CN117000522A - 隔光片自动组装设备及其组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种生产效率高、组装精度高品质佳的隔光片自动组装设备及其组装方法。本发明包括隔光片自动组装设备及其组装方法，所述隔光片自动组装设备包括工作台，所述工作台上对称设置有直线送料机构，所述直线送料机构的末端设置有隔光片振动上料机构，所述隔光片振动上料机构的前端设置有隔光片翻转机构，所述隔光片振动上料机构和所述隔光片翻转机构之间设置有隔光片上料机器人，所述直线送料机构上依次设置有点胶机构、移动固化机构和定位组装机构，所述直线送料机构上输送有载具，所述载具上适配安装有RX底板。本发明应用于激光雷达组装设备的技术领域。

Description

隔光片自动组装设备及其组装方法

技术领域

本发明应用于激光雷达组装设备的技术领域,特别涉及一种隔光片自动组装设备及其组装方法。

背景技术

激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级，因此，该项技术成为汽车自动驾驶、无人驾驶、定位导航、空间测绘、安保安防等领域最为核心的传感器设备。

目前激光雷达在生产过程中需要在半成品RX底板上进行涂胶然后插上隔光片，现有的生产方式是通过人工对RX底板进行点胶，然后再人手插入隔光片，在进行固化处理；由于RX底板需要点胶的位置较多，而且隔光片也有至少三种尺寸型号需要插入，所以目前人工生产方式不仅生产效率底，而且激光雷达对产品的品质要求高，人工组装还容易造成点胶过多活过少的问题，导致隔光片组装不稳固、还有隔光片人工装配位置也容易存在误差，影响最终产品的品质，故需要研发一款隔光片自动组装设备及其组装方法来代替目前的手工操作，从而保证产品的品质和生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种生产效率高、组装精度高品质佳的隔光片自动组装设备及其组装方法。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括一种隔光片自动组装设备及其组装方法，所述隔光片自动组装设备包括工作台，所述工作台上对称设置有直线送料机构，所述直线送料机构的末端设置有隔光片振动上料机构，所述隔光片振动上料机构的前端设置有隔光片翻转机构，所述隔光片振动上料机构和所述隔光片翻转机构之间设置有隔光片上料机器人，所述直线送料机构上依次设置有点胶机构、移动固化机构和定位组装机构；

所述直线送料机构上输送有载具，所述载具上适配安装有RX底板；所述点胶机构用于对RX底板待组装隔光片处进行点胶，所述定位组装机构用于定位好载具，方便隔光片上料机器人夹持隔光片并装配在RX底板的点胶位置，所述移动固化机构用于对组装在RX底板上的隔光片进行固化处理；

所述隔光片上料机器人包括有隔光片吸爪模组、隔光片夹爪模组和CCD拍摄模组一，所述隔光片吸爪模组用于吸取所述隔光片振动上料机构内的隔光片，并通过所述隔光片上料机器人放置于所述隔光片翻转机构，所述隔光片翻转机构用于将放置好的隔光片进行翻转，所述隔光片夹爪模组用于夹取翻转后的隔光片，所述CCD拍摄模组一用于拍摄所述定位组装机构处的RX底板的点胶位置，并通过所述隔光片夹爪模组将夹持的隔光片插入RX底板的点胶位置。

进一步的，所述工作台上还设置有MCU控制系统，所述直线送料机构、所述隔光片振动上料机构、所述隔光片翻转机构、所述隔光片上料机器人、所述点胶机构、所述移动固化机构和所述定位组装机构均与所述MCU控制系统电性连接；所述点胶机构包括两个对称设置在所述工作台上且位于两个所述直线送料机构外侧的龙门骨架，两个龙门骨架上设置有Y轴移动模组，两个Y轴移动模组之间设置有X轴移动模组，所述X轴移动模组上设置有Z轴移动模组，所述Z轴移动模组上设置有点胶模组，所述点胶模组的两端分别设置有CCD拍摄模组二和激光测高度传感器。

进一步的，所述隔光片振动上料机构包括三个补料仓，三个所述补料仓分别装有第一隔光片、第二隔光片和第三隔光片，所述补料仓的前端依次设置有振动盘和不合格品收集盒，所述振动盘的上方设置有视觉检测摄像机一。

进一步的，所述隔光片上料机器人还包括有四轴机器人，所述四轴机器人的末端设置依次设置有第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述隔光片吸爪模组、所述隔光片夹爪模组和所述CCD拍摄模组一分别安装于所述第一安装板、所述第二安装板和所述第三安装板，所述隔光片吸爪模组包括若干个升降吸爪气缸，所述升降吸爪气缸用于吸取所述隔光片；所述隔光片夹爪模组包括升降夹爪电机，升降夹爪电机，所述升降夹爪电机下端设有两个夹持爪臂，两个所述夹持爪臂之间设置有置入推块器，两个所述夹持爪臂用于夹持隔光片，所述置入推块器用于将隔光片夹爪模组夹持的隔光片置入RX底板后进一步下压置入。

