CN213163717U - 一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机 - Google Patents

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刘海
文有华
李涵
武自强
刘恒达
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Abstract

本实用新型揭示了一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其包括第一打标机构、第二打标机构、分别位于所述第一打标机构与所述第二打标机构下方且可进行水平平面移动的第一工装移载机构、第二工装移载机构、与所述第一工装移载机构对应设置的第一机械手取料机构、与所述第二工装移载机构对应设置的第二机械手取料机构。本实用新型能够实现板材产品的自动上下料、自动翻转进行正反表面的两次打标,大大提高了生产效率。

Description

一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机
技术领域
本实用新型属于激光打标设备技术领域,特别是涉及一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机。
背景技术
激光打标在打标行业领域应用越来越广泛,比如PCB板、覆铜板等产品,其生产过程中的板边二维码、设定位置打码等工艺需求。目前,有一批板状产品,其来料呈堆叠状且每层产品表面放置有隔板,用于防尘与保护产品表面;该产品有多种规格,其打标位置和打标图案也设定不同;每个产品的正反两面均需要进行打标操作,每个产品打标完成后也需要堆叠状放置,且每层产品之间需要用隔板隔开。目前,还没有一款全自动打标设备能够满足上述打标需求。
因此,有必要提供一种新的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机来解决上述问题。
发明内容
本实用新型的主要目的在于提供一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,能够实现板材产品的自动上下料、自动翻转进行正反表面的两次打标,大大提高了生产效率。
本实用新型通过如下技术方案实现上述目的:一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其包括第一打标机构、第二打标机构、分别位于所述第一打标机构与所述第二打标机构下方且可进行水平平面移动的第一工装移载机构、第二工装移载机构、与所述第一工装移载机构对应设置的第一机械手取料机构、与所述第二工装移载机构对应设置的第二机械手取料机构。
进一步的,还包括若干视觉检测装置。
进一步的,所述上料工位上与所述下料工位位置设置有料盒定位支撑台。所述料盒定位支撑台表面设置有若干滚轮、四周设置有若干限位柱。
进一步的,所述第一打标机构与所述第二打标机构均包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行上下运动第一支撑板、固定在所述第一支撑板上的激光打标器。
进一步的,所述第一工装移载机构与所述第二工装移载机构均包括第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行X轴方向运动的第二支撑板、固定在所述第二支撑板上的第三驱动件、受所述第三驱动件驱动进行Y轴方向运动的打标吸附工装。
进一步的,所述打标吸附工装包括支撑平台、设置在所述支撑平台一端的固定压板、设置在所述支撑平台另一端的活动压板、驱动所述活动压板靠近或远离所述固定压板运动与所述固定压板配合对产品进行定位的第四驱动件。
进一步的,所述支撑平台表面设置有若干真空吸附孔。
进一步的,所述第一机械手取料机构与所述第二机械手取料机构均包括多轴机器人、设置在所述多轴机器人活动末端的吸附模组。
进一步的,所述吸附模组包括第四支撑板、设置在所述第四支撑板上表面的第一组吸嘴组件、设置在所述第四支撑板下表面的第二组吸嘴组件。
进一步的,在所述第四支撑板的一侧还设置有一粘尘滚轮。
与现有技术相比,本实用新型一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机的有益效果在于:采用两个多轴机械手与双面吸附模组的结构,以及两个打标机构的配合,高效的实现了产品的自动上下料、产品双面打标的操作,同时还高效的配合实现了保护产品与产品之间的隔板的自动移载,既实现了全自动化生产,满足了生产操作需求,大大提高了生产效率,又提高了产品打标效果和打标质量。
【附图说明】
图1为本实用新型实施例的结构示意图;
图2为本实用新型实施例中料盒定位支撑台的结构示意图;
图3为本实用新型实施例中第一打标机构的结构示意图;
