CN114073177B - 作业机 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种作业机，具备：元件供给部，供给元件；保持件，保持元件；移动部，使保持件移动；Q轴驱动部，使保持件绕保持件的轴线旋转；存储装置，存储有用于确定元件所具有的多个面中的附带有元件的识别信息的一个面的位置信息；读取装置，读取识别信息；以及控制部，控制部执行如下处理：接近处理，利用移动部使保持件移动，从而使在元件供给部中被保持件所保持的元件接近读取装置；旋转处理，基于位置信息并利用Q轴驱动部使保持有元件的保持件旋转，从而使元件的一个面朝向读取装置；以及读取处理，使读取装置读取一个面朝向读取装置的状态下的元件的识别信息。

Description

作业机

技术领域

本公开涉及进行使用了元件的作业的作业机。

背景技术

在进行使用了元件的作业的作业机中，如下述专利文献所记载的那样，取得与元件相关的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-109287号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的课题在于，在进行使用了元件的作业的作业机中，恰当地取得与元件相关的信息。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开了一种作业机，所述作业机具备：元件供给部，供给元件；保持件，保持元件；移动部，使保持件移动；Q轴驱动部，使保持件绕保持件的轴线旋转；存储装置，存储有用于确定元件所具有的多个面中的附带有元件的识别信息的一个面的位置信息；读取装置，读取识别信息；以及控制部，控制部执行如下处理：接近处理，利用移动部使保持件移动，从而使在元件供给部中被保持件所保持的元件接近读取装置；旋转处理，基于位置信息并利用Q轴驱动部使保持有元件的保持件旋转，从而使元件的一个面朝向读取装置；以及读取处理，使读取装置读取一个面朝向读取装置的状态下的元件的识别信息。

发明效果

根据本公开，由读取装置读取元件上附带的识别该元件的识别信息。由此，能够恰当地取得与元件相关的信息。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件装配装置的立体图。

图3是表示标记相机以及条形码读取器的放大立体图。

图4是表示控制装置的框图。

图5是表示在侧面附带有条形码的元件的立体图。

图6是表示安装作业的一个例子的说明图。

图7是表示安装作业的流程的流程图。

图8是表示安装作业的流程的流程图。

图9是表示读取作业的一个例子的说明图。

图10是表示读取作业的一个例子的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的优选的实施方式进行详细说明。首先，对第一实施方式进行说明。

在图1中示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、标记相机26、零件相机28、条形码读取器(参照图3)29、元件供给装置30、散装元件供给装置32、控制装置(参照图4)36。此外，作为电路基材12，列举有电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，列举有印刷布线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架40和架设于该框架40上的梁42构成。基材搬运保持装置22配设于框架40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹持装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并且在预定的位置固定地保持电路基材12。此外，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向是X方向，前后方向是Y方向。

元件装配装置24配设于梁42上，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。如图2所示，在各作业头60、62的下端面以能够装卸的方式设有吸嘴66，通过吸嘴66来保持元件。另外，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70以及Z方向移动装置72。并且，X方向移动装置68以及Y方向移动装置70分别具有电磁马达(省略图示)，通过各电磁马达的工作，两台作业头60、62一体地向框架40上的任意的位置移动。另外，各作业头60、62以能够装卸的方式装配于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76独立地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而独立地沿上下方向移动。

进而，元件装配装置24除了上述作业头移动装置64以外，还具备分别设于作业头60、62的Q方向移动装置(参照图4)110。各Q方向移动装置110具有电磁马达(省略图示)，通过电磁马达的工作而使吸嘴66绕吸嘴66的轴线111旋转。将其旋转方向称为Q方向。此外，吸嘴66的轴线111与Z方向(铅垂方向)平行。

标记相机26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向以及Z方向移动。由此，在从上方观察的视点下，标记相机26能够拍摄框架40上的任意的位置。如图1所示，零件相机28以朝向上方的状态配设于框架40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。由此，在从下方观察的视点下，零件相机28能够拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

