JPH07257451A

JPH07257451A - 自動車ウインドガラス取付装置

Info

Publication number: JPH07257451A
Application number: JP7450794A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Sasaki; 康宏佐々木; Toshio Imoto; 敏生井本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1994-03-17
Filing date: 1994-03-17
Publication date: 1995-10-09
Anticipated expiration: 2018-05-26
Also published as: JP3410205B2

Abstract

(57)【要約】【目的】画像処理を必要とすることなく、ウインドガ
ラスを窓枠に対して正確に位置決めすること。【構成】ウインドガラスＧを支持するウインドガラス
支持装置１を所定位置に位置決めする位置決め手段に取
り付けると共に、それぞれがウインドガラスＧの異なる
縁Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３を視野の一部とする複数の撮像手段
３０、３１、４３、４４とを備える。撮像手段３０、３
１、４３、４４からの輝度信号を抽出して視野内の輝度
を積分する。ウインドガラスＧが窓枠に正確に位置決め
された時の各撮像手段３０、３１、４３、４４の積分値
を基準値とし、各撮像手段３０、３１、４３、４４の輝
度の積分値が基準値となるように位置決め手段によりウ
インドガラス支持装置１を微調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の位置決め
手段を用いて車体の窓枠にウインドガラスを取り付ける
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ウインドガラスを車体の窓枠に取り付け
る場合には、通常、ロボットを用いてウインドガラスを
車体の窓枠近傍まで移送し、その後手動操作によりウイ
ンドガラスを窓枠に精密に位置決めする手法が採られて
いたので、人手が必要となるという問題があった。この
ような問題を解消するために、特開平5-58360号公報に
示されたように窓枠の段差部にスリット光を照射し、撮
像手段により検出されたスリット光による画像からテン
プレート法等の画像位置認識技術により位置ずれを検出
し、この検出結果に基づいてロボットを制御する自動車
ウインドガラス取付装置が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、周知の
ように画像位置認識技術には複雑なデータ処理を必要と
するため、信号処理手段が複雑になるという問題があ
る。本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであ
って、その目的とするところは映像信号を位置認識技術
のような複雑な処理を行うことなく、簡単な積分信号処
理によりウインドガラスを窓枠に対して位置決めできる
新規な自動車ウインドガラスの取付装置を提供すること
である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような問題を解消す
るために本発明においては、ウインドガラスを支持する
ウインドガラス支持手段を備え、前記ウインドガラス支
持手段を所定位置に位置決めする位置決め手段と、それ
ぞれが前記ウインドガラスの異なる縁を視野の一部とす
る複数の撮像手段と、該撮像手段からの信号に基づいて
視野内の輝度を算出する輝度信号積分手段と、前記輝度
信号積分手段からの出力が基準値になるように前記位置
決め手段を制御するための信号を出力する位置決め信
号発生手段とを備えるようにした。

【０００５】

【作用】撮像手段からの映像信号に基づいて視野内の輝
度を積分し、この積分値が基準値になるようにウインド
ガラス支持装置の位置を制御する。

【０００６】

【実施例】そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例
に基づいて説明する。図１は本発明の自動車ウインドガ
ラス取付装置の概要を示すものであって、図中符号１
は、自動車ウインドガラス支持装置で、ロボット等の位
置決め手段２のアーム３の先端に取り付けられて、位置
決め手段２の制御シーケンスによりウインドガラス載置
場４から１枚のウインドガラスＧを取出し、支持台Ｂに
位置決めされている車体Ｃの窓枠Ｆの近傍まで移送さ
れ、窓枠Ｆに対して装填可能な程度にまでその位置を調
整される。

【０００７】自動車ウインドガラス支持装置１は、後述
する複数の撮像手段が取り付けられていて、これら撮像
手段からの信号をマイクロコンピュータ等により構成さ
れた信号処理装置５により処理して得た信号を位置決め
手段２に出力している。これにより、位置決め手段２
は、ウインドガラスＧを窓枠Ｆに対して一定のクリアラ
ンスとなるようにウインドガラス支持装置１の位置を更
に精密に制御することになる。

【０００８】また、取り付けステーションには、窓枠Ｆ
の近傍を一定の照度で照明する発光手段６と、車体Ｃの
照度を検出するための照度検出手段７とが配置されてい
て、車体の色を検出できるようになっている。