进一步的，所述隔光片翻转机构的后端设置有CCD拍摄模组三，所述CCD拍摄模组三用于拍摄隔光片夹爪模组夹持隔光片的位置；所述隔光片翻转机构包括支撑台，所述支撑台的两侧均设置有丝杆支座，两个所述丝杆支座之间设置有翻转台板，其中一个丝杆支座的外侧设置有与所述翻转台板相连接的伺服电机，所述翻转台板的前端设置有若干转移吸附块，所述转移吸附块的前端设有若干个夹爪避让槽，所述转移吸附块上且位于每个所述夹爪避让槽的两端均设置有真空吸嘴；所述翻转台板的后端设置有连杆夹紧机构，所述连杆夹紧机构包括对称安装于所述翻转台板的后端两侧的安装立板，所述安装立板设置有至少一个连杆转轴和与所述连杆转轴相连接的连杆臂，两侧的所述连杆臂之间设置有夹紧板，所述夹紧板的前端设置有若干个夹紧块，所述夹紧板的后端设置有推动气缸和与所述推动气缸相连接的气缸连接杆，所述夹紧板的上端设置有铰接座，所述气缸连接杆的一端通过铰接轴铰接固定于所述铰接座内，所述推动气缸用于带动夹紧板摆动前压，将隔光片通过隔光片吸爪模组转移至所述转移吸附块时，通过夹紧块进一步夹紧于所述转移吸附块上。

进一步的，所述定位组装机构包括对称设置于所述直线送料机构末端两侧的定位升降安装架，所述定位升降安装架上设置有定位升降气缸和与所述定位升降气缸相连接的定位升降板，所述定位升降板的末端中部设置有支撑限位块，所述定位升降板的末端上设置有压板块，所述压板块的两端前部设置有定位柱，所述载具上设置有与所述定位柱相适配的定位孔，所述压板块的前部且位于两个所述定位柱之间设有让位缺口，所述支撑限位块位于所述让位缺口的下端，所述支撑限位块用于防止最外侧的隔光片组装时发生倒向的情况发生。

进一步的，所述移动固化机构包括位于直线送料机构一侧的Y轴直线移动器，所述Y轴直线移动器上设置有固化安装板，所述固化安装板上设置有固化器，所述固化安装板上还设置有升降压紧气缸和与所述升降压紧气缸相连接的隔光片压板，所述隔光片压板上设有若干个与RX底板上的元器件相适配的避让槽孔，所述隔光片压板位于所述固化器的正下方，所述Y轴直线移动器用于带动所述固化器移动至所述定位组装机构的正上方。

进一步的，所述点胶模组包括安装于所述Z轴移动模组上的点胶安装架，所述点胶安装架上设置有点胶枪，所述点胶枪的下端设有点胶针嘴，所述工作台上且位于两个所述直线送料机构内侧之间设置有点胶底板，所述点胶底板的一端设置有胶水校准称重器和位于所述胶水校准称重器前端的激光对针器，所述胶水校准称重器用于对所述点胶枪的出胶量进行精准控制，所述激光对针器用于精准定位所述点胶针嘴的坐标，所述点胶底板的另一端设置有擦胶机构，所述擦胶机构包括擦胶支撑台，所述擦胶支撑台的前端两侧分别设置有皮带输送盘和皮带收料盘，所述擦胶支撑台的下端设置有与所述皮带收料盘相连接的收料步进电机，所述擦胶支撑台的后端设置有三个呈三角形分布的第一张紧杆、第二张紧杆和第三张紧杆，所述皮带输送盘中的皮带由所述皮带输送盘输出后，依次绕过所述第一张紧杆、所述第二张紧杆、所述第三张紧杆、所述皮带收料盘，再回到所述皮带输送盘，所述擦胶支撑台的后端还设有擦胶缺口，所述擦胶支撑台的下端设置有擦胶气缸，所述擦胶气缸的后端对称设置有两个擦胶夹爪，所述擦胶夹爪穿出所述擦胶缺口且分别位于所述第一张紧杆与所述第二张紧杆之间的皮带外侧和所述第二张紧杆与所述第三张紧杆之间的皮带外侧，所述擦胶缺口的正下方设置有擦胶废料收集筒，所述擦胶缺口的侧端设置有胶枪放置筒。

进一步的，另一个所述丝杆支座的外侧设置有位置感应盘，所述位置感应盘的下端设置有至少两个感应器，第一个所述感应器用于感应所述翻转台板处于水平状态的位置，第二个所述感应器用于感应所述翻转台板翻转至垂直状态的位置；所述支撑台上的后端还设置有防倾倒支撑机构，所述防倾倒支撑机构包括支撑驱动电机和与所述支撑驱动电机相连接的的驱动移动板，所述驱动移动板上设置有若干个支撑柱，所述支撑柱用于当翻转台板翻转到垂直状态时，通过所述支撑驱动电机带动至所述翻转台板的背面进行支撑。