如图3所示，条形码读取器29配设于零件相机28的旁边。条形码读取器29是CCD式条形码读取器，利用CCD图像传感器来执行条形码的读取作业。详细而言，条形码读取器29具有CCD图像传感器(参照图4)77和光源(参照图4)78，从光源78向读取对象的条形码照射光。此时，CCD图像传感器77接收反射光，生成图像数据。然后，按照条形码的规则对图像数据进行解码，从而执行条形码的读取作业。即，条形码读取器29不是通过利用透射光的背光方式而是通过利用反射光的前光方式来拍摄条形码，并基于图像数据来执行条形码的读取作业。

顺便说一下，在背光方式中，以使光直接进入CCD图像传感器的方式配设光源，在CCD图像传感器与光源之间设置被摄体。然后，拍摄被摄体的影子。因此，在背光方式中，即使作为被摄体而拍摄到条形码，也无法执行条形码的读取作业。另一方面，在前光方式中，以使照射到被摄体的光作为反射光进入CCD图像传感器的方式配设光源。因此，在前光方式中，在作为被摄体而拍摄到条形码的情况下，能够恰当地执行条形码的读取作业。

另外，条形码读取器29以稍微朝向斜上方倾斜并朝向侧方的状态配设。因此，在从侧方观察的视点下，条形码读取器29能够对保持于作业头60、62的吸嘴66的元件进行拍摄。

另外，如图1所示，元件供给装置30配设于框架40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置86和供料器型元件供给装置(参照图4)87。托盘型元件供给装置86在塔架的内部收容有多个托盘，将上述多个托盘中的任意的托盘从塔架排出。此时，如图3所示，将托盘88向零件相机28以及条形码读取器29的侧方排出。然后，供给载置于该托盘88上的状态下的元件、例如大型元件、异型元件等托盘元件。另外，供料器型元件供给装置87通过带式供料器、杆式供料器(省略图示)供给元件，例如小型元件、方形芯片等供料器元件。

如图1所示，散装元件供给装置32配设于框架40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使分散存在的状态下的多个元件整齐排列并在整齐排列的状态下供给元件的装置。即，散装元件供给装置32使任意的姿势的多个元件整齐排列为预定的姿势，并供给预定的姿势的元件。

如图4所示，控制装置36具备控制器100、多个驱动电路102、图像处理装置106。多个驱动电路102与上述搬运装置50、夹持装置52、作业头60、62、作业头移动装置64、Q方向移动装置110、托盘型元件供给装置86、供料器型元件供给装置87、散装元件供给装置32连接。控制器100具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，与多个驱动电路102连接。由此，基材搬运保持装置22、元件装配装置24、元件供给装置30等的动作由控制器100控制。另外，控制器100还与图像处理装置106连接。图像处理装置106对通过标记相机26、零件相机28以及条形码读取器29得到的图像数据进行处理。由此，控制器100从图像数据取得各种信息。进而，控制器100具备存储器112。存储器112是闪存。在存储器112中存储有后述的位置信息114。

在这样的元件安装机10中，通过将由元件供给装置30等供给的元件装配于电路基材12来制造由电子元件等构成的电子电路基板。此外，在装配于电路基材12的元件上附带有表示该元件的ID(Identification number：身份证标识号)的条形码。该条形码所示的ID是表示元件固有的制造编号等的信息，能够基于ID来管理元件的制造工厂、制造日期时间、元件的装配对象等。因此，在通过元件安装机10制造电子电路基板时，表示构成该电子电路基板的元件的ID的条形码由条形码读取器29等读取，并作为追溯信息存储于控制装置36。顺便说一下，作为构成电子电路基板的元件，并不局限于电子元件，能够采用罩、隆起部件等。

