JP2779018B2 - 画像認識部品装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 従来分野 本発明はいわゆるプリント基板（以下、単に基板と称
する）に部品を自動的に次々と装着する部品装着装置に
関し、特に画像認識によって部品を把持しこれを基板に
装着する画像認識部品装着装置に関する。

背景技術 かかる画像認識により作動する部品装着装置は、軟弱
端子を有するが故に整列して供給することが困難な電子
部品を基板に正しく装着するために、コンベア上にラン
ダム（非整列状態）に供給載置される電子部品をテレビ
カメラによって撮像し、得られる画像データを処理して
各部品の形状、位置及び姿勢を知るようにしている。そ
して、このようにして得られた情報に基づき、部品把持
搬送手段により電子部品を順次択一的に把持して基板上
の装着位置に搬送して装着している。

発明の概要 ［発明の目的］ 本発明の目的とするところはかかる画像認識部品装着
装置であって、特に、基板に設けられた端子挿入孔に対
する軟弱端子の挿入効率の向上を達成した画像認識部品
装着装置を提供することである。

［発明の構成］ 本発明による画像認識部品装着装置においては、複数
うの軟弱端子を有する電子部品を部品載置面上に順次供
給する部品供給手段と、供給された電子部品を撮像して
画像信号を生成する撮像手段と、前記画像信号を処理し
て画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画
像データに基づき前記電子部品を択一的に把持し且つ装
着対象の装着位置に搬送して装着する部品把持搬送手段
とから成る画像認識部品装着装置であって、前記部品把
持搬送手段による部品搬送路近傍に設けられて前記部品
把持搬送手段の作動に同期して前記軟弱端子を成形する
端子成形手段を有し、前記端子成形手段は移動自在に設
けられたキャリアと、前記キャリア上に前記軟弱端子間
に挿通し得る挿通位置と非挿通位置との間で移動自在に
設けられた挿通ピンと、前記キャリア上に前記挿通ピン
の移動方向と略平行な方向において対向して配置され且
つ互いに近接離間自在に設けられた一対の挾持部材と、
前記挿通ピンを前記非挿通位置から前記挿通位置に移動
せしめると共に前記挾持部材各々を近接せしめた後に前
記キャリアを前記端子の先端に向けて移動せしめる駆動
手段とから成ることを特徴としている。

［発明の作用］ かかる構成の画像認識部品装着装置においては、装着
対象すなわち基板に装着されるべく搬送中の電子部品の
各軟弱端子間に挿通ピンが挿通せられ且つ該各軟弱端子
が挾持部品により挾持された状態でキャリアが移動せら
れることにより各軟弱端子が同一方向に扱（しご）かれ
るのである。

実施例 以下、本発明の実施例としての画像認識部品装着装置
を添付図面を参照しつつ説明する。

まず、第１図によって、本発明による画像認識部品装
着装置につき説明する。

本装置において、第１制御手段１が部品供給装置２を
作動せしめるためのモータ３を駆動し、部品供給装置２
からコンベア４上に数個の電子部品、この場合発光素子
５がランダム（すはわち非整列）状態にて投下される。
そして、コンベア４を作動せしめるためのモータ６が駆
動され、投下された発光素子５は撮像手段としてのテレ
ビカメラ８により撮像され得る部品供給位置９に持ち来
される。テレビカメラ８により生成された画像信号はA/
D変換器10を経て画素データに変換され、第１制御手段
１に送られる。第１制御手段１はこの画素データに基づ
いて部品供給装置９における各発光素子５の形状、位置
及び姿勢を知り、Ｘ−Ｙテーブル12の作動用のモータ13
を駆動して部品搬送チャック14をして、最初に搬送すべ
きであると判定した発光素子を把持し得る位置に持ち来
し、且つ、把持せしめる。そして、この把持させた発光
素子５を表裏反転装置15に受け渡し、受け渡した発光素
子が表裏が反転していれば表裏反転装15を作動させて発
光素子５が常に表向きとなるように姿勢を修正し、イン
デックステーブル17上のインデックスチャック18に受け
渡す。インデックステーブル17はメインモータ19により
カム機構20を介して回転駆動され、第１制御手段１によ
ってカム機構20の動作制御がなされることによって36℃
ずつ間欠的に回転する。インデックスチャック18はイン
デックステーブル17上に等間隔（36゜ピッチ）にて10箇
所に設けられている。インデックスチャック18は上記の
表裏反転装置15による部品供給箇所と後述の部品排出箇
所において第２制御手段22よりカム機構20を介して動作
制御されるインデックスチャック駆動装置23及び24によ
り機械力を付与されることにより把持爪の開動作をな
す。そして、この機械力が解除されることによって把持
爪を閉じる。

上述した如く、インデックステーブル17は36゜を１ピ
ッチとして間欠的に回転せしめられるが、上記の部品供
給箇所からこの１ピッチずつ進んだ位置に対応してテレ
ビカメラ26、端子抜き装置27、端子屈曲装置28、テレビ
カメラ29及び部品装置チャック30が配設されている。こ
の部品装着チャック30が配置された位置が上述した部品
排出箇所であり、発光素子５を把持したインデックスチ
ャック18はこの位置にてインデックスチャック駆動装置
24により機械力を付与されて該発光素子の把持状態を解
除して部品装着チャック30に受け渡す。

上記の各インデックスチャック駆動装置23,24、端子
扱き装置27、端子屈曲装置28及び部品装着チャック30は
第２制御手段22により動作制御されるカム機構20及びク
ラッチ21を介してメインモータ19により駆動される。ま
た、これら端子扱き装置27、端子屈曲装置28及び部品装
置チャック30の駆動タイミングは、エンコーダ31からの
信号に基づく。第２制御手段22はまず、インデックスチ
ャック18により把持された発光素子５の端子の状態をテ
レビカメラ26からの撮像信号に基づいて認識し、これに
応じて端子扱き装置27を作動せしめ、軟弱であるが故に
第２図に示す如く変形していた発光素子５の端子5aをそ
の先端に向けて扱いて第３図に示すように互いに平行に
成形する。次いで、第２制御手段22は端子屈曲装置28を
作動せしめ、第４図に示すように端子5aを約90゜屈曲せ
しめる。

この後、第２制御手段は発光素子５の端子5aの状態を
テレビカメラ29からの撮像信号に基づいて認識し、端子
5aの成形状態が良であると判定したら、インデックスチ
ャック駆動装置24を作動させてインデックスチャック18
による発光素子５の把持状態を解除せしめると共に、部
品装着チャック30をしてこの発光素子５を把持せしめ
る。そして、Ｘ−Ｙテーブル33を作動させるためのモー
タ34を駆動して、該発光素子５が装着されるべくプリン
ト基板35を持ち来す。

この後、第２制御手段22は部品装着チャック回転用モ
ータ37を回転せしめて部品装着チャック30を適当な角度
位置まで回転せしめ、プリント基板35に対する発光素子
５の角度位置を定める。そして、部品装着チャック30を
下降させ、第５図に示す如く、プリント基板35に発光素
子５を装着する。このとき、発光素子５の端子5aはプリ
ント基板35に形成された端子挿入孔35aに挿入され、そ
の先端部分がプリント基板35の下面側に突出する。第２
制御手段22はこの端子5aの導通状態の良否を導通チェッ
ク・端子カット装置39により検査し、導通が良好であれ
ば端子5aの先端部をこの導通チャック・端子カット装置
39により切断して所定の長さいに切り揃える。

一方、第２制御手段22は、導通チャック・端子カット
装置39による端子導通検査結果が不良と認識した場合
は、部品装着チャック30をしてその発光素子５をプリン
ト基板35から取り外させてその回収のためにこれを不良
部品収納部40に収納し、直ちに後続の発光素子の装着を
行なわしめる。

以下、上記の一連の動作がプリント基板35に装着され
るべき発送素子の各々に関して行われる。

次に、第１図においてブロック図にて示した画像認識
部品装着装置の具体的構成につき説明する。

第６図において参照符号61は当該画像認識部品装着装
置の全体を示している。また、第７図は第６図における
VII−VII矢視を示す図である。なお、図中、矢印Ｙは前
方を、矢印Ｘは左方を、矢印Ｚは上方を示す。