图4为本实用新型实施例中第一工装移载机构的结构示意图;
图5为本实用新型实施例中打标吸附工装的结构示意图;
图6为本实用新型实施例中第一机械手取料机构的结构示意图;
图7为本实用新型实施例中吸附模组的结构示意图;
图中数字表示:
100基于双机器人自动上下料的双头激光打标机;
1第一打标机构,11第一驱动件,12第一支撑板,13激光打标器;2第二打标机构;
3第一工装移载机构,31第二驱动件,32第二支撑板,33第三驱动件,34打标吸附工装,341支撑平台,342固定压板,343活动压板,344第四驱动件,345气缸,346支撑座,347驱动臂杆,348第三支撑板,349滑轨,3410真空吸附孔;4第二工装移载机构;
5第一机械手取料机构,51多轴机器人,52吸附模组,53第四支撑板,54第一组吸嘴组件,541安装板,542弹性吸嘴,55第二组吸嘴组件,56粘尘滚轮;6第二机械手取料机构;
7视觉检测装置;8料盒定位支撑台,81滚轮,82限位柱。
【具体实施方式】
实施例:
请参照图1-图7,本实施例一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机100,其包括第一打标机构1、第二打标机构2、分别位于第一打标机构1与第二打标机构2下方且可进行水平平面移动的第一工装移载机构3、第二工装移载机构4、将产品从上料工位抓取至第一工装移载机构3上且可将产品从第一工装移载机构3至一转接位置的第一机械手取料机构5、将产品从所述转接位置抓取至第二工装移载机构4上且可将产品从第二工装移载机构4上抓取至下料工位上的第二机械手取料机构6。
本实施例还包括若干视觉检测装置7,通过图像获取装置(如CCD摄像头)获取图像上传至上位机,并通过上位机中的检测软件判断在上料工位取产品时产品上是否有隔板粘连、判断下料工位中产品的摆放角度是否正确并确定是否需要旋转调整产品角度、并判断下料工位中产品表面是否正确放置隔板。
所述上料工位上与所述下料工位位置设置有料盒定位支撑台8,料盒定位支撑台8表面设置有若干滚轮81、四周设置有若干限位柱82,滚轮81便于料盒进行滑动,通过四周限位柱82可以快速有效的对料盒进行定位。
所述上料工位与所述下料工位并排设置,且在所述下料工位一旁设置有NG工位,所述NG工位处设置有所述料盒定位支撑台8。
第一打标机构1与第二打标机构2结构相同,且均包括第一驱动件11、受第一驱动件11驱动进行上下运动第一支撑板12、固定在第一支撑板12上的激光打标器13。激光打标器13可采用市面上现有的模组,如带有读码功能、CCD视觉定位功能的振镜扫描式激光打标器。
第一工装移载机构3与第二工装移载机构4结构相同,且均包括第二驱动件31、受第二驱动件31驱动进行X轴方向运动的第二支撑板32、固定在第二支撑板32上的第三驱动件33、受第三驱动件33驱动进行Y轴方向运动的打标吸附工装34。利用激光打标器13中的视觉定位功能对产品在打标吸附工装34上的位置进行计算,PLC控制器根据计算得到的位置坐标实现对第二驱动件31和第二驱动件33的控制,从而实现打标吸附工装34的自动移动,将产品移动至准确的打标位置,并对实现产品进行精确打标。
打标吸附工装34包括支撑平台341、设置在支撑平台341一端的固定压板342、设置在支撑平台341另一端的活动压板343、驱动活动压板343靠近或远离固定压板342运动与固定压板342配合对产品进行定位的第四驱动件344。
支撑平台341的一侧设置有一气缸345,固定压板342的两端设置有转轴且可旋转的铰接在支撑平台341的一对支撑座346上,气缸345的活塞端铰接有一驱动臂杆347,驱动臂杆347的另一端固定在所述转轴上,通过气缸345中活塞杆的伸缩运动,驱动转轴进行旋转运动,从而实现固定压板342的翻转运动,固定压板342的翻转后便能够压住产品,防止其在打标过程中相对于打标吸附工装34出现滑动或抖动,保障打标精度。
第四驱动件344通过同步带、同步带轮驱动方式实现直线驱动,活动压板343的两端固定在一第三支撑板348上,第三支撑板348通过一滑块设置在一滑轨349上,所述滑块或第三支撑板348与所述同步带固定连接,使得同步带在移动时能够带动第三支撑板348进行直线移动,从而实现活动压板343的灵活位置调整,适应于不同规格大小的产品定位。
支撑平台341表面设置有若干真空吸附孔3410,便于吸附固定产品,保障打标位置的精准度。
第一机械手取料机构5与第二机械手取料机构6结构相同,且均包括多轴机器人51、设置在多轴机器人51活动末端的吸附模组52。吸附模组52包括第四支撑板53、设置在第四支撑板53上表面的第一组吸嘴组件54、设置在第四支撑板53下表面的第二组吸嘴组件55。通过正反两面的两组吸嘴组件可实现两个产品的吸附并同时移载。
在第四支撑板53的一侧还设置有一粘尘滚轮56,便于对产品表面进行除尘处理,保障产品表面的清洁度,进一步的保障产品表面打标图案的清晰度,提高打标质量。
