JPH03170252A - 部品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は部品供給手段により部品供給箇所において供給
される部品を受け入れてこれを部品排出箇所、例えば次
段の作業工程への供給位置まで搬送する部品搬送装置に
関する。

背景技術 かかる部品搬送装置として例えば、人間の右腕同様に作
動するいわゆるスカラー型ロボットが知られている。ス
カラー型ロボットは人間の上腕及び前腕に相当する複数
のアーム部材と、該アーム部材の先端に設けられて人間
の指の如く電子部品の把持及びその解除をなすヘッド部
とを有しており、該各アーム部材上及びヘッド部上には
これらを駆動するためのモータ等の駆動源が設けられ、
該駆動源に対して外部からの配線により電源が投入され
る。

このように、ヘッド部などの可動部材上に搭載した駆動
源に外部から配線によって電源を付与する構成の部品搬
送装置においては、該可動部材の作動時に配線が装置近
傍の物体に絡むなどして破損する恐れがあると共に、多
数設けられた配線により装置の作動範囲が制限されて電
子部品の搬送経路が限定されるなどの不都合があった。

発明の概要 ［発明の目的コ 本発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところは電子部品を把持する把持部をはじ
めとする可動部分に関する配線を不要とした部品搬送装
置を提供することである。

［発明の構成コ 本発明による部品搬送装置においては、部品供給手段に
より部品供給箇所において供給される部品を部品排出箇
所まで搬送する部品搬送装置であって、前記部品を把持
し得かつ機械力を受けて開動作をなす把持手段と、前記
把持手段を担持して部品搬送路に沿って移動自在な可動
部材と、前記可動部材を前記部品供給箇所から前記部品
排出箇所に至るまで移動せしめる駆動手段と、前記把持
手段にたいして前記部品供給箇所及び前記部品排出箇所
において機械力を付与する機械力付与手段とから成るこ
とを特徴としている。

［発明の作用コ かかる構或の部品搬送装置においては、把持手段に対し
て部品供給箇所において機械力が一時的に付与されるこ
とにより把持手段が部品を把持し、この後可動部材が該
部品供給箇所から部品排出箇所まで移動せしめられるこ
とにより部品の搬送がなされ、部品排出箇所に達した把
持手段に対して機械力が付与されることにより部品の排
出が行なわれるのである。

実施例 まず、第１図によって、当該画像認識部品装着装置につ
き説明する。

本装置において、第１制御手段１が部品供給装置２を作
動せしめるためのモータ３を駆動し、部品供給装置２か
らコンベア４上に数個の電子部品、この場合発光素子５
がランダム（すなわち非整列）状態にて投下される。そ
して、コンベア４を作動せしめるためのモータ６が駆動
され、投下された発光素子５は撮像手段としてのテレビ
カメラ８により撮像され得る部品供給位置９に持ち来さ
れる。

テレビカメラ８により生戊された画像信号はＡ／Ｄ変換
器１０を経て画素データに変換され、第１制御手段１に
送られる。第１制御手段１はこの画素データに基づいて
部品供給位置９における各発光素子５の形状、位置及び
姿勢を知り、Ｘ−Ｙテーブル１２の作動用のモーター３
を駆動して部品搬送チャック１４をして、最初に搬送す
べきであると判定した発光素子を把持し得る位置に持ち
来し、且つ、把持せしめる。そして、この把持させた発
光素子５を表裏反転装置１５に受け渡し、受け渡した発
光素子が表裏が反転していれば表裏反転装置１５を作動
させて発光素子５が常に表向きとなるように姿勢を修正
し、インデックステーブル１７上のインデックスチャッ
ク１８に受け渡す。

インデックステーブル１７はメインモーター９によりカ
ム機構２０を介して回転駆動され、第１制御手段１によ
ってカム槻構２０の動作制御がなされることによって３
６°ずつ間欠的に回転する。

インデックスチャック１８はインデックステーブル１７
上に等間隔（３６°ピッチ）にて１０箇所に設けられて
いる。インデックスチャック］８は上記の表裏反転装置
１５による部品供給箇所と後述の部品排出箇所において
第２制御手段２２より５ カム機構２０を介して動作制御されるインデックスチャ
ック駆動装置２３及び２４により機械力を付与されるこ
とにより把持爪の開動作をなす。そして、この機械力が
解除されることによって把持爪を閉じる。

上述した如く、インデックステーブル１７は３６°を１
ピッチとして間欠的に回転せしめられるが、上記の部品
供給箇所からこの１．ピッチずつ進んだ位置に対応して
テレビカメラ２６、端子扱き装置２７、端子屈曲装置２
８、テレビカメラ２つ及び部品装着チャック３０が配設
されている。この部品装着チャック３０が配置された位
置が上述した部品排出箇所であり、発光素子５を把持し
たインデックスチャック１８はこの位置にてインデック
スチャック駆動装置２４により機械力を付与されて該発
光素子の把持状態を解除して部品装着チャック３０に受
け渡す。

上記の各インデックスチャック駆動装置２３，２４、端
子扱き装置２７、端子屈曲装置２８及び部品装着チャッ
ク３０は第２制御手段２２により６ 動作制御されるカム機構２０及びクラッチ２１を介して
メインモータ］９により駆動される。また、これら端子
扱き装置２７、端子屈曲装置２８及び部品装着チャック
３０の駆動のタイミングは、エンコーダ３］からの信号
に基づく。第２制御手段２２はまず、インデックスチャ
ック１８により把持された発光素子５の端子の状態をテ
レビカメラ２６からの撮像信号に基づいて認識し、これ
に応じて端子扱き装置２７を作動せしめ、軟弱であるが
故に第２図に示す如く変形していた発光素子５の端子５
ａをその先端に向けて扱いて第３図に示すように互いに
平行に成形する。次いて、第２制御千段２２は端子屈曲
装置２８を作動せしめ、第４図に示すように端子５ａを
約９０゜屈曲せしめる。

この後、第２制御手段は発光素子５の端子５ａの状態を
テレビカメラ２９からの撮像信号に基づいて認識し、端
子５ａの成形状態が良であると判定したら、インデック
スチャック駆動装置２４を作動させてインデックスチャ
ック１８による発光素子５の把持状態を解除せしめると
共に、部品装着チャック３０をしてこの発光素子５を把
持せしめる。そして、Ｘ−Ｙテーブル３３を作動させる
ためのモータ３４を駆動して、該発光素子５が装着され
るべくプリント基板３５を持ち来す。

この後、第２制御手段２２は部品装着チャック回転用モ
ータ３７を回転せしめて部品装着チャック３０を適当な
角度位置まで回転せしめ、プリント基板３５に対する発
光素子５の角度位置を定める。そして、部品装着チャッ
ク３０を下降させ、第５図に示す如く、プリント基板３
５に発光素子５を装着する。このとき、発光素子５の端
子５ａはプリント基板３５に形威された端子押入孔３５
ａに挿入され、その先端部分がプリント基板３５の下面
側に突出する。第２制御手段２２はこの端子５ａの導通
状態の良否を導通チェック・端子カット装置３９により
検査し、導通が良好であれば端子５ａの先端部をこの導
通チャック・端子カット装置３つにより切断して所定の
長さに切り揃える。

一方、第２制御手段２２は、導通チャック・端子カット
装置３９による端子導通検査結果が不良と認識した場合
には、部品装着チャック３０をしてその発光素子５をプ
リント基板３５から取り外させてその回収のためにこれ
を不良部品収納部４０に収納し、直ちに後続の発光素子
の装着を行なわしめる。

以下、上記の一連の動作がプリント基板３５に装着され
るべき発光素子の各々に関して行われる。

次に、第１図においてブロック図にて示した画像認識部
品装着装置の具体的構成につき説明する。

第６図において参照符号６１は当該画像認識部品装着装
置の全体を示している。また、第７図は第６図における
■一■矢視を示す図である。なお、図中、矢印Ｙは前方
を、矢印Ｘは左方を、矢印Ｚは上方を示す。

第６図及び第７図に示す如く、当該画像認識部品装着装
置は作業台６２を有している。図示してはいないが、作
業台６２の左右両側方には装着対象としてのプレント基
板３５を上下方向において９ 積層した状態で収納し得る基板収納マガジンが配置され
ている。作業台６２の左側（矢印Ｘ方向側）に配置され
た基板収納マガジンは装着物である発光素子５（前述）
を装着する前のプリント基板を収納しており、作業台６
２の右側に設けられた基板収納マガジンは該発光素子の
装着が完了したプリント基板を収納するためのものであ
る。両基板収納マガジンは夫々エレベータ機構上に載置
されており、当該画像認識部品装着装置の部品装着速度
に応じた所定のタイミングにてその収納した各プリント
基板の収納ピッチずつ上下動せしめられる。

第７図に示すように、作業台６２の前部の左側部及び右
側部には各々一対ずつの平行な基板案内レール６５及び
６６が左右方向（矢印Ｘ方向及びその反対方向）におい
て伸長して設けられている。

各基板案内レール６５及び６６内には上記のプリント基
板３５を担持して搬送するためのベルト（図示せず）が
設けられており、これらのベルトを駆動するためのモー
タ６７及び７８が設けられ１０ ている。すなわち、上記した作業台６２の左側の基板収
納マガジンから送り出されたプリント基板はモータ６７
の回転により基板案内レール６５により案内されて作業
台６２上に持ち来たされ、発光素子５の装着を完了した
プリント基板はモータ６８が回転することにより他方の
基板案内レール６６により案内されて作業台６２の右側
の基板収納マガジン内に収納せしめられるのである。

