CN116984854B - 一种用于隔光片的自动上料插装设备及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种节省人力成本、可靠性高和插装精度高的用于隔光片的自动上料插装设备及其方法。一种用于隔光片的自动上料插装设备包括MCU控制系统和均与MCU控制系统电性连接的隔光片振动料仓机构、隔光片翻转机构和隔光片上料插装机器人，隔光片振动料仓机构用于隔光片的振动上料，隔光片上料插装机器人包括有转移机器人、集成于转移机器人末端的隔光片吸爪模组和隔光片夹爪模组，隔光片吸爪模组用于吸取隔光片振动料仓机构内的隔光片，隔光片翻转机构上设置有限位防脱模组，限位防脱模组用于防止隔光片从隔光片翻转机构转移时发生脱落，隔光片夹爪模组用于夹取翻转后的隔光片。本发明应用于激光雷达组装设备的技术领域。

Description

一种用于隔光片的自动上料插装设备及其方法

技术领域

本发明应用于激光雷达组装设备的技术领域,特别涉及一种用于隔光片的自动上料插装设备及其方法。

背景技术

激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级，因此，该项技术成为汽车自动驾驶、无人驾驶、定位导航、空间测绘、安保安防等领域最为核心的传感器设备。

目前激光雷达在生产过程中需要在半成品RX底板上插装上隔光片，现有的生产时采用人工拾取隔光片并插入RX底板上的插装位，但激光雷达生产过程中不仅需要插入多个隔光片，且隔光片也拥有至少三种不同尺寸型号，所以目前人工生产方式不仅生产效率底，而且激光雷达对产品的品质要求高，人工插装装配位置也容易存在误差，且有尺寸型号相差不大的隔光片，人工插装的时候也容易插装错误，最终都影响到产品的品质。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种节省人力成本、可靠性高和插装精度高的用于隔光片的自动上料插装设备及其方法。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括一种用于隔光片的自动上料插装设备及其方法，所述自动上料插装设备包括MCU控制系统和均与所述MCU控制系统电性连接的隔光片振动料仓机构、隔光片翻转机构和隔光片上料插装机器人，所述隔光片振动料仓机构用于隔光片的振动上料，所述隔光片上料插装机器人包括有转移机器人、集成于转移机器人末端的隔光片吸爪模组和隔光片夹爪模组，所述隔光片吸爪模组用于吸取所述隔光片振动料仓机构内的隔光片，并通过所述转移机器人放置于所述隔光片翻转机构，所述隔光片翻转机构上设置有限位防脱模组，所述限位防脱模组用于所述隔光片吸爪模组放置隔光片于隔光片翻转机构时进行限位夹紧，防止隔光片从隔光片翻转机构转移时发生脱落，所述隔光片夹爪模组用于夹取翻转后的隔光片。

进一步的，所述隔光片翻转机构包括支撑台，所述支撑台的两侧均设置有丝杆支座，两个所述丝杆支座之间设置有翻转台板，其中一个丝杆支座的外侧设置有与所述翻转台板相连接的伺服电机，另一个丝杆支座的外侧设置有槽型光电组件，所述槽型光电组件用于检测所述翻转台板翻转的角度，所述翻转台板的前端设置有若干个转移吸附块，所述转移吸附块的前端设有若干个夹爪避让槽，所述转移吸附块上且位于每个所述夹爪避让槽的两端均设置有真空吸嘴，所述真空吸嘴用于吸附隔光片。

进一步的，所述限位防脱模组设置于所述翻转台板上部的后端，所述限位防脱模组包括对称安装于所述翻转台板的后端两侧的安装立板，所述安装立板设置有至少一个连杆转轴和与所述连杆转轴相连接的连杆臂，两侧的所述连杆臂之间设置有夹紧板，所述夹紧板的前端设置有若干个夹紧块，所述翻转台板的后端设置有气缸安装板，所述气缸安装板的末端设置有气缸安装座，所述气缸安装座上铰接有推动气缸和与所述推动气缸相连接的气缸连接杆，所述夹紧板的上端设置有铰接块，所述气缸连接杆的一端通过铰接轴铰接固定于所述铰接块内，所述推动气缸用于带动夹紧板摆动前压，将隔光片通过隔光片吸爪模组转移至所述转移吸附块时，通过夹紧块进一步夹紧于所述转移吸附块上。