【０００９】図２、図３、図４は、前述のウインドガラ
ス支持装置１の一実施例を示すもので、シリンダ１２、
及び一対のスライドガイド１３、１３を介して位置決め
手段２のアーム３に取り付け可能に構成された枠体１４
を備え、これの四隅にウインドガラスＧを固定するウイ
ンドガラス固定手段１５、１５、この実施例では真空吸
着パッドが取り付けられている。

【００１０】枠体１４には、ウインドガラスＧの表面と
なる側に、ウインドガラスＧの左右の対称線に平行とな
る基台２０が延出され、その表面側にスライドレール２
１、２１が固定されていて、スライダ２２が基台２０の
長手方向に平行に移動可能に取り付けられている。この
スライダ２２は、基台２０に固定された裸子付きモータ
２３の裸子２４が接続されて、ウインドガラスＧの対称
線Ｓに平行に移動できるように構成されている。

【００１１】スライダ２２は、その先端にウインドガラ
ス固定手段１５、１５に支持されたウインドガラスＧか
ら一定の高さを確保するようにしてスライダ２２に対し
て直交し、かつスライダ２２の両側に突出するブラケッ
ト２５が固定されている。

【００１２】またブラケット２５から一定の距離Ｌをお
いて、やはりウインドガラスＧから一定の高さを確保す
るようにしてスライダ２２に対して直交し、かつスライ
ダ２２の両側に突出するブラケット２６、２６が固定さ
れている。

【００１３】ブラケット２５には基台２０に対して対称
な位置に、第１、第２の撮像手段３０、３１、例えばＣ
ＣＤ等の固体撮像デバイスが、視野を下方とし、かつ視
野のほぼ半分をウインドガラスＧのマスキング層Ｍ（図
８）の像で占めることができる位置に取り付けられてお
り、これの近傍には撮像手段３０、３１の視野内の被写
体を一定の照度で照明する発光手段３２、３２が取り付
けられている。ウインドガラスのマスキング層Ｍは、窓
枠Ｆにウインドガラスを固定するために、段差部Ｄに塗
布された接着剤を隠蔽することを目的として、ウインド
ガラスＧの周縁に一定の幅にセラミック等をコーテング
して形成されたものである。

【００１４】一方、ブラケット２６、２６の先端にはス
ライドレール３５、３６が固定されていて、基台２０の
延長方向に直角に移動可能にスライダ３７、３８が設け
られている。各スライダ３７、３８は、ブラケット２
６、２６に固定された裸子付きモータ３９、４０の裸子
４１、４２に接続され、基台２０の延長方向に直角にそ
れぞれ個別に移動可能に構成されている。

【００１５】これらスライダ３７、３８には、第３、第
４の撮像手段４３、４４が視野を下方とし、かつ視野の
ほぼ半分をウインドガラスＧのマスキング層Ｍの像で占
めることができる位置に取り付けられており、また撮像
手段４３、４４の視野内の物体を一定の照度で照明する
発光手段４５、４５も取り付けられている。

【００１６】図５は、上述した撮像手段からの信号に基
づいて位置を検出する信号処理装置の一実施例を、その
機能で示すもので、各撮像手段３０、３１、４３、４４
には、カメラ駆動回路５０、６０、７０、７０、輝度信
号抽出手段５１、６１、７１、８１、積分手段５２、６
２、７２、８２が接続されていて、撮像手段３０、３
１、４３、４４の視野内の輝度の積分値を個別に出力で
きるようになっている。これら積分手段５２、６２、７
２、８２は、輝度信号をアナログ信号としてそのまま積
分することも可能であるが、デジタル信号に変換してか
ら、デイジタル信号として積分するのが望ましい。

【００１７】これら積分手段５２、６２、７２、８２の
信号は、それぞれに接続された第１の比較手段５３、６
３、７３、８３と、後述する第２の比較手段９２に出力
している。第１の比較手段５３、６３、７３、８３は、
撮像手段３０、３１、４３、４４からの信号の他に、後
述する視野設定手段５４からの基準値信号を受けてい
る。

【００１８】第１の比較手段５３、６３は、第１、第２
の撮像手段３０、３１の輝度信号の積分値が視野設定手
段５４に設定された基準値となるようにモータ２３を制
御する信号をモータ制御手段６５に出力するように構成
されている。

【００１９】また第１の比較手段７３、８３は、第３、
第４の撮像手段４３、４４の輝度信号積分値が視野設定
手段５４により設定された基準値となるように各モータ
３９、４０を制御する信号を出力するように構成されて
いる。