上記した両基板案内レール６５及び６６の間には、該各
基板案内レールに平行に一対のガイドレール７０及び７
１が設けられている。これら両ガイドレール７０及び７
１によって矩形板状の第１テーブル７３が摺動自在に支
持されている。この第１テーブル７３はモータ３４ａ（
第７図に図示）により回転せしめられるウオーム７５に
より移動せしめられる。第１テーブル７３上には、上記
の基板案内レール６５により案内されて搬送されてきた
プリント基板３５を担持する矩形板状の第２テーブル７
６が前後方向（矢印Ｙ方向及びその反対方向）において
移動自在に設けられている。第１１ ２テーブル７６はモータ３４ｂにより回転駆動されるウ
ォーム７８によって第１テーブル７３に対して移動せし
められる。

上記したガイドレール７０及び７］と、第１テーブル７
３と、ウォーム７５と、第２テーブル７６と、ウォーム
７８とによって、プリント基板３５を担持して左右方向
及び前後方向において２次元的に移動せしめるＸ−Ｙテ
ーブル（第１図において参照符号３３により示される）
が構威されている。なお、作業台６２の前端部には、プ
リント基板３５に係合するアーム部材８０ａを有して該
プリント基板を基板案内レール６５から第２テーブル７
６上に、また、第２テーブル７６上から基板案内レール
６６に移動するための基板移動機構８０が設けられてい
る。

作業台６２上にはフレーム８２が設けられており、第６
図に示すように、該フレームの上部には支持プレート８
３が取り付けられている。第６図に示す如く、支持プレ
ート２３の下面にはインデックスボス８４が固設されて
おり、このインデッ］２ クスボス８４によってインデックスシャフト８５が回転
自在に支持されている。第７図にも示すように、インデ
ックスシャフト８５の下端部には円盤状に形或された可
動部材としてのインデックステーブル１７（第１図にも
図示）が設けられている。なお、インデックスシャフト
８５及びインデックステーブル１７は、後述する駆動装
置によって回転駆動せしめられる。

前述したように、インデックステーブル１７上には、把
持手段としての１０個のインデックスチャック１８が該
インデックステーブルの円周方向において各々等間隔（
角度ピッチ３６゜）にて設けられている。すなわち、第
７図から明らかなように、インデックステーブル１７上
に設けられた各インデックスチャック１８は該インデッ
クステーブルの３６°を１ピッチとする間欠的回転によ
り、第７図において参照符号９１にて示される角度位置
を始点として同図における時計方向に３６°ずつ移動し
、該角度位置に続く角度位置９２ないし１００を順次経
て、再び角度位置９１（始点）１３ に戻るのである。

ここで、上記したインデックスチャック１８の構或を詳
述する。また、インデックスチャック１８に機械力を付
与して該インデックスチャックの部品把持爪をして開動
作を行なわしめる機械力付与手段としてのインデックス
チャック駆動装置２３及び２４（第１図及び第６図に図
示）の構成についても一緒に説明する。

第８図及び第９図に示すように、インデックスチャック
１８は、インデックステーブル１７の半径方向において
延在するガイドレール１０２と、該ガイドレールに沿っ
て移動自在なスライダ１０３とを有している。スライダ
１０３の先端部にはプリント基板３５に装着されるべき
発光素子５を把持する一対の把持爪１０４が設けられて
おり、第１０図に示す如く、支持ピン１０４ａによって
互いに相対的に揺動自在に一端にて支持されている。な
お、図示してはいないが、両把持爪１．０４を把持方向
に向けて付勢するコイルスプリングが設けられている。

また、第８図に示すように、ガイドレール１０２と１４ スライダ１０３との間には、スライダ１０３に対して引
き込み方向へのバイアス力を付与するコイルスプリング
１０５が介装されている。

スライダ１０３の上部には、くの字状に形成されたレバ
一部材１０６が中央の屈曲部において支持ピン１０６ａ
を介して揺動自在に取り付けられている。

一方、第１０図に示す如く、スライダｌ０３内には該ス
ライダの移動方向において移動自在に尖頭状のカム部材
１０７が設けられており、両把持爪１０４の中央部に設
けられたローラｌ０４ｂにその尖頭部にて円滑に係合し
ている。上記のレバ一部材１０６の下端部１０６ｂがこ
のカム部材１０７に形成された開口部に挿通している。

また、レバ一部材１０６の他端部にはローラ１０６Ｃが
取り付けられている。

なお、スライダ１０３には側方に延出する張出部１０３
ａが設けられており、第８図に示す如く、インデックス
テーブル１７上に設けられた一対のストップねじ１０８
にこの張出部１０３ａが当接することによってスライダ
１０３の移動ストロークが画定される。

１５ 次いで、インデックスチャック駆動装置２３及び２４に
ついて説明する。なお、該両インデックスチャック駆動
装置は両者ほぼ同様に構成されている。第８図及び第９
図に示す如く、該両インデックスチャック駆動装置は、
インデックスチャック１８のスライダ１０３の後端部に
当接するローラ１１０ａがその揺動端部に取り付けられ
て矢印Ｒ方向及びその反対方向において揺動自在な押圧
レバー部材１１０と、第８図に示すように上記のレバ一
部材ｌ０６の上方に設けられてローラ１０６ｃと摺接し
得る押圧ブロック１１１と、該押圧ブロック１１１を支
持してこれを上下方向（矢印２方向及びその反対方向）
において駆動するシリンダ１１２とを有している。なお
、押圧レバ一部材１１０は後述の集中駆動装置により駆
動力を付与されて作動する。

上記したインデックスチャック１８及びインデックスチ
ャック駆動装置２３及び２４の動作につき説明しておく
。

まず、第８図及び第９図に示される状態においてインデ
ックスチャック駆動装置２３あるいは２１６ ４の抑圧レバ一部材１１０が矢印Ｒ方向に揺動せしめら
れ、インデックスチャック１８のスライダｌ０３がコイ
ルスプリング１０５により付与されるバイアス力に抗し
て実線にて示す位置から二点鎖線で示す位置まで突出す
る。そして、シリンダ１１２が作動して押圧ブロック１
１１が下降（矢印Ｚとは反対方向）し、レバ一部材１０
６が揺動してカム部材１０７が前進し、第１０図にて二
点鎖線にて示す如く把持爪１０４が開動作をなす。この
状態で、第１図に示した表裏反転装置１５から発光素子
５を受け入れ得、また、第１図に示す部品装着チャック
３０に対して該発光素子を受け渡すのである。この後、
押圧レバ一部材１１０及び押圧ブロック１１１が上記と
は逆方向に作動せしめられることによって、スライダ１
０３はコイルスプリング１０５により第８図及び第９図
において実線で示す位置に後退せしめられ、把持爪１０
４は閉動作を行なう。

すなわち、把持手段たるインデックスチャック１８に対
して表裏反転装置１５による部品供給箇所において一方
のインデックスチャック駆動装置１７ ２３により機械力が一時的に付与されることによりイン
デックスチャック１８が表裏反転装置１５からの発光素
子５を把持し、この後、インデックステーブル１７が１
８０°回転することにより該発光素子５が上記部品供給
箇所から部品装着チャック３０への受け渡し位置である
部品排出箇所まで搬送され、この部品排出箇所に達した
インデックスチャック１８に対して他方のインデックス
チャック駆動装置２４により機械力が付与されることに
よってインデックスチャック１８から発光素子５が排出
されるのである。

かかる構成の故、発光素子５を把持する把持手段として
のインデックスチャック１８とこれを搭載して回転する
可動部材たるインデックステーブル１７に対してはその
駆動のための配線を何ら施す必要がないのである。

なお、上記したインデックスチャック１８すなわち把持
手段と、インデックステーブル１７すなわち可動部材と
、該インデックステーブルを回転せしめる駆動手段と、
インデックスチャック駆動１８ 装置２３及び２４とによって、部品供給手段により上記
部品供給箇所において供給される部品すなわち発光素子
５を上記部品排出箇所まで搬送する部品搬送装置が構戊
されている。また、この部品搬送装置と、部品搬送チャ
ック１４（第１図などに図示）と、部品装着チャック３
０（第１図などに図示）と、これらの動作制御をなす第
１制御手段１とによって、コンベア５上に部品供給装置
２から順次供給される発光素子をテレビカメラ２６によ
り得られる画像信号に基づいて択一的に把持して装着対
象たるプリント基板３５の装着位置に搬送して装着する
部品把持搬送手段が構成されている。

第６図に示すように、部品供給装置２は略円筒状に形成
されたホッパーから戊り、該ホッパーはインデックステ
ーブル１７の後方に配置された架台Ｌ　Ｉ．　［１によ
りその筒中心を揺動中心として揺動自在に取り付けられ
ている。そして、その上方に配設されたモータ３によっ
て歯付ベルト車１１Ｂ及び１１９並びに歯付ベルト１２
０を介して所定角度間を１９ 往復動ずるが如く適宜揺動せしめられる。部品供給装置
２は部品すなわち発光素子５をその内部に補充するため
の補充口２ａと、該部品供給装置が一度揺動ずる毎に数
個の発光素子５を排出する排出部２ｂとを有している。