进一步的，所述槽型光电组件包括转动感应盘和三个槽型光电传感器，三个所述槽型光电传感器分别用于检测所述支撑台转动至0°、45°和90°时的位置，所述支撑台上的后端还设置有防倾倒支撑机构，所述防倾倒支撑机构包括支撑驱动电机和与所述支撑驱动电机相连接的的驱动移动板，所述驱动移动板上设置有若干个支撑柱，所述支撑柱用于当翻转台板翻转到90°垂直状态时，通过所述支撑驱动电机带动至所述翻转台板的背面进行支撑；所述支撑台的前端设置有与所述气缸安装板相适配的翻转缺口，所述翻转台板翻转到90°垂直状态时，所述气缸安装板挨着所述翻转缺口。

进一步的，所述转移机器人为六轴机器人，所述六轴机器人的末端设置有连接座板，所述连接座板的下端依次安装有所述隔光片吸爪模组和所述隔光片夹爪模组；所述隔光片吸爪模组包括安装于所述连接座板下端的第一安装板，所述第一安装板的外侧设置有若干个升降吸爪气缸，所述升降吸爪气缸用于吸取所述隔光片；所述隔光片夹爪模组包括若干个升降夹爪机构，所述升降夹爪机构下端设有两个夹持爪臂，两个所述夹持爪臂用于夹持隔光片。

进一步的，所述隔光片振动料仓机构包括至少一个直震补料仓，所述直震补料仓内装有隔光片，所述直震补料仓的前端依次设置有柔性振动盘和不合格品收集盒，所述柔性振动盘的上方设置有视觉检测摄像机一。

进一步的，所述转移机器人的移动行程内设置有CCD拍摄模组二和底板载具，底板载具上安装有雷达底板，所述CCD拍摄模组二用于拍摄隔光片夹爪模组夹持隔光片的位置，所述连接座板的下端还设置有所述CCD相机模组三，所述CCD相机模组三用于拍摄雷达底板上待插装隔光片的位置。

进一步的，所述升降夹爪机构包括升降气缸和与所述升降气缸相连接的升降安装板，所述升降安装板的中部设置有夹爪气缸，两个所述夹持爪臂对称安装于所述夹爪气缸的前后两端，所述升降安装板的两端至少有一端设置有置入推动器和与所述置入推动器相连接的导向推块，两个所述夹持爪臂的内侧均设有推块滑槽，两个推块滑槽在两个所述夹持爪臂夹持合并时形成一个与所述导向推块相适配的滑动槽，且所述导向推块的下端设置有与隔光片相适配的扶正导槽，所述导向推块用于穿过所述滑动槽将隔光片向下推动置入雷达底板内。

进一步的，相邻所述夹紧块的间距大于或等于夹爪避让槽的间距，且所述推动气缸为启动时，所述夹紧块位于所述转移吸附块的后方，所述推动气缸启动时，推动所述夹紧板移动至行程末端时，所述夹紧块压合于所述夹爪避让槽的侧端。

更进一步的，一种隔光片自动上料插装方法，包括以下步骤：

S1.视觉检测摄像机一识别柔性振动盘内隔光片的外观及位置，并将隔光片的位置信息通过MCU控制系统传递至隔光片上料插装机器人；

S2.隔光片上料插装机器人带动隔光片吸爪模组对柔性振动盘内隔光片进行吸持，若隔光片的外观为不良品，则直接放入不合格品收集盒，若隔光片的外观为合格品，则移动至隔光片翻转机构；

S3.隔光片翻转机构中的真空吸嘴启动吸附隔光片，同时限位防脱模组中的推动气缸带动夹紧板摆动前压，将隔光片吸爪模组转移的隔光片进一步夹紧于转移吸附块上，接着隔光片吸爪模组的升降吸爪气缸释放隔光片并复位，使隔光片吸附于转移吸附块上；

S4.隔光片翻转机构开始进行翻转，当翻转台板翻转到90°垂直状态时，通过所述支撑驱动电机带动至所述翻转台板的背面进行支撑，同时翻转台板后端的气缸安装板挨着翻转缺口，进而保证翻转台板保持翻转的角度在90°不变；