第６図及び第７図に示す如く、当該画像認識部品装着
装置は作業台を62を有している。図示してはいないが、
作業台62の左右両側方には装着対象としてのプリント基
板35を上下方向において積層した状態で収納し得る基板
収納マガジンが配置されている。作業台62の左側（矢印
Ｘ方向側）に配置された基板収納マガジンは装着物であ
る発光素子５（前述）を装着する前のプリント基板を収
納しており、作業台62の右側に設けられた基板収納マガ
ジンは該発光素子の装着が完了したプリント基板を収納
するためのものである。両基板収納マガジンは夫々エレ
ベータ機構上に載置されており、当該画像認識部品装着
装置の部品装着速度に応じた所定のタイミングにてその
収納した各プリント基板の収納ピッチずつ上下動せしめ
られる。

第７図に示すように、作業台62の前部の左側部及び右
側部には各々一対ずつの平行な基板案内レール65及び66
が左右方向（矢印Ｘ方向及びその反対方向）において伸
長して設けられている。各基板案内レール65及び66内に
は上記のプリント基板35を担持して搬送するためのベル
ト（図示せず）が設けられており、これらのベルトを駆
動するためのモータ67及び78が設けられている。すなわ
ち、上記した作業台62の左側の基板収納マガジンから送
り出されたプリント基板はモータ67の回転により基板案
内レール65により案内されて作業台62上に持ち来たさ
れ、発光素子５の装着を完了したプリント基板はモータ
68が回転することにより他方の基板案内レール66により
案内されて作業台62の右側の基板収納マガジン内に収納
せしめられるのである。

上記した両基板案内レール65及び66の間には、該各基
板案内レールに平行に一対のガイドレール70及び71が設
けられている。これらの両ガイドレール70及び71によっ
て矩形板状の第１テーブル73が摺動自在に支持されてい
る。この第１テーブル73はモータ34a（第７図に図示）
により回転せしめられる。ウォーム75により移動せしめ
られる。第１テーブル73上には、上記の基板案内レール
65により案内されて搬送されてきたプリント基板35を担
持する矩形板状の第２テーブル76が前後方向（矢印Ｙ方
向及びその反対方向）において移動自在に設けられてい
る。第２テーブル76はモータ34bにより回転駆動される
ウォーム78によって第１テーブル73に対して移動せしめ
られる。

上記したガイドレール70及び71と、第１テーブル73
と、ウォーム75と、第２テーブル76と、ウォーム78とに
よって、プリント基板35を担持して左右方向及び前後方
向において２次元的に移動せしめられるＸ−Ｙテーブル
（第１図において参照符号33により示される）が構成さ
れている。なお、作業台62の前端部には、プリント基板
35に係合するアーム部材80aを有して該プリント基板案
内レール65から第２テーブル76上に、また、第２テーブ
ル76上から基板案内レール66に移動するための基板移動
機構80が設けられている。

作業台62上にはフレーム82が設けられており、第６図
に示すように、該フレームの上部には支持プレート83が
取り付けられている。第６図に示す如く、支持プレート
23の下面にはインデックスボス84が固設されており、こ
のインデックスボス84によってインデックスシャフト85
が回転自在に支持されている。第７図にも示すように、
インデックスシャフト85の下端部には円盤状に形成され
た可動部材としてのインデックステーブル17（第１図に
も図示）が設けられている。なお、インデックスシャフ
ト85及びインデックステーブル17は、後述する駆動装置
によって回転駆動せしめられる。

前述したように、インデックステーブル17上には、把
持手段としての10個のインデックスチャック18が該イン
デックステーブルの円周方向において各々等間隔（角度
ピッチ36゜）にて設けられている。すなわち、第７図か
ら明らかなように、インデックステーブル17上に設けら
れた各インデックスチャック18は該インデックステーブ
ルの36゜を１ピッチとする間欠的回転により、第７図に
おいて参照符号91にて示される角度位置を始点として同
図における時計方向に36゜ずつ移動し、該角度位置に続
く角度位置92ないし100を順次経て、再び角度位置91
（始点）に戻るのである。

ここで、上記したインデックスチャック18の構成を詳
述する。また、インデックスチャック18に機械力を付与
して該インデックスチャックの部品把持爪をして開動作
を行なわせしめる機械力付与手段としてのインデックス
チャック駆動装置23及び24（第１図及び第６図に図示）
の構成についても一緒に説明する。

第８図及び第９図に示すように、インデックスチャッ
ク18は、インデックステーブル17の半径方向において延
在するガイドレール102と、該ガイドレールに沿って移
動自在なスライダ103とを有している。スライダ103の先
端部にはプリント基板35に装着されるべき発光素子５を
把持する一対の把持104が設けられており、第10図に示
す如く、支持ピン104aによって互いに相対的に揺動自在
に一端にて支持されている。なお、図示してはいない
が、両把持爪104を把持方向に向けて付勢するコイルス
プリングが設けられている。また、第８図に示すよう
に、ガイドレール102とスライダ103との間には、スライ
ダ103に対して引き込み方向へのバイアス力を付与する
コイルスプリング105が介装されている。

スライダ103の上部には、くの字状に形成されたレバ
ー部材106が中央の屈曲部において支持ピン106aを介し
て揺動自在に取り付けられている。

一方、第10図に示す如く、スライダ103内には該スラ
イダの移動方向において移動自在に尖頭状のカム部材10
7が設けられており、両把持爪104の中央部に設けられた
ローラ104bにその尖頭部にて円滑に係合している。上記
のレバー部材106の下端部106bがこのカム部材107に形成
された開口部に挿通している。また、レバー部材106の
他端部にはローラの106c取り付けられている。

なお、スライダ103には側方に延在する張出部103aが
設けられており、第８図に示す如く、インデックステー
ブル17上に設けられた一対のストップねじ108にこの張
出部103aが当接することによってスライダ103の移動ス
トロークが画定される。

次いで、インデックスチャック駆動装置23及び24につ
いて説明する。なお、該両インデックスチャック駆動装
置は両者はほぼ同様に構成されている。第８図及び第９
図に示す如く、該両インデックスチャック駆動装置は、
インデックスチャック18のスライダ103の後端部に当接
するローラ110aがその揺動端部に取り付けられて矢印Ｒ
方向及びその反対方向において揺動自在な押圧レバー部
材110と、第８図に示すように上記のレバー部材106の上
方に設けられてローラ106cと摺接し得る押圧ブロック11
1と、該押圧ブロック111を支持してこれを上下方向（矢
印Ｚ方向及びその反対方向）において駆動するシリンダ
112とを有している。なお、押圧レバー部材110は後述の
集中駆動装置により駆動力を付与されて作動する。

上記したインデックスチャック18及びインデックスチ
ャック駆動装置23及び24の動作につき説明しておく。

まず、第８図及び第９図に示される状態においてイン
デックスチャック駆動装置23あるいは24の押圧レバー部
材110が矢印Ｒ方向に揺動せしめられ、インデックスチ
ャック18のスライダ103がコイルスプリング105により付
与されるバイアス力に抗して実線にて示す位置から二点
鎖線で示す位置まで突出する。そして、シリンダ112が
作動して押圧ブロック111が下降（矢印Ｚとは反対方
向）し、レバー部材106が揺動してカム部材107が前進
し、第10図にて二点鎖線にて示す如く把持爪104が開動
作をなす。この状態で、第１図に示した表裏反転装置15
から発光素子５を受け入れ得、また、第１図に示す部品
装着チャック30に対して該発光素子を受け渡すのであ
る。この後、押圧レバー部材110及び押圧ブロック111が
上記とは逆方向に作動せしめられることによって、スラ
イダ103はコイルスプリング105により第８図及び第９図
において実線で示す位置に後退せしめられ、把持爪104
は閉動作を行なう。

すなわち、把持手段たるインデックスチャック18に対
して表裏反転装置15による部品供給箇所において一方の
インデックスチャック駆動装置23により機械力が一時的
に付与されることによりインデックスチャック18が表裏
反転装置15からの発光素子５を把持し、この後、インデ
ックステーブル17が180゜回転することにより該発光素
子５が上記部品供給箇所から部品装着チャック30への受
け渡し位置である部品排出箇所まで搬送され、この部品
排出箇所に達したインデックスチャック18に対して他方
のインデックスチャック駆動装置24により機械力が付与
されることによってインデックスチャック18から発光素
子５が排出されるのである。

かかる構成の故、発光素子５を把持する把持手段とし
てのインデックスチャック18とこれを搭載して回転する
可動部材たるインデックステーブル17に対してはその駆
動のための配線を何ら施す必要がないのである。