部品供給装置２から数個ずつ投下される発光素子５はコ
ンベア４上に撒かれる。第７図に示す如く、コンベアは
例えば３台設けられており、夫々、第６図に示すモータ
（第１図にも示す）によって減速機構１２３を介して駆
動される。

コンベア４により該コンベアの先端部分の部品供給位置
９に移送された各発光素子５は、Ｘ−Ｙテーブル（第１
図において参照符号１２により示される）により２次元
的に駆送される部品搬送チャック１４により択一的に把
持される。ここで、部品搬送チャック１４の駆送をなす
Ｘ−Ｙテーブルについて説明する。

第６図に示す如く、部品搬送チャック１４は矩形板状の
第２テーブル１２５により支持されている。

第２テーブル１２５は矩形板状の第１テーブル１２８２
０ の下面に一対のガイドレール１２７を介して左右方向（
矢印Ｘ方向及びその反対方向）において移動自在に取り
付けられている。そして、第２テーブル１．２５は図示
せぬモータにより回転せしめられるウォーム１２８によ
って第１テーブル１２６に対して移動せしめられる。第
１テーブル１２６はフレーム８２に固定された支持プレ
ート８３の下面に前後方向（矢印Ｙ方向及びその反対方
向）において移動自在に取り付けられており、モータ１
３ｂにより回転駆動されるウォーム１２９によって支持
プレート８３に対して移動せしめられる。

上記した第１テーブル１２６と、第２テーブル１２５と
、ガイドレール１２７と、ウオーム１２８及び１２９と
によって、部品搬送チャック１４を左右方向及び前後方
向において２次元的に駆送するＸＹテーブルが構或され
ている。

部品搬送チャック１４の構戊につき第１１図ないし第１
４図を参照して説明する。なお、第１２図は第１１図に
関するｘｎ−ｘｎ矢視図であり、第１３図は第１２図に
関するｘｍ−ｘｍ断面を示２１ し、第１４図は第１２図に関するＸＩＶ一ＸＩＶ矢視図
である。

第１１図ないし第１４図に示す如く、部品搬送チャック
１４は、第２テーブル１２５の下面に固設された基体部
１３１を有している。基体部１３１の下端部にはベアリ
ング１３２を介して円筒状のボス１３３が回転自在に取
り付けられており、このボス１３３によって中空のノズ
ルシャフト１３４が摺動自在に支持されている。ボス１
３３は、モータ１３５によって歯付ベルト車１３６及び
｛３７並びに歯付ベルト１３８を介して回転駆動される
。基体部｛３１の側面にはアーム部材１４０がその一端
部にて支持ピン１４０ａを介して上下に揺動自在に取り
付けられている。アーム部材１４０の中間部にはカムフ
ォロワとしてのローラ１４０ｂが設けられており、且つ
、該アーム部材の下方において支持ピン１４１ａを介し
て基体部１３ｌに揺動自在に設けられたカム部材１４１
の外周カム面１４ｌｂにこのローラ１４０ｂが摺接して
いる。

アーム部材１４０の他端部近傍にも他のローラ１４０Ｃ
が設けられており、ノズルシャフト１３４の上端部２２ 近傍に嵌着された両鍔のフランジ１４２にこのローラ１
４０ｃが摺接している。第１］図に示す如く、アーム部
材１４０の端部と基体部１３１との間には、該アーム部
材上のカムフォロワであるローラ１４０ｂをカム部材１
４１の外周カム面１．４ｌ　ｂに向けて押圧すべく該カ
ム部月を付勢するコイルスプリング１４３が介装されて
いる。このコイルスプリング１４３はまた、ノズルシャ
フト１３４に対して、ローラ１４０ｃ及びフランジ｛４
２を介して下方に向けての押圧力を付与する。

第１１図及び第１２図に示すように、当該部品搬送チャ
ック１４を担持した第２テーブル１２５にはシリンダ１
４５が支持ピン１４５ａを介して枢支されている。シリ
ンダ１４５の出力ロッドの先端部がピン１４５Ｃによっ
てカム部材１４１の揺動端部に枢着せしめられている。

すなわち、このシリンダ１４５を作動せしめることによ
ってカム部材１４１が揺動し、アーム部材１４０を介し
てノズルシャフト１３４が上下に移動せしめられるので
ある。

一方、ノズルシャフト１３４を摺動自在に支える２３ ボス１３３の下端部には発光素子５を把持する複数の把
持爪１４７ａないしＬ４７ｂとこれら各把持爪を開方向
に付勢するコイルスプリング１４７ｅとを有する把持部
１４７が設けられている。各把持爪１４７ａないし１４
７ｄは、ノズルシャフｌ−１３４が下降動作をなすとき
にこのノズルシャフト｛３４によって開方向に移動せし
められる。

ノズルシャフト】３４の上端部にはニップル１４８が設
けられており、このニップル１４８を通じてノズルシャ
フト１３４内に負圧が供給され、発光素子５がノズルシ
ャフト１３４の下端にて吸着される。

第１１図に示すように、カム部材＋４１にはその外周面
に形戊されたカム面１４ｌｂの他に、その側面に第２の
カム而１４１ｄが形或されている。そして、ノズルシャ
フＩ−１３４と平行に基体部１３１に設けられて摺動自
在な一対のスライドシャフト１５０の上端部にブロック
Ｌ５０ａを介して設けられたローラｌ５０ｂがこのカム
面１４１ｄに摺接している。スライドシャフｉｌ５０の
下端部には上記の把持部１４７を囲むが如く形戊された
リング部＋ａ’　１５　ｔが取り付けられ２４ ている。また、第１３図に示す如く、このリング部材１
５｛と基体部１３１との間にはリング部材１５１に対し
て下方へのバイアス力を付与するコイルスプリング１５
２が介装されている。すなわち、カム部材１４１の揺動
により上下動せしめられるノズルシャフト１３４に同期
してリング部材１５１が上下動せしめられるのである。

上記した部品搬送チャック１４の動作について説明する
。

まず、コンベア５上に供給された各発光素子５がその上
方に配置されたテレビカメラ８により撮像されてその情
報に基づきこれらの発光素子のうち最初に搬送されるべ
き発光素子が決定されると、前述したＸ−Ｙテーブル１
２が作動せしめられてこの最先の発光素子の直上に部品
搬送チャック１４が持ち来される。この状態で部品搬送
チャック１４のノズルシャフト１３４に負圧が供給され
、同時にシリンダ１４５の出力ロッドが突出せしめられ
てノズルシャフト１３４が下降してその先端が搬送すべ
き発光素子５に当接する。よって、該発光素２５ 子はノズルシャフト１３４に吸着される。また、このノ
ズルシャフト｛３４の下降によって把持部１４７の各把
持爪１４７ａないし１４７ｄは開かれる。この後シリン
ダ１４５の出力ロッドの収納動作がなされてノズルシャ
フト１３４が上昇し、これにより各把持爪１４７ａない
し｛４７ｄが閉動作をし、発光素子５は該各把持爪によ
って把持される。

この状態でＸ−Ｙテーブル１２が再び作動して部品搬送
チャック１４は表裏反転装置１５の直上に持ち来される
。なお、この搬送中に必要に応じてモータ１３５が回転
駆動されて把持部１４７が回転せしめられ、下記の表裏
反転装置１５の把持部に対する発光素子５の角度位置が
修正される。この後、シリンダ１４５の出力ロッドが突
出せしめられ、各把持爪１４７ａないし１４７ｄは開か
れ、先端に発光素子５を吸着したノズルシャフト１３４
が下降せしめられる。かくして発光素子５は表裏反転装
置１５による把持位置に搬送される。ここでノズルシャ
フト１３４への負圧の供給が断たれ、発光素子５はノズ
ルシャフト１３４から離脱して表裏反転装置１２６ ５に受け渡される。

次いで、部品搬送チャック１４から発光素子５を受けて
これを把持して前述したインデックスチャック１８に該
発光素子を受け渡すべく該発光素子の表裏姿勢を修正す
るための表裏反転装置１５につき第１５図及び第１６図
に基づいて詳述する。

なお、第１６図は第１５図に関するＸＶＩ−ＸＶＩ矢視
図である。

第６図に示す如く、表裏反転装置１５は作業台６２上に
設けられ、第７図に示すようにコンベア４間に、且つ、
インデックステーブル１７の回転の始点である角度位置
９１に対応して配設されている。

第１５図及び第１６図に示す如く、表裏反転装置１５は
矩形状の基台部１５７を有している。基台部１５７の上
部にはベアリング１５８を介して円筒状のボス１５９が
回転自在に取り付けられており、このボス１５９によっ
て連結シャフト１６０が摺動自在に支持されている。ボ
ス１５９はモータ１６２によって、歯付ベルト車１６３
及び１６４並びに歯付ベルト２７ １６５を介して回転駆動される。なお、モータ１６２の
回転角度を検出するためのエンコーダ１６７が設けられ
ている。連結シャフト１６０の後方には、該連結シャフ
トを受け部材１６０ａを介して前方に押すためのシリン
ダ１６９が設けられている。また、この受け部材１６０
ａとボス１５９との間には連結シャフトｌ６０に対して
後方（矢印Ｙ方向とは反対方向）へ向けてのバイアス力
を付与するコイルスプリング１７０が介装されている。