更进一步的，所述隔光片自动组装组装方法，包括以下步骤：S1.人工将RX底板放置进入载具内，并通过直线送料机构将装有RX底板的载具移动至点胶机构；S2.通过视觉定位RX底板需点胶的位置，再通过点胶机构进行定量点胶；S3.直线送料机构将点胶完成后的载具移动至定位组装机构对载具进行定位，接着隔光片上料机器人通过是视觉检查从隔光片振动上料机构吸取隔光片并放置到隔光片翻转机构；S4.隔光片翻转机构带动隔光片翻转90°呈垂直状态；S5.隔光片夹爪模组夹取翻转后的隔光片，并移动至视觉检查出隔光片在隔光片夹爪模组的位置，再移动至定位组装机构处，通过CCD拍摄模组一对点胶位进行定位，再将隔光片装入点胶位；S6.移动固化机构移动至定位组装机构处下压对对插入隔光片的胶水区进行固化；S7.固化后载具复位至直线送料机构，对RX底板半成品进行下料。

本发明的有益效果是：1.采用双工位的直线送料机构，能保持本发明在上料或下料时均能保持持续作业，提高生产效率；2.在直线送料机构上设置有定位组装机构，能保证载具精准定位在直线送料机构上，从而使后续的隔光片安装更精准；3.通过隔光片振动上料机构能够使隔光片自动上料，并通过隔光片上料机器上的隔光片吸爪模组将隔光片从隔光片振动上料机构上吸取并放置到隔光片翻转机构，再通过隔光片翻转机构翻转90°，使水平放置的隔光片翻转成垂直状态，方便隔光片上料机器上的隔光片夹爪模组夹持隔光片并组装到RX底板上；4.通过点胶机构可以RX底板待组装隔光片处进行点胶，然后移动至定位组装机构进行定位，方便后续隔光片上料机器进行隔光片的组装；5.设置移动固化机构能将组装好在RX底板上的隔光片进行固化处，从而完成整个隔光片的自动组装全过程，减少人工参与，提高产品的精度和品质。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明去除机罩后的结构示意图；

图3是本发明去除机罩后的俯视图；

图4是点胶机构的结构示意图；

图5是隔光片上料机器人的结构示意图；

图6是隔光片夹爪模组的结构示意图；

图7是隔光片翻转机构的结构示意图；

图8是隔光片翻转机构的俯视图；

图9是图7A部分的放大示意图；

图10是直线送料机构的结构示意图；

图11是定位组装机构的结构示意图；

图12是移动固化机构的结构示意图；

图13是点胶底板上安装部件的结构示意图；

图14是载具的结构示意图；

图15是隔光片的示意图。

具体实施方式

如图1至图15所示，在本实施例中，本发明包括隔光片自动组装设备及其组装方法，所述隔光片自动组装设备包括工作台1和罩设在工作台上的机罩，所述工作台1上对称设置有直线送料机构2，所述直线送料机构2的末端设置有隔光片振动上料机构3，所述隔光片振动上料机构3的前端设置有隔光片翻转机构4，所述隔光片振动上料机构3和所述隔光片翻转机构4之间设置有隔光片上料机器人5，所述直线送料机构2上依次设置有点胶机构6、移动固化机构7和定位组装机构8；

所述直线送料机构2上输送有载具9，所述载具9上适配安装有RX底板1a；所述点胶机构6用于对RX底板1a待组装隔光片处进行点胶，所述定位组装机构8用于定位好载具9，方便隔光片上料机器人5夹持隔光片并装配在RX底板1a的点胶位置，所述移动固化机构7用于对组装在RX底板1a上的隔光片进行固化处理；

所述隔光片上料机器人5包括有隔光片吸爪模组51、隔光片夹爪模组52和CCD拍摄模组一53，所述隔光片吸爪模组51用于吸取所述隔光片振动上料机构3内的隔光片，并通过所述隔光片上料机器人5放置于所述隔光片翻转机构4，所述隔光片翻转机构4用于将放置好的隔光片进行翻转，所述隔光片夹爪模组52用于夹取翻转后的隔光片，所述CCD拍摄模组一53用于拍摄所述定位组装机构8处的RX底板1a的点胶位置2a，并通过所述隔光片夹爪模组52将夹持的隔光片插入RX底板1a的点胶位置。