S5.隔光片上料插装机器人带动隔光片夹爪模组移动至翻转后的翻转台板处，并夹持垂直夹持隔光片；

S6.夹持有隔光片的隔光片夹爪模组移动至CCD拍摄模组二，并飞拍出隔光片在隔光片夹爪模组上的位置；

S7.隔光片上料插装机器人移动至底板载具上，CCD相机模组三拍摄出雷达底板上待插装隔光片的位置，将隔光片夹爪模组夹持的隔光片插入雷达底板上待插装隔光片的位置内，并通过推块动器带动导向推块进一步将隔光片扶正插入雷达底板内。

本发明的有益效果是：1.由于本发明采用自动化设计，使隔光片实现自动话上料插装，具体的是隔光片振动料仓机构对隔光片自动上料散开，通过隔光片吸爪模组从隔光片振动料仓机构吸取隔光片并转移至隔光片翻转机构内，然后隔光片翻转机构将隔光片翻转90°，使隔光片处于垂直状态，从而使隔光片夹爪模组能垂直夹持到隔光片进行插装，从而实现了隔光片的上料插装的全自动化过程，节省了人力成本；2.在隔光片翻转机构上设置有限位防脱模组，能有效避免由于隔光片太薄而发生隔光片吸爪模组无法顺利将隔光片转移至隔光片翻转机构上的情况，提高了设备的可靠性；3.采用视觉检测摄像机一、CCD拍摄模组二和CCD相机模组三这三者的配合，能有效保证隔光片上料插装的精度，避免人工插装的误差，提高产品的品质；4.在升降夹爪机构内设置有置入推动器和与其相连接导向推块，且导向推块的下端设置有与隔光片相适配的扶正导槽，从而能进一步保证隔光片插装的垂直角度和插装的力度。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是隔光片振动料仓机构的结构示意图；

图4是隔光片上料插装机器人的结构示意图；

图5是隔光片翻转机构的结构示意图；

图6是隔光片翻转机构的俯视图；

图7是限位防脱模组的结构示意图；

图8是隔光片吸爪模组和隔光片夹爪模组的安装结构示意图；

图9是隔光片夹爪模组的结构示意图；

图10是隔光片夹爪模组的局部爆炸图。

具体实施方式

如图1至图10所示，在本实施例中，本发明包括一种用于隔光片的自动上料插装设备及其方法，所述自动上料插装设备包括MCU控制系统和均与所述MCU控制系统电性连接的隔光片振动料仓机构1、隔光片翻转机构2和隔光片上料插装机器人3，所述隔光片振动料仓机构1用于隔光片1a的振动上料，所述隔光片上料插装机器人3包括有转移机器人4、集成于转移机器人4末端的隔光片吸爪模组5和隔光片夹爪模组6，所述隔光片吸爪模组5用于吸取所述隔光片振动料仓机构1内的隔光片1a，并通过所述转移机器人4放置于所述隔光片翻转机构2，所述隔光片翻转机构2上设置有限位防脱模组7，所述限位防脱模组7用于所述隔光片吸爪模组5放置隔光片1a于隔光片翻转机构2时进行限位夹紧，防止隔光片1a从隔光片翻转机构2转移时发生脱落，所述隔光片夹爪模组6用于夹取翻转后的隔光片1a。

在本实施例中，所述隔光片振动料仓机构1包括三个直震补料仓11，所述直震补料仓11带混料功能扫码开锁，且三个所述直震补料仓11内分别装有三种不同尺寸型号的隔光片1a，三种隔光片1a的长度分别为65mm、57mm和13mm，且57mm的隔光片1a的底部设有隔光缺口，所述直震补料仓11的前端依次设置有柔性振动盘12和不合格品收集盒13，所述柔性振动盘12的上方设置有视觉检测摄像机一14；此设计中视觉检测摄像机一14检测柔性振动盘12内的隔光片1a的位置信息和外观是否合格，如外观不合格，则通过隔光片吸爪模组5转移至不合格品收集盒13，若检测到柔性振动盘12内没有隔光片1a物料时，通过直震补料仓11自动补料至柔性振动盘12内，若检测到隔光片为合格品，将隔光片1a的位置坐标发给隔转移机器人4，方便隔光片吸爪模组5进行吸取转移。