一方、連結シャフト１６０を摺動自在に支持するボス１
５９の前端部には、発光素子５を把持する複数の把持爪
１７１ａ及び１７ｌｂとこれら各把持爪を閉方向に付勢
するコイルスプリングなどの付勢手段（図示せず）とを
有する把持部１７１が取り付けられている。各把持爪１
７１ａ及び１７ｌｂは略くの字状に形或され、各々その
中央部においてピン１７１ｃ及び１７１ｄにより揺動自
在に支持され、夫々その一端部にて発光素子５を把持し
得る。両把持爪１７１ｃ及び１７１ｄの他端部にはロー
ラ１７Ｌｅ及び１７１ｒが設けられており、連結シャフ
トｌ６０の前端部に嵌着された２８ ローラプッシャ１６０Ｃがこれら各ローラに当接してい
る。

把持部１７１はまた、発光素子５を受ける受け爪１７１
ｇ及び１７Ｌｈを有している。そして、これら受け爪１
．７１ｇ，１７ｔｈに向けて発光素子５を押圧するため
の押えレバー１７３が支持ビン１７３ａを介して基台部
１５７に対して揺動自在に取り付けられている。この押
えレバー１７３はシリンダ１７４によって揺動せしめら
れる。

上記した構或の表裏反転装置１５の動作を説明する。

まず、前述した部品搬送チャック１４が当該表裏反転装
置１５の把持部１７１の直上に位置決めされると、シリ
ンダ１８９の出力ロッド１６９が引かれ、コイルスプリ
ング１７０により付与されるバイアス力によって連結シ
ャフト１６０が後退する。よって、両把持爪１７１ａ及
び１．７ｌｂが開かれる。また、シリンダ１７４の出力
ロッドが引かれて押えレバー１７３は第１６図において
二点鎖線で示す位置に揺動せしめられる。

２９ この状態で上記の部品搬送チャック１４のノズルシャフ
トｌ３４が下降し、表裏反転装置１５の把持部１７１に
よる把持位置に発光素子５が持ち来される。この後、シ
リンダ１６９及び１７４の各出力ロッドが突出せしめら
れ、発光素子５は各把持爪Ｉ７ｌａ，　１７ｌｂ，各受
け爪１７１ｇ及び１７１ｈ並びに押えレバー１７３によ
って把持され、発光素子５は部品搬送チャック１４のノ
ズルシャフト１３４から表裏反転装置１５に受け渡され
る。そして、必要に応じて表裏反転装置１５のモータ１
Ｂ２が回転せしめられて把持部１７１が回転駆動され、
前述のインデックスチャック１８に受け渡す際の発光素
子５の角度位置が修正される。すなわち、インデックス
チャック１８に受け渡されるときには全ての発光素子５
が同じ姿勢で受け渡されるのである。

第７図に示すように、インデックステーブル］７の角度
位置９２、すなわち、前述の表裏反転装置１５からイン
デックスチャック１８が発光素子５を受け取る角度位置
９】から１ピッチ（３６″）だけ回転した位置に対応し
て、テレビヵメラ２６３０ が配設されている。前述した如く、このテレビカメラ２
６はインデックスチャック１８が角度位置９１において
把持した発光素子５の端子５ａの状態を撮像するもので
あり、これにより得られた撮像信号は第１図に示す第２
制御手段２２に送られる。

同じく第７図に示す如く、テレビカメラ２６が配置され
た角度位置９２に続く角度位置９３ないし９５に対応す
べく、端子扱き装置２７、端子屈曲装置２８及びテレビ
カメラ２９が順に配設されている。前述したように、こ
の端子扱き装置２７は、インデックスチャック１８によ
り把持されて部品搬送路に沿って搬送される発光素子５
の端子５ａを扱いて真直に戊形するものである。また、
端子屈曲装置２８はこのように真直に扱かれた端子５ａ
をその略中間部において約９０″屈曲せしめるものであ
る。そして、テレビカメラ２９は、このように或形され
た端子５ａの状態を撮像して上記の第２制御手段２２に
撮像信号を送出する。

上記した端子成形手段としての端子扱き装置２３１ ７の構成について第１７図ないし第２０図を参照して詳
述する。なお、第１８図は第１７図に関するＸ■一Ｘ■
矢視図であり、第１９図は第１７図及び第１８図に関す
るＸＩＸ−ＸＩＸ矢視図である。

第２０図は第１７図及び第１８図に関するＸＸ−ＸＸ矢
視を示す。

第１７図ないし第１９図に示す如く、端子扱き装置２７
は基台部１８１を有している。第１７図ないし第１９図
から明らかな如く、基台部］．　８１の側部下端近傍に
はガイド部材１８２ａが設けられており（第１８図には
ガイド部材１８２ａは図示していない）、このガイド部
材１８２ａによりキャリアすなわちスライダ１８２ｂが
水平方向（矢印Ｄ方向及びその反対方向）において移動
自在に支持されている。

第１７図及び第１８図に示すように、スライダ１８２ｂ
の上方にはくの字状の回動レバ一部材１８３が配置され
ており、且つ、その屈曲部において支持ビン｛８３ａを
介して基台部１８１の側面に鉛直面内において回動自在
に取り付けられている。そして、スライダＬ８２ｂの後
端部には上方に伸長すべくブロ３２ ック】８４が固設されており、回動レバ一部材１８３の
一端に設けられたローラ１８３ｂがこのブロック１８４
の前端面に円滑に当接している。回動レバー部材１８３
の他端部には該回動レバ一部材を回動せしめるためのロ
ッド１８６が枢着されている。すなわち、回動レバ一部
材１８３が回動し、スライダ１８２ｂが後方（矢印Ｄ方
向とは反対方向）に移動するように構成されているので
ある。

一方、第１８図及び第１９図に示すように、スライダ１
８２ｂの近傍には、該スライダに対して前方（矢印Ｄ方
向）へのバイアス力を付与するコイルスプリング１８７
が配置されている。すなわち、上記のロツド１８６が上
方へ引かれることによってスライダ１８２ｂが後方（矢
印Ｄとは反対方向）に移動し、ロッド１８Ｂの引き力が
解除されればコイルスプリング１８７の付勢力によって
スライダ１８２ｂが前方に移動するようになされている
のである。なお、ロツド１８６については、後述する他
のロッドと共に後述の集中駆動装置によって適宜駆動さ
れる。

また、第１７図及び第１８図に示す如く、スラ３３ イダ１８２ｂの側方には断面がコの字状のストツバ１８
９が設けられており、スライダ１８２ｂに突設された突
起部１８２ｃがこのストッパ１８９に係合することによ
ってスライダ１８２ｂの移動ストロークが画定される。

第１７図及び第１８図に示すように、スライダ１８２ｂ
の上端部には揺動アーム部材１９０が支持ピン１９０ａ
により水平面内において揺動可能に取り付けられている
。この揺動アーム部材１９０の自由端部にはガイド部材
１９２ａが取り付けられており、スライダ１９２ｂがこ
のガイド部材Ｌ９２ａにより上下方向（矢印Ｚ方向及び
その反対方向）において案内される。第２０図にも示す
ように、スライダ１９２ｂの上端には該スライダを駆動
するためのロッド１９３が枢着されている。スライダ１
９２ｂの下端部には発光素子５が有する例えば一対の端
子５ａ間に押通し得る挿通ピン１９４が設けられている
。挿通ピン１９４はスライダ１９２ｂと共に、これら端
子５ａ間に挿通し得る挿通位置と該挿通位置から所定距
離上昇して端子５ａ間から抜き出る非挿通位置との間３
４ を移動する。なお、第２０図から明らかな如く、スライ
ダ１９２ｂの先端には、挿通ピン｛９４を挾むように配
置されて各端子５ａを幅寄せするためのテーパ部１９４
ａか設けられている。

一方、第１７図ないし第１９図に示すように、基台部１
８｛の上部には水平方向に伸びるブラケット１９６が固
設されており、該ブラケットの下面にガイド部材１９７
ａが取り付けられ、スライダ１９７ｂがこのガイド部材
１９７ａによって水平方向（矢印Ｅ方向及びその反対方
向）において移動自在に支持されている。スライダ１９
７ｂの下面にはジョイントプレート１９８が取り付けら
れている。ブラケット｛９６の端部上にはモータ｛９９
が設けられており、該モータの出力軸に嵌着された円柱
カム２００がジョイントプレート１９８の端部上に設け
られたカムフォロワとしてのローラ１９８ａと円滑に摺
接している。

第１７図に示すように、ジョイントプレート１９８には
、ローラ１９８ａが円柱カム２００に圧接するように該
ジョイントプレート１９８を付勢（矢印Ｅ方向とは反対
方向）するコイルスプリング２０１が連結３５ されている。第１７図ないし第１９図に示すように、先
に説明した揺動アーム１９０の揺動端部近傍にローラ１
９０ｃが設けられており、ジョイントプレート１９８の
端面がこのローラ１９０ｃに円滑に当接している。なお
、モータ１．９９の回転角度を検出するためのエンコー
ダ２０２が設けられている。