第一组吸嘴组件54与第二组吸嘴组件55均包括固定在第四支撑板53上的安装板541、位置可调的安装在安装板541上的弹性吸嘴542。安装板541上设置有条形槽,弹性吸嘴542通过螺栓螺母固定在安装板541上,并可通过沿条形槽移动灵活调整其位置。
本实施例一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机100的工作原理为:操作人员将装满产品的料盒放置在上料工位,并在下料工位和NG工位处放置收料料盒;第一机械手取料机构5吸取一个产品A放置到第一工装移载机构3中的打标吸附工装34上,并通过打标吸附工装34进行自动定位,然后移动至第一打标机构1下方,通过第一打标机构1进行信号读取获取打标信息(包括打标位置、打标图案等),第一工装移载机构3驱动打标吸附工装34带着产品A进行位置自动调整,第一打标机构1完成激光打标;然后第一机械手取料机构5吸附产品A至一设定好的转接位置,同时,第二机械手取料机构6也移动至该转接位置与第一机械手取料机构5配合承接住产品A,并进行180度翻转将其吸取至第二工装移载机构4中的打标吸附工装34上,此时,通过第二打标机构2完成产品A另一表面的打标操作;在此期间,第二机械手取料机构6将上料工位处的隔板吸取住,待产品另一表面打标完成后利用两面吸附模组将产品吸附在另一面;然后移动至下料工位,然后再依次放下产品与隔板。
本实施例一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机100的有益效果在于:采用两个多轴机械手与双面吸附模组的结构,以及两个打标机构的配合,高效的实现了产品的自动上下料、产品双面打标的操作,同时还高效的配合实现了保护产品与产品之间的隔板的自动移载,既实现了全自动化生产,满足了生产操作需求,大大提高了生产效率,又提高了产品打标效果和打标质量。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型创造构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:其包括第一打标机构、第二打标机构、分别位于所述第一打标机构与所述第二打标机构下方且可进行水平平面移动的第一工装移载机构、第二工装移载机构、与所述第一工装移载机构对应设置的第一机械手取料机构、与所述第二工装移载机构对应设置的第二机械手取料机构。
2.如权利要求1所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:还包括若干视觉检测装置。
3.如权利要求1所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:所述第一打标机构与所述第二打标机构均包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行上下运动第一支撑板、固定在所述第一支撑板上的激光打标器。
4.如权利要求1所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:所述第一工装移载机构与所述第二工装移载机构均包括第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行X轴方向运动的第二支撑板、固定在所述第二支撑板上的第三驱动件、受所述第三驱动件驱动进行Y轴方向运动的打标吸附工装。
5.如权利要求4所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:所述打标吸附工装包括支撑平台、设置在所述支撑平台一端的固定压板、设置在所述支撑平台另一端的活动压板、驱动所述活动压板靠近或远离所述固定压板运动与所述固定压板配合对产品进行定位的第四驱动件。
6.如权利要求5所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:所述支撑平台表面设置有若干真空吸附孔。
7.如权利要求1所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:所述第一机械手取料机构与所述第二机械手取料机构均包括多轴机器人、设置在所述多轴机器人活动末端的吸附模组。
8.如权利要求7所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:所述吸附模组包括第四支撑板、设置在所述第四支撑板上表面的第一组吸嘴组件、设置在所述第四支撑板下表面的第二组吸嘴组件。
9.如权利要求8所述的基于双机器人自动上下料的双头激光打标机,其特征在于:在所述第四支撑板的一侧还设置有一粘尘滚轮。
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