例如，如图5所示的异型元件(元件120)那样，在该元件120所具有的多个面122中的预定的侧面124附带有条形码126。然后，在托盘型元件供给装置86中，在使条形码126朝向侧方的状态下将该元件120载置于托盘88上并供给。因此，在元件120载置于托盘88的状态下，即使通过作业头移动装置64的工作而使标记相机26移动到元件120的上方，也无法通过标记相机26来拍摄条形码126。另外，在元件120被吸嘴66保持的状态下，即使通过作业头移动装置64的工作而使吸嘴66移动到零件相机28的上方，也无法通过零件相机28来拍摄条形码126。为此，在该元件120被吸嘴66保持后，通过作业头移动装置64的工作使吸嘴66向条形码读取器29的侧方移动，从而通过条形码读取器29来读取附带于元件120的侧面124的条形码126。即，条形码126由条形码读取器29拍摄，该拍摄数据由图像处理装置106解码，从而控制器100取得元件120的ID，并将该ID存储为追溯信息。此外，本说明书中的侧面是朝向侧方的面的概念，也包括朝向斜上方以及斜下方的面。另外，在本说明书中，附带是包括粘贴、记载、刻印等的概念。

另外，在通过条形码读取器29读取附带于元件120的侧面124的条形码126时，附带有条形码126的侧面124需要朝向条形码读取器29。因此，在控制器100的存储器112中存储有用于确定元件120所具有的多个面122中的、附带有条形码126的侧面124的位置信息114。

由此，控制器100例如对于载置于托盘88上的元件120，能够从存储器112的位置信息114取得附带有该条形码126的侧面124的朝向、即保持于吸嘴66时的侧面124(条形码126)的朝向。

此外，例如如图6所示，在多个元件120载置于托盘88上的情况下，在对于全部元件120而言侧面124(条形码126)的朝向不一致时，在存储器112的位置信息114中，与载置于托盘88上的元件120的位置建立关联并存储该元件120的侧面124(条形码126)的朝向。

接着，参照示出安装作业的概要的图6和图7所示的流程图，对在元件安装机10中进行的安装作业进行说明。此外，在图6中示出了上述元件120装配于电路基材12的情况下的安装作业、即载置于托盘88上的多个元件120装配于电路基材12的情况下的安装作业。

图7的流程图所示的控制程序由S10至S24的各处理构成，存储于控制器100的ROM，在进行安装作业时，由控制器100的CPU执行。另外，除了存储于存储器112的位置信息114以外，图7的流程图所示的控制程序所使用的各种数据还存储于控制器100的ROM或者RAM等。

在基材处理S10中，在基材搬运保持装置22中，电路基材12被搬运装置50搬运至作业位置，在该位置被夹持装置52固定地保持。接着，标记相机26通过作业头移动装置64向电路基材12的上方移动，对电路基材12进行拍摄。由此，得到与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。

在供给处理S12中，托盘型元件供给装置86在预定的供给位置处供给元件120。具体而言，如图6所示，在零件相机28以及条形码读取器29的侧方，多个元件120以载置于托盘88上的状态被供给。

在接近处理S14中，通过作业头移动装置64，作业头60、62中的任一个向载置于托盘88上的多个元件120中的保持对象的上方移动。由此，元件120被吸嘴66保持。进而，保持有元件120的吸嘴66通过作业头移动装置64向条形码读取器29的侧方移动。由此，保持于吸嘴66的元件120接近条形码读取器29。

在旋转处理S16中，控制器100从存储器112的位置信息114取得被吸嘴66保持时的元件120的侧面124(条形码126)的朝向。进而，控制器100基于该取得的元件120的侧面124的朝向，通过Q方向移动装置110使保持有元件120的吸嘴66绕吸嘴66的轴线111旋转。由此，控制器100使元件120的侧面124朝向条形码读取器29。因此，如图6所示，附带有条形码126的元件120的侧面124成为朝向条形码读取器29的状态。

此外，旋转处理S16也可以在保持有元件120的吸嘴66朝向条形码读取器29的侧方移动的过程中、即上述接近处理S14的过程中进行。另外，被吸嘴66保持时的元件120的侧面124(条形码126)的朝向也可以在进行旋转处理S16之前、即在上述供给处理S12或者上述接近处理S14中从存储器112的位置信息114取得。

在读取处理S18中，通过条形码读取器29读取在朝向条形码读取器29的状态下的附带于侧面124的元件120的条形码126。由此，针对保持于吸嘴66的元件120读取其ID。

然后，控制器100判定保持于吸嘴66的元件120是否能够装配于由夹持装置52保持中的电路基材12(S20)。该判定是通过将在上述读取处理S18中读取到的元件120的ID与例如数据库(列举能够装配于由夹持装置52保持中的电路基材12的元件的ID)等进行比较来进行的。