在本实施例中，所述隔光片翻转机构2包括支撑台21，所述支撑台21的两侧均设置有丝杆支座22，两个所述丝杆支座22之间设置有翻转台板23，其中一个丝杆支座22的外侧设置有与所述翻转台板23相连接的伺服电机24，所述伺服电机24采用西门子400W抱闸伺服电机，另一个丝杆支座22的外侧设置有槽型光电组件25，所述槽型光电组件25用于检测所述翻转台板23翻转的角度，所述翻转台板23的前端设置有若干个转移吸附块26，所述转移吸附块26的前端设有若干个夹爪避让槽27，所述转移吸附块26上且位于每个所述夹爪避让槽27的两端均设置有真空吸嘴28，所述真空吸嘴28用于吸附隔光片1a。

在本实施例中，由于隔光片1a很薄很轻，单靠真空吸嘴28吸附转移，容易造成隔光片1a吸附不牢固，或者在隔光片吸爪模组5转移过程无法被真空吸嘴28吸附，还是贴附隔光片吸爪模组5等问题，所以在所述翻转台板23上部的后端设置有所述限位防脱模组7，所述限位防脱模组7包括对称安装于所述翻转台板23的后端两侧的安装立板71，所述安装立板71设置有至少一个连杆转轴72和与所述连杆转轴72相连接的连杆臂73，两侧的所述连杆臂73之间设置有夹紧板74，所述夹紧板74的前端设置有若干个夹紧块75，所述翻转台板23的后端设置有气缸安装板76，所述气缸安装板76的末端设置有气缸安装座77，所述气缸安装座77上铰接有推动气缸78和与所述推动气缸78相连接的气缸连接杆79，所述夹紧板74的上端设置有铰接块710，所述气缸连接杆79的一端通过铰接轴铰接固定于所述铰接块710内；且所述推动气缸78未启动时，所述夹紧块75位于所述转移吸附块26的后方，所述推动气缸78启动时，推动所述夹紧板74移动至行程末端时，所述夹紧块75压合于所述夹爪避让槽27的侧端；此设计中当隔光片吸爪模组5将隔光片1a转移至转移吸附块26时，所述推动气缸78用于带动夹紧板74摆动前压，通过夹紧块75进一步配合真空吸嘴28将隔光片1a夹紧吸附于所述转移吸附块26上，从而避免在转移过程中由于一开始的吸附不牢固不贴合等原因造成隔光片1a的脱落，或是隔光片吸爪模组5转移时无法顺利将隔光片顺利转移至真空吸嘴28上；另外相邻所述夹紧块75的间距大于或等于夹爪避让槽27的间距，方便后续隔光片夹爪模组6能顺利夹持到隔光片1a。

在本实施例中，所述槽型光电组件25包括转动感应盘251和三个槽型光电传感器252，三个所述槽型光电传感器252分别用于检测所述支撑台21转动至0°、45°和90°时的位置，所述支撑台21上的后端还设置有防倾倒支撑机构8，所述防倾倒支撑机构8包括支撑驱动电机81和与所述支撑驱动电机81相连接的的驱动移动板82，所述驱动移动板82上设置有若干个支撑柱83，所述槽型光电传感器252检测到翻转台板23翻转至45°时，所述支撑驱动电机81开始带动驱动移动板82向前推动，当翻转台板23翻转到90°垂直状态时，所述支撑柱83刚好通过所述支撑驱动电机81驱动至所述翻转台板23的背面进行支撑；所述支撑台21的前端设置有与所述气缸安装板76相适配的翻转缺口211，所述翻转台板23翻转到90°垂直状态时，所述气缸安装板76挨着所述翻转缺口211，此设计能保证翻转台板23翻转到90°时，不会发生晃动造成角度偏移，从而影响隔光片夹爪模组6无法垂直夹持到隔光片1a的问题。

在本实施例中，所述转移机器人4为六轴机器人，采用雅马哈YK600XG-200机器人，所述六轴机器人的末端设置有连接座板41，所述连接座板41的下端依次安装有所述隔光片吸爪模组5和所述隔光片夹爪模组6；所述隔光片吸爪模组5包括安装于所述连接座板41下端的第一安装板51，所述第一安装板51的外侧设置有七个升降吸爪气缸52，升降吸爪气缸52采用可嘉MGDVS8X20-A-JA的刀片气缸，其中四个升降吸爪气缸52的尺寸型号适配于13mm的隔光片1a，另外三个升降吸爪气缸52的尺寸型号适配于另外两种型号尺寸接近的隔光片1a，所述升降吸爪气缸52用于吸取所述隔光片1a；所述隔光片夹爪模组6包括两个尺寸型号不同升降夹爪机构61，其中一款升降夹爪机构61用于夹持13mm的隔光片1a，另外一款可用于夹持65mm和57mm两款隔光片1a，所述升降夹爪机构61下端设有两个夹持爪臂62，两个所述夹持爪臂62用于夹持隔光片1a。

