CN114538076A - 一种手机band下U件上料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手机band下U件上料机构，包括工作台面，以及设置在工作台面上的用于将手机band下U件料盘由上盘位移动至取料位的料盘供料机构、用于将手机band下U件进行翻转的中转台翻转机构和用于将位于取料位的手机band下U件移栽至所述中转台翻转机构的四轴机器人取放料夹爪机构，中转台翻转机构位于料盘供料机构的后方，四轴机器人取放料夹爪机构位于料盘供料机构的侧方。本发明具有重复定位精度高，撞击缓冲，高效稳定，质量可靠，节省成本和空间等优点，可以实现全自动或半自动控制，整套结构操作简单，只需要1位操作人员收放料盘，其余动作皆由机构自动完成，劳动强度大大降低。

Description

一种手机band下U件上料机构

技术领域

本发明属于手机band下U件上料技术领域，具体涉及一种手机band下U件上料机构。

背景技术

现有的手机band下U件上料工作通常由人工完成，不仅作业比较繁琐，劳动强度大，耗时长，效率低，而且人工作业难以保证上料质量，会出现摆放偏差，漏放，角度偏差等情况。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种手机band下U件上料机构，以实现下U件的全自动或者半自动定位翻转上料。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种手机band下U件上料机构，包括一个工作台面，所述工作台面上设置有至少一个用于将手机band下U件料盘由上盘位移动至取料位的料盘供料机构、一个用于将手机band下U件进行翻转的中转台翻转机构以及一个用于将位于取料位的手机band下U件移栽至所述中转台翻转机构的四轴机器人取放料夹爪机构，所述中转台翻转机构位于所述料盘供料机构的后方，所述四轴机器人取放料夹爪机构位于所述料盘供料机构的侧方。

进一步的，所述工作台面上并排设置有两个所述料盘供料机构，所述四轴机器人取放料夹爪机构位于两个所述料盘供料机构之间，所述中转台翻转机构位于所述四轴机器人取放料夹爪机构的后方。

进一步的，所述料盘供料机构包括一块固定在所述工作台面上的底板，所述底板上设置有两条前后滑轨和一个移载推料气缸，两条所述前后滑轨上设置有用于安放料盘的料框，所述移载推料气缸的输出端与所述料框的下表面连接，所述料框的四个顶角上设置有用于固定所述料盘的料盘定位机构，所述料框的侧边设置有用于感应有无料盘的料盘检测开关，所述料框的一侧设置有用于所述料盘定位机构及所述料盘检测开关的线路走线的过线机构，所述过线机构与所述工作台面固定连接。

进一步的，所述四轴机器人取放料夹爪机构包括一个固定在所述工作台面的四轴机械手固定座，所述四轴机械手固定座上设置有四轴机械手，所述四轴机械手上设置有取放料组件支架，所述取放料组件支架上设置有上下气缸、升降滑轨和电磁阀，所述升降滑轨上通过夹爪气缸固定块设置有若干个夹爪气缸，所述上下气缸的输出端通过缓冲弹簧与所述夹爪气缸固定块连接，每个所述夹爪气缸的输出端均设置有一对用于拾取手机band下U件的L型夹爪，每个所述夹爪气缸分别与所述电磁阀连接。

进一步的，所述四轴机器人取放料夹爪机构包括一个固定在所述工作台面的四轴机械手固定座，所述四轴机械手固定座上设置有四轴机械手，所述四轴机械手上通过四轴机械手连接固定座设置有一块取放料组件顶板，所述取放料组件顶板的左右两端分别竖直向下地设置有推料升降气缸和夹爪升降气缸；所述推料升降气缸的下方设置有一块吸嘴安装板，所述吸嘴安装板通过若干根第一导柱与所述取放料组件顶板固定连接，所有所述第一导柱上共同设置有一块推料头升降板，所述推料升降气缸的输出端与所述推料头升降板的上表面连接，所述吸嘴安装板的下表面通过吸嘴连接块设置有若干个用于吸附下U件的真空吸嘴，所述推料头升降板的下表面设置有若干根推料头连杆，每根所述推料头连杆的底端分别穿过所述吸嘴安装板后设置有一个用于推落下U件的推料头，所述吸嘴安装板的下表面设置有若干个下U件定位销；所述夹爪升降气缸的下方设置有一块夹爪气缸升降板，所述夹爪升降气缸的输出端与所述夹爪气缸升降板的上表面连接，所述夹爪气缸升降板的下表面设置有若干个夹爪气缸，每个夹爪气缸的输出端分别设置有一对用于夹取下U件的夹爪。

