CN116357653A - 装配点胶设备、装配点胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装配点胶设备、装配点胶方法，该装配点胶设备包括：工件输送装置，工件输送装置上输送有工件和装配件；点胶工艺模块，点胶工艺模块位于工件输送装置的一侧，点胶工艺模块能够拍摄并标定装配件；组装模块，组装模块能够拍摄并标定工件，组装模块在点胶工艺模块与工件输送装置之间活动，组装模块拾取并调整装配件角度后装配在工件上，组装模块上具有一弹性件，弹性件用于对装配件施加向上的支撑力，以使装配件与工件之间的装配压力不超过阈值；点胶模块，点胶模块用于对装配件与工件之间的连接处进行点胶。该装配点胶设备具有实现工件与装配件之间整个装配点胶过程自动化，且装配精度高、效率高的优点。

Description

装配点胶设备、装配点胶方法

技术领域

本发明属于产品装配与点胶技术领域，具体涉及一种装配点胶设备、装配点胶方法。

背景技术

随着智能驾驶技术在汽车上的普及，激光雷达在车辆上应用越来越广泛，激光雷达上的镜头由镜筒和安装上镜筒上的多个镜片组成，由于激光雷达的镜头需要反射光线，对镜片安装精度要求高，镜片安装位置不能出现偏差，同时镜片安装时不能产生变形。

专利CN212410936U公开了一种激光雷达，镜片通过四个螺钉安装在镜筒上，由于四个螺钉无法保证施加完全相同的作用力，镜片容易受力不均，并且镜片压紧后会产生变形，对光线反射产生影响，另一方面，通过拧螺丝固定装配件的方式效率较低。因此亟待设计一种能够将镜片自动化安装在镜筒上并提高生产效率的设备。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种装配点胶设备、装配点胶方法，该装配点胶设备具有工件与装配件之间整个装配点胶过程自动化，且装配精度高、效率高的优点。

根据本发明实施例的装配点胶设备，包括：工件输送装置，所述工件输送装置上输送有工件和装配件；点胶工艺模块，所述点胶工艺模块位于所述工件输送装置的一侧，所述点胶工艺模块能够拍摄并标定装配件；组装模块，所述组装模块能够拍摄并标定工件，所述组装模块在所述点胶工艺模块与所述工件输送装置之间活动，所述组装模块拾取并调整装配件角度后装配在工件上，组装模块上具有一弹性件，弹性件用于对装配件施加向上的支撑力，以使装配件与工件之间的装配压力不超过阈值；点胶模块，所述点胶模块用于对装配件与工件之间的连接处进行点胶。

根据本发明一个实施例，所述组装模块和所述点胶模块均安装在龙门驱动机构上，所述组装模块和所述点胶模块沿所述工件输送装置的输送方向依次间隔设置，所述龙门驱动机构驱动所述组装模块和所述点胶模块在水平方向运动，所述组装模块用于带动装配件进行上下运动和水平面上的旋转运动，所述点胶模块的点胶角度范围小于等于180°。

根据本发明一个实施例，所述点胶模块包括：z轴直线模组；安装架，所述安装架安装在所述z轴直线模组的输出端上；点胶组件，所述点胶组件安装在所述安装架上，所述点胶组件上具有一点胶阀，所述点胶阀的点胶角度范围小于等于180°；胶筒组件，所述胶筒组件安装在所述安装架上，所述胶筒组件位于所述点胶组件的上方，所述胶筒组件上具有胶筒，所述胶筒与所述点胶阀相连通。

根据本发明一个实施例，所述点胶组件包括：电机安装块，所述电机安装块安装在所述安装架的下端；电机，所述电机本体安装在所述电机安装块上；点胶阀安装板，所述点胶阀安装板与所述电机的输出轴相连，所述点胶阀安装在所述点胶阀安装板上。

根据本发明一个实施例，所述组装模块包括：安装板；z向直线模组，所述z向直线模组安装在所述安装板上；旋转机构，所述旋转机构安装在所述z向直线模组上，所述z向直线模组驱动所述旋转机构沿z向运动；吸取机构，所述吸取机构滑动安装在所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述吸取机构旋转，所述吸取机构用于吸取装配件；所述弹性件设于所述吸取机构与所述旋转机构之间，所述弹性件为恒力弹簧，所述恒力弹簧用于对所述吸取机构施加向上的支撑力。

根据本发明一个实施例，所述旋转机构包括：旋转电机，所述旋转电机通过固定座安装在所述z向直线模组上；抱紧块，所述抱紧块设在所述旋转电机的输出端上；旋转板，所述旋转板安装在所述抱紧块的一侧，所述吸取机构滑动安装在所述旋转板上。

根据本发明一个实施例，所述点胶工艺模块包括：底板；装配件料盒，所述装配件料盒安装在所述底板上，所述装配件料盒用于放置不良的装配件；标定模块，所述标定模块安装在所述底板上，所述标定模块用于对点胶头进行标定校准；装配件视觉装置，所述装配件视觉装置安装在所述底板上，所述装配件视觉装置用于拍摄装配件以调节装配角度。