在本实施例中，所述转移机器人4的移动行程内设置有CCD拍摄模组二9和底板载具，底板载具上安装有雷达底板，所述CCD拍摄模组二9用于飞拍隔光片夹爪模组6夹持隔光片1a的位置，所述连接座板41的下端还设置有所述CCD相机模组三42，所述CCD相机模组三42用于拍摄雷达底板上待插装隔光片的位置。

在本实施例中，所述升降夹爪机构61包括升降气缸611和与所述升降气缸611相连接的升降安装板612，所述升降安装板612的中部设置有夹爪气缸613，两个所述夹持爪臂62对称安装于所述夹爪气缸613的前后两端，其中一款升降夹爪机构61的所述升降安装板612的一端设置有置入推动器614和与所述置入推动器614相连接的导向推块615，另外一款升降夹爪机构61的所述升降安装板612的两端设置有置入推动器614，这是根据隔光片1a的长度来选择推动器614的数量，两个所述夹持爪臂62的内侧均设有推块滑槽616，两个推块滑槽616在两个所述夹持爪臂62夹持合并时形成一个与所述导向推块615相适配的滑动槽，且所述导向推块615的下端设置有与隔光片1a相适配的扶正导槽，所述导向推块615用于穿过所述滑动槽将隔光片1a向下推动置入雷达底板内，且扶正导槽能卡入隔光片1a的上端，进一步保证隔光片1a以垂直的角度插入。

在本实施例中，一种隔光片自动上料插装方法，包括以下步骤：

S1.视觉检测摄像机一14识别柔性振动盘12内隔光片1a的外观及位置，并将隔光片1a的位置信息通过MCU控制系统传递至隔光片上料插装机器人3；

S2.隔光片上料插装机器人3带动隔光片吸爪模组5对柔性振动盘12内隔光片1a进行吸持，若隔光片1a的外观为不良品，则直接放入不合格品收集盒13，若隔光片1a的外观为合格品，则移动至隔光片翻转机构2；

S3.隔光片翻转机构2中的真空吸嘴28启动吸附隔光片1a，同时限位防脱模组7中的推动气缸78带动夹紧板74摆动前压，将隔光片吸爪模组5转移的隔光片1a进一步夹紧于转移吸附块26上，接着隔光片吸爪模组5的升降吸爪气缸52释放隔光片并复位，使隔光片1a吸附于转移吸附块26上，接着限位防脱模组7也复位；

S4.隔光片翻转机构2开始进行翻转，当翻转台板23翻转到90°垂直状态时，通过所述支撑驱动电机81带动至所述翻转台板23的背面进行支撑，同时翻转台板23后端的气缸安装板76挨着翻转缺口211，进而保证翻转台板23保持翻转的角度在90°不变；

S5.隔光片上料插装机器人3带动隔光片夹爪模组6移动至翻转后的翻转台板23处，并夹持垂直夹持隔光片；

S6.夹持有隔光片1a的隔光片夹爪模组6移动至CCD拍摄模组二9，并飞拍出隔光片1a在隔光片夹爪模组6上的位置；

S7.隔光片上料插装机器人3移动至底板载具上，CCD相机模组三42拍摄出雷达底板上待插装隔光片1a的位置，将隔光片夹爪模组6夹持的隔光片1a插入雷达底板上待插装隔光片1a的位置内，并通过推块动器带动导向推块615进一步将隔光片1a扶正插入雷达底板内。

虽然本发明的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本发明含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (8)