なお、上記したインデックスチャック18すなわち把持
手段と、インデックステーブル17すなわち可動部材と、
該インデックステーブルを回転せしめる駆動手段と、イ
ンデックスチャック駆動装置23及び24とによって、部品
供給手段により上記部品供給箇所において供給される部
品すなわち発光素子５を上記部品排出箇所まで搬送する
部品搬送装置が構成されている。また、この部品搬送装
置と、部品搬送チャック14（第１図などに図示）と、部
品装着チャック30（第１図などに図示）と、これらの動
作制御をなす第１制御手段１とによって、コンベア５上
に部品供給装置２から順次供給される発光素子をテレビ
カメラ26により得られる画像信号に基づいて択一的に把
持して装着対象たるプリント基板35の装着位置に搬送し
て装着する部品把持搬送手段が構成されている。

第６図に示すように、部品供給装置２は略円筒状に形
成されたホッパーから成り、該ホッパーはインデックス
テーブル17の後方に配置された架台116によりその筒中
心の揺動中心として揺動自在に取り付けられている。そ
して、その上方に配設されたモータ３によって歯付ベル
ト車118及び119並びに歯付きベルト120を介して所定角
度間を往復動するが如く適宜揺動せしめられる。部品供
給装置２は部品すなわち発光素子５をその内部に補充す
るための補充口2aと、該部品供給装置が一度揺動する毎
に数個の発光素子５を排出する排出部2bとを有してい
る。

部品供給装置２から数個ずつ投下される発光素子５は
コンベア４上に撒かれる。第７図に示す如く、コンベア
は例えば３台設けられており、夫々、第６図に示すモー
タ（第１図にも示す）によって減速機構123を介して駆
動される。

コンベア４により該コンベアの先端部分の部品供給位
置９に移送された各発光素子５は、Ｘ−Ｙテーブル（第
１図において参照符号12により示される）により２次元
的に駆送される部品搬送チャック14により択一的に把持
される。ここで、部品搬送チャック14の駆送をなすＸ−
Ｙテーブルについて説明する。

第６図に示す如く、部品搬送チャック14は矩形板状の
第２テーブル125により支持されている。第２テーブル1
25は矩形板状の第１テーブル126の下面に一対のガイド
レール127を介して左右方向（矢印Ｘ方向及びその反対
方向）において移動自在に取り付けられている。そし
て、第２テーブル125は図示せぬモータにより回転せし
められるウォーム128によって第１テーブル126に対して
移動せしめられる。第１テーブル126はフレーム82に固
定された支持プレート83の下面に前後方向（矢印Ｚ方向
及びその反対方向）において移動自在に取り付けられて
おり、モータ13bにより回転駆動されるウォーム129によ
って支持プレート83に対して移動せしめられる。

上記した第１テーブル126と、第２テーブル125と、ガ
イドレール127と、ウォーム128及び129とによって、部
品搬送チャック14を左右方向及び前後方向において２次
元的に駆送するＸ−Ｙテーブルが構成されている。

部品搬送チャック14の構成につき第11図ないし第14図
を参照して説明する。なお、第12図は第11図に関するXI
I−XII矢視図であり、第13図は第12図に関するXIII−XI
II断面を示し、第14図は第12図に関するXIV−XIV矢視図
である。

第11図ないし第14図に示す如く、部品搬送チャック14
は、第２テーブル125の下面に固設された基体部131を有
している。基体部131の下端部にはベアリング132を介し
て円筒状のボス133が回転自在に取り付けており、この
ボス133によって中空のノズルシャフト134が摺動自在に
支持されている。ボス133は、モータ135によって歯付ベ
ルト車136及び137並びに歯付ベルト138を介して回転駆
動される。基体部131の側面にはアーム部材140がその一
端部にて支持ピン140aを介して上下に揺動自在に取り付
けられている。アーム部材140の中間部にはカムフォロ
ワとしてのローラ140bが設けられており、且つ、該アー
ム部材の下方において支持ピン141aを介して基体部131
に摺動自在に設けられたカム部材141の外周カム面141b
にこのローラ140bが摺接している。アーム部材140の他
端部近傍にも他のローラ140cが設けられており、ノズル
シャフト134の上端部近傍に嵌着された両鍔のフランジ1
42にこのローラ140cが摺接している。第11図に示す如
く、アーム部材140の端部と基体部131との間には、該ア
ーム部材上のカムフォロワであるローラ140bをカム部材
141の外周カム面141bに向けて押圧すべく該カム部材を
付勢するコイルスプリング143が介装されている。この
コイルスプリング143はまた、ノズルシャフト134に対し
て、ローラ140c及びフランジ142を介して下方に向けて
の押圧力を付与する。

第11図及び第12図に示すように、当該部品搬送チャッ
ク14を担持した第２テーブル125にはシリンダ145が支持
ピン145aを介して枢支されている。シリンダ145の出力
ロッドの先端部がピン145cによってカム部材141の揺動
端部に枢着せしめられている。すなわち、このシリンダ
145を作動せしめることによってカム部材141が揺動し、
アーム部材140を介してノズルシャフト134が上下に移動
せしめられるのである。

一方、ノズルシャフト134を摺動自在に支えるボス133
の下端部には発光素子５を把持する複数の把持爪147aな
いし147bとこれらの各把持爪を開方向に付勢するコイル
スプリング147eとを有する把持部147が設けられてい
る。各把持爪147aないし147bは、ノズルシャフト134が
下降動作をなすときにこのノズルシャフト134によって
開方向に移動せしめられる。

ノズルシャフト134の上端部にはニップル148が設けら
れており、このニップル148を通じてノズルシャフト134
内に負圧が供給され、発光素子５がノズルシャフト134
の下端にて吸着される。

第11図に示すように、カム部材141にはその外周面に
形成されたカム面141bの他に、その側面に第２のカム面
141dが形成されている。そして、ノズルシャフト134と
平行に基体部131に設けられて摺動自在な一対スライド
シャフト150の上端部にブロック150aを介して設けられ
たローラ150bがこのカム面141dに摺接している。スライ
ドシャフト150の下端部には上記の把持部147を囲むが如
く形成されたリング部材151が取り付けられている。ま
た、第13図に示す如く、このリング部材151と基体部131
との間にはリング部材151に対して下方へのバイアス力
を付与するコイルスプリング152が介装されている。す
なわち、カム部材141の揺動により上下動せしめられる
ノズルシャフト134に同期してリング部材151が上下動せ
しめられるのである。

上記した部品搬送チャック14の動作について説明す
る。

まず、コンベア５上に供給された各発光素子５がその
上方に配置されたテレビカメラ８により撮像されてその
情報に基づきこれらの発光素子のうち最初に搬送される
べき発光素子が決定されると、前述したＸ−Ｙのテーブ
ル12が作動せしめられてこの最先の発光素子の直上に部
品搬送チャック14が持ち来される。この状態で部品搬送
チャック14のノズルシャフト134に負圧が供給され、同
時にシリンダ145の出力ロッドが突出せしめられてノズ
ルシャフト134が下降してその先端が搬送すべき発光素
子５に当接する。よって、該発光素子はノズルシャフト
134に吸着される。また、このノズルシャフト134の下降
によって把持部147の各把持爪147aないし147dは開かれ
る。この後シリンダ145の出力ロッドの収納動作がなさ
れてノズルシャフト134が上昇し、これにより各把持爪1
47aないし147dが閉動作をし、発光素子５は該各把持爪
によって把持される。

この状態でＸ−Ｙテーブル12が再び作動して部品搬送
チャック14は表裏反転装置15の直上に持ち来される。な
お、この搬送中に必要に応じてモータ135が回転駆動さ
れて把持部147が回転せしめられ、下記の表裏反転装置1
5の把持部に対する発光素子５の角度位置が修正され
る。この後、シリンダ145の出力ロッドが突出せしめら
れ、各把持爪147aないし147aは開かれ、先端に発光素子
５を吸着したノズルシャフト134が下降せしめられる。
かくして発光素子５は表裏反転装置15による把持位置に
搬送される。ここでノズルシャフト134への負圧の供給
が断たれ、発光素子５はノズルシャフト134から離脱し
て表裏反転装置15に受け渡される。

次いで、部品搬送チャック14から発光素子５を受けて
これを把持して前述したインデックスチャック18に該発
光素子を受け渡すべく該発光素子の表裏姿勢を修正する
ための表裏反転装置15につき第15図及び第16図に基づい
て詳述する。なお、第16図は第15図に関するXVI−XVI矢
視図である。