在本实施例中，所述工作台1上还设置有MCU控制系统10，所述直线送料机构2、所述隔光片振动上料机构3、所述隔光片翻转机构4、所述隔光片上料机器人5、所述点胶机构6、所述移动固化机构7和所述定位组装机构8均与所述MCU控制系统10电性连接；所述点胶机构6包括两个对称设置在所述工作台1上且位于两个所述直线送料机构2外侧的龙门骨架61，两个龙门骨架61上设置有Y轴移动模组62，两个Y轴移动模组62之间设置有X轴移动模组63，所述X轴移动模组63上设置有Z轴移动模组64，所述Z轴移动模组64上设置有点胶模组65，所述X轴移动模组63、Y轴移动模组62和Z轴移动模组64三者相互配合，能使所述点胶模组65进行三轴移动，从而能在两个直线送料机构2上移动点胶；所述点胶模组65的两端分别设置有CCD拍摄模组二66和激光测高度传感器67，所述CCD拍摄模组二66用于拍摄RX底板1a的点胶位置2a，所述激光测高度传感器67用于检测RX底板1a的水平高度；所述点胶模组65包括安装于所述Z轴移动模组64上的点胶安装架651，所述点胶安装架651上设置有点胶枪652，所述点胶枪652的下端设有点胶针嘴653，所述工作台1上且位于两个所述直线送料机构2内侧之间设置有点胶底板101，所述点胶底板101的一端设置有胶水校准称重器102和位于所述胶水校准称重器102前端的激光对针器103，所述胶水校准称重器102用于对所述点胶枪652的出胶量进行精准控制，所述激光对针器103用于精准定位所述点胶针嘴653的XY轴的坐标，并配合激光测高度传感器67感应的Z轴水平高度坐标，使其精准知悉三轴坐标，进而能更精准进行点胶作业，所述点胶底板101的另一端设置有擦胶机构，所述擦胶机构包括擦胶支撑台104，所述擦胶支撑台104的前端两侧分别设置有皮带输送盘105和皮带收料盘106，所述擦胶支撑台104的下端设置有与所述皮带收料盘106相连接的收料步进电机107，所述擦胶支撑台104的后端设置有三个呈三角形分布的第一张紧杆108、第二张紧杆109和第三张紧杆110，所述皮带输送盘105中的皮带111由所述皮带输送盘105输出后，依次绕过所述第一张紧杆108、所述第二张紧杆109、所述第三张紧杆110、所述皮带收料盘106，再回到所述皮带输送盘105，所述擦胶支撑台104的后端还设有擦胶缺口112，所述擦胶支撑台104的下端设置有擦胶气缸113，所述擦胶气缸113的后端对称设置有两个擦胶夹爪114，所述擦胶夹爪114的内壁均安装有发泡条，所述擦胶夹爪114穿出所述擦胶缺口112且分别位于所述第一张紧杆108与所述第二张紧杆109之间的皮带111外侧和所述第二张紧杆109与所述第三张紧杆110之间的皮带111外侧，所述擦胶缺口112的正下方设置有擦胶废料收集筒115，所述擦胶缺口112的侧端设置有胶枪放置筒116；所述点胶模组65使用一段时间后，所述点胶针嘴653外部容易粘胶，影响后续点胶效果，所述擦胶机构能有效解决点胶针嘴653外部的粘胶，具体是通过将点胶针嘴653移动至两个擦胶夹爪114之间，然后擦胶气缸113驱动两个擦胶夹爪114夹紧皮带111，使皮带111在运动的过程中摩擦掉点胶针嘴653外部的粘胶，且摩擦出来的粘胶会被擦胶废料收集筒115收集，胶枪放置筒116用于设备停止点胶作业时，可以使点胶针嘴653移动至胶枪放置筒116，避免出现漏胶水，影响整体设备整洁。

在本实施例中，所述隔光片振动上料机构3包括三个补料仓31，三个所述补料仓31分别装有第一隔光片32、第二隔光片33和第三隔光片34，所述第一隔光片32的长度为65mm，第二隔光片33的长度为57mm，第三隔光片34的长度为为13mm，且第二隔光片33的底部设有隔光缺口331，所述补料仓31的前端依次设置有振动盘35和不合格品收集盒，所述振动盘35为柔性振动盘，所述补料仓31带混料功能扫码开锁，所述振动盘35的上方设置有视觉检测摄像机一36，此设计可以视觉检测摄像机一36检测振动盘35内的隔光片的位置和外观是否合格，如外观不合格，则通过隔光片上料机器人5转移至不合格品收集盒，若检测到振动盘35内没有隔光片物料时，通过补料仓31自动补料至振动盘35内，若检测到隔光片为合格品，将隔光片的位置坐标发给隔光片上料机器人5，方便隔光片上料机器人5进行吸取转移。