1.一种用于隔光片的自动上料插装设备，其特征在于：它包括MCU控制系统和均与所述MCU控制系统电性连接的隔光片振动料仓机构（1）、隔光片翻转机构（2）和隔光片上料插装机器人（3），所述隔光片振动料仓机构（1）用于隔光片（1a）的振动上料，所述隔光片上料插装机器人（3）包括有转移机器人（4）、集成于转移机器人（4）末端的隔光片吸爪模组（5）和隔光片夹爪模组（6），所述隔光片吸爪模组（5）用于吸取所述隔光片振动料仓机构（1）内的隔光片（1a），并通过所述转移机器人（4）放置于所述隔光片翻转机构（2），所述隔光片翻转机构（2）上设置有限位防脱模组（7），所述限位防脱模组（7）用于所述隔光片吸爪模组（5）放置隔光片（1a）于隔光片翻转机构（2）时进行限位夹紧，防止隔光片（1a）从隔光片翻转机构（2）转移时发生脱落，所述隔光片夹爪模组（6）用于夹取翻转后的隔光片（1a）；所述隔光片翻转机构（2）包括支撑台（21），所述支撑台（21）的两侧均设置有丝杆支座（22），两个所述丝杆支座（22）之间设置有翻转台板（23），其中一个丝杆支座（22）的外侧设置有与所述翻转台板（23）相连接的伺服电机（24），另一个丝杆支座（22）的外侧设置有槽型光电组件（25），所述槽型光电组件（25）用于检测所述翻转台板（23）翻转的角度，所述翻转台板（23）的前端设置有若干个转移吸附块（26），所述转移吸附块（26）的前端设有若干个夹爪避让槽（27），所述转移吸附块（26）上且位于每个所述夹爪避让槽（27）的两端均设置有真空吸嘴（28），所述真空吸嘴（28）用于吸附隔光片（1a）；所述限位防脱模组（7）设置于所述翻转台板（23）上部的后端，所述限位防脱模组（7）包括对称安装于所述翻转台板（23）的后端两侧的安装立板（71），所述安装立板（71）设置有至少一个连杆转轴（72）和与所述连杆转轴（72）相连接的连杆臂（73），两侧的所述连杆臂（73）之间设置有夹紧板（74），所述夹紧板（74）的前端设置有若干个夹紧块（75），所述翻转台板（23）的后端设置有气缸安装板（76），所述气缸安装板（76）的末端设置有气缸安装座（77），所述气缸安装座（77）上铰接有推动气缸（78）和与所述推动气缸（78）相连接的气缸连接杆（79），所述夹紧板（74）的上端设置有铰接块（710），所述气缸连接杆（79）的一端通过铰接轴铰接固定于所述铰接块（710）内，所述推动气缸（78）用于带动夹紧板（74）摆动前压，将隔光片（1a）通过隔光片吸爪模组（5）转移至所述转移吸附块（26）时，通过夹紧块（75）进一步夹紧于所述转移吸附块（26）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于隔光片的自动上料插装设备，其特征在于：所述槽型光电组件（25）包括转动感应盘（251）和三个槽型光电传感器（252），三个所述槽型光电传感器（252）分别用于检测所述支撑台（21）转动至0°、45°和90°时的位置，所述支撑台（21）上的后端还设置有防倾倒支撑机构（8），所述防倾倒支撑机构（8）包括支撑驱动电机（81）和与所述支撑驱动电机（81）相连接的的驱动移动板（82），所述驱动移动板（82）上设置有若干个支撑柱（83），所述支撑柱（83）用于当翻转台板（23）翻转到90°垂直状态时，通过所述支撑驱动电机（81）带动至所述翻转台板（23）的背面进行支撑；所述支撑台（21）的前端设置有与所述气缸安装板（76）相适配的翻转缺口（211），所述翻转台板（23）翻转到90°垂直状态时，所述气缸安装板（76）挨着所述翻转缺口（211）。

3.根据权利要求1所述的一种用于隔光片的自动上料插装设备，其特征在于：所述转移机器人（4）为六轴机器人，所述六轴机器人的末端设置有连接座板（41），所述连接座板（41）的下端依次安装有所述隔光片吸爪模组（5）和所述隔光片夹爪模组（6）；所述隔光片吸爪模组（5）包括安装于所述连接座板（41）下端的第一安装板（51），所述第一安装板（51）的外侧设置有若干个升降吸爪气缸（52），所述升降吸爪气缸（52）用于吸取所述隔光片（1a）；所述隔光片夹爪模组（6）包括若干个升降夹爪机构（61），所述升降夹爪机构（61）下端设有两个夹持爪臂（62），两个所述夹持爪臂（62）用于夹持隔光片（1a）。

4.用根据权利要求1所述的一种用于隔光片的自动上料插装设备，其特征在于：所述隔光片振动料仓机构（1）包括至少一个直震补料仓（11），所述直震补料仓（11）内装有隔光片（1a），所述直震补料仓（11）的前端依次设置有柔性振动盘（12）和不合格品收集盒（13），所述柔性振动盘（12）的上方设置有视觉检测摄像机一（14）。