第１８図に示す如く、キャリアとしてのスライダ１８２
ｂの前端部には、上述した押通ピン｛９４の移動方向と
平行な方向において対向すべく一対の挾持部材２０３が
設けられている。両挾持部祠２０３は互いにその先端部
が近接離間すべくスライダ１ｇ２ｂに揺動自在に取り付
けられており、発光素子５の端子５ａを挾持し得る。第
１７図ないし第１９図に示すように、スライダ１８２ｂ
にはこれら挾持部材２０３の近傍にガイド部材２０４ａ
が設けられており、スライダ２０４ｂがこのガイド部制
’２０４ａによって上下方向（矢印Ｚ方向及びその反対
方向）において案内されている。スライダ２０４ｂの上
端には該スライダを駆動するためのロッド２０６が枢着
されている。

また、第１８図及び第１９図に示すように、ス３６ ライダ２０４ｂに対して下方（矢印２方向とは反対方向
）へのバイアス力を付与するコイルスプリング２０７及
び２０８が設けられている。上記のロッド２０６が上方
に引かれてスライダ２０４が上昇することによって両挾
持部材２０３が互いに近接して発光素子５の端子５ａを
挾持し、ロッド２０６の引き力が解除されるとその逆の
動きがなされて挾持部材２０３による端子５ａの挾持状
態が解除されるべく構成されている。

第１７図及び第１８図に示すように、基台部１８１の前
端部にも他のガイド部材２ＬＯａが設けられており、ス
ライダ２１０ｂがこのガイド部材２１０ａによって上下
方向において案内される。スライダ２１０ｂの」二端部
には該スライダを駆動するためのロッド２１１が枢着さ
れている。スライダ２１０ｂの下端部には発光素子５を
押えるための押え部材’　２１２が設けられている。

上記した構成の端子扱き装置２７の動作を説明する。

前述したインデックスチャック１８により把持３７ された状態で発光素子５が当該端子扱き装置２７に持ち
来されると、ロツド２１１が下降せしめられて発光素子
５は押え部材２１２により押えられる。

そして、ロッド１９３が下降せしめられ、ロッド２０６
が上昇せしめられる。これにより、発光素子５の２本の
端子５ａ（第２図などに図示）間に挿通ピン１９４が挿
通され、挾持部材２０３により該端子の根元の部分が挾
持される。これに続いてロッド１８６が上昇せしめられ
、キャリアすなわちしスライダ１８２ｂが矢印Ｄとは反
対方向すなわち端子５ａの先端の方向に向けて移動せし
められる。

上記の動作により、第２図に示す如く乱れた状態に変形
していた端子５ａが各々同一方向に扱（しご）かれ、第
３図に示す如く互いに平行に真直に成形される。なお、
挿通ピン１９４の下降動作に先立ち、モータ１９９が回
転駆動されて円柱カム２００が回転せしめられ、ジョイ
ントプレート１９ｇを介して揺動アーム部材１９０が僅
かに揺動せしめられ、端子５ａに対する挿通ピン１９４
の位置修正がなされる。

３８ 端子５ａの扱きが完了すると上記の各部材は上記とは逆
の過程を辿って元の静止位置に復帰せしめられる。

次いで、」二記の端子扱き装置により真直に戊形された
端子を第４図に示す如く９０°折り曲げる端子屈曲装置
２８の構成について第２１図ないし第２４図に基づいて
詳細に説明する。なお、第２２図は第２１図に関するｘ
ｘｎ−　ｘｘｎ断面を示し、第２３図は第１２図及び沁
２２図に関するＸＸ■−ＸＸ■矢視図であり、第２４図
は第２１図及び第２２図に関ずるＸＸＩＶ−ＸＸＩＶ矢
視を示す。

第２１図ないし第２４図に示すように、当該端子屈曲装
置２８は略矩形板状のベース部材２１８を有している。

第２１図及び第２２図に示す如く、ベース部材２１８上
にはスライダ２１９が水平方向（矢印Ｆ方向及びその反
対方向）において移動自在に取り付けられている。第２
１図及び第２２図に示すように、ベース部材２１８上に
はスライダ２ｌ９の後部近傍にブラケット２２０が固設
されており、３９ 該ブラケットの上端部には略くの字状の回動レバ一部材
２２１がその屈曲部にて支持ピン２２１ａを介して鉛直
面内において回動自在に取り付けられている。そして、
スライダ２１９の後端部には断面形状がコの字状のブロ
ック２２２が固設されており、回動レバ一部）Ａ’　２
　２１の一端部に設けられたローラ２２ｌｂがこのブロ
ック２２２に円滑に係合している。回動レバ一部材２２
｛の他端部には該回動レバ一部材を回動せしめるための
ロツド２２４が枢着されている。すなわち、ロッド２２
４が上方に引かれることにより回動レバ一部材２２１が
第２２図における反時計方向に回動し、スライダ２１９
が後方（矢印Ｆ方向とは反対方向）に移動するように構
戊されているのである。

第２１図及び第２２図に示す如く、スライダ２１９の前
端部には、ピンプレート２２６が支持ピン２２６ａによ
り水平面内において揺動自在に取り付けられている。ピ
ンプレート２２６の先端部には発光素子５の端子５ａを
屈曲成形する際に該端子の根元部分を支えるための支え
ピン２２６ｂが水平方向に伸４０ 長して設けられている。

一方、第２３図にも示すように、ピンプレート２２６の
後部近傍にはブラケット２２７が配置されており、且つ
、ベース部Ｉ｛’　２１８に固定されている。

該ブラケットの上端部には略くの字状に形成された回動
レバ一部利２２８がその屈曲部において支持ピン２２８
ａを介して鉛直面内において回動自在に取り付けられて
いる。回動レバ一部材２２８の一端部には押圧ピン２２
８ｂが取り付けられており、ピンプレート２２６の後端
部に設けられたローラ２２６ｃにこの押圧ピン２２８ｂ
が当接している。また、回動レバ一部材２２８の他端部
には該回動レバ一部材を回動せしめるためのロッド２２
９が連結されている。すなわち、ロッド２２９が上昇せ
しめられることによって回動レバ一部材２２８が第２３
図における反時計方向に回動し、これによってピンプレ
ート２２６が第２１図にて実線で示す位置から二点鎖線
にて示す位置に揺動するように構成されているのである
。なお、ピンプレ−１−２２６がこの実線で示す位置に
あるときにこれに植設された支えピン２２６ｂが４１ 発光素子５の端子５ａの根元部分を支え得る。また、第
２１図に示すように、ピンプレート２２Ｂを第２１図に
おける反時計方向に付勢するコイルスプリング２３０が
設けられている。

第２１図及び第２２図並びに第２４図に示す如く、ベー
ス部材２１８の前端部には２本のガイド部材２８１ａ及
び２３２ａが設けられており、夫々スライダ２３ｌｂ及
び２３２ｂを上下方向において案内している。

両スライダ２３ｌｂ及び２３２ｂ下端部には、発光索子
５の端子５ａを上下方向において挾持してこれを上記の
支えピン２２６ｂと協働して屈曲せしめるための下型２
３３及び上型２３４が取り付けられている。第２４図か
ら明らかな如く、下型２３３は発光素子５の一対の端子
５ａ間に挿入されるべく尖頭状に形成され、上型２３４
は該両端子を抱え込むが如く二股状に形威されている。

各スライダ２３１ｂ及び２３２ｂの上端部には該各スラ
イダを上下動させるためのロッド２３５及び２３６が連
結されている。

上記した構成の端子屈曲装置２８の動作について説明す
る。

４２ 前述のインデックスチャック１８により把持された状態
の発光素子５がこの端子屈曲装置２８による加工位置に
至る前は、ロッド２２４が上昇せしめられており、スラ
イダ２１９は後退位置（矢印Ｆ方向とは反対方向の移動
限界位置）にある。また、ロッド２２９も上昇せしめら
れており、ピンプレート２２６は第２１図において二点
鎖線にて示す退避位置に揺動せしめられている。

端子５ａを屈曲せしめられるべき発光素子５を把持した
インデックスチャック１８がインデックステーブル１７
の回転により第７図に示す角度位置９４，すなわち端子
屈曲装置２８による加工位置に達すると、まず、上記の
ロッド２２４が下降せしめられる。よって、スライダ２
１９が前進（矢印Ｆ方向）する。この後、ロッド２２９
が下降せしめられ、ピンプレート２２Ｇが第２１図にて
実線で示す位置に持ち来され、ピンプレート２２６の先
端に設けられた支えピン２２６ｂが端子５ａの根元部分
を下側から支える。そして、ロッド２３５が所定距離上
昇せられると共にロッド２３６が所定距離下降せ４３ しめられ、端子５ａは下型２３３と上型２３４とによっ
て挾持される。この後、ロッド２３５及び２３６が共に
下降せられ、下型２３３及び上型２３４が同時に下降し
、端子５ａは支えビン２２６ｂにより支えられた部分に
おいて約９０’屈曲せしめられ、第４図に示す如く或形
される。端子５ａの屈曲成形が完了すると端子屈曲装置
２８は上記とは逆の過程を辿るように作動せしめられ、
元の静止状態に戻される。

ここで、前述したインデックスチャック駆動装置２３及
び２４、端子扱き装置２７及び端子屈曲装置２８に対し
て駆動力を付与する集中駆動装置について第２５図及び
第２６図に旦づいて説明する。

第６図に示すように、該集中駆動装置２４１はフレーム
８２に取り付けられた支持プレート８３の上面側に設け
られている。なお、第２５図は第６図に関するｘｘｖ−
　ｘｘｖ矢視を示し、第２６図は第２５図に関するＸＸ
ＶＩ−ＸＸＶＩ矢視図である。