第６図に示す如く、表裏反転装置15は作業台62上に設
けられ、第７図に示すようにコンベア４間に、且つ、イ
ンデックステーブル17の回転の始点である角度位置91に
対応して配設されている。

第15図及び第16図に示す如く、表裏反転装置15は矩形
状の基台部157を有している。基台部157の上部にはベア
リングの158を介して円筒状のボス159が回転自在に取り
付けられており、このボ159によって連結シャフト160が
摺動自在に支持されている。ボス159はモータ162によっ
て、歯付ベルト車163及び164並びに歯付ベルト165を介
して回転駆動される。なお、モータ162の回転角度を検
出するためのエンコーダ167が設けられている。連結シ
ャフト160の後方には、該連結シャフトを受け部材160a
を介して前方に押すためのシリンダ169が設けられてい
る。また、この受け部材160aとボス159との間には連結
シャフト160に対して後方（矢印Ｙ方向とは反対方向）
へ向けてのバイアス力を付与するコイルスプリング170
が介装されている。

一方、連結シャフト160を摺動自在に支持するボス159
の前端部には、発光素子59を把持する複数の把持爪171a
及び171bとこれら各把持爪を開方向に付勢するコイルス
プリングなどの付勢手段（図示せず）とを有する把持部
171が取り付けられている。各把持爪171a及び171bは略
くの字状に形成され、各々その中央部においてピン171c
及び171dにより摺動自在に支持され、夫々その一端部に
て発光素子５を把持し得る。両把持爪171c及び171dの他
端部にはローラの171e及び171fが設けられており、連結
シャフト160の前端部に嵌着されたローラプッシャ160c
がこれら各ローラに当接している。

把持部171はまた、発光素子５を受ける受け爪171g及
び171hを有している。そして、これら受け爪171g,171h
に向けて発光素子５を押圧するための押えレバー173が
支持ピン173aを介して基台部157に対して揺動自在に取
り付けられている。この押えレバー173はシリンダ174に
よって揺動せしめられる。

上記した構成の表裏反転装置15の動作を説明する。

まず、前述した部品搬送チャック14が当該表裏反転装
置15の把持部171の直上に位置決めされると、シリンダ1
69の出力ロッドの169が引かれ、コイルスプリング170に
より付与されるバイアス力によって連結シャフト160が
後退する。よって、両把持爪171a及び171bが開かれる。
また、シリンダ174の出力ロッドが引かれて押えレバー1
73は第16図において二点鎖線で示す位置に揺動せしめら
れる。

この状態で上記の部品搬送チャック14のノズルシャフ
ト134が下降し、表裏反転装置15の把持部171による把持
位置に発光素子５が持ち来される。この後、シリンダ16
9及び174の各出力ロッドが突出せしめられ、発光素子５
は各把持爪171a,171b、各受け爪171g及び171h並びに押
えレバー173によって把持され、発光素子５は部品搬送
チャック14のノズルシャフト134から表裏反転装置15に
受け渡される。そして、必要に応じて表裏反転装置15の
モータ162が回転せしめられて把持部171が回転駆動さ
れ、前述のインデックスチャック18に受け渡す際の発光
素子５の角度位置が修正される。すなわち、インデック
スチャック18に受け渡されるときには全ての発光素子５
が同じ姿勢で受け渡されるのである。

第７図に示すように、インデックステーブル17の角度
位置92、すなわち、前述の表裏反転装置15からインデッ
クスチャック18が発光素子５を受け取る角度位置91から
１ピッチ（36゜）だけ回転した位置に対応して、テレビ
カメラ26が配設されている。前述した如く、このテレビ
カメラ26はインデックスチャック18が角度位置91におい
て把持した発光素子５の端子5aの状態を撮像するもので
あり、これにより得られた撮像信号は第１図に示す第２
制御手段22に送られる。

同じく第７図に示す如く、テレビカメラ26が配置され
た角度位置92に続く角度位置93ないし95に対応すべく、
端子扱き装置27、端子屈曲装置28及びテレビカメラ29が
順に配設されている。前述したように、この端子扱き装
置27は、インデックスチャック18により把持されて部品
搬送路に沿って搬送される発光素子５の端子5aを扱いて
真直に成形するものである。また、端子屈曲装置28はこ
のように真直に扱かれた端子5aをその略中間部において
約90゜屈曲せしめるものである。そして、テレビカメラ
29は、このように成形された端子5aの状態を撮像して上
記の第２制御手段22に撮像信号を送出する。

上記した端子成形手段としての端子扱き装置27の構成
について第17図ないし第20図を参照して詳述する。な
お、第18図は第17図に関するXVIII−XVIII矢視図であ
り、第19図は第17図及び第18図に関するXIX−XIX矢視図
である。第20図は第17図及び第18図に関するXX−XX矢視
を示す。

第17図ないし第19図に示す如く、端子扱き装置27は基
台部181を有している。第17図ないし第19図から明らか
な如く、基台部181の側部下端近傍にはガイド部材182a
が設けられており（第18図にはガイド部材182aは図示し
ていない）、このガイド部材182aによりキャリアすなわ
ちスライダ182bが水平方向（矢印Ｄ方向及びその反対方
向）において移動自在に支持されている。

第17図及び第18図に示すように、スライダ182bの上方
にはくの字状の回動レバー部材183が配置されており、
且つ、その屈曲部において支持ピン183aを介して基台部
181の側面に鉛直面内において回動自在に取り付けられ
ている。そして、スライダ182bの後端部には上方に伸長
すべくブロック184が固設されており、回動レバー部材1
83の一端に設けられたローラ183bがこのブロック184の
前後面に円滑に当接している。回動レバー部材183の他
端部には該回動レバー部材を回動せしめるためのロッド
186が枢着されている。すなわち、回動レバー部材183が
回動し、スライダ182bが後方（矢印Ｄ方向とは反対方
向）に移動するように構成されているのである。

一方、第18図及び第19図に示すように、スライダ182b
の近傍には、該スライダに対して前方（矢印Ｄ方向）へ
のバイアス力を付与するコイルスプリング187が配置さ
れている。すなわち、上記のロッド186が上方へ引かれ
ることによってスライダ182bが後方（矢印Ｄとは反対方
向）に移動し、ロッド186の引き力が解除されればコイ
ルスプリング187の付勢力によってスライダ182bが前方
に移動するようになされているのである。なお、ロッド
186については、後述する他のロッドと共に後述の集中
駆動装置によって適宜駆動される。

また、第17図及び第18図に示す如く、スライダ182bの
側方には断面がコの字状のストッパ189が設けられてお
り、スライダ182bに突設された突起部182cがこのストッ
パ189に係合することによってスライダ182bの移動スト
ロークが画定される。

第17図及び第18図に示すように、スライダ182bの上端
部には揺動アーム部材190が支持ピン190aにより水平面
内において揺動可能に取り付けられている。この揺動ア
ーム部材190の自由端部にはガイド部材192aが取り付け
られており、スライダ192bがこのガイド部材192aにより
上下方向（矢印Ｚ方向及びその反対方向）において案内
される。第20図にも示すように、スライダ192bの上端に
は該スライダを駆動するためのロッド193が枢着されて
いる。スライダ192bの下端部には発光素子５が有する例
えば一対の端子5a間に挿通し得る挿通ピン194が設けら
れている。挿通ピン194はスライダ192bと共に、これら
の端子5a間に挿通し得る挿通位置と該挿通位置から所定
距離上昇して端子5a間から抜き出る非挿通位置との間を
移動する。なお、第20図から明らかな如く、スライダ19
2bの先端には、挿通ピン194を鋏むように配置されて各
端子5aを幅寄せするためのテーパ部194aが設けられてい
る。

一方、第17図ないし第19図に示すように、基台部181
の上部には水平方向に伸びるブラケット196が固設され
ており、該ブラケットの下面にガイド部材197aが取り付
けられ、スライダ197bがこのガイド部材197aによって水
平方向（矢印Ｅ方向及びその反対方向）において移動自
在に支持されている。スライダ197bの下面にはジョイン
トプレート198が取り付けられている。ブラケット196の
端部上にはモータ199が設けられており、該モータの出
力軸の嵌着された円柱カム200がジョイントプレート198
の端部上に設けられたカムフォロワとしてのローラ198a
と円滑に摺接している。第17図に示すように、ジョイン
トプレート198には、ローラ198aが円柱カム200に圧接す
るように該ジョイントプレート198を付勢（矢印Ｅ方向
とは反対方向）するコイルスプリング201が連結されて
いる。第17図ないし第19図に示すように、先に説明した
揺動アーム190の揺動端部近傍にローラ190cが設けられ
ており、ジョイントプレート198の端面がこのローラに1
90cに円滑に当接している。なお、モータ199の回転角度
を検出するためのエンコーダ202が設けられている。