【００２０】５４は、前述の視野設定手段で、各撮像手
段３０、３１、４３、４４がウインドガラスＧの上縁Ｅ
１、左縁Ｅ２、右縁Ｅ３に一定の関係で位置決めされた
時の輝度信号の積分値を設定するものである。これによ
り、第１、第２の撮像手段３０、３１をウインドガラス
Ｇの上縁Ｅ１の、また第３、第４の撮像手段４３、４４
をウインドガラスＧの左縁Ｅ２、右縁Ｅ３の所定位置に
位置決めすることができる。

【００２１】９１は、基準値補正手段で、照度検出手段
７からの信号に基づいて車体明度演算手段９０で算出さ
れた車体の色変化に対応した基準値を発生するもので、
車体の色に関りなくウインドガラスＧを窓枠Ｆに一致さ
せるものである。

【００２２】９２は、位置決め信号発生手段としての第
２の比較手段で、各輝度信号積分手段５２、６２、７
２、８２からの信号と、基準値補正手段９１からの基準
値とを比較して、これらが一致するように位置決め手段
２に位置制御信号を出力するように構成されている。

【００２３】つぎにこのように構成した装置の動作につ
いて説明する。ウインド取り付けステーションに車体Ｃ
が搬入されると、発光手段６が車体Ｃを所定の照度で照
明し、その色に起因する反射光量が照度検出手段７によ
り測定される。基準値補正手段９１は、照度検出手段７
からの信号に基づいて、ウインドガラスＧと車体Ｃの窓
枠Ｆとが一定のクリアランスで位置決めされたときに各
輝度信号積分手段５２、６２、７２、８２から出力され
るであろう輝度信号の積分値を算出して第２の比較手段
９２に出力する。

【００２４】一方、位置決め手段２は、所定のシーケン
スによりウインドガラス支持装置１をウインドガラス載
置場４に移動させて、ウインドガラス固定手段１５、１
５‥‥にウインドガラスＧを把持させる。もとより、ウ
インドガラス載置場４と位置決め手段２とは相対位置が
一定に維持されているから、ウインドガラスＧの対称線
Ｓに対して基台２０の軸線が一致する状態でウインドガ
ラスＧが支持装置１に固定される。これにより各撮像手
段３０、３１、４３、４４は、発光手段３２、４５に照
らされたウインドガラスＧの撮影が可能となる。

【００２５】各撮像手段３０、３１、４３、４４からの
信号は、それぞれ輝度信号積分手段５２、６２、７２、
８２により積分され、これら積分値が第１の比較手段５
３、６３、７３、８３に入力する。

【００２６】ところで、ウインドガラスＧが支持装置１
に位置決め手段２の精度で所定の位置関係でもって固定
されているとしても、撮像手段３０、３１、４３、４４
とウインドガラスＧとの位置関係が未調整であるから、
先ずこれらの関係を調整する。

【００２７】撮像手段３０、３１、４３、４４は、その
全体の視野１００を基準線１０１により２つの視野領域
１０２、１０３に仮想的に分割定されている（図６
（イ））。すなわち、撮像手段３０、３１、４３、４４
がウインドガラスＧの所定位置に位置決めされた時、ウ
インドガラスＧの縁Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３が存在すべき位置
を仮想的に基準線１０１で設定されている。そしてこの
基準線１０１で分割された一方の視野領域１０２が全て
ウインドガラスＧの像、つまりウインドガラスＧの周縁
に形成されたマスキング層Ｍで満たされている場合の輝
度信号の積分値が視野設定手段５４に設定されている。

【００２８】ウインドガラスＧの縁Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３と
基準線１０１とにずれが存在する場合には、撮像手段３
０、３１、４３、４４の視野内に占めるウインドガラス
Ｇの像１０４の端部が基準線１０１に到達しないか（図
６（ロ））、または反対に基準線１０１を越えて他方の
領域１０３にはみ出すから、各輝度信号積分手段５２、
６２、７２、８２からの信号と基準値との間に差分が生
じ、第１比較手段５３、６３、７３、８３が信号を出力
することになる。

【００２９】すなわち、輝度信号積分手段５２、６２の
信号と視野設定手段５４の基準値とが第１の比較手段５
３、６３により比較され、その差分がモータ制御手段６
５に出力される。モータ制御手段６５は、各第１比較手
段５３、６３からの差分が零となるようにモータ２３を
駆動する。