此外，针对由夹持装置52保持中的电路基材12的识别例如可以通过在上述基材处理S10中对电路基材12的识别码进行拍摄来进行，也可以通过经由数据通信向对由元件安装机10等构成的生产线进行管理的主计算机(省略图示)询问来进行。

另外，控制器100也可以经由数据通信使上述主计算机进行S20的判定本身。在这样的情况下，位置信息114也可以存储于上述主计算机。

在保持于吸嘴66的元件120能够装配于由夹持装置52保持中的电路基材12的情况下(S20：是)，进行安装处理S22。在安装处理S22中，保持有元件120的吸嘴66通过作业头移动装置64而移动，从而进行元件120的安装。此时，如图6所示，使元件120向零件相机28的上方移动，通过零件相机28来进行拍摄。由此，得到与元件120的保持位置的误差相关的信息。之后，使元件120向电路基材12的上方移动，一边校正电路基材12的保持位置的误差、元件120的保持位置的误差等，一边将其向电路基材12装配。此外，在安装处理S22之后，对载置于托盘88上的剩余的元件120进行上述接近处理S14。

另一方面，在保持于吸嘴66的元件120无法装配于由夹持装置52保持中的电路基材12的情况下(S20：否)，进行回收处理S24。在回收处理S24中，保持有元件120的吸嘴66通过作业头移动装置64而移动，从而进行元件120的回收。具体而言，保持于吸嘴66的元件120例如通过返回至托盘88、或者载置于NG传送机(省略图示)而被回收。此外，在回收处理S24之后，对载置于托盘88上的剩余的元件120进行上述接近处理S14。

如以上详细说明的那样，在第一实施方式中，通过条形码读取器29读取附带于元件120的识别该元件120的条形码126。由此，能够恰当地取得与元件120相关的信息。

顺便说一下，在第一实施方式中，元件安装机10是作业机的一个例子。条形码读取器29是读取装置的一个例子。吸嘴66是保持件的一个例子。作业头移动装置64是移动部的一个例子。托盘88是元件供给部的一个例子。控制器100是控制部的一个例子。Q方向移动装置110是Q轴驱动部的一个例子。吸嘴66的轴线111是保持件的轴线的一个例子。存储器112是存储装置的一个例子。侧面124是附带有元件的识别信息的一个面的一个例子。条形码126是识别信息的一个例子。安装处理S22以及回收处理S24是移动处理的一个例子。

接下来，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，对与上述第一实施方式实质上共通的部分标注相同的附图标记，省略详细的说明。在第二实施方式中，取代上述图7的流程图所示的控制程序，执行图8的流程图所示的控制程序。

以下，除了图8所示的流程图以外，还参照示出了读取作业的具体例的图9以及图10来说明由元件安装机10进行的安装作业和该安装作业所包含的条形码的读取作业。

图8的流程图所示的控制程序除了上述S10、上述S12、上述S20至上述S24的各处理以外，还由S30至S38的各处理构成，存储于控制器100的ROM，在进行安装作业时，由控制器100的CPU执行。另外，除了存储于存储器112的位置信息114以外，图8的流程图所示的控制程序所使用的各种数据还存储于控制器100的ROM或者RAM等。

在上述S10的处理以及上述S12的处理之后，进行停止处理S30。在停止处理S30中，作业头60、62中的某一个通过作业头移动装置64向载置于托盘88上的多个元件120中的保持对象的上方移动。由此，元件120被吸嘴66保持。进而，保持有元件120的吸嘴66通过作业头移动装置64向条形码读取器29的侧方移动。

由此，如图9所示，元件120停止在位于条形码读取器29的侧方的基准位置P。此时，使Q方向移动装置110的旋转动作在图9的纸面上逆时针地进行至基准角度θ1为止，从而形成为附带于元件120的侧面124的条形码126朝向条形码读取器29的状态。

此外，基准位置P由X方向、Y方向以及Z方向的坐标来确定。另外，当保持于吸嘴66的元件120停止在基准位置P时，与Z方向(铅垂方向)平行的吸嘴66的轴线111成为通过基准位置P的状态。