在本实施例中，所述隔光片上料机器人5还包括有四轴机器人54，所述四轴机器人54的末端设置依次设置有第一安装板55、第二安装板56和第三安装板57，所述隔光片吸爪模组51、所述隔光片夹爪模组52和所述CCD拍摄模组一53分别安装于所述第一安装板55、所述第二安装板56和所述第三安装板57，所述隔光片吸爪模组51包括若干个升降吸爪气缸511，所述升降吸爪气缸511包括升降器一和与所述升降器一相连接的吸爪气缸以及和所述吸爪气缸相连接的吸爪块，所述吸爪块内设有若干个真空吸嘴一，且所述吸爪块包括有两种尺寸长度的型号，第一种型号的吸爪块用来吸取第一隔光片32和第二隔光片33，且第一种型号的吸爪块的长度小于第二隔光片33，第二种型号的吸爪块用来吸取第三隔光片34，且第二种型号的吸爪块的长度小于第三隔光片34；所述隔光片夹爪模组52包括升降夹爪电机521，所述升降夹爪电机521下端设有两个夹持爪臂522，所述夹持爪臂522也有两种型号，其中一种型号用于夹持第一隔光片32和第二隔光片33，另一种型号用来夹持第三隔光片34，两个所述夹持爪臂522的内侧均设有推块缺口，两个所述推块缺口之间设置有置入推块器523，两个所述夹持爪臂522用于夹持隔光片，所述置入推块器523用于将隔光片夹爪模组52夹持的隔光片置入RX底板1a时进一步下压，使隔光片能更好的插入RX底板1a。

在本实施例中，所述隔光片翻转机构4的后端设置有CCD拍摄模组三11，所述CCD拍摄模组三11用于拍摄隔光片夹爪模组52夹持隔光片的位置；所述隔光片翻转机构4包括支撑台41，所述支撑台41的两侧均设置有丝杆支座42，两个所述丝杆支座42之间设置有翻转台板43，其中一个丝杆支座42的外侧设置有与所述翻转台板43相连接的翻转伺服电机44，所述翻转台板43的前端设置有若干转移吸附块45，所述转移吸附块45的前端设有若干个夹爪避让槽46，所述转移吸附块45上且位于每个所述夹爪避让槽46的两端均设置有真空吸嘴47，所述转移吸附块45用于吸附转移隔光片，但由于隔光片很薄，单靠真空吸嘴47吸附转移，容易造成隔光片吸附不牢固，或者在隔光片吸爪模组51转移过程发生脱落，所以在所述翻转台板43的后端设置有连杆夹紧机构48，用于在隔光片吸爪模组51转移隔光片在转移吸附块45时，进一步压紧隔光片在转移吸附块45，避免出现吸附不牢固和脱落的情况发生，具体的所述连杆夹紧机构48包括对称安装于所述翻转台板43的后端两侧的安装立板481，所述安装立板481设置有至少一个连杆转轴482和与所述连杆转轴482相连接的连杆臂483，两侧的所述连杆臂483之间设置有夹紧板484，所述夹紧板484的前端设置有若干个夹紧块485，所述夹紧板484的后端设置有推动气缸486和与所述推动气缸486相连接的气缸连接杆487，所述夹紧板484的上端设置有铰接座488，所述气缸连接杆487的一端通过铰接轴铰接固定于所述铰接座488内，所述推动气缸486用于带动夹紧板484摆动前压，使得隔光片通过隔光片吸爪模组51转移至所述转移吸附块45上时，通过夹紧块485进一步配合夹紧于所述转移吸附块45上，且夹紧块485间距大于或等于夹爪避让槽46，方便后续隔光片夹爪模组52能顺利夹持到隔光片。

在本实施例中，所述定位组装机构8包括对称设置于所述直线送料机构2末端两侧的定位升降安装架81，所述定位升降安装架81上设置有定位升降气缸82和与所述定位升降气缸82相连接的定位升降板83，所述定位升降板83的末端中部设置有支撑限位块84，所述定位升降板83的末端上设置有压板块85，所述压板块85的两端前部设置有定位柱86，所述载具9上设置有与所述定位柱86相适配的定位孔91，所述压板块85的前部且位于两个所述定位柱86之间设有让位缺口87，所述支撑限位块84位于所述让位缺口87的下端，所述支撑限位块84用于防止最外侧的隔光片组装时发生倒向的情况发生，这是由于在RX底板1a设有若干个元器件3a，隔光片是插装在这些元器件3a之间，但最外侧的安装位只有一侧有元器件3啊，所以最外侧的隔光片在组装时，容易发生倾斜，所以设计支撑限位块84扶持好最外侧的隔光片的外侧，从而避免外侧的隔光片在组装后发生倾斜的情况发生。