进一步的，所述中转台翻转机构包括一个旋转支撑座，所述旋转支撑座上设置有左侧板和右侧板，所述左侧板和所述右侧板之间通过对应的转轴前后并列设置有若干个用于承载手机band下U件的下U件固定件，每根所述转轴的左端均穿过所述左侧板后设置有一个传动轮，所述左侧板外侧面的前端设置有同步轮，所述左侧板外侧面的后端通过间距调节组件设置有张紧轮，所述传动轮、所述张紧轮和所述同步轮上绕设有同步带，所述旋转支撑座上设置有旋转气缸，所述旋转气缸与其中一个所述传动轮连接，每个所述下U件固定件上均设置有一个用于吸附手机band下U件的真空吸盘，以防止旋转时产品掉落，每个所述真空吸盘分别与一个设置在所述右侧板外侧面上的抽真空接头连接；所述旋转支撑座的前后两端通过对应的传感器支架设置有一对用于感应手机band下U件是否放置到位的来料检测光纤。

进一步的，所述下U件固定件的主体为一块用于支撑手机band下U件的平面块，所述平面块的上表面设置有便于放置手机band下U件的仿形台阶，所述仿形台阶上开设有便于夹取手机band下U件的开槽，所述仿形台阶的上表面设置有便于手机band下U件放置时自由导正的倒角，在放置产品时，若出现轻微偏斜，产品可通过治具自由导正。

进一步的，所述下U件固定件的下部设置有用于在所述下U件固定件翻转成水平状态时进行限位的定位销，每个所述下U件固定件的下方均设置有一个用于限制所述下U件固定件旋转角度的旋转限位块，每个所述旋转限位块均与所述旋转支撑座固定连接，所述旋转限位块间隔合理，以保证手机band下U件易放易取，从而旋转过程中，确保旋转定位精度以及角度不会产生倾斜。

进一步的，所述旋转支撑座的前后两端通过对应的传感器支架设置有一对用于感应手机band下U件是否放置到位的来料检测光纤。

进一步的，所述左侧板的外侧面上并排设置有若干根同步带压轴，所述同步带压轴位于所述传动轮、所述张紧轮和所述同步轮的上方，且与所述传动轮、所述张紧轮和所述同步轮位置交错。

进一步的，所述调节组件包括张紧轮安装滑块和张紧轮限位块，所述张紧轮安装滑块可前后平移地设置在所述左侧板的后部，所述张紧轮可转动地设置在所述张紧轮安装滑块上，所述张紧轮限位块固定设置在所述左侧板的后端。

本发明的有益效果为：

1、本发明采用四轴机器人取放料夹爪机构抓取料盘内下U件，利用以气缸模组为动力的料盘供料机构移载料盘，具有重复定位精度高，撞击缓冲，高效稳定，质量可靠，节省成本和空间等优点。

2、本发明可以实现全自动或半自动控制，整套结构操作简单，只需要1位操作人员收放料盘，其余动作皆由机构自动完成，劳动强度大大降低。

3、本发明采用双料盘供料，便于交替上下料，节省机台等待时间，大大提高工作效率。

4、本发明可以通过更换取料机构和料盘，以适应不同类型的产品上料，适用性广。

5、本发明的其中一种四轴机器人取放料夹爪机构可以同时兼具夹取和吸取功能，一机两用，一取一放，方便快捷。

6、本发明整体结构紧凑简洁，便于安装和维护。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的料盘供料机构的立体图；