第18図に示す如く、キャリアとしてのスライダ182bの
前端部には、上述しな挿通ピン194の移動方向と平行な
方向において対向すべく一対の挾持部材203が設けられ
ている。両挾持部材203は互いにその先端部が近接離間
すべくスライダ182bに揺動自在に取り付けられており、
発光素子５の端子5aを挾持し得る。第17図ないし第19図
に示すように、スライダ182bにはこれら挾持部材203の
近傍にガイド部材204aが設けられており、スライダ204b
がこのガイド部材204aによって上下方向（矢印Ｚ方向及
びその反対方向）において案内されている。スライダ20
4bの上端には該スライダを駆動するためのロッド206が
枢着されている。

また、第18図及び第19図に示すように、スライダ204b
に対して下方（矢印Ｚ方向とは反対方向）へのバイアス
力を付与するコイルスプリング207及び208が設けられて
いる。上記のロッド206が上方に引かれてスライダ204が
上昇することによって両挾持部材203が互いに近接して
発光素子５の端子5aを挾持し、ロッド206の引き力が解
除されるとその逆の動きがなされて挾持部材203による
端子5aの挾持状態が解除されるべく構成されている。

第17図及び第18図に示すように、基台部181の前端部
にも他のガイド部材210aが設けられており、スライダ21
0bがこのガイド部材210aによって上下方向において案内
される。スライダ210bの上端部には該スライダを駆動す
るためのロッド211が枢着されている。スライダ210bの
下端部には発光素子５を押えるための押え部材212が設
けられている。

上記した構成の端子扱き装置27の動作を説明する。

前述したインデックスチャック18により把持された状
態で発光素子５が当該端子扱き装置27に持ち来される
と、ロッド211が下降せしめられて発光素子５は押え部
材212により押えられる。そして、ロッド193が下降せし
められ、ロッド206が上昇せしめられる。これにより、
発光素子５の２本の端子5a（第２図などに図示）間に挿
通ピン194が挿通され、挾持部材203により該端子の根元
の部分が挾持される。これに続いてロッド186が上昇せ
しめられ、キャリアすなわちしスライダ182bが矢印Ｄと
は反対方向すなわち端子5aの先端の方向に向けて移動せ
しめられる。

上記の動作により、第２図に示す如く乱れた状態に変
形していた端子5aが各々同一方向に扱（しご）かれ、第
３図に示す如く互いに平行に真直に成形される。なお、
挿通ピン194の下降動作に先立ち、モータ199が回転駆動
されて円柱カム200が回転せしめられ、ジョイントプレ
ート198を介して揺動アーム部材190が僅かに揺動せしめ
られ、端子5aに対する挿通ピン194の位置修正がなされ
る。

端子5aの扱きが完了するの上記の各部材は上記とは逆
の過程を辿って静止位置に復帰せしめられる。

次いで、上記の端子扱き装置により真直に成形された
端子を第４図に示す如く90゜折り曲げる端子屈曲装置28
の構成について第21図ないし第24図に基づいて詳細に説
明する。なお、第22図は第21図に関するXXII−XXII断面
を示し、第23図は第12図及び第22図に関するXXIII−XXI
II矢視図であり、第24図は第21図及び第22図に関するXX
IV−XXIV矢視を示す。

第21図ないし第24図に示すように、当該端子屈曲装置
28は略矩形板状のベース部材218を有している。第21図
及び第22図に示す如く、ベース部材218上には、スライ
ダ219が水平方向（矢印Ｆ方向及びその反対方向）にお
いて移動自在に取り付けられている。第21図及び第22図
に示すように、ベース部材218上にはスライダ219の後部
近傍にブラケット220が固設されており、該ブラケット
の上端部には略くの字状の回動レバー部材221がその屈
曲部にて支持ピン221aを介して鉛直面内において回動自
在に取り付けられている。そして、スライダ219の後端
部には断面形状がコの字状のブロック222が固設されて
おり、回動レバー部材221の一端部に設けられなローラ2
21bがこのブロック222に円滑に係合している。回動レバ
ー部材221の他端部には該回動レバー部材を回動せしめ
るためのロッド224が枢着されている。すなわち、ロッ
ド224が上方に引かれることにより回動レバー部材221が
第22図における反時計に回動し、スライダ219が後方
（矢印Ｆ方向とは反対方向）に移動するように構成され
ているのである。

第21図及び第22図に示す如く、スライダ219の前端部
には、ピンプレート226が支持ピン226aにより水平面内
において揺動自在に取り付けられている。ピンプレート
226の先端部には発光素子５の端子5aを屈曲成形する際
に該端子の根元部分を支えるための支えピン226bが水平
方向に伸長して設けられている。

一方、第23図にも示すように、ピンプレート226の後
部近傍にはブラケット227が配置されており、且つ、ベ
ース部材218に固定されている。該ブラケットの上端部
には略くの字状に形成された回動レバー部材228がその
屈曲部において支持ピン228aを介して鉛直面内において
回動自在に取り付けられている。回動レバー部材228の
一端部には押圧ピン228bが取り付けられており、ピンプ
レート226の後端部に設けられたローラ226cにこの押圧
ピン228bが当接している。また、回動レバー部材228の
他端部には該回動レバー部材を回動せしめるためのロッ
ド229が連結されている。すなわち、ロッド229が上昇せ
しめられることによって回動レバー部材228が第23図に
おける反時計方向に回動し、これによってピンプレート
226が第21図にて実線で示す位置から二点鎖線にて示す
位置に揺動するように構成されているのである。なお、
ピンプレート226がこの実線で示す位置にあるときにこ
れに植設された支えピン226bが発光素子５の端子5aの根
元部分を支え得る。また、第21図に示すように、ピンプ
レート226を第21図における反時計方向に付勢するコイ
ルスプリング230が設けられている。

第21図及び第22図並びに第24図に示す如く、ベース部
材218の前端部には２本のガイド部材231a及び232aが設
けられており、夫々スライダ231b及び232bを上下方向に
おいて案内している。両スライダ231b及び232b下端部に
は、発光素子５の端子5aを上下方向において挾持してこ
れを上記の支えピン226bと協働して屈曲せしめるための
下型233及び上型234が取り付けられている。第24図から
明らかな如く、下型233は発光素子５の一対の端子5a間
に挿入されるべく尖頭状に形成され、上型234は該両端
子を抱え込むが如く二股状に形成されている。各スライ
ダ231b及び232bの上端部には該各スライダを上下動させ
るためのロッド235及び236が連結されている。

上記した構成の端子屈曲装置28の動作について説明す
る。

前述のインデックスチャック18により把持された状態
の発光素子５がこの端子屈曲装置28による加工位置に至
る前は、ロッド224が上昇せしめられており、スライダ2
19は後退位置（矢印Ｆ方向とは反対方向の移動限界位
置）にある。また、ロッド229も上昇せしめられてお
り、ピンプレート226は第21図において二点鎖線にて示
す退避位置に揺動せしめられている。

端子5aを屈曲せしめられるべき発光素子５を把持した
インデックスチャック18がインデックステーブルに17の
回転により第７図に示す角度位置94,すなわち端子屈曲
装置28による加工位置に達すると、まず、上記のロッド
224が下降せしめられる。よって、スライダ219が前進
（矢印Ｆ方向）する。この後、ロッド229が下降せしめ
られ、ピンプレート226が第21図にて実線で示す位置に
持ち来され、ピンプレート226の先端に設けられた支え
ピン226bが端子5aの根元部分を下側から支える。そし
て、ロッド235が所定距離上昇せしめられると共にロッ
ド236が所定距離下降せしめられ、端子5aは下型233と上
型234とによって挾持される。この後、ロッド235及び23
6が共に下降せられ、下型233及び234が同時に下降し、
端子5aは支えピン226bにより支えられた部分において約
90゜屈曲せしめられ、第４図に示す如く成形される。端
子5aの屈曲成形が完了すると端子屈曲装置28は上記とは
逆の過程を辿るように作動せしめられ、元の静止状態に
戻される。

ここで、前述したインデックスチャック駆動装置23及
び24、端子扱き装置27及び端子屈曲装置28に対して駆動
力を付与する集中駆動装置について第25図及び第26図に
基づいて説明する。