在本实施例中，所述移动固化机构7包括位于直线送料机构2一侧的Y轴直线移动器71，所述Y轴直线移动器71上设置有固化安装板72，所述固化安装板72上设置有固化器73，所述固化器为带风冷的UV固化器，所述固化安装板72上还设置有升降压紧气缸74和与所述升降压紧气缸74相连接的隔光片压板75，所述隔光片压板75上设有若干个与RX底板1a上的元器件3a相适配的避让槽孔76，所述隔光片压板75位于所述固化器73的正下方，由于隔光片在组装时要求所处的高度低于元器件3a，所以通过带有避让槽孔76的隔光片压板75能有效将隔光片进行压持，所述Y轴直线移动器71用于带动所述固化器73移动至所述定位组装机构8的正上方，此设计是通过UV固化器对胶水进行固化，从而使隔光片固定好在RX底板1a上，且通过隔光片压板75能保证隔光片的组装高度。

在本实施例中，另一个所述丝杆支座42的外侧设置有位置感应盘49，所述位置感应盘49的下端设置有至少两个感应器410，第一个所述感应器410用于感应所述翻转台板43处于水平状态的位置，第二个所述感应器410用于感应所述翻转台板43翻转至垂直状态的位置；所述支撑台41上的后端还设置有防倾倒支撑机构，所述防倾倒支撑机构包括支撑驱动电机411和与所述支撑驱动电机411相连接的的驱动移动板412，所述驱动移动板412上设置有若干个支撑柱413，所述支撑柱413用于当翻转台板43翻转到垂直状态时，通过所述支撑驱动电机411带动至所述翻转台板43的背面进行支撑；此设计能使水平放置的支撑柱413支撑到翻转台板43的背面，使二者保持垂直，从而保证翻转台板43为垂直状态，进而保证隔光片都是处于垂直的状态，方便后续隔光片夹爪模组52的夹持。

在本实施例中，一种隔光片自动组装组装方法，包括以下步骤：S1.人工将RX底板1a放置进入载具9内，并通过直线送料机构2将装有RX底板1a的载具9移动至点胶机构6；S2.通过CCD拍摄模组二66定位RX底板1a需点胶的位置，再通过点胶机构6进行定量点胶；S3.直线送料机构2将点胶完成后的载具9移动至定位组装机构8对载具9进行定位，接着通过是视觉检测摄像机一36检测隔光片振动上料机构3中隔光片的位置，再通过隔光片上料机器人5吸取隔光片并放置到隔光片翻转机构4；S4.所述连杆夹紧机构48配合转移吸附块45顺利将隔光片从隔光片吸爪模组51上转移夹紧于转移吸附块45上，在接着隔光片翻转机构4带动隔光片翻转90°呈垂直状态，并通过防倾倒支撑机构顶住隔光片翻转机构4，保证隔光片始终保存垂直状态；S5.隔光片夹爪模组52夹取翻转后的隔光片，并移动至CCD拍摄模组三11检查出隔光片在隔光片夹爪模组52的位置，再移动至定位组装机构8处，通过CCD拍摄模组一53对点胶位进行定位，再将隔光片装入RX底板1a的点胶位置2a；S6.移动固化机构7移动至定位组装机构8处下压对对插入隔光片的胶水区进行固化；S7.固化后载具9复位至直线送料机构2，对RX底板1a半成品进行下料。

虽然本发明的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本发明含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种隔光片自动组装设备，其特征在于：它包括工作台（1），所述工作台（1）上对称设置有直线送料机构（2），所述直线送料机构（2）的末端设置有隔光片振动上料机构（3），所述隔光片振动上料机构（3）的前端设置有隔光片翻转机构（4），所述隔光片振动上料机构（3）和所述隔光片翻转机构（4）之间设置有隔光片上料机器人（5），所述直线送料机构（2）上依次设置有点胶机构（6）、移动固化机构（7）和定位组装机构（8）；

所述直线送料机构（2）上输送有载具（9），所述载具（9）上适配安装有RX底板（1a）；所述点胶机构（6）用于对RX底板（1a）待组装隔光片处进行点胶，所述定位组装机构（8）用于定位好载具（9），方便隔光片上料机器人（5）夹持隔光片并装配在RX底板（1a）的点胶位置，所述移动固化机构（7）用于对组装在RX底板（1a）上的隔光片进行固化处理；

所述隔光片上料机器人（5）包括有隔光片吸爪模组（51）、隔光片夹爪模组（52）和CCD拍摄模组一（53），所述隔光片吸爪模组（51）用于吸取所述隔光片振动上料机构（3）内的隔光片，并通过所述隔光片上料机器人（5）放置于所述隔光片翻转机构（4），所述隔光片翻转机构（4）用于将放置好的隔光片进行翻转，所述隔光片夹爪模组（52）用于夹取翻转后的隔光片，所述CCD拍摄模组一（53）用于拍摄所述定位组装机构（8）处的RX底板（1a）的点胶位置（2a），并通过所述隔光片夹爪模组（52）将夹持的隔光片插入RX底板（1a）的点胶位置。