图3为本发明的四轴机器人取放料夹爪机构第一种实施例的立体图；

图4为本发明的四轴机器人取放料夹爪机构第二种实施例中取放料组件的立体图；

图5为图4的侧视图；

图6为图4的仰视图；

图7为本发明的中转台翻转机构的立体图；

图8为本发明的中转台翻转机构处于放料状态时的立体图；

图9为本发明的中转台翻转机构处于取料状态时的立体图；

图10为本发明的中转台翻转机构的俯视图。

图中标号说明：1、工作台面，2、料盘供料机构，3、中转台翻转机构，4、四轴机器人取放料夹爪机构，5、底板，6、前后滑轨，7、移载推料气缸，8、料盘，9、料框，10、料盘定位机构，11、料盘检测开关，12、过线机构，13、四轴机械手固定座，14、四轴机械手，15、取放料组件支架，16、上下气缸，17、升降滑轨，18、电磁阀，19、夹爪气缸，20、缓冲弹簧，21、L型夹爪，22、四轴机械手连接固定座，23、取放料组件顶板，24、推料升降气缸，25、夹爪升降气缸，26、吸嘴安装板，27、第一导柱，28、推料头升降板，29、吸嘴连接块，30、真空吸嘴，31、推料头连杆，32、推料头，33、下U件定位销，34、夹爪气缸升降板，35、夹爪，36、导套，37、直线轴承，38、第二导柱，39、旋转支撑座，40、左侧板，41、右侧板，42、下U件固定件，43、传动轮，44、同步轮，45、张紧轮，46、同步带，47、旋转气缸，48、真空吸盘，49、抽真空接头，50、旋转限位块，51、旋转限位块固定板，52、传感器支架，53、来料检测光纤，54、旋转气缸安装块，55、同步带压轴，56、张紧轮安装滑块，57、张紧轮限位块。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。此处所作说明用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

参见图1所示，一种手机band下U件上料机构，包括一个工作台面1，所述工作台面1上设置有至少一个用于将手机band下U件料盘由上盘位移动至取料位的料盘供料机构2、一个用于将手机band下U件进行翻转的中转台翻转机构3以及一个用于将位于取料位的手机band下U件移栽至所述中转台翻转机构3的四轴机器人取放料夹爪机构4，所述中转台翻转机构3位于所述料盘供料机构2的后方，所述四轴机器人取放料夹爪机构4位于所述料盘供料机构2的侧方。

进一步的，所述工作台面1上并排设置有两个所述料盘供料机构2，所述四轴机器人取放料夹爪机构4位于两个所述料盘供料机构2之间，所述中转台翻转机构3位于所述四轴机器人取放料夹爪机构4的后方。

进一步的，参见图2所示，所述料盘供料机构2包括一块固定在所述工作台面1上的底板5，所述底板5上设置有两条前后滑轨6和一个移载推料气缸7，两条所述前后滑轨6上设置有用于安放料盘8的料框9，所述移载推料气缸7的输出端与所述料框9的下表面连接，所述料框9的四个顶角上设置有用于固定所述料盘8的料盘定位机构10，所述料框9的侧边设置有用于感应有无料盘8的料盘检测开关11，所述料框9的一侧设置有用于所述料盘定位机构10及所述料盘检测开关11的线路走线的过线机构12，所述过线机构12与所述工作台面1固定连接。

进一步的，参见图3所示，所述四轴机器人取放料夹爪机构4的第一种实施例包括一个固定在所述工作台面1的四轴机械手固定座13，所述四轴机械手固定座13上设置有四轴机械手14，所述四轴机械手14上设置有取放料组件支架15，所述取放料组件支架15上设置有上下气缸16、升降滑轨17和电磁阀18，所述升降滑轨17上通过夹爪气缸固定块设置有若干个夹爪气缸19，所述上下气缸16的输出端通过缓冲弹簧20与所述夹爪气缸固定块连接，每个所述夹爪气缸19的输出端均设置有一对用于拾取手机band下U件的L型夹爪21，每个所述夹爪气缸19分别与所述电磁阀18连接。