第６図に示すように、該集中駆動装置241はフレーム8
2に取り付けられた支持プレート83の上面側に設けられ
ている。なお、第25図は第６図に関するXXV−XXV矢視を
示し、第26図は第25図に関するXXVI−XXVI矢視図であ
る。

第25図及び第26図に示すように、集中駆動装置241は
メインモータ19を有しており、該メインモータの出力が
カム機構を介して上記の各装置に供給される。

メインモータ19の出力は、カプラ243やギアボックス2
44内の減速機構及びカム機構を介してメインシャフト24
5に伝達される。なお、前述したインデックステーブル1
7に直結されたたインデックスシャフト85（第６図及び
第７図に図示）はこのメインシャフト245の近傍から下
方に伸び、メインモータ19により回転駆動される。

メインシャフト245に伝えられた出力は、歯付きベル
ト車247ないし251並びに歯付ベルト253及び254を介して
３本のサブシャフト256ないし258に伝えられ、これら各
サブシャフトを回転駆動する。なお、参照符号259及び2
60は両歯付ベルト253及び254に対して所定の張力を付与
するためのテンションプーリを示す。

メインシャフト245の近傍に配設された１本目のサブ
シャフト256には２枚の円盤状のカム部材263a及び264a
が嵌着されている。ギアボックス上には一対のレバー部
材263b及び264bが支持軸263c及び264cを介して鉛直面内
において揺動自在に設けられている。両レバー部材263b
及び264bの一端部にはカムフォロワとしてのローラ263d
及び264dが夫々設けられており、且つ、各々カム部材26
3a及び264aのカム面に当接している。また、両レバー部
材263b及び264bの他端部には該両レバー部材を第26図に
おける反時計方向に付勢するコイルスプリング263e及び
264eが連結されている。そして、該両レバー部材にはこ
れらのコイルスプリングの近傍にロッドの263f及び264f
が各々連結されている。各ロッド263f及び264fは夫々下
方に向けて伸長し、前述の各インデックスチャック駆動
装置23及び24の可動部分に連結されている。すなわち、
サブシャフト256と共に回転するカム部材263a及び264a
の回転よりレバー部材263b及び264bが揺動せしめられ、
これによりロッド263f及び264fが上下動せしめられて、
各インデックスチャック駆動装置23及び24が前述した所
定の作動をなすべく構成されているのである。

なお、ギアボックス244上には両レバー部材263b及び2
64bの端部を上方に押し上げてカムフォロワたるローラ2
63d及び264dの端部を上方に押し上げてカムフォロワた
るローラ263d及び264dをカム部材263a及び264aのカム面
から離脱させるクラッチ使用をなすシリンダ266が設け
られている。

一方、第25図に示す如く、２本目のサブシャフト257
には９枚の円盤状のカム部材271aないし279aが嵌着され
ている。第26図に示すように、これら各カム部材のうち
例えばカム部材272aに対応してレバー部材272bが設けら
れており、且つ、支持軸272cを介して下端部にて支持プ
レート83に鉛直面内において揺動自在に取り付けられて
いる。レバー部材272bの中央部にはカムフォロワとして
のローラ272dが設けられており、且つ、カム部材271aの
カム面に当接している。また、レバー部材272bの上端部
には該レバー部材を第26図における反時計方向に付勢す
るコイルスプリング272eが連結されている。レバー部材
272bの上端部にはまた、水平に右方（矢印Ｘとは反対方
向）に向けて伸長する水平ロッド272fの一端部が連結さ
れている。そして、レバー部材の272bの右方には柱状部
材272gが設けられており、該柱状部材の上端部に支持ピ
ン272hを介して鉛直面内において回動自在に取り付けら
れた回動レバー部材272iの一端部にロッド272fの他端部
が枢着せしめられている。回動レバー部材272iの他端部
には鉛直ロッド272jが連結されている。鉛直ロッド272j
は下方に向けて伸び、前述した端子扱き装置27を作動せ
しめるための４本のロッド186,193,206及び211のうちロ
ッド211に連結せしめられている。すなわち、サブシャ
フト257と共に回転するカム部材272aの回転によってレ
バー部材272aが揺動せしめられ、これによって水平ロッ
ド272f、回動レバー部材272i及び鉛直ロッド272jを介し
てロッド211に駆動力が付与されるべく構成されている
のである。

上記ではカム部材を272aについての動力伝達系を説明
したが、他の８枚のカム部材を271a並びに273aないし27
9aに付属の動力伝達系もカム部材272aの動力伝達系と同
様に構成されており、夫々、レバー部材271bないし279
b、カムフォロワたるローラ271dないし279d、コイルス
プリング271eないし279e、水平ロッド271fないし279fの
回動レバー部材271iないし279i、並びに鉛直ロッド271j
ないし279jを有している。

鉛直ロッド271j,273j及び274jは上記した鉛直ロッド
に272jと同様、端子扱き装置27のロッド186,206及び193
に連結されている。そして、残る５本の鉛直ロッドに27
5jないし279jについては、前述の端子屈曲装置28を作動
させるための各ロッド224,229,235及び236に連結されて
いる。

第27図は第26図に関するXXVII−XXVII矢視を示したも
のであるが、該図から明らかな如く、上記の各レバー部
材271bないし279bの上端部にはブロック271kないし279k
が夫々設けられている。そして、これらの各レバー部材
が並ぶ方向において伸長する２つの櫛状部材282及び283
が設けられている。両櫛状部材282,283は、支持プレー
ト83上に設けられた基台284上に支持ピン285aないし288
aにより夫々揺動自在に取り付けられたレバー部材285な
いし288の２本ずつの端部にピン285bないし288bにより
枢着されている。レバー部材286及び288に夫々駆動力を
付与する２つのシリンダ290及び291と、該両レバー部材
に第27図における時計方向へのバイアス力を付与するコ
イルスプリング292及び293が設けられている。また、両
レバー部材286及び288の揺動範囲９を画定するストッパ
295及び296が設けられている。すなわち、シリンダ290
及び291を各々作動せしめることによって両櫛状部材282
及び283が矢印Ｇ方向及びその反対方向に円弧に沿って
動くように構成されているのである。各櫛状部材282及
び283の各々の歯部の先端にはローラ282c及び283cが設
けられており、前述した各レバー部材271bないし279b上
のブロック271kないし279kに夫々円滑に当接している。
かかる構成においては、シリンダ290及び291の出力軸が
突出することにより櫛状部材の282,283が矢印Ｇとは反
対方向に移動する。よって、各ローラ282c及び283cがブ
ロック271kないし279kを押圧し、第25図及び第26図に示
したカムフォロワたるローラの271dないし279dがカム部
材271aないし279aのカム面から離間する。よって、上記
の端子扱き装置27及び端子屈曲装置28への動力の供給が
断たれるのであり、一種のクラッチとなっている。

翻って、３本目のサブシャフト258周りの構成につき
説明する。

サブシャフト258には１枚の円盤状のカム部材299が嵌
着されている。第26図に示すうように、カム部材299の
近くには柱状部材230が設けられており、該柱状部材の
上端部にはレバー部材301aがその一端部にて支持ピン30
1bを介して鉛直面内において揺動自在に取り付けられて
いる。レバー部材い301aの中央にはカムフォロワとして
のローラ301cが設けられており、カム部材299のカム面
に摺接している。また、レバー部材301aの他端部近傍に
は該レバー部を第26図における反時計方向に付勢するコ
イルスプリング301bが連結されている。すなわち、カム
部材299の回転によってレバー部材301aが揺動をなすよ
うに構成されているのである。

一方、このレバー部材301aの左方には、他のレバー部
材303aが支持ピン303bにより鉛直面内において揺動自在
に支持されている。該レバー部材303aの他端部にはロー
ラ303cが設けられており、これが上記のレバー部材301a
の揺動端部に形成されたテーパ面301eに摺接している。
レバー部材303aの下方にはシリンダ304が配置されてお
り、該シリンダの出力ロッドがレバー部材303aの中央部
に枢着されている。これらレバー部材303a及びシリンダ
304によってクラッチが構成されている。即ち、シリン
ダ304の出力ロッドが突出することによってレバー部材3
03aが上方に揺動せしめられてこれにより上記のレバー
部材301aが第26図における時計方向に揺動せしめられ、
カムフォロワたるローラ301cがカム部材299のカム面か
ら離脱せしめられるのである。なお、このレバー部材30
1aは、後述する部品装着チャック30を作動せしめるため
のものである。