2.根据权利要求1所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：所述工作台（1）上还设置有MCU控制系统（10），所述直线送料机构（2）、所述隔光片振动上料机构（3）、所述隔光片翻转机构（4）、所述隔光片上料机器人（5）、所述点胶机构（6）、所述移动固化机构（7）和所述定位组装机构（8）均与所述MCU控制系统（10）电性连接；所述点胶机构（6）包括两个对称设置在所述工作台（1）上且位于两个所述直线送料机构（2）外侧的龙门骨架（61），两个龙门骨架（61）上设置有Y轴移动模组（62），两个Y轴移动模组（62）之间设置有X轴移动模组（63），所述X轴移动模组（63）上设置有Z轴移动模组（64），所述Z轴移动模组（64）上设置有点胶模组（65），所述点胶模组（65）的两端分别设置有CCD拍摄模组二（66）和激光测高度传感器（67）。

3.根据权利要求1所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：所述隔光片振动上料机构（3）包括三个补料仓（31），三个所述补料仓（31）分别装有第一隔光片（32）、第二隔光片（33）和第三隔光片（34），所述补料仓（31）的前端依次设置有振动盘（35）和不合格品收集盒，所述振动盘（35）的上方设置有视觉检测摄像机一（36）。

4.根据权利要求1所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：所述隔光片上料机器人（5）还包括有四轴机器人（54），所述四轴机器人（54）的末端设置依次设置有第一安装板（55）、第二安装板（56）和第三安装板（57），所述隔光片吸爪模组（51）、所述隔光片夹爪模组（52）和所述CCD拍摄模组一（53）分别安装于所述第一安装板（55）、所述第二安装板（56）和所述第三安装板（57），所述隔光片吸爪模组（51）包括若干个升降吸爪气缸（511），所述升降吸爪气缸（511）用于吸取所述隔光片；所述隔光片夹爪模组（52）包括升降夹爪电机（521），所述升降夹爪电机（521）下端设有两个夹持爪臂（522），两个所述夹持爪臂（522）之间设置有置入推块器（523），两个所述夹持爪臂（522）用于夹持隔光片，所述置入推块器（523）用于将隔光片夹爪模组（52）夹持的隔光片置入RX底板（1a）后进一步下压置入。

5.根据权利要求1所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：所述隔光片翻转机构（4）的后端设置有CCD拍摄模组三（11），所述CCD拍摄模组三（11）用于拍摄隔光片夹爪模组（52）夹持隔光片的位置；所述隔光片翻转机构（4）包括支撑台（41），所述支撑台（41）的两侧均设置有丝杆支座（42），两个所述丝杆支座（42）之间设置有翻转台板（43），其中一个丝杆支座（42）的外侧设置有与所述翻转台板（43）相连接的翻转伺服电机（44），所述翻转台板（43）的前端设置有若干转移吸附块（45），所述转移吸附块（45）的前端设有若干个夹爪避让槽（46），所述转移吸附块（45）上且位于每个所述夹爪避让槽（46）的两端均设置有真空吸嘴（47）；所述翻转台板（43）的后端设置有连杆夹紧机构（48），所述连杆夹紧机构（48）包括对称安装于所述翻转台板（43）的后端两侧的安装立板（481），所述安装立板（481）设置有至少一个连杆转轴（482）和与所述连杆转轴（482）相连接的连杆臂（483），两侧的所述连杆臂（483）之间设置有夹紧板（484），所述夹紧板（484）的前端设置有若干个夹紧块（485），所述夹紧板（484）的后端设置有推动气缸（486）和与所述推动气缸（486）相连接的气缸连接杆（487），所述夹紧板（484）的上端设置有铰接座（488），所述气缸连接杆（487）的一端通过铰接轴铰接固定于所述铰接座（488）内，所述推动气缸（486）用于带动夹紧板（484）摆动前压，将隔光片通过隔光片吸爪模组（51）转移至所述转移吸附块（45）上时，通过夹紧块（485）进一步夹紧于所述转移吸附块（45）上。

6.根据权利要求1所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：所述定位组装机构（8）包括对称设置于所述直线送料机构（2）末端两侧的定位升降安装架（81），所述定位升降安装架（81）上设置有定位升降气缸（82）和与所述定位升降气缸（82）相连接的定位升降板（83），所述定位升降板（83）的末端中部设置有支撑限位块（84），所述定位升降板（83）的末端上设置有压板块（85），所述压板块（85）的两端前部设置有定位柱（86），所述载具（9）上设置有与所述定位柱（86）相适配的定位孔（91），所述压板块（85）的前部且位于两个所述定位柱（86）之间设有让位缺口（87），所述支撑限位块（84）位于所述让位缺口（87）的下端，所述支撑限位块（84）用于防止最外侧的隔光片组装时发生倒向的情况发生。