根据本发明一个实施例，所述工件输送装置包括：输送轨道；工件装夹治具，所述工件装夹治具设在所述输送轨道上，所述输送轨道带动所述工件装夹治具进行直线往复运动。

根据本发明一个实施例，所述工件装夹治具包括：底座，所述底座设于输送轨道上；承载座，所述承载座设于底座上，并用于放置工件和装配件；角度调节机构，所述角度调节机构的固定端与底座连接，所述角度调节机构的活动端与承载座连接，以沿第一方向和第二方向调节承载座的角度，所述第一方向和第二方向相互垂直；固化组件，所述固化组件设在承载座的侧面。

根据本发明一个实施例，所述承载座包括底板、和设于底板上第二工作板、第一工作板，所述承载座上设有夹紧机构，所述夹紧机构包括工件夹持组件，所述工件夹持组件设于承载座上，且用于夹持工件；装配件夹持组件，所述装配件夹持组件设于承载座上，且用于夹持装配件。

根据本发明一个实施例，所述工件夹持组件包括第一夹持件，所述第一夹持件包括第一工件伸缩件和第一夹板，所述第一工件伸缩件设于承载座上，所述第一夹板与第一工件伸缩件的活动端连接，所述第一夹板相对第一工作板设置，所述工件位于第一夹板与第一工作板之间；第二夹持件，所述第二夹持件包括第二工件伸缩件和第二夹板，所述第二工件伸缩件设于承载座上，所述第二夹板与第二工件伸缩件的活动端连接，所述第二夹板相对第二工作板设置，所述工件位于第二夹板与第二工作板之间。

根据本发明一个实施例，所述承载座上设有用于放置装配件的装配件放置槽，所述装配件夹持组件包括装配件伸缩件，所述装配件伸缩件设于承载座上；装配件夹板，所述装配件夹板与装配件伸缩件的输出端连接；所述装配件放置槽朝向装配件夹板的一端贯通设置。

根据本发明一个实施例，一种装配点胶方法，采用如上述的装配点胶设备进行装配点胶操作，包括以下步骤：步骤一：工件输送装置对工件和装配件进行输送；步骤二：组装模块视觉标定工件上的装配位置，组装模块抓取装配件至点胶工艺模块，点胶工艺模块视觉拍摄装配件轮廓，组装模块调整装配件轮廓与装配位置相匹配，然后将装配件装配在工件内；步骤三：点胶模块对装配件与工件之间的连接处进行点胶；步骤四：对点胶处进行固化处理。

根据本发明一个实施例，步骤二中，将装配件装配在工件上时，保持装配压力小于1N。

根据本发明一个实施例，工件侧面开设有贴装槽，装配件的侧面暴露在贴装槽的底部，点胶模块从侧面沿水平方向将胶水打入贴装槽内，通过胶水将装配件与贴装槽完成固定。

本发明的有益效果是，本发明通过工件输送装置对工件和装配件进行输送，同时对工件进行固定，组装模块抓取装配件通过视觉引导后与工件上装配位置进行配合并完成装配，接着利用点胶模块从侧面进行点胶，整个装配点胶实现了自动化，对装配件贴装前进行位置匹配，提高了贴装精度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明装配点胶设备的结构示意图；

图2是装配点胶设备上部分的结构示意图；

图3是装配点胶设备下部分的结构示意图；

图4是点胶模块的立体结构示意图；

图5是点胶模块的立体结构示意图；

图6是点胶模块的右视结构示意图；

图7是点胶组件的另一种结构示意图；

图8是图7的左视结构示意图；

图9是点胶阀位于第一点胶位置的结构示意图；

图10是点胶阀位于第二点胶位置的结构示意图；

图11是抱紧块处的结构示意图；

图12是图9的右视示意图；

图13是图10的右视示意图；

图14是组装模块第一角度的结构示意图；

图15是组装模块第二角度的结构示意图；

图16是组装模块第三角度的结构示意图；

图17是点胶工艺模块的立体结构示意图；

图18是点胶工艺模块的主视结构示意图；

图19是装配件料盒的结构示意图；

图20是料盒座的结构示意图；

图21是抽拉台的结构示意图；

图22是体现工件和装配件位置关系的结构示意图；

图23是本发明中工件装夹治具的结构示意图；

图24是本发明中体现第一夹持件、第二夹持件和装配件夹持组件结构示意图；

图25是本发明中角度调节机构的结构示意图；

图26是本发明中体现底板、第一工作板和第二工作板的结构示意图；

图27是本发明中体现负压口的结构示意图；

附图标记：

组装模块31、点胶模块32、点胶工艺模块33、龙门驱动机构34、工件输送装置35、工件装夹治具36、输送轨道37、z轴直线模组320、安装架321、点胶组件322、胶筒组件323、视觉组件324、电机安装块3221、电机3222、点胶阀安装板3223、点胶阀3224、一号光电传感器3225、第一挡片3226、安装限位块3228、锁紧环3231、压紧装置3232、密封块3233、出胶头3234、胶筒3235、安装板310、z向直线模组311、旋转机构312、吸取机构313、视觉装置314、旋转电机3121、抱紧块3122、旋转板3123、压力传感器3124、测高仪3125、二号光电传感器3126、固定座3127、第二挡片3128、安装块3131、吸取头3132、测压凸起3133、恒力弹簧3134、相机3141、镜头3142、光源3143、点胶工艺模块33、装配件料盒330、标定模块331、擦胶模块332、装配件视觉装置333、称重模块334、按钮盒335、安装底板336、相机一3331、镜头一3332、光源一3333、料盒座3301、滑轨3302、抽拉台3303、装配件容纳板3304、传感器3305、限位气缸3306、限位孔3307、底座a1、角度调节机构a2、第一方向调节组件a21、第二方向调节组件a22、微分尺a23、圆弧面a24、工件放置槽a31、装配件放置槽a32、底板a33、支撑座a331、装配件基座a332、感应槽a333、第一光电传感器a334、第二工作板a34、第一工作板a35、负压口a351、第二光电传感器a352、第一夹持件a41、第一工件伸缩件a411、第一夹板a412、第二夹持件a42、第二工件伸缩件a421、第二夹板a422、装配件夹持组件a43、装配件伸缩件a431、装配件夹板a432、固化组件a5、固化伸缩驱动件a51、固化件a52、第一装配件91、第一贴装槽911、第二装配件92、第二贴装面921、第三装配件93、第三贴装面931、第四装配件94、第四贴装面941、第五装配件95、第二贴装槽951。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的装配点胶设备。

