｒ１であると挿入される以前で挿入
されてない状態であることも判断できるし、Ｒ＝０付近
であればリード端子が欠損しているかもしくは挿入が浅
い状態であることを判断することも可能である。また各
リード端子に関して判断しているので、どのリード端子
が欠損していたか、挿入が浅かったかを特定することが
可能である。
は挿入状態を示している。Ａ点は挿入される前の状態、
Ｂ点は挿入が正しくなされた状態、Ｃ点は挿入されたが
リード端子が欠損もしくは挿入状態が浅い状態を示して
いる。Ａ点に対応する光っている部分の面積をＲ１、Ｂ
点に対応するのがＲ２，Ｃ点は０である。Ａ点は挿入さ
れる前の状態であるためＲ１はプリント基板の挿入穴か
らもれている光の面積を表している。またＢ点は挿入が
完全になされた状態であり光っている部分の面積Ｒ２は
リード端子先端部の面積を表している。また、Ｃ点は挿
入されたがリード端子が欠損もしくは挿入状態が浅い状
態であるため、光っていない。このことから計測された
光っている部分の面積の値がＢ点付近の値をとっていれ
ば、挿入が確実に完了していると判断できる。つまり計
測された面積ＲがＲ３（＝Ｒ２−α）＜Ｒ＜Ｒ４（＝Ｒ
２＋α） ［αは部品による定数］ならば挿入完了と判
断できる。またＲ＝Ｒ１であると挿入される以前で挿入
されてない状態であることも判断できるし、Ｒ＝０付近
であればリード端子が欠損しているかもしくは挿入が浅
い状態であることを判断することも可能である。また各
リード端子に関して判断しているので、どのリード端子
が欠損していたか、挿入が浅かったかを特定することが
可能である。
【００１６】上記実施例の構成によれば、多くのリード
端子を有する挿入部品を挿入する際、リ−ド端子位置を
認識しその情報から挿入可能性を判断し、最適挿入位置
を計算して効率良く挿入することができ、挿入不良に伴
う部品破損の防止、経済性、生産性等の向上に大いに寄
与するものである。また、各リード端子に関して挿入が
確実になされているかどうかを確認をしながらの生産が
可能であり、半田槽を通した後の製品品質の向上に貢献
するものである。本発明は工場の２４時間３６５日無人
化実現に必要不可欠なものである。
端子を有する挿入部品を挿入する際、リ−ド端子位置を
認識しその情報から挿入可能性を判断し、最適挿入位置
を計算して効率良く挿入することができ、挿入不良に伴
う部品破損の防止、経済性、生産性等の向上に大いに寄
与するものである。また、各リード端子に関して挿入が
確実になされているかどうかを確認をしながらの生産が
可能であり、半田槽を通した後の製品品質の向上に貢献
するものである。本発明は工場の２４時間３６５日無人
化実現に必要不可欠なものである。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明の部品挿入装置によ
れば、多くのリード端子を有した挿入部品を効率良く挿
入することが可能であり、作業性の向上に大いに有効な
ものである。
れば、多くのリード端子を有した挿入部品を効率良く挿
入することが可能であり、作業性の向上に大いに有効な
ものである。
【図１】本発明の一実施例における部品挿入装置の構成
図
図
【図２】本発明の第２の実施例における部品挿入装置の
構成図
構成図
【図３】本発明の一実施例の原理模式図
【図４】本発明の第２の実施例の評価関数図
１ ロボットハンド ２ チャック ３Ａ 挿入物基板 ３Ｂ リード端子 ４ 光遮断板 ５ 光ファイバー ６ レンズホルダー ７ レンズ ８ カメラ ９ 照明源 １０ ずれ量測定手段 １１ 挿入可能性判定手段 １２ 最適挿入位置決定手段 １３ ロボット駆動手段 １４ プリント基板 １５ 面積測定手段 １６ 挿入確認手段 １７ 仮想的挿入穴 １８ 正常リード端子 １９ リード端子
Claims (1)
- 【請求項１】 プリント基板に挿入した複数のリード端
子の真下に配置され，前記複数のリード端子の先端位置
情報を出力するカメラと、前記プリント基板に設けた挿
入穴の位置情報と前記複数のリード端子の先端位置情報
とを比較し、そのずれ量を算出するずれ量測定手段と、
前記ずれ量にもとずき前記複数のリード端子の最適挿入
位置を決定する最適挿入位置決定手段と、前記複数のリ
ード端子が確実に挿入されたか否かを前記複数のリード
端子と直交する方向より光を照射し，前記複数のリード
端子の光っている部分の面積の和が許容値内に入ってい
るか否かを判断する挿入確認手段とを備えたことを特徴
とする部品挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3232788A JP2682292B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 部品挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3232788A JP2682292B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 部品挿入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0575296A JPH0575296A (ja) | 1993-03-26 |
| JP2682292B2 true JP2682292B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=16944760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3232788A Expired - Fee Related JP2682292B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 部品挿入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682292B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5294224B2 (ja) * | 2011-08-10 | 2013-09-18 | シャープ株式会社 | 太陽電池モジュール用の端子ボックス、リード線の挿通検査方法、挿通検査装置並びに太陽電池モジュールの製造方法及び製造システム |
| JP6754445B2 (ja) * | 2016-12-01 | 2020-09-09 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 作業機 |
| CN108575086A (zh) * | 2017-03-08 | 2018-09-25 | 台达电子电源(东莞)有限公司 | 电子元器件接脚位置采集装置、识别装置及自动插件机 |
| KR102514685B1 (ko) * | 2017-09-28 | 2023-03-27 | 유니버셜 인스트루먼츠 코퍼레이션 | 개선된 리드 팁 조명 디바이스, 시스템 및 방법 |
| JP7050926B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2022-04-08 | 株式会社Fuji | 異物検出方法および電子部品装着装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4799268A (en) * | 1985-11-12 | 1989-01-17 | Usm Corporation | Lead sense system for component insertion machine |
| JPH02121400A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品挿入装置 |
-
1991
- 1991-09-12 JP JP3232788A patent/JP2682292B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0575296A (ja) | 1993-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |