CN109896283A - 一种玻璃托架安装检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于玻璃托架安装检测装置，属于玻璃托架安装检测领域。该装置包括粗定位装置1、第一组玻璃吸盘夹具2、第一组传送带3、第二组玻璃吸盘夹具4、第二组传送带5、玻璃托架安装夹具6以及玻璃托架检测装置7。该装置可以适用于玻璃尺寸在670mm*950mm矩形范围内的任意新旧型号玻璃托架的安装与检测工作。待安装玻璃于粗定位装置1处进行粗定位，然后，第一组玻璃吸盘夹具2将玻璃运输到玻璃托架安装夹具6处，对玻璃进行定位夹紧后，进行托架安装；托架安装完成后，玻璃托架检测装置7通过视觉处理以及激光传感器测距对托架安装精度进行检测；检测完成后的玻璃由玻璃吸盘夹具运输到第二组续传送带5上，将玻璃运输到后续生产线。

Description

一种玻璃托架安装检测装置

技术领域

本发明涉及玻璃托架安装以及检测技术领域，具体涉及一种玻璃托架安装检测装置。

背景技术

车用玻璃是汽车的重要组成部分，汽车玻璃需要安装托架才能安装到车上。每块玻璃上需要安装两个托架。另外，玻璃托架安装工前需要在托架上涂胶，然后安装到玻璃上，同时，为了保证托架的安装精度，需要检测安装托架的位置精度以及垂直精度。

目前，安装托架的工装多为针对某一种型号的玻璃而设计制作，但是，由于汽车不同部位以及不同型号的汽车的玻璃在形状、结构和尺寸等方面都有较大的差别，所以，针对每种玻璃托架的安装都需要一套专用的玻璃夹具，玻璃托架的安装要求稍有变化，就可能需要更换夹具，不具有通用性。而玻璃检测多采用机械式，即，托架安装好后，将两根立柱下插，看能都顺利通过托架安装孔，来判断托架是否安装准确，该方式同样存在上述通用性较差问题，而且精度较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供了一种玻璃托架安装检测装置，该装置可以针对尺寸在670mm*950mm矩形范围内的任意型号的玻璃进行托架安装与检测，通用性强。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种玻璃托架安装检测装置，包括粗定位装置、第一组玻璃吸盘夹具、第一组传送带、第二组玻璃吸盘夹具、第二组传送带、玻璃托架安装夹具以及玻璃托架检测装置；

所述粗定位装置位于玻璃托架安装检测装置最右端，包括底部固定支撑、侧面粗定位装置，其中，底部固定支撑有两组，侧面粗定位装置有三组，前侧有两组，左侧有一组；

所述第一组玻璃吸盘夹具与第二组玻璃吸盘夹具结构相同，均固定在第一组传送带上,两组玻璃吸盘夹具距离为定值，随传送带左右移动；当第一组玻璃吸盘夹具位于粗定位装置正上方时，第二组玻璃吸盘夹具正好位于玻璃托架安装夹具正上方，当第一组玻璃吸盘夹具位于玻璃托架安装夹具正上方时，第二组玻璃吸盘夹具正好位于第二组传送带正上方；

所述玻璃托架安装夹具位于第一组传送带的正下方，右侧为粗定位装置，左侧为第二组传送带；

所述玻璃托架检测装置安装于玻璃托架安装夹具上；

进一步地，所述粗定位装置中的侧面定位装置包括一组第一组xy滚珠丝杠滑台以及一个限位块；限位块安装在第一组xy滚珠丝杠滑台的滑块上，随滑块一起运动；

进一步地，所述第一组玻璃吸盘夹具与第二组玻璃吸盘夹具包括真空吸盘、光轴固定支座、球面轴承、光轴、光轴活动支座、电机丝杠、固定安装板、丝杠螺母以及活动安装板；

所述球面轴承通过螺栓与活动安装板固连，真空吸盘穿过活动安装板与球面轴承固连；玻璃吸盘夹具一共包括四组真空吸盘与球面轴承结构；

所述光轴固定支座与活动安装板通过螺栓固连，光轴活动支座与固定安装板通过螺栓固连，光轴下端与光轴固定支座固连，上端穿过光轴活动支座；玻璃吸盘夹具一共包括两组光轴固定支座、光轴活动支座以及光轴结构；

所述电机丝杠电机端固定在固定安装板上，另一端穿过丝杠螺母，丝杠螺母与固定安装板通过螺栓固连；

所述固定安装板与第一组传送带固连，随传送带一起运动；

进一步地，所述玻璃托架安装夹具包括第一层安装板、第二层安装板、旋转夹紧装置、侧部定位装置、底部定位装置以及托架安装装置；

所述旋转夹紧装置安装于第二层安装板上，一共有四组，分别位于其四个对角位置；旋转夹紧装置包括压板、连杆、步进电机、电机安装座、xz滚珠丝杠平台；连杆一端与步进电机固连，一端与压板固连，其中，压板为球铰链结构；步进电机与电机安装座固连，电机安装座安装于xz滚珠丝杠平台滑块上，随滑块一起运动；

所述侧部定位装置安装于第二层安装板上，一共有六组，前后两侧分别有两组，左右两侧分别有一组；侧部定位装置包括定位块、压力传感器、连接板以及第二组xy滚珠丝杠滑台；定位块安装于连接板的一端，定位块后部安装有压力传感器；连接板的另一端安装于第二组xy滚珠丝杠滑台的滑块上，随滑块一起运动；

所述底部定位装置安装于第一层安装板上，一共有四组；底部定位装置包括第一组xyz滚珠丝杠滑台以及球形定位块；球形定位块安装于第一组xyz滚珠丝杠滑台滑块上，随滑块一起运动；

所述托架安装装置安装于第二层安装板上，一共有两组，包括第二组xyz滚珠丝杠滑台、托架安装架以及气动抓手；第二组xyz滚珠丝杠滑台与第二层安装板固连；气动抓手安装在第二组xyz滚珠丝杠滑台滑块上，随滑块一起运动；托架安装架安装在气动抓手的夹爪上；

进一步地，所述检测装置安装于第二层安装板上；检测装置包括安装架、滚珠丝杠滑台、活动安装板、激光检测装置、限位玻璃、摄像头安装板以及摄像头；

所述安装架下端与第二层安装板固连，上端固定有滚珠丝杠滑台，安装架与滚珠丝杠滑台组合共有两组，两组结构通过活动安装板连接在一起，该安装板左右两端分别固定在两组滚珠丝杠滑台的滑块上，随滑块运动，限位玻璃左右两端分别与两组安装架固连；

所述激光检测装置安装于活动安装板上，一共有两组；激光检测装置包括激光传感器、激光传感器安装架以及第三组xy滚珠丝杠滑台；激光传感器安装架右端安装有两个激光传感器，左端固定在第三组xy滚珠丝杠滑台的滑块上，随滑块一起运动；

所述摄像头安装板安装在活动安装板中间，摄像头安装于摄像头安装板右端。

本发明在使用时，只需要工人将玻璃搬运到粗定位装置处放好，按下动作开关，该玻璃托架安装检测装置即会自动完成玻璃托架的安装与检测工作。

本发明的有益效果为：本发明设计新颖，结构简单，一套工装可以适用于多种新旧型号玻璃托架的安装，通用性强，并且，装置中的定位、夹紧装置采用多自由度的滚珠丝杠滑台，精度较高；玻璃托架安装采用视觉以及激光传感器结合的方式，同样具有较高精度以及通用性。另外，该装置将托架安装与检测装置集成到一起，避免了玻璃检测时的二次装夹，即节约了时间与车间占地面积又保证了检测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构总装示意图；

图2为本发明的粗定位装置结构示意图；

图3为本发明的玻璃吸盘夹具结构示意图；

图4为本发明的玻璃托架安装夹具结构示意图；

图5为本发明的玻璃托架安装夹具俯视结构示意图；

图6为本发明的旋转夹紧装置结构示意图；

图7为本发明的侧部定位装置结构示意图；

图8为本发明的底部定位装置结构示意图；

图9为本发明的托架安装装置结构示意图；

图10为本发明的玻璃托架检测装置结构示意图；

图11为本发明的激光检测装置结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-粗定位装置，11-底部固定支撑，12-侧面粗定位装置，121-第一组xy滚珠丝杠滑台，122-限位块，2-第一组玻璃吸盘夹具，21-真空吸盘，22-光轴固定支座，23-球面轴承，24-光轴，25-光轴活动支座，26-电机丝杠，27-固定安装板，28-丝杠螺母，29-活动安装板，3-第一组传送带，4-第二组玻璃吸盘夹具，5-第一组传送带，6-玻璃托架安装夹具，61-第一层安装板，62-第二层安装板，63-旋转夹紧装置，631-压板，632-连杆，633-步进电机，634-电机安装座，635-xz滚珠丝杠平台，64-侧部定位装置，641-定位块，642-压力传感器，643-连接板，644-第二组xy滚珠丝杠滑台，65-底部定位装置，651-第一组xyz滚珠丝杠滑台，652-球形定位块，66-托架安装装置，661-第二组xyz滚珠丝杠滑台，662-托架安装架，663-气动抓手，7-玻璃托架检测装置，71-安装架，72-滚珠丝杠滑台，73-活动安装板，74-激光检测装置，741-激光传感器，742-激光传感器安装架，743-第三组xy滚珠丝杠滑台，75-限位玻璃，76-摄像头安装板，77-摄像头。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

一种玻璃托架安装检测装置，包括粗定位装置1、第一组玻璃吸盘夹具2、第一组传送带3、第二组玻璃吸盘夹具4、第二组传送带5、玻璃托架安装夹具6以及玻璃托架检测装置7；

所述定位装置1位于玻璃托架安装检测装置最前端，包括底部固定支撑11、侧面粗定位装置12，其中，底部固定支撑11有两组，侧面粗定位装置12有三组，前侧有两组，左侧有一组；

所述第一组玻璃吸盘夹具2与第二组玻璃吸盘夹具4结构相同，均固定在第一组传送带3上,两组玻璃吸盘夹具距离为定值，随传送带左右移动；当第一组玻璃吸盘夹具2位于粗定位装置1正上方时，第二组玻璃吸盘夹具4正好位于玻璃托架安装夹具6正上方，当第一组玻璃吸盘夹具2位于玻璃托架安装夹具6正上方时，第二组玻璃吸盘夹具4正好位于第二组传送带正上方；

所述玻璃托架安装夹具6位于第一组传送带3的正下方，右侧为粗定位装置1，左侧为第二组传送带5；

所述玻璃托架检测装置7安装于玻璃托架安装夹具6上；

进一步地，所述粗定位装置1中的侧面定位装置12包括一组第一组xy滚珠丝杠滑台121以及一个限位块122；限位块122安装在第一组xy滚珠丝杠滑台121的滑块上，随滑块一起运动；

进一步地，所述第一组玻璃吸盘夹具2与第二组玻璃吸盘夹具4包括真空吸盘21、光轴固定支座22、球面轴承23、光轴24、光轴活动支座25、电机丝杠26、固定安装板27、丝杠螺母28以及活动安装板29；

所述球面轴承22通过螺栓与活动安装板29固连，真空吸盘穿过活动安装板29与球面轴承22固连；玻璃吸盘夹具2一共包括四组真空吸盘21与球面轴承22结构；

所述光轴固定支座22与活动安装板29通过螺栓固连，光轴活动支座25与固定安装板27通过螺栓固连，光轴24下端与光轴固定支座22固连，上端穿过光轴活动支座25；玻璃吸盘夹具一共包括两组光轴固定支座22、光轴活动支座25以及光轴24结构；

所述电机丝杠26电机端固定在固定安装板27上，另一端穿过丝杠螺母28，丝杠螺母28与固定安装板27通过螺栓固连；

所述固定安装板27与第一组传送带3固连，随传送带一起运动；

进一步地，所述玻璃托架安装夹具6包括第一层安装板61、第二层安装板62、旋转夹紧装置63、侧部定位装置64、底部定位装置65以及托架安装装置66；

所述旋转夹紧装置63安装于第二层安装板62上，一共有四组，分别位于其四个对角位置；旋转夹紧装置63包括压板631、连杆632、步进电机633、电机安装座634、xz滚珠丝杠平台635；连杆632一端与步进电机633固连，一端与压板631固连，其中，压板631为球铰链结构；步进电机633与电机安装座634固连，电机安装座634安装于xz滚珠丝杠平台635滑块上，随滑块一起运动；

所述侧部定位装置64安装于第二层安装板62上，一共有六组，前后两侧分别有两组，左右两侧分别有一组；侧部定位装置64包括定位块641、压力传感器642、连接板643以及第二组xy滚珠丝杠滑台644；定位块641安装于连接板643的一端，定位块641后部安装有压力传感器642；连接板643的另一端安装于第二组xy滚珠丝杠滑台644的滑块上，随滑块一起运动；

所述底部定位装置65安装于第一层安装板61上，一共有四组；底部定位装置65包括xyz滚珠丝杠滑台651以及球形定位块653；球形定位块653安装于xyz滚珠丝杠滑台651滑块上，随滑块一起运动；

所述托架安装装置66安装于第二层安装板62上，一共有两组，包括第二组xyz滚珠丝杠滑台661、托架安装架662以及气动抓手663；第二组xyz滚珠丝杠滑台661与第二层安装板62固连；气动抓手663安装在第二组xyz滚珠丝杠滑台661滑块上，随滑块一起运动；托架安装架662安装在气动抓手663的夹爪上；

进一步地，所述检测装置7安装于第二层安装板62上；检测装置7包括安装架71、滚珠丝杠滑台72、活动安装板73、激光检测装置74、限位玻璃75、摄像头安装板76以及摄像头77；

所述安装架71下端与第二层安装板62固连，上端固定有滚珠丝杠滑台72，安装架71与滚珠丝杠滑台72组合共有两组，两组结构通过活动安装板73连接在一起，该安装板73左右两端分别固定在两组滚珠丝杠滑台72的滑块上，随滑块运动，限位玻璃75左右两端分别与两组安装架71固连；

所述激光检测装置74安装于活动安装板73上，一共有两组；激光检测装置74包括激光传感器741、激光传感器安装架742以及第三组xy滚珠丝杠滑台743；激光传感器安装架742右端安装有两个激光传感器741，左端固定在第三组xy滚珠丝杠滑台743的滑块上，随滑块一起运动；

所述摄像头安装板76安装在活动安装板73中间，摄像头77安装于摄像头安装板76右端；

本发明提供的一种玻璃托架安装检测装置，包括粗定位装置1、第一组玻璃吸盘夹具2、第一组传送带3、第二组玻璃吸盘夹具4、第二组传送带5、玻璃托架安装夹具6以及玻璃托架检测装置7。粗定位装置1位于玻璃托架安装检测装置最右端，侧部粗定位装置12根据玻璃型号事先调到指定位置，随后，工人将玻璃放在底部固定支撑11上，推动玻璃，使玻璃贴到粗定位装置12上的限位块122上，进行粗定位。

进一步地，本发明实施例提供的一种玻璃托架安装检测装置中，当玻璃粗定位完成后，工人按下开关，位于粗定位装置1上方的第一组玻璃吸盘夹具2中的丝杠电机26推动安装有真空吸盘21的活动安装板29向下运动，将玻璃吸住，然后，抬升；真空吸盘21上安装有弹簧，能产生一定量的伸缩，加上球面轴承23，可以保证真空吸盘与不同曲率的玻璃紧密接触，同时，也能补偿玻璃抬升后，由于失去底部支撑发生z轴方向产生位移量；玻璃抬升到最高处之后，第一组传送带3，带动第一组吸盘夹具2向左运动到玻璃托架安装夹具6的正上方。

进一步地，本发明实施例提供的一种玻璃托架安装检测装置中，玻璃托架安装夹具6会根据不同型号玻璃需求调整各部件的工作位置；底部定位装置65会根据玻璃型号，提前设定好xyz滚珠丝杠滑台651的各轴的参数，将底部定位装置65中的球形定位块652运动到指定位置，该位置为玻璃托架安装的底部定位点；玻璃托架安装装置6中的六组侧面定位装置64，会有三组根据玻璃原有的定位需要求，将侧面定位装置64中的定位块641事先运动到指定位置，固定不动，该位置为玻璃托架安装的侧部定位点，其余三组处于活动状态；旋转夹紧装置63初始状态会远离玻璃托架安装夹具6的中心位置；工人会将托架放置于托架安装架662中，并且，玻璃托架安装装置66会根据不同型号玻璃托架需求，调整好第二组滚珠丝杠滑台中x轴、z轴的参数，以调整两托架各自的安装高度以及相对距离；运动到玻璃托架安装夹具6的正上方的第一组玻璃吸盘夹具2将玻璃放到底部定位装置65的正上方，然后第一组玻璃吸盘夹具2回到初始高度，由第一组传送带3将第一组玻璃吸盘夹具2运输到粗定位装置1与玻璃托架安装夹具的中间；三组活动的侧面定位装置64会运动，推动玻璃靠近三组固定的侧面定位装置64的定位块641上，每个定位块641上都安装有压力传感器642，当压力达到设定值时，活动的侧面定位装置64会停止运动；随后，旋转压紧装置63中的步进电机633驱动连杆632运动，使压板631运动到底部定位装置65中球形定位块652的正上方，xz滚珠丝杠滑台635控制控制z轴运动，使压板631压紧玻璃，压板631中的球铰链结构可以保证压板631压紧不同曲率的玻璃；当玻璃定位夹紧后，玻璃托架安装装置66中的第二组滚珠丝杠滑台661会控制y轴运动，推动托架安装架安装到玻璃上，安装好托架后，第二组xyz滚珠丝杠滑台661会运动到初始位置。

进一步地，本发明实施例提供的一种玻璃托架安装检测装置中，玻璃托架检测装置7在初始状态下，两组滚珠丝杠滑台72会带动活动安装板73处在远离玻璃托架安装夹具6中心的位置，当托架安装好后，滚珠丝杠滑台72带动活动安装板73运动到满行程位置，使摄像头正好处于第二层安装板62上定位点的正上方，摄像头会拍摄托架图片，通过视觉处理，判断托架中心孔以及玻璃边缘到第二层安装板62定位点的距离是否符合要求，从而判断，托架安装的相对位置精度；激光检测装置74会调整第三组xy滚珠丝杠743x轴、y轴参数，使两组激光传感器741位于安装好的托架的正上方，通过两组激光传感器测得的距离差判断，托架高度方向上的安装误差；检测完之后，滚珠丝杠滑台72会带动带动活动安装板运动到初始位置，防止与运动的两组玻璃吸盘夹具发生干涉，同时玻璃托架安装夹具6中的各部件也会恢复到初始工作状态。

进一步地，本发明实施例提供的一种玻璃托架安装检测装置中，当玻璃托架检测完成之后，如果玻璃托架安装不合格，玻璃托架安装检测装置会报警，工人将取下不合格品，将其放到其他位置，等待后续修正；如果托架安装合格，第二组玻璃吸盘夹具4会由第一组传送带3运输到玻璃的正上方，然后，第二组玻璃吸盘夹具4动作，将玻璃吸起运输到第二组传送带5上；第一组玻璃吸盘夹具2与第二组玻璃吸盘夹具4同时动作，当第一组玻璃吸盘夹具2吸取粗定位装置1处的玻璃时，第二组玻璃吸盘夹具4也在吸取玻璃托架安装夹具6处的玻璃，当第一组玻璃吸盘夹具2将粗定位后的玻璃运输到玻璃托架安装夹具6处时，第二组玻璃吸盘夹具4将托架安装检测完成的玻璃运输到第二组传送带5上，从而，保证装置的工作效率。

本发明的玻璃托架安装检测装置只是结构部分的设计，本设计可以结合上位机控制，根据不同的玻璃型号，提前设置不同工作模式，工作前，只需选取相应的模式，各个运动模块便会自动运动到制定的工作位置；而且，上位机也可以增加自选模式，即，工程师自定义各运动模块的工作位置，以适应新型号的玻璃。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种玻璃托架安装检测装置，包括粗定位装置(1)、第一组玻璃吸盘夹具(2)、第一组传送带(3)、第二组玻璃吸盘夹具(4)、第二组传送带(5)、玻璃托架安装夹具(6)以及玻璃托架检测装置(7)；

所述粗定位装置(1)位于玻璃托架安装检测装置最右端，包括底部固定支撑(11)、侧面粗定位装置(12)，其中，底部固定支撑(11)有两组，侧面粗定位装置(12)有三组，前侧有两组，左侧有一组；

所述第一组玻璃吸盘夹具(2)与第二组玻璃吸盘夹具(4)结构相同，均固定在第一组传送带(3)上,两组玻璃吸盘夹具距离为定值，随传送带左右移动，当第一组玻璃吸盘夹具(2)位于粗定位装置(1)正上方时，第二组玻璃吸盘夹具(4)正好位于玻璃托架安装夹具(6)正上方，当第一组玻璃吸盘夹具(2)位于玻璃托架安装夹具(6)正上方时，第二组玻璃吸盘夹具(4)正好位于第二组传送带(5)正上方；

所述玻璃托架安装夹具(6)位于第一组传送带(3)的正下方，右侧为粗定位装置(1)，左侧为第二组传送带(5)；

所述玻璃托架检测装置(7)安装于玻璃托架安装夹具(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃托架安装检测装置，其特征在于：所述粗定位装置(1)中的侧面定位装置(12)包括一组第一组xy滚珠丝杠滑台(121)以及一个限位块(122)；限位块(122)安装在第一组xy滚珠丝杠滑台(121)的滑块上，随滑块一起运动。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃托架安装检测装置，其特征在于：所述第一组玻璃吸盘夹具(2)与第二组玻璃吸盘夹具(4)包括真空吸盘(21)、光轴固定支座(22)、球面轴承(23)、光轴(24)、光轴活动支座(25)、丝杠电机(26)、固定安装板(27)、丝杠螺母(28)以及活动安装板(29)；

所述球面轴承(22)通过螺栓与活动安装板(29)固连，真空吸盘穿过活动安装板(29)与球面轴承(22)固连；玻璃吸盘夹具(2)一共包括四组真空吸盘(21)与球面轴承(22)结构；

所述光轴固定支座(22)与活动安装板(29)通过螺栓固连，光轴活动支座(25)与固定安装板(27)通过螺栓固连，光轴(24)下端与光轴固定支座(22)固连，上端穿过光轴活动支座(25)；玻璃吸盘夹具一共包括两组光轴固定支座(22)、光轴活动支座(25)以及光轴(24)结构；

所述电机丝杠(26)电机端固定在固定安装板(27)上，另一端穿过丝杠螺母(28)，丝杠螺母(28)与固定安装板(27)通过螺栓固连；

所述固定安装板(27)与第一组传送带(3)固连，随传送带一起运动。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃托架安装检测装置，其特征在于：所述玻璃托架安装夹具(6)包括第一层安装板(61)、第二层安装板(62)、旋转夹紧装置(63)、侧部定位装置(64)、底部定位装置(65)以及托架安装装置(66)；

所述旋转夹紧装置(63)安装于第二层安装板(62)上，一共有四组，分别位于其四个对角位置；旋转夹紧装置(63)包括压板(631)、连杆(632)、步进电机(633)、电机安装座(634)、xz滚珠丝杠平台(635)；连杆(632)一端与步进电机(633)固连，一端与压板(631)固连，其中，压板(631)为球铰链结构；步进电机(633)与电机安装座(634)固连，电机安装座(634)安装于xz滚珠丝杠平台(635)滑块上，随滑块一起运动；

所述侧部定位装置(64)安装于第二层安装板(62)上，一共有六组，前后两侧分别有两组，左右两侧分别有一组；侧部定位装置(64)包括定位块(641)、压力传感器(642)、连接板(643)以及第二组xy滚珠丝杠滑台(644)；定位块(641)安装于连接板(643)的一端，定位块(641)后部安装有压力传感器(642)；连接板(643)的另一端安装于第二组xy滚珠丝杠滑台(644)的滑块上，随滑块一起运动；

所述底部定位装置(65)安装于第一层安装板(61)上，一共有四组；底部定位装置(65)包括第一组xyz滚珠丝杠滑台(651)以及球形定位块(652)；球形定位块(652)安装于第一组xyz滚珠丝杠滑台(651)滑块上，随滑块一起运动；

所述托架安装装置(66)安装于第二层安装板(62)上，一共有两组，包括第二组xyz滚珠丝杠滑台(661)、托架安装架(662)以及气动抓手(663)；第二组xyz滚珠丝杠滑台(661)与第二层安装板(62)固连；气动抓手(663)安装在第二组xyz滚珠丝杠滑台(661)滑块上，随滑块一起运动；托架安装架(662)安装在气动抓手(663)的夹爪上。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃托架安装检测装置，其特征在于：所述检测装置(7)安装于第二层安装板(62)上；检测装置(7)包括安装架(71)、滚珠丝杠滑台(72)、活动安装板(73)、激光检测装置(74)、限位玻璃(75)、摄像头安装板(76)以及摄像头(77)；

所述安装架(71)下端与第二层安装板(62)固连，上端固定有滚珠丝杠滑台(72)，安装架(71)与滚珠丝杠滑台(72)组合共有两组，两组结构通过活动安装板(73)连接在一起，该安装板(73)左右两端分别固定在两组滚珠丝杠滑台(72)的滑块上，随滑块运动，限位玻璃(75)左右两端分别与两组安装架(71)固连；

所述激光检测装置(74)安装于活动安装板(73)上，一共有两组；激光检测装置(74)包括激光传感器(741)、激光传感器安装架(742)以及第三组xy滚珠丝杠滑台(743)；激光传感器安装架(742)右端安装有两个激光传感器(741)，左端固定在第三组xy滚珠丝杠滑台(743)的滑块上，随滑块一起运动；

所述摄像头安装板(76)安装在活动安装板(73)中间，摄像头(77)安装于摄像头安装板(76)右端。