如图1-图27所示，根据本发明实施例的装配点胶设备，包括：工件输送装置35、点胶工艺模块33、组装模块31和点胶模块32工件输送装置35上输送有工件和装配件；点胶工艺模块33位于工件输送装置35的一侧，点胶工艺模块33能够拍摄并标定装配件；组装模块31能够拍摄并标定工件，组装模块31在点胶工艺模块33与工件输送装置35之间活动，组装模块31拾取并调整装配件角度后装配在工件上，组装模块31上具有一弹性件，弹性件用于对装配件施加向上的支撑力，以使装配件与工件之间的装配压力不超过阈值；点胶模块32用于对装配件与工件之间的连接处进行点胶。

本发明通过工件输送装置35对工件和装配件进行输送，同时对工件进行固定，组装模块31抓取装配件通过视觉引导后与工件上装配位置进行配合并完成装配，接着利用点胶模块32从侧面进行点胶，整个装配点胶实现了自动化，对装配件贴装前进行位置匹配，提高了贴装精度。

由图2可知，组装模块31和点胶模块32均安装在龙门驱动机构34上，组装模块31和点胶模块32沿工件输送装置35的输送方向依次间隔设置，龙门驱动机构34驱动组装模块31和点胶模块32在水平方向运动，组装模块31用于带动装配件进行上下运动和水平面上的旋转运动，点胶模块32的活动范围小于等于180°。

如图4至图6所示，点胶模块32包括：z轴直线模组320、安装架321、点胶组件322和胶筒组件323，安装架321安装在z轴直线模组320的输出端上；点胶组件322安装在安装架321上，点胶组件322上具有一点胶阀3224，点胶阀3224的活动范围小于等于180°；胶筒组件323安装在安装架321上，胶筒组件323位于点胶组件322的上方，胶筒组件323上具有胶筒3235，胶筒3235与点胶阀3224相连通。

换言之，z轴直线模组320驱动整个点胶模块向下靠近工件与装配件，点胶组件322位于胶筒组件323的下方，胶筒组件323不跟随点胶组件322旋转，能够减轻点胶组件322的负载。

由此，本发明通过z轴直线模组320驱动整个点胶模块沿z轴移动，点胶组件322驱动点胶阀3224在小于等于180°的范围内进行旋转，使得点胶阀3224的活动范围能够覆盖到装配件的左右侧面，以便于点胶阀3224从左右两个侧面进行点胶，使得点胶模块的适应性更加广泛。

根据本发明一个实施例，点胶组件322包括：电机安装块3221、电机3222和点胶阀安装板3223，电机安装块3221安装在安装架321的下端；电机3222本体安装在电机安装块3221上；点胶阀安装板3223与电机3222的输出轴相连，点胶阀3224安装在点胶阀安装板3223上。进一步地，电机安装块3221上位于电机3222输出轴的四周刻有环形刻度，在安装点胶阀3224时，环形刻度可以便于进行对准安装，同时能够直观看出点胶阀3224点胶时的旋转角度。更进一步地，电机3222的输出轴与电机安装块3221之间通过轴承转动连接。这样保证电机3222的输出轴旋转时的稳定性。

优选地，安装架321上安装有一号光电传感器3225，点胶阀安装板3223上安装有用于触发一号光电传感器3225的第一挡片3226。本实施例中，点胶阀3224处于竖直状态时，第一挡片3226刚好触发一号光电传感器3225，这样可以识别点胶阀3224是否处于竖直原点位置。

根据本发明一个实施例，胶筒组件323包括：锁紧环3231、压紧装置3232和出胶头3234，锁紧环3231安装在安装架321上，锁紧环3231用于抱紧胶筒3235；压紧装置3232安装在安装架321上，压紧装置3232位于锁紧环3231的上方，压紧装置3232的输出端上设置有密封块3233，密封块3233密封胶筒3235的上端；出胶头3234安装在安装架321上，出胶头3234位于锁紧环3231的下方，出胶头3234密封胶筒3235的下端。进一步地，密封块3233的侧面连通有增压装置，向胶筒3235施压，以挤出胶水，出胶头3234通过管路与点胶阀3224相连通。

换言之，锁紧环3231用于固定胶筒3235，而压紧装置3232可以是气缸、压紧器等装置，用来密封住胶筒3235的上部，并连接增压装置，如气泵等，向胶筒3235内施压，便于胶水挤出，而出胶头3234主要用于密封胶筒3235的下部并将胶水输入点胶阀3224。