第２５図及び第２６図に示すように、集中駆動４４ 装置２４１はメインモータ１９を有しており、該メイン
モー夕の出力がカム機構を介して上記の各装置に供給さ
れる。

メインモータ１９の出力は、カプラ２４３やギアボック
ス２４４内の減速機構及びカム機構を介してメインシャ
フト２４５に伝達される。なお、前述したインデックス
テーブル１７に直結されたたインデックスシャフト８５
（第６図及び第７図に図示）はこのメインシャフト２４
５の近傍から下方に伸び、メインモータ１９により回転
駆動される。

メインシャフト２４５に伝えられた出力は、歯付ベルト
車２４７ないし２５１並びに歯付ベルト２５３及び２５
４を介して３本のサブシャフト２５６ないし２５８に伝
えられ、これら各サブシャフトを回転駆動する。なお、
参照符号２５９及び２［１０は両歯付ベルト２５３及び
２５４に対して所定の張力を付与するためのテンション
プーりを示す。

メインシャフト２４５の近傍に配設された１本目のサブ
シャフト２５６には２枚の円盤状のカム部材２６３ａ及
び２６４ａが嵌着されている。ギアボックス上４５ には一対のレバ一部材２６３ｂ及び２６４ｂが支持軸２
６３Ｃ及び２６４ｃを介して鉛直面内において揺動自在
に設けられている。両レバ一部材２６３ｂ及び２６４ｂ
の一端部にはカムフォロワとしてのローラ２６３ｄ及び
２６４ｄが夫々設けられており、且つ、各々カム部材２
６３ａ及び２６４ａのカム面に当接している。また、両
レバ一部材２６３ｂ及び２６４ｂの他端部には該両レバ
一部材を第２６図における反時計方向に付勢するコイル
スプリング２６３ｅ及び２６４ｅが連結されている。そ
して、該両レバ一部材にはこれらのコイルスプリングの
近傍にロッド２６３ｆ及び２６４ｒが各々連結されてい
る。各ロッド２６３ｆ及び２６４『は夫々下方に向けて
伸長し、前述の各インデックスチャック駆動装置２３及
び２４の可動部分に連結されている。すなわち、サブシ
ャフト２５６と共に回転するカム部材２６３ａ及び２６
４ａの回転によりレバ一部材２６３ｂ及び２６４ｂが揺
動せしめられ、これによりロッド２６３ｒ及び２６４ｆ
が上下動せしめられて、各インデックスチャック駆動装
置２３及び２４が前述した所定の作動をなすべく構成さ
れているのである。

４６ なお、ギアボックス２４４上には両レバ一部材２６３ｂ
及び２６４ｂの端部を上方に押し上げてカムフォロワた
るローラ２６３ｄ及び２６４ｄの端部を上方に押し上げ
てカムフォロワたるローラ２６３ｄ及び２６４ｄをカム
部＋，｛２Ｇ３ａ及び２６４ａのカム面から離脱させる
クラッチ作用をなすシリンダ２６６が設けられている。

一方、第２５図に示す如く、２本目のサブシャフト２５
７には９枚の円盤状のカム部４，｛２７１ａないし２７
９ａが嵌着されている。第２６図に示すように、これら
各カム部材のうち例えばカム部材２７２ａに対応してレ
バ一部材２７２ｂが設けられており、且つ、支持軸２７
２ｃを介して下端部にて支持プレート８３に鉛直面内に
おいて揺動自在に取り付けられている。レバ一部材２７
２ｂの中央部にはカムフォロワとしてのローラ２７２ｄ
が設けられており、且つ、カム部材２７１．ａのカム面
に当接している。また、レバー部材２７２ｂの上端部に
は該レバ一部材を第２６図における反時計方向に付勢す
るコイルスプリング２７２ｅが連桔されている。レバ一
部ｔＡ’２７２ｂの上端部にはまた、水平に右方（矢印
Ｘとは反対方向）に向４７ けて伸長する水平ロッド２７２ｆの一端部が連結されて
いる。そして、レバ一部材２７２ｂの右方には柱状部材
２７２ｇが設けられており、該柱状部材の上端部に支持
ピン２７２ｈを介して鉛直面内において回動自在に取り
付けられた回動レバ一部材２７２１の一端部にロッド２
７２ｆの他端部が枢着せしめられている。

回動レバ一部材２７２Ｉの他端部には鉛直ロッド２７２
ｊが連結されている。鉛直ロッド２７２ｊは下方に向け
て伸び、前述した端子扱き装置２７を作動せしめるため
の４本のロッド１８ｆｔ，１９３，２０［ｉ及び２１１
のうちロッド２１１に連結せしめられている。すなわち
、サブシャフト２５７と共に回転するカム部材２７２ａ
の回転によってレバ一部材２７２ｂが揺動せしめられ、
これによって水平ロッド２７２１’，回動レバ一部材２
７２１及び鉛直ロッド２７２ｊを介してロッド２１１に
駆動力が付与されるべく構成されているのである。

上記ではカム部材２７２ａについての動力伝達系を説明
したが、他の８枚のカム部材２７１ａ並びに２７３ａな
いし２７９ａに付属の動力伝達系もカム部＋４’２７２
ａの動力伝達系と同様に構或されており、夫々、レバ４
８ 一部材２７１ｂないし２７９ｂ，カムフォロワたるロー
ラ２７Ｌｄないし２７９ｄ，コイルスプリング２７１ｅ
な（ＳＬ２７９　ｅ　ｓ水平ロツド２７１ｆないし２７
９ｆ回動レバ一部材２７ｉｔないし２７９ｉ，並びに鉛
直ロツド２７１ｊないし２７９ｊを有している。

鉛直ロッド２７１ｊ．２７３ｊ及び２７４ｊは上記した
鉛直ロッド２７２ｊと同様、端子扱き装置２７のロツド
１８６，２０Ｂ及び１９３に連結されている。そして、
残る５本の鉛直ロッド２７５ｊないし２７９ｊについて
は、前述の端子屈曲装置２８を作動させるための各ロツ
ド２２４，２２９，２８５及び２３Ｂに連結されている
。

第２７図は第２６図に関するＸＸ■一ＸＸ■矢視を示し
たものであるが、該図から明らかな如く、上記の各レバ
一部材２７１ｂないし２７９ｂの上端部にはブロック２
７１ｋないし２７９ｋが夫々設けられている。

そして、これら各レバ一部材が並ぶ方向において伸長す
る２つの櫛状部材２８２及び２８３が設けられている。

両櫛状部材２８２，２８３は、支持プレート８３上に設
けられた基台２８４上に支持ピン２８５ａないし２８８
ａにより夫々揺動自在に取り付けられたレバ４９ 一部材２８５ないし２８８の２本ずつの端部にピン２８
５ｂないし２８８ｂにより枢着されている。レバ一部材
２８６及び２８８に夫々駆動力を付与する２つのシリン
ダ２９０及び２９１と、該両レバ一部材に第２７図にお
ける時計方向へのバイアス力を付与するコイルスプリン
グ２９２及び２９３が設けられている。また、両レバ一
部材２８６及び２８８の揺動範囲を画定するストッパ２
９５及び２９６が設けられている。すなわち、シリンダ
２９０及び２９１を各々作動せしめることによって両櫛
状部材２８２及び２８３が矢印Ｇ方向及びその反対方向
に円弧に沿って動くように構成されているのである。各
櫛状部材２８２及び２８３の各々の歯部の先端にはロー
ラ２８２ｃ及び２８３ｃが設けられており、前述した各
レバ一部材２７１ｂないし２７９ｂ上のブロック２７１
ｋないし２７９ｋに夫々円滑に当接している。かかる構
成においては、シリンダ２９０及び２９１の出力軸が突
出することにより櫛状部材２８２．２８３が矢印Ｇとは
反対方向に移動する。

よって、各ローラ２８２ｃ及び２８３ｃがブロック２７
１ｋないし２７９ｋを押圧し、第２５図及び第２６図に
示し５０ たカムフォロワたるローラ２　７１　ｄないし２７９ｄ
がカム部Ｈ２７Ｌａないし２７９ａのカム面から離間す
る。よって、上記の端子扱き装置２７及び端子屈曲装置
２８への動力の供給が断たれるのであり、一種のクラッ
チとなっている。

翻って、３本目のサブシャフト２５８周りの構戊につき
説明する。

サブシャフト２５８には１枚の円盤状のカム部材２９９
が嵌着されている。第２６図に示すように、カム部材２
９９の近くには柱状部月２３０が設けられており、該柱
状部材の上端部にはレバ一部材３０１ａがその一端部に
て支持ピンａｏｉｂを介して鉛直面内において揺動自在
に取り付けられている。レバー部祠３　０　１．ａの中
央部にはカムフォロワとしてのローラ３０１ｅが設けら
れており、カム部材２９９のカム面に摺接している。ま
た、レバ一部材３０１ａの他端部近傍には該レバ一部材
を第２６図における反時計方向に付勢するコイルスプリ
ング３０１ｂが連結されている。すなわち、カム部材２
９９の回転によってレバ一部材３０Ｌａが揺動をなすよ
うに構戊されてい５１ るのである。

一方、このレバ一部材３０１ａの左方には、他のレバ一
部＄４３０　３　ａが支持ピン３０３ｂにより鉛直面内
において揺動自在に支持されている。該レバ一部材３０
３ａの他端部にはローラ３０３Ｃが設けられており、こ
れが上記のレバ一部材３０１ａの揺動端部に形成された
テーパ面３０｛ｅに摺接している。レバ一部＄１’３０
３ａの下方にはシリンダ３０４が配置されており、該シ
リンダの出力ロッドがレバ一部材３０３ａの中央部に枢
着されている。これらレバ一部材３０３ａ及びシリンダ
３０４によってクラッチが構成されている。即ち、シリ
ンダ３０４の出力ロッドが突出することによってレバ一
部材３０３ａが上方に揺動せしめられてこれにより上記
のレバ一部材３０１ａが第２６図における時計方向に揺
動せられ、カムフオロワたるローラ３０１ｃがカム部材
２９９のカム面から離脱せしめられるのである。なお、
このレバ一部材３　０　１．ａは、後述する部品装着チ
ャック３０を作動せしめるためのものである。

次いで、前述の如く端子５ａを成形されつつ搬５２ 送されて来た発光素子５をインデックスチャック１８か
ら受け取ってこれをプリント基板３５に装着する部品装
着チャック３０について第２８図及び第２９図に基づき
詳述する。なお、第２９図は第２８図に関するＸＸＩＸ
−ＸＸＩＸ断面を示すものである。

第２８図及び第２９図に示す如く、部品装着チャック３
０は前述の支持プレート８３に対して固定された基体部
としての中空のフランジ３１１を有している。第２９図
に示す如く、フランジ３１｛内にはベアリング３１２を
介して円筒状のボス３１３が回転自在に設けられている
。ボス８１．３内にはストロークシャフト３１５が摺動
自在に設けられている。

ボス３１８及びストロークシャフト３１５は、第２５図
に示すモータ３７（支持プレート８３上に設けられてい
る）によって、歯付ベルト車３１８及び３ｌ９並びに歯
付ベルト３２０を介して回転駆動される。

ストロークシャフト３１５の上端部には両鍔のフランジ
３２２が嵌着されており、前述した３本目のサブシャフ
ト２５８の回転により駆動されるレバ一部５３ 材３０１ａの端部に設けられたローラ３０１ｒがこのフ
ランジ３２２内に円滑に嵌合している。すなわち、スト
ロークシャフト３１５は、このレバ一部材３０１ａを含
むカム機構によって上下動せしめられるのである。

第２８図及び第２９図に示すように、ボス３１３及びス
トロークシャフト３１５の上端部には円盤状のプッシュ
３２４が一体的に取り付けられている。

プッシュ３２４の下面には複数の摺鉢状の孔３２４ａが
円周方向に沿って所定位置に形或されている。プッシュ
３２４の下方にはシリンダ３２５が配置されており、該
シリンダの出力ロッド３２５ａの先端部が尖頭状に形威
されている。よって、シリンダ３２５の出力ロッドを適
宜突出せしめてプッシュ３２４の孔３２４ａに嵌入させ
ることにより、ストロークシャフト３１５が所定の角度
位置にて固定せしめられるのである。なお、ストローク
シャフト３１５の回転角度位置を検出するためのエンコ
ーダ３２Ｇがブラケット３２７を介して設けられている
。

ストロークシャフト３１５の下端部には発光素子５４ ５を把持するための把持部３２９が取り付けられている
。把持部３２９は、発光素子５の本体部分を把持する把
持爪３３０ａと、把持爪３３０ａの開閉をなすためのビ
ス！・ン３　３　０　１）と、発光素子５の端子５ａに
添えてそのずれ止めをなす添え爪３３１ａと、該添え爪
３３１ａの開閉をなすためのピストン３３１ｂと、発光
素子５を押し下げてプリント基板３５（第１図などに図
示）に装着するプッシャ３３２ａと、プッシャ３３２ａ
を上下動させるためのピストン３３２ｂとを内蔵してい
る。また、各ピストン３３０ｂ，３３ｌｂ及び３３２ｂ
を作動せしめるべくシリンダ内に圧搾空気を供給するた
めのニップル３３８及び３３４を有している。

上記した構戊の部品装着チャック３０の動作をプリント
基板３５の位置決めをなすＸ−Ｙテーブルの動作と共に
説明する。

前述の端子扱き装置２７及び端子屈曲装置２８による端
子５ａの戊形を完了した発光素子５を把持したインデッ
クスチャック１８がインデックステーブル１７の回転に
より部品装着チャック３０に対応する位置に持ち来され
ると、第１図及び第５５ ２図に示すインデックスチャック駆動装置２４が作動せ
しめられて第８図及び第９図に示す該インデックスチャ
ック駆動装置のレバ一部材１１０が矢印Ｒ方向に揺動せ
しめられる。よって、インデックスチャック］８のスラ
イダ１０３が前進し、発光素子５は部品装着チャック３
０の把持部３２９に近接する。同時に把持部３２９の開
動作がなされる。

発光素子５が把持部３２９による把持位置に達すると把
持部３２９の把持動作が行なわれる。そして、インデッ
クスチャック駆動装置２４の抑圧ブロック１１Ｉ（第９
図に図示）が下降せしめられてインデックスチャック１
８に機械力が付与され、インデックスチャック１８によ
る発光素子５の把持状態が解除され、発光素子５は部品
装着チャック３０の把持部３２９に受け渡される。

この後、第６図及び第７図に示ずモータ３４ａ及び３４
ｂが回転せしめられてＸ−Ｙテーブルが作動し、プリン
ト基板３５がその発光素子の装着されるべき部分が上記
の把持部３２９の直角に位置するように２次元的に搬送
されて位置決めされる。

５６ プリント基板３５の位置決めが完了すると、部品装着チ
ャック３０のストロークシャフト３１５が下降せしめら
れる。同時に把持部３２９が作動せしめられて該把持部
による発光素子５の把持状態が解除され、且つ、該把持
部が有するプッシャ３３２ａが下降し、第５図に示す如
く発光素子５はプリント基板３５に装着される。同時に
、発光素子５の端子５ａもプリント基板３５に形成され
た端子挿入孔３５ａに挿入される。なお、この部品装着
の際、第２５図に示すモータ３７が回転せられて把持部
３２９の回転角度位置が定められ、プリント基板３５に
対する発光素子５の取付角度が定められる。

プリント基板３５に装着された発光素子５の端子５ａに
ついて、該プリント基板３５の下面側に配置された導通
チェック・端子カット装置３９によって導通状態の良否
が検査され、導通状態が良好と認識された場合には該装
置によって端子５ａの先端部が切断されてその長さが調
整される。以下、この導通チェック・端子カット装置３
９について第３０図ないし第３２図に基づいて詳述する
。

５７ 第３０図に示す如く、導通チェック・端子カット装置３
つは作業台６２に対して固定された基体部としての中空
のフランジ３４０を何している。フランジ３４０内には
ベアリング３４４を介して円筒状のボス３４２が回転自
在に設けられている。ボス３４２内にはストロークシャ
フト３４３が摺動自在に設けられている。ボス３４２及
びストロークシャフト３４３は、図示せぬモータによっ
て歯付ベルト３４５及び歯付ベルト車３４６を介して回
転駆動される。

ストロークシャフト３４３の下端部にはベアリング３４
７及びブロック３４８を介してシリンダ３４９の出カロ
ッドが連結されており、該シリンダの作動によりストロ
ークシャフト３４３が上下動せしめられる。

ストロークシャフト３４３の下端部近傍には円盤状のプ
ッシュ３５１が一体的に取り付けられている。

プッシュ３５１の下面には複数の摺鉢状の孔３５１ａが
円周方向において所定箇所に形成されている。プッシュ
３５１の下方にはシリンダ３５２が配置されており、該
シリンダの出力ロッド３５２ａの先端部が尖５８ 頭状に形成されている。よって、シリンダ３５２の出力
ロッド３５２ａを適宜突出せしめてプッシュ３５１の孔
３５１ａに嵌入させることにより、ストロークシャフト
３４３が所定の角度位置に固定せしめられるのである。

ストロークシャフト３４３の上端部には発光素子５の端
子５ａの導通チェックをなし且つ該端子を切断するため
のヘッド部３５４が設けられている。

第３１図及び第３２図に示すように、ヘッド部３５４は
発光素子５の端子５ａが挿通される導通チェック部３５
５と、端子５ａの先端部を切断するためのカッタ一部３
５６とを有している。また、カッタ一部３５６は、ニッ
プル３５７から圧搾空気が供給されることにより作動す
るピストン３５８によってカム手段３５９を介して作動
せしめられる。

上記した導通チェック・端子カット装置３９の動作を説
明する。

まず、ヘッド３５４のカッタ一部３５６が開かれた状態
にてシリンダ３４９が作動してストロークシャフト３４
３が上昇せしめられ、発光素子５に対して５９ ヘッド部３４４が近接する。これにより端子５ａが導通
チェック部３５５に挿通されて導通の良否が検査される
。端子５ａの導通状態が良好であると認識されると、カ
ッタ一部３５６が作動せしめられて端子５ａの先端部が
切断される。この後、ストロークシャフト３４３は下降
する。なお、上記のストロークシャフト３４３の上昇に
際し、ストロークシャフト３４３は所定角度回転せしめ
られ、導通検査をなすべき発光素子５の角度位置に対す
るヘッド部３５４の角度位置合わせが行なわれる。