另外，基准角度θ1根据在托盘88上被吸嘴66保持时的、元件120的侧面124(条形码126)的朝向而不同。因此，如上述图6所示，在多个元件120载置于托盘88上的情况下，在对于全部元件120而言侧面124(条形码126)的朝向不一致时，在存储器112的位置信息114中，与载置于托盘88上的元件120的位置建立关联并存储该元件120的侧面124(条形码126)的朝向和基准角度θ1。因而，在这样的情况下，每当元件120被吸嘴66保持时，从存储器112的位置信息114取得基准角度θ1。

在读取处理S32中，控制器100使条形码读取器29读取在处于停止于基准位置P的状态的元件120的侧面124附带的条形码126。之后，控制器100判定条形码读取器29是否读取到条形码126(S34)。此外，因元件120的保持位置的误差等而存在有如下情况：处于停止于基准位置P的状态的元件120的条形码126的朝向从条形码读取器29偏离，从而条形码读取器29无法读取条形码126。

在条形码读取器29读取到条形码126的情况下(S34：是)，基于上述S20的判定结果，在进行了上述S22的处理或者上述S24的处理之后，对载置于托盘88上的剩余的元件120进行上述停止处理S30。

另一方面，在条形码读取器29没有读取到条形码126的情况下(S34：否)，进行恢复处理S36和校正处理S38。在恢复处理S36中，控制器100一边进行Q方向移动装置110的旋转动作，一边使条形码读取器29读取该旋转中的元件120的条形码126。此时，如图9所示，Q方向移动装置110的旋转动作在包含基准角度θ1在内的预定范围θ2内进行。即，恢复处理S36中的Q方向移动装置110的旋转动作在从基准角度θ1起的旋转角度在图9的纸面上以顺时针和逆时针分别成为角度θ3为止的范围内进行。此外，角度θ3也可以在图9的纸面上以顺时针和逆时针设定为不同的值。

在校正处理S38中，进行基于上述恢复处理S36的处理内容的基准角度θ1的校正。具体而言，通过进行上述恢复处理S36中的Q方向移动装置110的旋转动作，例如如图10所示，在从基准角度θ1起的旋转角度在图10的纸面上以逆时针成为角度θ4时，在条形码读取器29读取到条形码126的情况下，将基准角度θ1加上角度θ4所得的旋转角度θ5设为以后的基准角度θ1。

然后，基于上述S20的判定结果，在进行了上述S22的处理或者上述S24的处理之后，对载置于托盘88上的剩余的元件120进行上述停止处理S30。由此，在上述恢复处理S36中条形码读取器29读取到条形码126时的Q方向移动装置110的旋转角度θ5被作为继上述恢复处理S36之后要执行的上述停止处理S30的基准角度θ1。

如以上详细说明的那样，在第二实施方式中，通过条形码读取器29读取附带于元件120的识别该元件120的条形码126。由此，能够恰当地取得与元件120相关的信息。

顺便说一下，在第二实施方式中，元件安装机10是作业机的一个例子。条形码读取器29是读取装置的一个例子。吸嘴66是保持件的一个例子。作业头移动装置64是移动部的一个例子。控制器100是控制部的一个例子。Q方向移动装置110是Q轴驱动部的一个例子。吸嘴66的轴线111是保持件的轴线的一个例子。条形码126是识别信息的一个例子。

此外，本公开并不局限于上述各实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种变更。

例如，在上述各实施方式中，也可以取代条形码126而将表示元件120的ID的二维代码、与元件120的ID建立了对应的记号或者元件120的ID本身附带于元件120的侧面124。

另外，在上述各实施方式中，通过条形码读取器29读取由托盘型元件供给装置86的托盘88供给的元件120的条形码126，但是也可以通过条形码读取器29读取由供料器型元件供给装置87供给的元件的条形码。

另外，在上述各实施方式中，元件装配装置24也可以由多关节型机器人(例如，串行链路型机器人)构成。在这样的情况下，即使是条形码126附带于元件120的上表面或者下表面的情况，也能够应用本公开。