5.根据权利要求3所述的一种用于隔光片的自动上料插装设备，其特征在于：所述转移机器人（4）的移动行程内设置有CCD拍摄模组二（9）和底板载具，底板载具上安装有雷达底板，所述CCD拍摄模组二（9）用于拍摄隔光片夹爪模组（6）夹持隔光片（1a）的位置，所述连接座板（41）的下端还设置有CCD相机模组三（42），所述CCD相机模组三（42）用于拍摄雷达底板上待插装隔光片的位置。

6.根据权利要求3所述的一种用于隔光片的自动上料插装设备，其特征在于：所述升降夹爪机构（61）包括升降气缸（611）和与所述升降气缸（611）相连接的升降安装板（612），所述升降安装板（612）的中部设置有夹爪气缸（613），两个所述夹持爪臂（62）对称安装于所述夹爪气缸（613）的前后两端，所述升降安装板（612）的两端至少有一端设置有置入推动器（614）和与所述置入推动器（614）相连接的导向推块（615），两个所述夹持爪臂（62）的内侧均设有推块滑槽（616），两个推块滑槽（616）在两个所述夹持爪臂（62）夹持合并时形成一个与所述导向推块（615）相适配的滑动槽，且所述导向推块（615）的下端设置有与隔光片（1a）相适配的扶正导槽，所述导向推块（615）用于穿过所述滑动槽将隔光片（1a）向下推动置入雷达底板内。

7.根据权利要求1所述的一种用于隔光片的自动上料插装设备，其特征在于：相邻所述夹紧块（75）的间距大于或等于夹爪避让槽（27）的间距，且所述推动气缸（78）未启动时，所述夹紧块（75）位于所述转移吸附块（26）的后方，所述推动气缸（78）启动时，推动所述夹紧板（74）移动至行程末端时，所述夹紧块（75）压合于所述夹爪避让槽（27）的侧端。

8.一种包括如权利要求2所述的用于隔光片的自动上料插装设备的隔光片自动上料插装方法，其特征在于，它包括以下步骤：

S1.视觉检测摄像机一（14）识别柔性振动盘（12）内隔光片（1a）的外观及位置，并将隔光片（1a）的位置信息通过MCU控制系统传递至隔光片上料插装机器人（3）；

S2.隔光片上料插装机器人（3）带动隔光片吸爪模组（5）对柔性振动盘（12）内隔光片（1a）进行吸持，若隔光片（1a）的外观为不良品，则直接放入不合格品收集盒（13），若隔光片（1a）的外观为合格品，则移动至隔光片翻转机构（2）；

S3.隔光片翻转机构（2）中的真空吸嘴（28）启动吸附隔光片（1a），同时限位防脱模组（7）中的推动气缸（78）带动夹紧板（74）摆动前压，将隔光片吸爪模组（5）转移的隔光片（1a）进一步夹紧于转移吸附块（26）上，接着隔光片吸爪模组（5）的升降吸爪气缸（52）释放隔光片并复位，使隔光片（1a）吸附于转移吸附块（26）上；

S4.隔光片翻转机构（2）开始进行翻转，当翻转台板（23）翻转到90°垂直状态时，通过所述支撑驱动电机（81）带动至所述翻转台板（23）的背面进行支撑，同时翻转台板（23）后端的气缸安装板（76）挨着翻转缺口（211），进而保证翻转台板（23）保持翻转的角度在90°不变；

S5.隔光片上料插装机器人（3）带动隔光片夹爪模组（6）移动至翻转后的翻转台板（23）处，并夹持垂直夹持隔光片；

S6.夹持有隔光片（1a）的隔光片夹爪模组（6）移动至CCD拍摄模组二（9），并飞拍出隔光片（1a）在隔光片夹爪模组（6）上的位置；

S7.隔光片上料插装机器人（3）移动至底板载具上，CCD相机模组三（42）拍摄出雷达底板上待插装隔光片（1a）的位置，将隔光片夹爪模组（6）夹持的隔光片（1a）插入雷达底板上待插装隔光片（1a）的位置内，并通过推块动器带动导向推块（615）进一步将隔光片（1a）扶正插入雷达底板内。