一方、上記の導通チャック・端子カット装置３９による
端子５ａの導通検査の結果が不良であると認識された場
合、その発光素子５は、前述した部品装着チャック３０
が前述と同様の動作をしてプリント基板３５から抜き取
られる。そして、該発光素子を回収するために第３３図
及び第３４図に示す箱状の収納部４０内に投下される。

収納部４０は、支持プレート８３の下面にブラケット３
６２を介して取り付けられたシリンダ３６３の出力ロッ
ドに取り付けられて水平方向において移動せ６０ しめられ、部品装着チャック３０による発光素子５の投
下位置の直下とこの位置から退避した位置との間で適宜
移動せしめられる。また、部品装着チャック３０の把持
部３２９をして導通検査不合格の発光素子５の把持解除
を一時的になさしめて発光素子を投下させるための機構
が上記のシリンダ３６３の上方に設けられている。第３
３図に示すように、該機構は、ブラケット３８２に支持
ピン８６４ａを介して鉛直面内において揺動自在に取り
付けられたレバ一部材３６４と、該レバ一部材を図にお
ける時計方向に付勢するコイルスプリング３６５と、レ
バ一部材３６４の一端部を押し下げて該レバ一部材を図
における反時計方向に揺動せしめるためのシリンダ３６
６とから成る。レバ一部材３６４の他端部にはローラ３
６４ａが設けられている。すなわち、シリンダ３６Ｂの
出力ロッドが引かれてレバ一部材３６４が時計方向に付
勢されることによって該ローラが把持部３２９の部品把
持状態を解除せしめるのである。

上記の不良部品の投下が終わると、後続の発光６１ 素子についての装着動作が次々と行なわれ、全ての部品
の装着が完了したプリント基板３５は次段の加工工程に
送出される。

尚、上記の実施例においては、装着対象たるプリント基
板３５に装着されるべき電子部品として発光素子５を挙
げているが、他にプリント基板に装着される電子部品と
してはＩＣ，トランジスタあるいは抵抗器など種々のも
のが挙げられる。

また、上記の実施例においては、電子部品としての発光
素子５の搬送が円盤状のインデックステーブル１７の回
転により行なわれているが、かかる構成に限らず、例え
ば無端状の直線的な搬送コンベア上に多数のインデック
スチャック１８を並べて該インデックスチャックに電子
部品を把持させて搬送する構成とすることも出来る。

第３５図及び第３６図にコンベア４上に発光素子５（前
述）をランダムに供給する部品供給装置の他の例を示す
。図示した如く、当該部品供給装置はコンベア４の上方
に支持ピン３７０ａにより回動自在に支持された中空円
盤状の部品収納部３７０を６２ 有している。部品収納部３７０には開口部３７０ｂが設
けられており、この開口部３７０ｂを通じて部品収納部
３７０内に発光素子を補充する。部品収納部３７０の外
周部には発光素子を数個ずつコンベア４上に排出するた
めの開閉機構３７１が設けられており、該開閉機構を作
動せしめるためのシリンダ３７２が設けられている。ま
た、部品収納部３７０を支える架台］．１Ｂに支持ピン
３７３ａにより他のシリンダ３７３が揺動自在に取り付
けられており、該シリンダの出力ロッドの先端が部品収
納部３７０の回動中心から偏位した位置にてピン３７３
ｂにより枢着せしめられている。

かかる構或の部品供給装置においては、シリンダ３７３
の作動により部品収納部が所定角度回動せしめられて該
部品収納部の部品排出口がコンベア４の直上に持ち来さ
れ、シリンダ３７２が作動することにより開閉機構３７
１が開閉動作をなして数個ずつの発光素子がコンベア４
上に供給されるのである。

発明の効果 ６３ 以上詳述した如く、本発明による部品搬送装置において
は、部品供給手段により部品供給箇所において供給され
る部品を把持し得かつ機械力を受けて開動作をなす把持
手段と、該把持手段を担持して部品搬送経路に沿って移
動自在な可動部祠と、該可動部材を該部品供給箇所から
部品を排出すべき部品排出箇所に至るまで移動せしめる
駆動手段と、該把持手段に対して該部品供給箇所及び部
品排出箇所において機械力を付与する機械力付与手段と
から成り、把持手段に対して部品供給箇所において機械
力が一時的に付与されることにより把持手段が部品を把
持し、この後可動部材が該部品供給箇所から部品排出箇
所まで移動せしめられることにより部品の搬送がなされ
、部品排出箇所に達した把持手段に対して機械力が付与
されることにより部品の排出が行なわれることとしてい
る。

かかる構成の故、部品を把持する把持手段とこれを搭載
した可動部材に対してその駆動のための配線を施す必要
がなく、配線の絡みは皆無となるばかりでなく、部品搬
送経路の設定の自由度が増６４ 大するのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る画像認識部品装着装置の全体構或
を示すブロック図、第２図ないし第４図は第１図に示し
た画像認識部品装着装置によりプリント基板に装着され
る発光素子の端子に施される加工の状態を示す斜視図、
第５図は第２図ないし第４図に示した発光素子がプリン
ト基板に装着された状態を示す側面図、第６図は第１図
に示した画像認識部品装着装置の一部断面を含む側面図
、第７図は第６図に関するｖｎ−ｖｎ矢視図、第８図及
び第９図は第６図及び第７図に示した画像認識部品装着
装置が含むインデックスチャックとインデックスチャッ
ク駆動装置の一部の各々平面図及び側面図、第１０図は
第８図及び第９図に示したインデックスチャックの動作
説明図、第１１図及び第１２図は第６図に示した画像認
識部品装着装置が含む部品搬送チャックの各々側面図及
び正面図、第１３図は第１２図に関するｘｍ−ｘｍ断面
図、第１４図は第１２図に関するＸＩＶ−ＸＩＶ矢６５ 視図、第１５図及び第１６図は第６図に示した画像認識
部品装着装置が含む表裏反転装置の各々一部断面を含む
平面図及び側面図、第１７図及び第１８図は第６図に示
した画像認識部品装着装置が含む端子扱き装置の各々一
部断面を含む平面図及び一部断面を含む側面図、第１９
図は第１７図及び第１８図に関する　Ｘ　Ｉ　Ｘ−Ｘ　
Ｉ　Ｘ矢視図、第２０図は第１７図及び第１８図に関す
るｘｘ−ｘｘ矢視図、第２１図及び第２２図は第６図に
示す画像認識部品装着装置が含む端子屈曲装置の各々平
面図及び一部断面を含む側面図、第２３図は第２１図及
び第２２図に関する　ｘｘｎ−ｘｘｎ　矢視図、第２４
図は第２１図及び第２２図に関するＸＸＩＶＸＸＩＶ矢
視図、第２５図は第６図に示した画像認識部品装着装置
が含む集中駆動装置の各々一部断面を含む平面図及び一
部断面を含む平面図、第２６図は第２５図に関する　ｘ
ｘｖｘ−ｘｘｖｔ矢視図、第２７図は第２６図に関する
　ＸＸ■−ＸＸ■矢視図、第２８図は第６図に示した画
像認識部品装着装置が含む部品装着チャックの一部断面
を含む正６６ 面図、第２９図は第２８図に関する　ｘｘ■−ｘｘ■断
面図、第３０図は第６図に示した画像認識部品装着装置
が含む導通チェック・端子カット装置の縦断面図、第３
１図及び第３２図は第３０図に示した導通チェック・端
子カット装置の一部の拡大図、第３３図及び第３４図は
第６図に示した画像認識部品装着装置が含む不良部品収
納機構の各々正面図及び側面図、第３５図及び第３６図
は部品供給装置の他の実施例の各々正面図及び側面図で
ある。主要部分の符号の説明 １・・・・・・第１制御手段 ２・・・・・・部品供給装置 ３，６，１３，３４，６７，６８，７４，７　７　，　
１３５．１ｆｔ２，１９９，３１７・・・・・・モータ
４・・・・・・コンベア ５・・・・・・発光素子 ８，２６．２９・・・・・・テレビカメラ９・・・・・
・部品供給位置 １２．３３・・・・・・Ｘ−Ｙテーブル１４・・・・・
・部品搬送チャック ６７ １５・・・・・・表裏反転装置 １７・・・・・・インデックステーブル１８・・・・・
・インデックスチャック１９・・・・・・メインモータ
　２０・・・・・・カム機構２１・・・・・・クラッチ
　　　２２・・・・・・第２制御手段２３．２４・・・
・・・インデックスチャック駆動装置２７・・・・・・
端子扱（しご）き装置２８・・・・・・端子屈曲装置 ３０・・・・・・部品装着チャック ３５・・・・・・プリント基板（装着対象）３９・・・
・・・導通チェック・端子カット装置４０・・・・・・
不良部品収納部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　部品供給手段により部品供給箇所において供給される
   部品を部品排出箇所まで搬送する部品搬送装置であって
   、前記部品を把持し得かつ機械力を受けて開動作をなす
   把持手段と、前記把持手段を担持して部品搬送路に沿っ
   て移動自在な可動部材と、前記可動部材を前記部品供給
   箇所から前記部品排出箇所に至るまで移動せしめる駆動
   手段と、前記把持手段に対して前記部品供給箇所及び前
   記部品排出箇所において機械力を付与する機械力付与手
   段とから成ることを特徴とする部品搬送装置。