【００３０】モータ２３の作動によりスライダ２２がウ
インドガラスＧの対称線Ｓに一致してウインドガラスＧ
の上下方向に移動して第１、第２の撮像手段３０、３１
の視野１００におけるウインドガラスＧのマスキング層
Ｍの像１０４が占める面積を調整する。このようにして
第１、第２の撮像手段３０、３１の位置が、ウインドガ
ラスＧの上縁Ｅ１に対して規定の位置関係、つまり基準
線１０１にウインドガラスＧの縁が一致すると（図６
（ハ））、輝度信号積分手段５２、６２からの信号が視
野設定手段５４の基準値に一致するから、モータ制御手
段６５は、モータ２３を停止させる。これにより、第
１、第２の撮像手段３０、３１がウインドガラスＧの上
縁Ｅ１に対して規定の位置に位置決めされたことにな
る。

【００３１】ウインドガラスＧに対するスライダ２２の
位置が決定された段階で、次に第３、第４の撮像手段４
３、４４の輝度信号積分値と視野設定手段５４からの基
準値とが比較手段７３、８３とで比較され、これらの差
分がそれぞれのモータ制御手段７５、８５に入力する。
各モータ制御手段７５、８５は、第３、第４の撮像手段
４３、４４の輝度信号積分値がそれぞれ視野設定手段５
４の基準値に一致するようにモータ３９、４０を個別に
駆動する。これにより第３、及び第４の撮像手段４３、
４４は、これらの基準線１０１がウインドガラスＧの左
縁Ｅ２、及び右縁Ｅ３に一致するように位置決めされ
る。

【００３２】このようにして各撮像手段３０、３１、４
３、４４の位置がウインドガラスＧに対して所定の位置
となるように基台２０に設定した段階で（図３）、位置
決め手段２は、所定のシーケンスにより車体Ｃの窓枠Ｆ
に向けてウインドガラス支持装置１を移動させ、ウイン
ドガラスＧと窓枠Ｆとの位置を粗調整する（図７）。

【００３３】この状態においては、各撮像手段３０、３
１、４３、４４は、図６（ニ）、（ホ）に示したように
ウインドガラスＧを基準線１０１により区画された一方
の視野領域１０２全体に、また窓枠Ｆの近傍に形成され
ている段差部Ｄ及び車体を他方の視野領域１０３の一部
に入れることになる。

【００３４】しかしながら、粗調整の段階ではウインド
ガラスＧを窓枠Ｆに装填可能であるものの、ウインドガ
ラスＧの縁と窓枠Ｆとの間隙、つまりクリアランスまで
は正確に調整されてはいないので、基準線１０１で分割
された一方の視野領域１０３が段差Ｄの像１０５や車体
Ｃの像１０６を含むものの、段差部Ｄの像１０５と車体
Ｃの像１０６とが視野領域１０３内に占める割合が粗調
整時のクリアランスΔｇの大きさによりばらついてい
る。すなわち、クリアランスΔｇが基準よりも小さい場
合には、視野領域１０２に占める段差部Ｄの像１０５が
小さく、車体Ｃの像１０６が占める割合が大きくなり
（図６（ニ））、またクリアランスΔｇが基準よりも大
きい場合には視野領域１０２に占める段差部Ｄの像１０
５の割合が大きく、車体Ｃの像１０６が占める割合が小
さくなる（図６（ホ））。

【００３５】そして、段差部Ｄは、一般的に車体Ｃに比
較してその明度が小さいため、クリアランスΔｇが基準
よりも小さい場合には、全体の視野１００の輝度信号の
積分値は、基準のクリアランスΔｇに位置決めされたと
きよりも大きくなり、またクリアランスΔｇが基準より
も大きな場合には全体の視野１００の輝度信号の積分値
は小さくなる。なお、基準線１０１よりも視野領域１０
２側に段差部Ｄや、また車体Ｃが進入したとしても、視
野領域１０２は、ウインドガラスＧの不透明なマスキン
グ層Ｍで占められているから、視野領域１０２の領域の
輝度信号の積分値は、クリアランスの大きさに関りなく
一定の値に保持される。

【００３６】第２比較手段９２は、各輝度信号積分手段
５２、６２、７２、８２の輝度信号積分値と、基準値補
正手段９１の基準値とを比較し、各撮像手段３０、３
１、４３、４４の全体の視野１００における基準線１０
１により区画された他方の視野領域１０３が、ウインド
ガラスＧを窓枠Ｆに対して正確に位置決めされたときと
の差分を出力することになる。

【００３７】位置決め手段２は、第２比較手段９２から
の信号を受けて、各撮像手段３０、３１、４３、４４の
輝度信号積分値が基準値に一致するようにウインドガラ
ス支持装置１をフィードバック制御、つまり第２比較手
段９２からの差分信号が小さくなる方向に、ウインドガ
ラス支持装置１を上下方向、左右方向に微小移動させ
る。