7.根据权利要求1所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：所述移动固化机构（7）包括位于直线送料机构（2）一侧的Y轴直线移动器（71），所述Y轴直线移动器（71）上设置有固化安装板（72），所述固化安装板（72）上设置有固化器（73），所述固化安装板（72）上还设置有升降压紧气缸（74）和与所述升降压紧气缸（74）相连接的隔光片压板（75），所述隔光片压板（75）上设有若干个与RX底板（1a）上的元器件（3a）相适配的避让槽孔（76），所述隔光片压板（75）位于所述固化器（73）的正下方，所述Y轴直线移动器（71）用于带动所述固化器（73）移动至所述定位组装机构（8）的正上方。

8.根据权利要求2所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：所述点胶模组（65）包括安装于所述Z轴移动模组（64）上的点胶安装架（651），所述点胶安装架（651）上设置有点胶枪（652），所述点胶枪（652）的下端设有点胶针嘴（653），所述工作台（1）上且位于两个所述直线送料机构（2）内侧之间设置有点胶底板（101），所述点胶底板（101）的一端设置有胶水校准称重器（102）和位于所述胶水校准称重器（102）前端的激光对针器（103），所述胶水校准称重器（102）用于对所述点胶枪（652）的出胶量进行精准控制，所述激光对针器（103）用于精准定位所述点胶针嘴（653）的坐标，所述点胶底板（101）的另一端设置有擦胶机构，所述擦胶机构包括擦胶支撑台（104），所述擦胶支撑台（104）的前端两侧分别设置有皮带输送盘（105）和皮带收料盘（106），所述擦胶支撑台（104）的下端设置有与所述皮带收料盘（106）相连接的收料步进电机（107），所述擦胶支撑台（104）的后端设置有三个呈三角形分布的第一张紧杆（108）、第二张紧杆（109）和第三张紧杆（110），所述皮带输送盘（105）中的皮带（111）由所述皮带输送盘（105）输出后，依次绕过所述第一张紧杆（108）、所述第二张紧杆（109）、所述第三张紧杆（110）、所述皮带收料盘（106），再回到所述皮带输送盘（105），所述擦胶支撑台（104）的后端还设有擦胶缺口（112），所述擦胶支撑台（104）的下端设置有擦胶气缸（113），所述擦胶气缸（113）的后端对称设置有两个擦胶夹爪（114），所述擦胶夹爪（114）穿出所述擦胶缺口（112）且分别位于所述第一张紧杆（108）与所述第二张紧杆（109）之间的皮带（111）外侧和所述第二张紧杆（109）与所述第三张紧杆（110）之间的皮带（111）外侧，所述擦胶缺口（112）的正下方设置有擦胶废料收集筒（115），所述擦胶缺口（112）的侧端设置有胶枪放置筒（116）。

9.根据权利要求5所述的隔光片自动组装设备，其特征在于：另一个所述丝杆支座（42）的外侧设置有位置感应盘（49），所述位置感应盘（49）的下端设置有至少两个感应器（410），第一个所述感应器（410）用于感应所述翻转台板（43）处于水平状态的位置，第二个所述感应器（410）用于感应所述翻转台板（43）翻转至垂直状态的位置；所述支撑台（41）上的后端还设置有防倾倒支撑机构，所述防倾倒支撑机构包括支撑驱动电机（411）和与所述支撑驱动电机（411）相连接的的驱动移动板（412），所述驱动移动板（412）上设置有若干个支撑柱（413），所述支撑柱（413）用于当翻转台板（43）翻转到垂直状态时，通过所述支撑驱动电机（411）带动至所述翻转台板（43）的背面进行支撑。

10.一种隔光片自动组装组装方法，其特征在于，它包括以下步骤：S1.人工将RX底板（1a）放置进入载具（9）内，并通过直线送料机构（2）将装有RX底板（1a）的载具（9）移动至点胶机构（6）；S2.通过视觉定位RX底板（1a）需点胶的位置，再通过点胶机构（6）进行定量点胶；S3.直线送料机构（2）将点胶完成后的载具（9）移动至定位组装机构（8）对载具（9）进行定位，接着隔光片上料机器人（5）通过是视觉检查从隔光片振动上料机构（3）吸取隔光片并放置到隔光片翻转机构（4）；S4.隔光片翻转机构（4）带动隔光片翻转90°呈垂直状态；S5.隔光片夹爪模组（52）夹取翻转后的隔光片，并移动至视觉检查出隔光片在隔光片夹爪模组（52）的位置，再移动至定位组装机构（8）处，通过CCD拍摄模组一（53）对点胶位进行定位，再将隔光片装入点胶位；S6.移动固化机构（7）移动至定位组装机构（8）处下压对对插入隔光片的胶水区进行固化；S7.固化后载具（9）复位至直线送料机构（2），对RX底板（1a）半成品进行下料。