进一步的，参见图4-6所示，所述四轴机器人取放料夹爪机构4的第二种实施例包括一个固定在所述工作台面1的四轴机械手固定座13，所述四轴机械手固定座13上设置有四轴机械手14，所述四轴机械手14上通过四轴机械手连接固定座22设置有一块取放料组件顶板23，所述取放料组件顶板23的左右两端分别竖直向下地设置有推料升降气缸24和夹爪升降气缸25；所述推料升降气缸24的下方设置有一块吸嘴安装板26，所述吸嘴安装板26通过若干根第一导柱27与所述取放料组件顶板23固定连接，所有所述第一导柱27上共同设置有一块推料头升降板28，所述推料升降气缸24的输出端与所述推料头升降板28的上表面连接，所述吸嘴安装板26的下表面通过吸嘴连接块29设置有若干个用于吸附下U件的真空吸嘴30，所述推料头升降板28的下表面设置有若干根推料头连杆31，每根所述推料头连杆31的底端分别穿过所述吸嘴安装板26后设置有一个用于推落下U件的推料头32，所述吸嘴安装板26的下表面设置有若干个下U件定位销33；所述夹爪升降气缸25的下方设置有一块夹爪气缸升降板34，所述夹爪升降气缸25的输出端与所述夹爪气缸升降板34的上表面连接，所述夹爪气缸升降板34的下表面设置有若干个夹爪气缸19，每个夹爪气缸19的输出端分别设置有一对用于夹取下U件的夹爪35。

进一步的，每根所述第一导柱27与所述推料头升降板28之间均设置有一个导套36，每个所述导套36的外表面分别与所述推料头升降板28上对应的导柱过孔固定连接，每个所述导套36的内表面分别与对应的所述第一导柱27滑动连接。

进一步的，所述取放料组件顶板23上设置有若干个直线轴承37，每个直线轴承37中均设置有一根第二导柱38，每根所述第二导柱38的底端均与所述夹爪气缸升降板34的上表面固定连接，以确保所述夹爪气缸升降板34升降时的稳定性。

进一步的，所述取放料组件顶板23呈左右两侧开设有水平凹槽的M型结构，所述推料升降气缸24和所述夹爪升降气缸25分别通过对应的连接块固定在所述取放料组件顶板23左右两侧的水平凹槽中，以减小机构的整体体积，结构更加紧凑。

进一步的，每对所述夹爪35的根部均设置有倒钩，以防止产品在夹持过程中掉落。

进一步的，所述下U件定位销33为手机band下U件的仿形定位销，从而保证产品的相对位置精度，确保所述真空吸嘴30吸取产品时不会发生倾斜及形变。

进一步的，所述吸嘴安装板26的下表面并列设置有2个所述吸嘴连接块29，每个所述吸嘴连接块29的下表面均并排设置有4个所述真空吸嘴30，以保证吸取产品的相对位置的准确性，每个所述真空吸嘴30的右侧分别通过对应的所述推料头连杆31设置有一个所述推料头32，左右位置向对应的2个所述真空吸嘴30之间分别设置有一个所述下U件定位销33，同时，所述夹爪气缸升降板34的下表面并排设置有4个所述夹爪气缸19，每个所述夹爪气缸19的输出端分别设置有一对所述夹爪35。

进一步的，所述吸嘴连接块29的一侧表面开设有真空发生器接口，所述吸嘴连接块29的下表面开设有均匀地开设有4个真空吸嘴接口，所述吸嘴连接块29的内部设置有气路管道，所述气路管道的一端与所述真空发生器接口连接，所述气路管道的另一端分别与4个所述真空吸嘴接口连接。

进一步的，4个所述夹爪气缸19错位安装在所述夹爪气缸升降板34的下表面，以便于安装气管以及磁性开关布线。

进一步的，可以将位于前2个所述夹爪气缸19为一组，位于后2个所述夹爪气缸19为另一组，两组所述夹爪气缸19左右错位安装。

进一步的，所述夹爪机构的主体结构均采用AL6061铝合金材质，以防止刮伤产品，保持平整度；所述夹爪35采用聚醚醚酮树脂（PEEK）材料，以防止夹取时对产品造成三伤。

进一步的，参见图7-10所示，所述中转台翻转机构3包括一个旋转支撑座39，所述旋转支撑座39上设置有左侧板40和右侧板41，所述左侧板40和所述右侧板41之间通过对应的转轴前后并列设置有若干个用于承载手机band下U件的下U件固定件42，每根所述转轴的左端均穿过所述左侧板40后设置有一个传动轮43，所述左侧板40外侧面的前端设置有同步轮44，所述左侧板40外侧面的后端通过间距调节组件设置有张紧轮45，所述传动轮43、所述张紧轮45和所述同步轮44上绕设有同步带46，所述旋转支撑座39上设置有旋转气缸47，所述旋转气缸47与其中一个所述传动轮43连接，每个所述下U件固定件42上均设置有一个用于吸附手机band下U件的真空吸盘48，以防止旋转时产品掉落，每个所述真空吸盘48分别与一个设置在所述右侧板41外侧面上的抽真空接头49连接。