在此基础上，安装架321的侧面还安装有视觉组件324，视觉组件324包括自上而下依次设置的相机、镜头和光源。视觉组件324可以对工件和装配件进行视觉定位，提高点胶精度。

在本实施例中，电机3222的输出轴平行为y轴，工作时，点胶阀3224的点胶方向为x向或-x向。就是说，工作时，点胶阀3224从竖直位置顺时针旋转90°，变为水平状态后进行第一次点胶，然后逆时针旋转180°，变为水平方向后再次点胶，两次点胶的方向相反，从而实现从装配件的左右侧面点胶。

如图7-图13所示，是本发明点胶组件322的另一种结构，安装架321的一侧安装有减速器3227，减速器3227的输出端延伸至安装架321的另一侧；点胶组件322安装在减速器3227的输出端上；电机3222与减速器3227相连，电机3222驱动点胶组件322旋转到预定位置后进行点胶。

由此，本发明通过通过在电机3222与点胶组件322之间设置减速器3227，对点胶组件322进行减速，避免了点胶组件322旋转过快，减小了点胶组件322的旋转惯性，使得点胶组件322旋转精度更高。

优选地，电机3222为抱闸电机。抱闸电机能够在电机停止时对位置进行锁定，避免电机因为外力作用发生运动。这样能够保证点胶阀到达点胶位置时保持静止，保证了点胶效果。

根据本发明一个实施例，点胶组件322包括：点胶阀安装板3223、点胶阀3224和安装限位块3228，点胶阀3224安装在点胶阀安装板3223远离安装架321的一侧；安装限位块3228安装在点胶阀安装板3223朝向安装架321的一侧，安装限位块3228与减速器3227的输出端相连。

就是说，点胶阀安装板3223用于安装点胶阀3224，而安装限位块3228用于将点胶阀安装板3223与减速器3227的输出端进行固定。

进一步地，安装架321朝向安装限位块3228的一侧安装有限位块3229，安装限位块3228上具有与限位块3229相配合的凸起32281。

更进一步地，限位块3229具有一个上限位面与一个下限位面，点胶阀3224位于第一点胶位置时，凸起32281的一侧与上限位面相抵，点胶阀3224位于第二点胶位置时，凸起32281的另一侧与下限位面相抵。

限位块3229为C形结构，从图3中可知，点胶阀3224从左侧进行点胶时，凸起32281的一侧与上限位面相抵，从图4中可知，点胶阀3224从右侧进行点胶时，凸起32281的另一侧与下限位面相抵。

本实施例中，减速器3227的输出端与安装架321之间通过轴承相连。这样保证减速器3227输出端旋转时的稳定性。

根据本发明一个实施例，安装架321上安装有一号光电传感器3225，安装限位块3228上安装有第一挡片3226，第一挡片3226用于触发一号光电传感器3225。进一步地，一号光电传感器3225位于安装限位块3228的上方。

就是说，点胶阀3224在旋转时，第一挡片3226跟随旋转，并通过一号光电传感器3225判断点胶阀3224是否到达原点位置。

点胶阀3224位于第一点胶位置时的点胶方向和点胶阀3224位于第二点胶位置时的点胶方向均为水平方向；点胶阀3224位于第一点胶位置时的点胶方向和点胶阀3224位于第二点胶位置时的点胶方向相反。

换言之，点胶阀3224从第一点胶位置至第二点胶位置旋转了180°，在点胶阀3224处于竖直状态时，凸起32281位于上限位面与下限位面的中心轴线上。

总而言之，本发明通过设置减速器3227，减弱了旋转惯性，通过抱闸电机、限位块3229与凸起32281的配合作用，保证了点胶阀3224在点胶时处于稳定状态，从而提高了点胶精度和点胶效果。

如图14至图16所示，组装模块31包括：安装板310、z向直线模组311、旋转机构312和吸取机构313，z向直线模组311安装在安装板310上；旋转机构312安装在z向直线模组311上，z向直线模组311驱动旋转机构312沿z向运动；吸取机构313滑动安装在旋转机构312上，旋转机构312驱动吸取机构313旋转，吸取机构313用于吸取装配件；吸取机构313与旋转机构312之间设置有弹性件，弹性件为恒力弹簧3134，恒力弹簧3134用于对吸取机构313施加向上的支撑力。

换言之，z向直线模组311用于驱动旋转机构312和吸取机构313沿z向进行升降运动，本实施例中旋转机构312带动吸取机构313绕z轴旋转，使装配件与装配位置相匹配，恒力弹簧3134施加支撑力的方向为z向。

由此，本发明通过设置旋转机构312对吸取的装配件进行旋转调节，从而对装配件装配位置的准确度；通过将吸取机构313滑动安装在旋转机构312上，并利用恒力弹簧3134对吸取机构313施加向上的支撑力，从而抵消吸取机构313本身的重力，从而避免装配件受到来自组装模块本身的重力，使装配件的装配压力精确可控，从而提高装配效果。

根据本发明一个实施例，旋转机构312包括：旋转电机3121、抱紧块3122和旋转板3123，旋转电机3121通过固定座3127安装在z向直线模组311上；抱紧块3122设在旋转电机3121的输出端上；旋转板3123安装在抱紧块3122的一侧，吸取机构313滑动安装在旋转板3123上。

进一步地，固定座3127上安装有二号光电传感器3126，旋转板3123上安装有用于触发二号光电传感器3126的第二挡片3128。旋转板3123在旋转时，第二挡片3128能够触发二号光电传感器3126，从而识别出旋转板3123是否到达原点。