另外，在上述各实施方式中，条形码126由条形码读取器29直接读取，但是也可以间接读取。具体而言，例如，也可以将条形码126映在镜子等上，通过条形码读取器29读取映在镜子等上的镜像。通过使用这样的方法，能够通过不是朝向侧方而是朝向上方、下方等其它方向的状态下的条形码读取器29来读取条形码126。

另外，在上述各实施方式中，采用了CCD式的条形码读取器29，但是也可以采用激光式的条形码读取器。激光式的条形码读取器通过激光在条形码126上扫描，通过光电二极管等受光元件接收其反射光。然后，根据接收到的光的波形，识别构成条形码126的条和空白，按照条形码的规则进行解码，从而执行条形码的读取作业。另外，只要是能够读取条形码126的装置即可，并不局限于条形码读取器，也可以采用零件相机28等拍摄装置。

另外，在上述各实施方式中，在装配于电路基材12的元件、即构成电子电路基板的元件中应用了本公开，但是能够在各种元件中应用本公开。具体而言，例如，能够将本公开应用于构成通过多个元件的组装而制造的部件的元件等。

附图标记说明

10：元件安装机 29：条形码读取器 64：作业头移动装置 66：吸嘴 88：托盘 100：控制器 110：Q方向移动装置 111：吸嘴的轴线 112：存储器 114：位置信息 120：元件 122：多个面 124：侧面 126：条形码 P：基准位置 S14：接近处理 S16：旋转处理S18：读取处理S22：安装处理 S24：回收处理 S30：停止处理S32：读取处理 S36：恢复处理 S38：校正处理θ1：基准角度 θ2：预定范围 θ5：旋转角度

Claims (4)

1.一种作业机，具备：

元件供给部，供给元件；

保持件，保持所述元件；

移动部，使所述保持件移动；

Q轴驱动部，使所述保持件绕所述保持件的轴线旋转；

存储装置，存储有用于确定所述元件所具有的多个侧面中的附带有所述元件的识别信息的一个面的位置信息；

读取装置，读取所述识别信息；以及

控制部，

所述存储装置针对载置于预定位置的多个所述元件中的各元件，与各元件的载置位置建立关联并存储各元件的所述位置信息，

所述控制部执行如下处理：

接近处理，利用所述移动部使所述保持件移动，从而使在所述元件供给部中被所述保持件所保持的所述元件接近所述读取装置；

旋转处理，基于所述位置信息并利用所述Q轴驱动部使保持有所述元件的所述保持件旋转，从而使所述元件的所述一个面朝向所述读取装置；以及

读取处理，使所述读取装置读取所述一个面朝向所述读取装置的状态下的所述元件的所述识别信息。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述控制部执行如下移动处理：根据基于由所述读取装置读取到的所述识别信息而得出的判断结果，利用所述移动部使所述保持件移动，从而进行所述元件的安装或者回收。

3.一种作业机，具备：

保持件，保持元件；

移动部，使所述保持件移动；

Q轴驱动部，使所述保持件绕所述保持件的轴线旋转；

存储装置，针对载置于预定位置的多个所述元件中的各元件，与各元件的载置位置建立关联并存储各元件的基准角度；

读取装置，读取所述元件上附带的识别信息；以及

控制部，

所述控制部执行如下处理：

停止处理，利用所述移动部使保持有所述元件的所述保持件移动，并且进行所述Q轴驱动部的旋转动作直至所述基准角度为止，从而在使所述识别信息朝向所述读取装置的状态下使所述元件停止在基准位置；

读取处理，使所述读取装置读取停止在所述基准位置的所述元件的所述识别信息；以及

恢复处理，在所述读取装置未能读取到所述识别信息的情况下，一边在包含所述基准角度在内的预定范围内进行所述Q轴驱动部的旋转动作，一边使所述读取装置读取所述元件的所述识别信息。

4.根据权利要求3所述的作业机，其中，

所述控制部执行如下校正处理：将在所述恢复处理中所述读取装置读取到所述识别信息时的所述Q轴驱动部的旋转角度作为继所述恢复处理之后要执行的所述停止处理的所述基准角度。