次いで、前述の如く端子5aを成形されつつ搬送されて
来た発光素子５をインデックスチャック18から受け取っ
てこれをプリント基板35に装着する部品装着チャック30
について第28図及び第29図に基づき詳述する。なお、第
29図は第28図に関するXXIX−XXIX断面を示すものであ
る。

第28図及び第29図に示す如く、部品装着チャック30は
前述の支持プレート83に対して固定された基体部として
の中空のフランジ311を有している。第29図に示す如
く、フランジ311内にはベアリング312を介して円筒状の
ボス313が回転自在に設けられている。ボス313内にはス
トロークシャフト315が摺動自在に設けられている。ボ
ス313及びストロークシャフト315は、第25図に示すモー
タ37（支持プレート83上に設けられている）によって、
歯付ベルト車318及び319並びに歯付ベルト320を介して
回転駆動される。ストロークシャフト315の上端部には
両鍔のフランジ322が嵌着されており、前述した３本目
のサブシャフトの258の回転により駆動されるレバー部
材301aの端部に設けられたローラ301fがこのフランジ32
2内に円滑に嵌合している。すなわち、ストロークシャ
フト315は、このレバー部材301aを含むカム機構によっ
て上下動せしめられるのである。

第28図及び第29図に示すように、ボス313及びストロ
ークシャフト315の上端部には円盤状のブッシュ324が一
体的に取り付けられている。ブッシュ324の下面には複
数の摺鉢状の孔324aが円周方向に沿って所定位置に形成
されている。ブッシュ324の下方にはシリンダ325が配置
されており、該シリンダの出力ロッド325aの先端部が尖
頭状に形成されている。よって、シリンダ325の出力ロ
ッドを適宜突出せしめてブッシュ324の孔324aに嵌入さ
せることにより、ストロークシャフト315が所定位置に
て固定せしめられるのである。なお、ストロークシャフ
ト315の回転角度位置を検出するためのエンコーダ326が
ブラケット327を介して設けられている。

ストロークシャフト315の下端部には発光素子５を把
持するための把持部329が取り付けられている。把持329
は、発光素子５の本体部分を把持する把持爪330aと、把
持爪330aの開閉をなすためのピストン330bと、発光素子
５の端部5aに添えてとそのずれ止めをなす添え爪331a
と、該添え爪331aの開閉をなすためのピストン331bと、
発光素子５を押し下げてプリント基板35（第１図などに
図示）に装着するプッシャ332aと、プッシャ332aを上下
動させるためのピストン332bのを内蔵している。また、
各ピストン330b,331b及び332bを作動せしめられるべく
シリンダ内に圧搾空気を供給するためのニップル333及
び334を有している。

上記した構成の部品装着チャック30の動作をプリント
基板35の位置決めをなすＸ−Ｙテーブルの動作と共に説
明する。

前述の端子扱き装置27及び端子屈曲装置28による端子
5aの成形を完了した発光素子５を把持したインデックス
チャック18がインデックステーブル17の回転により部品
装着チャック30に対応する位置に持ち来されると、第１
図及び第２図に示すインデックスチャック駆動装置24が
作動せしめられて第８図及び第９図に示す該インデック
スチャック駆動装置のレバー部材110が矢印Ｒ方向に揺
動せしめられる。よって、インデックスチャック18のス
ライダ103が前進し、発光素子５は部品装着チャック30
の把持部329に近接する。同時に把持部329の開動作なさ
れる。発光素子５が把持329による把持位置に達すると
把持329の把持作動が行なわれる。そして、インデック
スチャック駆動装置27の押圧ブロック111（第９図に図
示）が下降せしめられているインデックスチャック18に
機械力が付与され、インデックスチャック18による発光
素子５の把持状態が解除され、発光素子５は部品装着チ
ャック30の把持部329に受け渡される。

この後、第６図及び第７図に示すモータ34a及び34bが
回転せしめられてＸ−Ｙテーブルが作動し、プリント基
板35がその発光素子の装着されるべき部分が上記の把持
部329の直角に位置するように２次元的に搬送されて位
置決めされる。プリント基板35の位置決めが完了する
と、部品装着チャック30のストロークシャフト315が下
降せしめられる。同時に把持部329が作動せしめられて
該把持部による発光素子５の把持状態が解除され、且
つ、該把持部が有するプッシャ332aが下降し、第５図に
示す如く発光素子５はプリント基板35に装着される。同
時に、発光素子５の端子5aもプリント基板35に形成され
た端子挿入孔35aに挿入される。なお、この部品装着の
際、第25図に示すモータ37が回転せしめられて把持部32
9の回転角度位置が定められ、プリント基板35に対する
発光素子５の取付角度が定められる。

プリント基板35に装着された発光素子５の端子5aにつ
いて、該プリント基板35の下面側に配置された導通チェ
ック・端子カット装置39によって導通状態の良否が検査
され、導通状態が良好と認識された場合には該装置によ
って端子5aの先端部が切断されてその長さが調整され
る。以下、この導通チェック・端子カット装置39につい
て第30図ないし第32図に基づいて詳述する。

第30図に示す如く、導通チェック・端子カット装置39
は作業台62に対して固定された基体部としての中空のフ
ランジ340を有している。フランジ340内にはベアリング
341を介して円筒状のボス342が回転自在に設けられてい
る。ボス342内にはストロークシャフト343が摺動自在に
設けられている。ボス342及びストロークシャフト343
は、図示せぬモータによって歯付ベルト345及び歯付ベ
ルト車346を介して回転駆動される。ストロークシャフ
ト343の下端部にはベアリング347及びブロック348を介
してシリンダ349の出力ロッドが連結されており、該シ
リンダの作動によりストロークシャフト343が上下動せ
しめられる。

ストロークシャフト343の下端部近傍には円盤状のブ
ッシュ351が一体的に取り付けられている。ブッシュ351
の下面には複数の摺針状の孔351aが円周方向において所
定箇所に形成されている。ブッシュ351の下方にはシリ
ンダ352が配置されており、該シリンダの出力ロッド352
aの先端部が尖頭状に形成されている。よって、シリン
ダ352の出力ロッド352aを適宜突出せしめてブッシュ351
の孔351aに嵌入させることにより、ストロークシャフト
343が所定の角度位置に固定せしめられるのである。ス
トロークシャフト343の上端部には発光素子５の端子5a
の導通チャックをなし且つ該端子をを切断するためのヘ
ッド部354が設けられている。

第31図及び第32図に示すように、ヘッド部354は発光
素子５の端子5aが挿通される導通チェック部355と、端
子5aの先端部を切断するためのカッター部356とを有し
ている。また、カッター部356は、ニップル357から圧搾
空気が供給されることにより作動するピストン358によ
ってカム手段359を介して作動せしめられる。

上記した導通チェック・端子カット装置39の動作を説
明する。

まず、ヘッド354のカッター部356が開かれた状態にて
シリンダ349が作動してストロークシャフト343が上昇せ
しめられ、発光素子５に対してヘッド部344が近接す
る。これにより端子5aが導通チェック部355に挿通され
て導通の良否が検査される。端子5aの導通状態が良好で
あると認識されると、カッター部356が作動せしめられ
て端子5aの先端部が切断される。この後、ストロークシ
ャフト343は下降する。なお、上記とストロークシャフ
ト343の上昇に際し、ストロークシャフト343は所定角度
回転せしめられ、導通検査をなすべき発光素子５の角度
位置に対するヘッド部354の角度位置合わせが行なわれ
る。

一方、上記の導通チェック・端子カット装置39による
端子5aの導通検査の結果が不良であると認識された場
合、その発光素子５は、前述した部品装着チャック30が
前述と同様の動作をしてプリント基板35から抜き取られ
る。そして、該発光素子を回収するために第33図及び第
34図に示す箱状の収納部40内に投下される。収納部40
は、支持プレート83の下面にブラケット362を介して取
り付けられたシリンダ363の出力ロッドに取り付けられ
て水平方向において移動せしめられ、部品装着チャック
30による発光素子５の投下位置の直下とこの位置から退
避した位置との間で適宜移動せしめられる。また、部品
装着チャック30の把持部329をして導通検査不合格の発
光素子５の把持解除を一時的になさしめて発光素子を投
下させるための機構が上記のシリンダ363の上方に設け
られている。第33図に示すように、該機構は、ブラケッ
ト362に支持ピン364aを介して鉛直面内において揺動自
在に取り付けられたレバー部材364と、該レバー部材を
図における時計方向に付勢するコイルスプリング365
と、レバー部材364の一端部を押し下げて該レバー部材
を図における反時計方向に揺動せしめるためのシリンダ
366とから成る。レバー部材364の他端部にはローラ364a
が設けられている。すなわち、シリンダ366の出力ロッ
ドが引かれてレバー部材364が時計方向に付勢されるこ
とによって該ローラが把持部329の部品把持状態を解除
せしめるのである。