根据本发明一个实施例，吸取机构313包括：安装块3131和吸取头3132，安装块3131与旋转板3123之间通过导轨滑块机构相连，导轨滑块机构的滑动方向平行于z向；吸取头3132安装在安装块3131的下方，吸取头3132通过负压吸取装配件。

本实施例中导轨滑块机构数量为两个，两个导轨滑块机构的稳定性更高。

其中，恒力弹簧3134的下端与旋转板3123相连，恒力弹簧3134的上端与安装块3131相连，恒力弹簧3134的轴线平行于z向。就是说，恒力弹簧3134支撑力的施加方向与导轨滑块机构的滑动方向相平行，这样保证了吸取机构313沿z向的稳定滑动。

优选地，抱紧块3122的下方安装有压力传感器3124，安装块3131的上方安装有测压凸起3133，测压凸起3133用于在装配时触发压力传感器3124，以监测装配压力。吸取机构313向上滑动时触发压力传感器3124，压力传感器3124实时监测装配压力，保证装配压力不超过要求，实现了对装配压力的精确控制。

更为优选地，测压凸起3133、压力传感器3124和吸取头3132落在同一z轴上。这样可以确保压力传感器3124检测到的装配压力与吸取头3132上装配件受到的压力保持一致。

根据本发明一个实施例，吸取头3132与安装块3131可拆卸相连，吸取头3132连接有真空发生器，吸取头3132下表面的轮廓与装配件的轮廓相匹配。针对不同的装配件可以更换对应的吸取头3132，适应性更加广泛。

根据本发明一个实施例，旋转板3123上还安装有测高仪3125。测高仪3125可以测量装配高度。在此基础上，安装板310上还安装有视觉装置314，视觉装置314包括相机3141、镜头3142和光源3143，相机3141、镜头3142和光源3143自上而下同轴设置。测高仪3125能够与视觉装置314相配合，从而能够进行准确的视觉识别，保证装配件能够装配到位，提高了装配效果。

如图17至图21所示，点胶工艺模块33包括：安装底板336、装配件料盒330、标定模块331和装配件视觉装置333，装配件料盒330安装在安装底板336上，装配件料盒330用于放置不良的装配件；标定模块331安装在安装底板336上，标定模块331用于点胶头进行标定校准；装配件视觉装置333安装在安装底板336上，装配件视觉装置333用于拍摄装配件以调节装配角度。

由此，本发明通过装配件视觉装置333对抓取的装配件进行位置校准，使装配件与装配位置相匹配，从而提高装配精度，通过标定模块331对点胶头进行标定校准，保证点胶精度，提高了装配点胶效果，利用装配件料盒330来容纳不良装配件，以便于对不良装配件进行统一收集，避免与好的装配件产生混料。

在本实施例中，装配件视觉装置333包括相机一3331、镜头一3332和光源一3333，相机一3331、镜头一3332和光源一3333自下而上依次设置。

换言之，装配头抓取装配件后移动到光源一3333的上方，相机一3331拍摄装配件的角度后，将装配件与装配位置进行匹配，便于装配头精确调整装配件角度，从而保证装配精度。

优选地，安装底板336上还设有擦胶模块332，擦胶模块332用于去除点胶头上的残胶。本实施例中，擦胶模块332为高密毛刷。

根据本发明一个实施例，装配件料盒330包括：料盒座3301、抽拉台3303和装配件容纳板3304，料盒座3301安装在安装底板336上，料盒座3301的两侧各设置有一滑轨3302；抽拉台3303通过两个滑轨3302滑动设在料盒座3301上；装配件容纳板3304安装在抽拉台3303上。进一步地，装配件容纳板3304上开设有多个用于容纳装配件的容纳孔，容纳孔底部设置有缓冲垫。本实施例中，多个容纳孔均匀布置，缓冲垫为海绵或橡胶材质，避免磕碰放置的装配件，操作者可以通过抽拉台3303将装配件容纳板3304拉出，以便于人员对装配件进行检测，再次判断装配件是否不良。

进一步地，料盒座3301上设置有限位气缸3306，抽拉台3303下表面具有折板，折板上开设有与限位气缸3306输出端相配合的限位孔3307。

本实施例中，限位气缸3306输出端在竖直方向进行伸缩运动，抽拉台3303位于限位气缸3306的上方，抽拉台330未被抽拉出来时，限位气缸3306输出端向上插入限位孔3307内，以固定抽拉台3303。更进一步地，料盒座3301上设置有传感器3305，抽拉台3303在滑动时靠近或远离传感器3305。传感器3305与限位气缸3306联动，传感器3305可以是位置传感器，用于监测抽拉台3303位置。

优选地，安装底板336上还设有按钮盒335，按钮盒335与点胶头控制器有线或无线连接。按钮盒335上具有人工出胶快捷按钮和点胶阀加热按钮，操作人员通过按钮盒335直接控制点胶阀进行快速出胶测试。

优选地，安装底板336上还设有称重模块334，称重模块334用于对点胶头的点胶量进行称重。称重模块334能够对点胶阀的点胶量进行称重检测，保证每次点胶量保持一致。