【００３８】このようなウインドガラス支持装置１の移
動により第１、第２の撮像手段３０、３１、４３、４４
が車体Ｃの所定の位置に到達、つまりウインドガラスＧ
が窓枠Ｆに対して規定されたクリアランスとなる位置に
到達すると、視野領域１０３における段差部Ｄの像１０
５と車体Ｃの像１０６との比率が所定の値となって（図
６（ヘ））、輝度信号積分手段５２、６２、７２、８２
の信号が基準値補正手段９１の基準値に一致する。

【００３９】このようにして、上下、及び左右の位置が
決定された段階で、シリンダ１２を伸長させてウインド
ガラスＧを窓枠Ｆに移動させてウインドガラスＧを窓枠
Ｆに填め込む。この状態でモール等を装填し、固定手段
１５、１５の把持力を開放させる。

【００４０】その後、支持装置１は、シリンダ１２を収
縮させ、また位置決め手段２は、所定のシーケンスによ
りウインドガラス支持装置１をウインドガラス載置場４
に移動させて、ウインドガラスＧを把持させる。もとよ
り、ウインドガラス載置場４、及び位置決め手段２との
相対位置は一定に保持されているから、把持したウイン
ドガラスＧに対する各撮像手段３０、３１、４３、４４
の位置は、前回の調整時の状態が維持されており、各モ
ータ２３、３９、４０による撮像手段３０、３１、４
３、４４の位置調整は不要となる。なお、再度位置決め
が必要な場合は、前述の工程を繰返すことにより所定の
精度で撮像手段３０、３１、４３、４４の位置を設定す
ることができる。

【００４１】なお、各撮像手段３０、３１、４３、４４
のウインドガラスＧに対する位置調整が終了しているに
も関らず、第１比較手段５３、６３、７３、８３のいず
れからか差分信号が出力される場合は、今把持している
ウインドガラスＧの形状が、前回のものと形状が異なっ
ている虞が有るので警報を発したり、またその差分信号
に基づい適用車種を報知することもできる。

【００４２】このような特性を積極的に利用すると、ウ
インドガラスの形状を判別することができる。つまり第
１、第２の撮像手段３０、３１をウインドガラスの上縁
Ｅ１の所定位置に位置決めし、ついで第３、及び第４の
撮像手段４３、４４の輝度信号積分値がそれぞれ視野設
定手段５４に一致するように位置調整した段階で、第
３、第４の撮像手段４３、４４の間隔をモータ３９、４
０の積算回転数等で検出したり、また別に設けられた位
置検出検出手段により検出すればよい。

【００４３】一方、ウインドガラスＧを取り付けるべき
車体Ｃの色が変化した場合には、基準値補正手段９１
は、照度検出手段７からの信号に基づいて基準値を変更
する。これにより、所定にクリアランスでもってウイン
ドガラスＧが窓枠Ｆに位置決めされた時の基準値を、車
体Ｃの色変更に起因する分だけ自動的に補正される。こ
の結果、位置決め手段２により車体Ｃの窓枠Ｆに対して
粗調整されたウインドガラスＧを、車体Ｃの色に関りな
く撮像手段３０、３１、４３、４４の輝度信号積分値に
基づいて窓枠Ｆに所定のクリアランスでもって位置決め
することができる。

【００４４】なお、上述の実施例においては、撮像手段
３０、３１、４３、４４の全体の視野１００の輝度の積
分値が基準値に一致するように制御しているが、ウイン
ドガラスが像となる側の視野領域１０２の輝度の積分値
は一定であるから、所定のクリアランスで位置決めされ
たときの窓枠Ｆや段差部Ｄが像となる視野領域１０３の
輝度の積分値を基準値とし、この視野領域１０３の輝度
と前記基準値とが一定になるように制御したり、さらに
所定のクリアランスで位置決めされた視野領域１０２の
輝度信号の積分値と視野領域１０３の輝度信号の積分値
との差分を基準値とし、視野領域１０２と視野領域１０
３との差分がこの基準値となるように制御しても同様の
作用を奏することは明らかである。このように一方の視
野領域１０３や、また両方の視野領域１０２、１０３の
差分を用いて制御すると、輝度信号の積分値のデータ量
を少なくすることができる。