上記の不良部品の投下が終わると、後続の発光素子に
ついての装着動作が次々と行なわれて、全ての部品の装
着が完了したプリント基板35は次段の加工工程に送出さ
れる。

尚、上記の実施例においては、装着対象たるプリント
基板35に装着されるべき電子部品として発光素子５を挙
げているが、他にプリント基板に装着される電子部品と
してはIC、トランジスタあるいは抵抗器など種々のもの
が挙げられる。

また、上記の実施例においては、電子部品としての発
光素子５の搬送が円盤状のインデックステーブル17の回
転により行なわれているが、かかる構成に限らず、例え
ば無端状の直線的な搬送コンベア上に多数のインデック
スチャック18を並べて該インデックスチャックに電子部
品を把持させて搬送する構成とすることも出来る。

第35図及び第36図にコンベア４上に発光素子５（前
述）をランダムに供給する部品供給装置の他の例を示
す。図示した如く、当該部品供給装置はコンベア４の上
方に支持ピン370aにより回動自在いに支持された中空円
盤状の部品収納部370を有している。部品収納部370には
開口370bが設けられており、この開口部370bを通じて部
品収納部370内に発光素子を補充する。部品収納部370の
外周部には発光素子を数個ずつコンベア４上に排出する
ための開閉機構371が設けられており、該開閉機構を作
動せしめるためのシリンダ372が設けられている。ま
た、部品収納部370を支える架台116に支持ピン373aによ
り他のシリンダ373が揺動自在に取り付けられており、
該シリンダの出力ロッドの先端が部品収納部370の回動
中心から偏位した位置にてピン373bにより枢着せしめら
れている。

かかる構成の部品供給装置においては、シリンダ373
の作動により部品収納部が所定角度回動せしめられて該
部品収納部の部品排出口がコンベア４の直上に持ち来さ
れ、シリンダ372が作動するこにより開閉機構371が開閉
動作をなして数個ずつの発光素子がコンベア４上に供給
されるのである。

発明の効果 以上詳述した如く、本発明による画像認識部品装着装
置においては、部品把持搬送手段による部品搬送近傍に
該部品把持搬送手段の作動に同期して電子部品の軟弱端
子を成形する端子成形手段を有し、該端子成形手段を、
移動自在なキャリアと、該キャリア上で該軟弱端子間に
挿通し得る挿通位置と非挿通位置との間で移動自在な挿
通ピンと、該キャリア上に該挿通ピンの移動方向の略平
行な方向において対向して配置され且つ互いに近接離間
自在な一対の挾持部材と、該挿通ピンを上記非挿通位置
から挿通位置に移動せしめると共に該挾持部材各々を互
いに近接せしめた後に上記キャリアを軟弱端子の先端に
向けて移動せしめる駆動手段とにより構成し、装着対象
としての基板に装着されるべき搬送中の電子部品の各軟
弱端子間に挿通ピンを挿通せしめると同時に挾持部材に
より該軟弱端子を挾持せしめた後にキャリアを移動させ
ることとし、各軟弱端子を同一方向に扱いている。

よって、各軟弱端子が互いに平行に形成され、基板に
形成された端子挿入孔に該各軟弱端子が確実に挿入さ
れ、端子挿入効率が高まって歩留りの向上が達成されて
いるのである。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に係る画像認識部品装着装置の全体構成
を示すブロック図、第２図ないし第４図は第１図に示し
た画像認識部品装着装置によりプリント基板に装着され
る発光素子の端子に施される加工の状態を示す斜視図、
第５図は第２図ないし第４図に示した発光素子がプリン
ト基板に装着された状態を示す側面図、第６図は第１図
に示した画像認識部品装着装置の一部断面を含む側面
図、第７図は第６図に関するVII−VII矢視図、第８図及
び第９図は第６図及び第７図に示した画像認識部品装着
装置が含むインデックスチャックとインデックスチャッ
ク駆動装置の一部の各々平面図及び側面図、第10図は第
８図及び第９図に示したインデックスチャックの動作説
明図、第11図及び第12図は第６図に示した画像認識部品
装着装置が含む部品搬送チャックの各々側面図及び正面
図、第13図は第12図に関するXIII−XIII断面図、第14図
は第12図に関するXIV−XIV矢視図、第15図及び第16図は
第６図に示した画像認識部品装着装置が含む表裏反転装
置の各々一部断面を含む平面図及び側面図、第17図及び
第18図は第６図に示した画像認識部品装着装置が含む端
子扱き装置の各々一部断面を含む平面図及び一部断面を
含む側面図、第19図は第17図及び第18図に関するXIX−X
IX矢視図、第20図は第17図及び第18図に関するXX−XX矢
視図、第21図及び第22図は第６図に示す画像認識部品装
着装置が含む端子屈曲装置の各々平面図及び一部断面を
含む側面図、第23図は第21図及び第22図に関するXXII−
XXII矢視図、第24図は第21図及び第22図に関するXXIV−
XXIV矢視図、第25図は第６図に示した画像認識部品装着
装置が含む集中駆動装置の各々一部断面を含む平面図及
び一部断面を含む平面図、第26図は第25図に関するXXVI
−XXVI矢視図、第27図は第26図に関するXXVII−XXVII矢
視図、第28図は第６図に示した画像認識部品装着装置が
含む部品装着チャックの一部断面を含む正面図、第29図
は第28図に関するXXIX−XXIX断面図、第30図は第６図に
示した画像認識部品装着装置が含む導通チェック・端子
カット装置の縦断面図、第31図及び第32図は第30図に示
した導通チェック・端子カット装置の一部の拡大図、第
33図及び第34図は第６図に示した画像認識部品装着装置
が含む不良部品収納機構の各々正面図及び側面図、第35
図及び第36図は部品供給装置の他の実施例の各々正面図
及び側面図である。主要部分の符号の説明 １……第１制御手段 ２……部品供給装置 3,6,13,34,67,68,74,77,135,162,199,317……モータ ４……コンベア ５……発光素子 8,26,29……テレビカメラ ９……部品供給位置 12,33……Ｘ−Ｙテーブル 14……部品搬送チャック 15……表裏反転装置 17……インデックステーブル 18……インデックスチャック 19……メインモータ、20……カム機構 21……クラッチ、22……第２制御手段 23,24……インデックスチャック駆動装置 27……端子扱（しご）き装置 28……端子屈曲装置 30……部品装着チャック 35……プリント基板（装着対象） 39……導通チェック・端子カット装置 40……不良部品収納部 62……作業台、80……基板移送機構 192b……スライダ（キャリア） 194……挿通ピン、203……挾持部材 233……下型、234……上型

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水谷 康彦 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パイオニア株式会社川越工場内 (72)発明者 石黒 哲也 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パイオニア株式会社川越工場内 (72)発明者 橘 義人 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パイオニア株式会社川越工場内 (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H05K 13/04 H05K 13/08

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の軟弱端子を有する電子部品を部品載
   置面上に順次供給する部品供給手段と、供給された電子
   部品を撮像して画像信号を生成する撮像手段と、前記画
   像信号を処理して画像データを生成する画像データ生成
   手段と、前記画像データに基づき前記電子部品を択一的
   に把持し且つ装着対象の装着位置に搬送して装着する部
   品把持搬送手段とから成る画像認識部品装着装置であっ
   て、前記部品把持搬送手段による部品搬送路近傍に設け
   られて前記部品把持搬送手段の作動に同期して前記軟弱
   端子を成形する端子成形手段を有し、前記端子成形手段
   は移動自在に設けられたキャリアと、前記キャリア上に
   前記軟弱端子間に挿通し得る挿通位置と非挿通位置との
   間で移動自在に設けられた挿通ピンと、前記キャリア上
   に前記挿通ピンの移動方向と略平行な方向において対向
   して配置され且つ互いに近傍離間自在に設けられた一対
   の挾持部材と、前記挿通ピンを前記非挿通位置から前記
   挿通位置に移動せしめると共に前記挾持部材各々を近接
   せしめた後に前記キャリアを前記端子の先端に向けて移
   動せしめる駆動手段とから成ることを特徴とする画像認
   識部品装着装置。