如图3所示，工件输送装置35包括：输送轨道37和工件装夹治具36，工件装夹治具36设在输送轨道37上，输送轨道37带动工件装夹治具36进行直线往复运动。

如图22至图27所示，工件上需要贴装第一装配件91、第二装配件92、第三装配件93、第四装配件94和第五装配件95等不同角度的装配件，第二装配件92、第三装配件93和第四装配件94分别贴装于第二贴装面921、第三贴装面931和第四贴装面941上，第一装配件91和第五装配件95则需要放于工件内，并分别通过工件上的第一贴装槽911和第二贴装槽951进行点胶。

工件装夹治具36包括设于传送轨道上的底座a1，底座a1上固定连接有角度调节机构a2，角度调节机构a2的活动端连接有承载座，承载座上设有工件放置槽a31和装配件放置槽a32，分别用于放置工件和装配件。承载座上还设有夹紧机构，用于夹紧工件和装配件。

承载座包括底板a33、第二工作板a34和第一工作板a35，底板a33与角度调节机构a2的活动端固定连接，第二工作板a34和第一工作板a35则均固定连接于底板a33上，第一工作板a35与第二工作板a34之间形成工件放置槽a31。

角度调节机构a2采用测角手动位移台。可以沿第一方向和第二方向手动调节底板a33的角度，手动调节后的角度能够一直保持，第一方向与第二方向相互垂直设置。在本实施例中，第一方向平行于x轴，第二方向平行于y轴。

角度调节机构a2包括第一方向调节组件a21和第二方向调节组件a22，第二方向调节组件a22的一端与底座a1固定连接，另一端与第一方向调节组件a21固定连接，能够带动第一方向调节组件a21在第二方向上转动。第一方向调节组件a21则与底板a33固定连接，能够带动底板a33在第一方向上转动。第一方向调节组件a21通过微分尺a23与一个圆弧面a24的配合来沿第一方向调节底板a33的角度，第二方向调节组件a22则通过另一个微分尺a23和另一个圆弧面a24的配合来沿第二方向调节底板a33的角度。

夹紧机构包括工件夹持组件和装配件夹持组件a43，工件夹持组件和装配件夹持组件a43均设于底板a33上，且分别用于夹持工件和装配件。工件夹持组件包括第一夹持件a41和第二夹持件a42，第一夹持件a41包括第一工件伸缩件a411和第一夹板a412，第一工件伸缩件a411沿第三方向固定连接于第一工作板a35上，第一夹板a412则与第一工件伸缩件a411的活动端固定连接，且第一夹板a412与第一工作板a35沿第三方向相对设置，便于相互配合而夹住工件。

底板a33上还固定连接有支撑座a331，第二夹持件a42包括第二工件伸缩件a421和第二夹板a422，第二工件伸缩件a421沿底板a33的长度方向固定连接于支撑座a331上，第二夹板a422与第二工件伸缩件a421的输出端固定连接，第二夹板a422与第二工作板a34沿第四方向相对设置，便于相互配合而夹住工件。工件放于工件放置槽a31内后，第一工件伸缩件a411和第二工件伸缩件a421依次启动，带动第一夹板a412和第二夹板a422移动，以配合第二工作板a34和第一工作板a35将工件夹紧。第一工件伸缩件a411和第二工件伸缩件a421均可以采用伸缩气缸。

第一工作板a35上安装有第二光电传感器a352，第二光电传感器a352的感应区域朝向工件工件放置槽a31设置，当工件工件放置槽a31内放置有工件时，则第二光电传感器a352被触发。第一工作板a35的侧壁上开设有负压口a351，负压口a351连通有气密检测组件，放置工件时，工件的侧壁与第一工作板a35贴合，保证工件与负压口a351对应的位置是已加工面，进而保障气密检测的准确性。气密检测组件包括负压抽吸管和压力表，负压抽气管与负压口a351连通，压力表设于负压抽吸管上，以对负压口a351处的压力进行检测。气密检测时，负压抽吸管接通负压源以产生负压，压力表则检测负压口a351处的压力，若检测结果为负压则说明工件夹紧较为可靠，若检测结果为正压，则说明工件夹紧不可靠或加工面精度不够。

支撑座331上固定连接有装配件基座a332，装配件放置槽a32开设于装配件基座a332上。装配件夹持组件a43包括装配件伸缩件a431和装配件夹板a432，装配件伸缩件a431沿第四方向固定连接于装配件基座a332上，装配件夹板a432则与装配件伸缩件a431的输出端固定连接，装配件放置槽a32的顶部高于装配件夹板a432的底面，且装配件放置槽a32朝向装配件夹板a432的一端贯通设置，以便装配件夹板a432能够与装配件抵接，进而与装配件放置槽a32的槽壁配合而将装配件夹紧。

装配件放置槽a32的底部开设有感应槽a333，感应槽a333内安装有第一光电传感器a334，第一光电传感器a334的感应区朝向装配件放置槽a32设置，以便感应装配件是否到位。底座a1上还设有固化组件a5，固化组件a5设有两组，且分别位于工件放置槽a31沿第三方向的两侧，以保障固化效果。固化组件a5包括固化伸缩驱动件a51和与固化伸缩驱动件a51的伸出端固定连接的固化件a52，固化伸缩驱动件a51沿竖直方向固定连接于底座a1上。工作时，固化伸缩驱动件a51的伸出端伸出，带动固化件a52上移，直至固化件a52的固化区域将点胶处覆盖，以便帮助点胶处快速固化。不需要辅助固化时，固化伸缩驱动件a51的伸出端则处于缩回状态，以减少对机械手造成干涉的可能，图中的固化伸缩驱动件a51的伸出端处于伸出状态，即进行固化的状态。固化件a52可以采用厦门实锐科技股份有限公司生产的型号为R10S6XF30X10的固化灯。