【００４５】また、上述の実施例においては、視野領域
を画像信号の積分値により設定するようにしているが、
レントゲン撮影装置のように、各撮像手段に視野を跨ぐ
ように複数の微小なスポットライト投光手段を設け、ス
ポットライトが、所定の位置にウインドガラスを位置決
めした時のウインドガラスの縁に位置するように各撮像
手段の位置を調整しても同様の作用を奏することは明ら
かである。

【００４６】ウイインドガラスＧの位置を窓枠Ｆに対し
て微調整する際に、左右側も基準値と比較して制御して
いるが、左及び右の各撮像手段４３、４からの輝度信号
積分値が相対的に一致するように位置決め手段を制御し
ても同様の作用を奏することは明らかである。

【００４７】また、撮像手段の取り付けスペースが確保
される場合、つまり支持装置１の上下方向を跨ぐように
ウインドガラスＧの上縁、及び下縁を視野とするように
撮像手段を配置できる場合には、上、及び下の撮像手段
の輝度信号積分値が、また左、及び右の撮像手段の輝度
信号積分値がともに相対的に一致するように位置決め手
段を制御することができるため、基準値が不要となり、
車体の色を検出する車体照度検出手段７が不要となる。

【００４８】さらに、上述の実施例においては、上下、
左右の合計４個所に撮像手段を設けたが、上下の一方、
及び左右の一方の合計２個所に撮像手段を設けると、左
右一方、及び上下一方の位置の合計２個所の位置が確定
できるので、ウインドガラスを窓枠に正確に位置決めで
きることは明らかである。

【００４９】さらに上述の実施例においてはウインドガ
ラスの上端、及び左右を撮影する撮像手段を同一のスラ
イダに取り付け、一体として上下方向に移動するように
構成しているが、それぞれ個別に上下方向に移動できる
ようにしても同様の作用を奏することは明らかである。

【００５０】

【発明の効果】以上、説明したように本発明において
は、ウインドガラスを支持するウインドガラス支持手段
を備え、ウインドガラス支持手段を所定位置に位置決め
する位置決め手段と、それぞれがウインドガラスの異な
る縁を視野の一部とする複数の撮像手段と、撮像手段か
らの信号に基づいて視野内の輝度を算出する輝度信号積
分手段と、輝度信号積分手段からの出力が基準値になる
ように位置決め手段を制御する信号を出力する位置決め
信号発生手段とを備えるようにしたので、位置認識のた
めの複雑な信号処理を必要とすることなく、単に輝度信
号の積分という簡単な処理によりウインドガラスを正確
に車体の窓枠に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のウインドガラス取付装置の位置実施例
を示す図である。

【図２】同上装置におけるウインドガラス支持装置の一
実施例を示す斜視図である。

【図３】同上装置におけるウインドガラス支持装置の一
実施例を各撮像手段がウインドガラスに対して規定の位
置に位置決めされた状態での上面図である。

【図４】同上装置におけるウインドガラス支持装置の一
実施例を示す正面図である。

【図５】撮像手段からの信号を処理する信号処理装置の
一実施例を示すブロック図である。

【図６】図（イ）乃至（ヘ）は、それぞれ同上装置の動
作を示す図である。

【図７】同上装置によりウインドガラスを窓枠に位置決
めしている状態を示す図である。

【図８】本発明の装置に使用するウインドガラスの一例
を示す図である。

【符号の説明】

１ウインドガラス支持装置２位置決め手段３アーム４ウインドガラス載置場５制御装置６発光手段７照度検出手段１５ウインドガラス固定手段２２スライダ２３スライダ駆動用のモータ３０、３１撮像手段３２発光手段３７、３８スライダ３９、４０スライダ駆動用のモータ４３、４４撮像手段４５発光手段ＧウインドガラスＭマスキング層

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ウインドガラスを支持するウインドガラ
ス支持手段を備え、前記ウインドガラス支持手段を所定
位置に位置決めする位置決め手段と、それぞれが前記ウ
インドガラスの異なる縁を視野の一部とする複数の撮像
手段と、該撮像手段からの信号に基づいて視野内の輝度
を算出する輝度信号積分手段と、前記輝度信号積分手段
からの出力が基準値になるように前記位置決め手段を制
御するための信号を出力する位置決め信号発生手段とを
備えてなる自動車ウインドガラス取付装置。
【請求項２】前記基準値が車体の照度を検出する手段
からの信号により調整される請求項１の自動車ウインド
ガラス取付装置。
【請求項３】前記撮像手段が、ウインドガラスの左右
の対称線に対して対称で、かつ一定の距離をおいて配置
されている請求項１の自動車ウインドガラス取り付け装
置。