工作原理：工作时，将工件放入工件放置槽a31内，随后第一工件伸缩件a411先启动，带动第一夹板a412朝向第一工作板a35移动，推动工件朝向第一工作板a35移动，并与第一工作板a35配合将工件夹紧。然后第二工件伸缩件a421启动，带动第二夹板a422朝向第二工作板a34移动，推动工件朝向第二工作板a34移动，并与第二工作板a34配合而将工件夹紧。

然后进行气密检测，负压抽吸管接通负压源以产生负压，压力表则检测负压口a351处的压力，若检测结果为负压则说明工件夹紧较为可靠，若检测结果为正压，则说明工件夹紧不可靠或加工面精度不够。

气密检测无误后，将装配件放置于装配件放置槽a32内，随后装配件伸缩件a431的输出端伸出，带动装配件夹板a432移动，与装配件放置槽a32配合而将装配件夹紧。

随后治具整体被移动至点胶工位，装配件夹板a432松开，点胶设备将装配件放置于工件的贴装面上，随后进行点胶，点胶完毕后，固化伸缩驱动件a51的输出端伸出，带动固化件a52上移，直至与点胶处齐平，以便帮助点胶处快速固化。

本发明还公开了一种装配点胶方法，采用上述的装配点胶设备进行装配和点胶，包括以下步骤：

步骤一：工件输送装置35对工件和装配件进行输送；

步骤二：组装模块31上的视觉装置314视觉标定工件上的装配位置，相机3141拍摄工件上装配位置的轮廓，组装模块31抓取装配件至点胶工艺模块33的装配件视觉装置333上方，相机一3331视觉拍摄装配件轮廓，组装模块31调整装配件轮廓与装配位置相匹配，然后将装配件装配在工件内，装配时通过压力传感器3124监测装配压力，确保装配压力不超过1N；

步骤三：点胶模块32上的点胶阀3224先从水平方向对装配件与工件之间的一个侧面的连接处进行点胶后，点胶阀3224旋转180°后再对另一个侧面进行点胶，其中，工件侧面开设有贴装槽，装配件的侧面暴露在贴装槽的底部，点胶模块32从侧面沿水平方向将胶水打入贴装槽内，通过胶水将装配件与贴装槽完成固定；

步骤四：两个固化件a52向上移动，分别对两个点胶处进行UV固化处理。

本发明采用上述的装配点胶方法实现了装配和点胶过程的自动化，同时，利用视觉引导将工件和装配件进行装配，提高了装配精度，对装配压力进行监测，避免装配件受力产生变形、提高了装配和点胶的质量。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种装配点胶设备，其特征在于，包括：

工件输送装置（35），所述工件输送装置（35）上输送有工件和装配件；

点胶工艺模块（33），所述点胶工艺模块（33）位于所述工件输送装置（35）的一侧，所述点胶工艺模块（33）能够拍摄并标定装配件；

组装模块（31），所述组装模块（31）在所述点胶工艺模块（33）与所述工件输送装置（35）之间活动，所述组装模块（31）能够拍摄并标定工件，所述组装模块（31）拾取并调整装配件角度后装配在工件上，所述组装模块（31）上具有一弹性件，所述弹性件用于对装配件施加向上的支撑力，以使装配件与工件之间的装配压力不超过阈值；

点胶模块（32），所述点胶模块（32）用于对装配件与工件之间的连接处进行点胶。

2.根据权利要求1所述的装配点胶设备，其特征在于，所述组装模块（31）和所述点胶模块（32）均安装在龙门驱动机构（34）上，所述组装模块（31）和所述点胶模块（32）沿所述工件输送装置（35）的输送方向依次间隔设置，所述龙门驱动机构（34）驱动所述组装模块（31）和所述点胶模块（32）在水平方向运动，所述组装模块（31）用于带动装配件进行上下运动和水平面上的旋转运动，所述点胶模块（32）的活动范围小于等于180°。

3.根据权利要求2所述的装配点胶设备，其特征在于，所述点胶模块（32）包括：

z轴直线模组（320）；

安装架（321），所述安装架（321）安装在所述z轴直线模组（320）的输出端上；

点胶组件（322），所述点胶组件（322）安装在所述安装架（321）上，所述点胶组件（322）上具有一点胶阀（3224），所述点胶阀（3224）的活动范围小于等于180°；

胶筒组件（323），所述胶筒组件（323）安装在所述安装架（321）上，所述胶筒组件（323）位于所述点胶组件（322）的上方，所述胶筒组件（323）上具有胶筒（3235），所述胶筒（3235）与所述点胶阀（3224）相连通。

4.根据权利要求3所述的装配点胶设备，其特征在于，所述点胶组件（322）包括：

电机安装块（3221），所述电机安装块（3221）安装在所述安装架（321）的下端；

电机（3222），所述电机（3222）本体安装在所述电机安装块（3221）上；

点胶阀安装板（3223），所述点胶阀安装板（3223）与所述电机（3222）的输出轴相连，所述点胶阀（3224）安装在所述点胶阀安装板（3223）上。

5.根据权利要求2所述的装配点胶设备，其特征在于，所述组装模块（31）包括：

安装板（310）；

z向直线模组（311），所述z向直线模组（311）安装在所述安装板（310）上；

旋转机构（312），所述旋转机构（312）安装在所述z向直线模组（311）上，所述z向直线模组（311）驱动所述旋转机构（312）沿z向运动；

吸取机构（313），所述吸取机构（313）滑动安装在所述旋转机构（312）上，所述旋转机构（312）驱动所述吸取机构（313）旋转，所述吸取机构（313）用于吸取装配件；

所述弹性件设于所述吸取机构（313）与所述旋转机构（312）之间，所述弹性件为恒力弹簧（3134），所述恒力弹簧（3134）用于对所述吸取机构（313）施加向上的支撑力。

6.根据权利要求5所述的装配点胶设备，其特征在于，所述旋转机构（312）包括：

旋转电机（3121），所述旋转电机（3121）通过固定座（3127）安装在所述z向直线模组（311）上；

抱紧块（3122），所述抱紧块（3122）设在所述旋转电机（3121）的输出端上；

旋转板（3123），所述旋转板（3123）安装在所述抱紧块（3122）的一侧，所述吸取机构（313）滑动安装在所述旋转板（3123）上。

7.根据权利要求1所述的装配点胶设备，其特征在于，所述点胶工艺模块（33）包括：

安装底板（336）；

装配件料盒（330），所述装配件料盒（330）安装在所述安装底板（336）上，所述装配件料盒（330）用于放置不良的装配件；

标定模块（331），所述标定模块（331）安装在所述安装底板（336）上，所述标定模块（331）用于对点胶头进行标定校准；

装配件视觉装置（333），所述装配件视觉装置（333）安装在所述安装底板（336）上，所述装配件视觉装置（333）用于拍摄装配件以调节装配角度。

8.根据权利要求1所述的装配点胶设备，其特征在于，所述工件输送装置（35）包括：

输送轨道（37）；

工件装夹治具（36），所述工件装夹治具（36）设在所述输送轨道（37）上，所述输送轨道（37）带动所述工件装夹治具（36）进行直线往复运动。

9.根据权利要求8所述的装配点胶设备，其特征在于，所述工件装夹治具（36）包括：

底座（a1），所述底座（a1）设于输送轨道（37）上；

承载座，所述承载座设于底座（a1）上，并用于放置工件和装配件；

角度调节机构（a2），所述角度调节机构（a2）的固定端与底座（a1）连接，所述角度调节机构（a2）的活动端与承载座连接，以沿第一方向和第二方向调节承载座的角度，所述第一方向和第二方向相互垂直；

固化组件（a5），所述固化组件（a5）设在承载座的侧面。

10.根据权利要求9所述的装配点胶设备，其特征在于，所述承载座包括底板（a33）、和设于底板（a33）上第二工作板（a34）、第一工作板（a35），所述承载座上设有夹紧机构，所述夹紧机构包括

工件夹持组件，所述工件夹持组件设于承载座上，且用于夹持工件；

装配件夹持组件（a43），所述装配件夹持组件（a43）设于承载座上，且用于夹持装配件。

11.根据权利要求10所述的装配点胶设备，其特征在于，所述工件夹持组件包括第一夹持件（a41），所述第一夹持件（a41）包括第一工件伸缩件（a411）和第一夹板（a412），所述第一工件伸缩件（a411）设于承载座上，所述第一夹板（a412）与第一工件伸缩件（a411）的活动端连接，所述第一夹板（a412）相对第一工作板（a35）设置，所述工件位于第一夹板（a412）与第一工作板（a35）之间；

第二夹持件（a42），所述第二夹持件（a42）包括第二工件伸缩件（a421）和第二夹板（a422），所述第二工件伸缩件（a421）设于承载座上，所述第二夹板（a422）与第二工件伸缩件（a421）的活动端连接，所述第二夹板（a422）相对第二工作板（a34）设置，所述工件位于第二夹板（a422）与第二工作板（a34）之间。

12.根据权利要求11所述的装配点胶设备，其特征在于，所述承载座上设有用于放置装配件的装配件放置槽（a32），所述装配件夹持组件（a43）包括

装配件伸缩件（a431），所述装配件伸缩件（a431）设于承载座上；

装配件夹板（a432），所述装配件夹板（a432）与装配件伸缩件（a431）的输出端连接；

所述装配件放置槽（a32）朝向装配件夹板（a432）的一端贯通设置。

13.一种装配点胶方法，采用如权利要求1-12中任一所述的装配点胶设备进行装配点胶操作，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：工件输送装置（35）对工件和装配件进行输送；

步骤二：组装模块（31）视觉标定工件上的装配位置，组装模块（31）拾取装配件至点胶工艺模块（33），点胶工艺模块（33）视觉拍摄装配件轮廓，组装模块（31）调整装配件轮廓与装配位置相匹配，然后将装配件装配在工件内；

步骤三：点胶模块（32）对装配件与工件之间的连接处进行点胶；

步骤四：对点胶处进行固化处理。

14.根据权利要求13所述的装配点胶方法，其特征在于，步骤二中，将装配件装配在工件上时，保持装配压力小于1N。

15.根据权利要求13所述的装配点胶方法，其特征在于，工件侧面开设有贴装槽，装配件的侧面暴露在贴装槽的底部，点胶模块（32）从侧面沿水平方向将胶水打入贴装槽内，通过胶水将装配件与贴装槽完成固定。

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