进一步的，所述下U件固定件42的主体为一块用于支撑手机band下U件的平面块，所述平面块的上表面设置有便于放置手机band下U件的仿形台阶，所述仿形台阶上开设有便于夹取手机band下U件的开槽，所述仿形台阶的上表面设置有便于手机band下U件放置时自由导正的倒角，在放置产品时，若出现轻微偏斜，产品可通过治具自由导正。

进一步的，所述下U件固定件42采用AL6061铝合金制作，以防止刮伤产品，保证平整度。

进一步的，所述下U件固定件42的下部设置有用于在所述下U件固定件42翻转成水平状态时进行限位的定位销，每个所述下U件固定件42的下方均设置有一个用于限制所述下U件固定件42旋转角度的旋转限位块50，每个所述旋转限位块50均与所述旋转支撑座39固定连接，所述旋转限位块50间隔合理，以保证手机band下U件易放易取，从而旋转过程中，确保旋转定位精度以及角度不会产生倾斜。

进一步的，所有所述旋转限位块50均共同设置在一块旋转限位块固定板51上。

进一步的，所述抽真空接头49采用旋转接头，所述抽真空接头11设置在对应的所述转轴的右端，所述真空吸盘48通过转轴的内部管路与所述抽真空接头49连接。

进一步的，所述旋转支撑座39的前后两端通过对应的传感器支架52设置有一对用于感应手机band下U件是否放置到位的来料检测光纤53。

进一步的，所述旋转气缸47通过旋转气缸安装块54固定在所述旋转支撑座39上，且所述旋转气缸47通过联轴器与其中一个所述传动轮43连接。

进一步的，所述左侧板40的外侧面上并排设置有若干根同步带压轴55，所述同步带压轴55位于所述传动轮43、所述张紧轮45和所述同步轮44的上方，且与所述传动轮43、所述张紧轮45和所述同步轮44位置交错。

进一步的，所述调节组件包括张紧轮安装滑块56和张紧轮限位块57，所述张紧轮安装滑块56可前后平移地设置在所述左侧板40的后部，所述张紧轮45可转动地设置在所述张紧轮安装滑块56上，所述张紧轮限位块57固定设置在所述左侧板40的后端。

进一步的，所述左侧板40和所述右侧板41之间通过对应的转轴前后并列设置有4个所述下U件固定件42。

进一步的，所述工作台面1离地高度为850mm，符合人机工程。

进一步的，所述工作台面1设置在一个工作台框架内，所述工作台框架的长宽高尺寸为1500mm*1000mm*2000mm，由上框架和下框架组成。

进一步的，所述工作台面1采用20mm钢板，所述工作台框架的上框架采用40mm*40mm铝型材组装而成，所述工作台框架的下框架采用50mm*50mm方管焊接而成，整体强度高。

进一步的，所述工作台机架内部的控制回路和气动回路分开布局，避免产生干扰。

本发明的工作过程如下：

操作员首先将摆满手机band下U件的料盘8放入料盘供料机构2中，料盘供料机构2自动移栽料盘至取料位，四轴机器人取放料夹爪机构4一次抓取4个新的手机band下U件至中转台翻转机构3上，中转台翻转机构3对4个新的手机band下U件进行翻转，下料夹爪从中转台翻转机构3上取4个完成翻转的下U件放到治具上，此时完成一个上料动作。

料盘供料机构2的工作流程为：将摆满手机band下U件的料盘8放到到料框9上，料盘定位机构10打开，限位料盘8，料盘检测开关11检测到有料后，移载推料气缸7工作，通过带动底板5沿前后滑轨6向前运动，将料盘8移栽至取料位，待PLC程序通知更换料盘，移载推料气缸7反向工作，通过带动底板5沿前后滑轨6向后运动，将料盘8移栽至上盘位，如此循环作业完成料盘持续供料。

第一种实施例的四轴机器人取放料夹爪机构4的动作流程为：移载推料气缸7将摆满手机band下U件的料盘8移载至取料位后，四轴机械手14带动夹爪组件移载到料盘8的相对点位的上方，夹爪气缸19带动L型夹爪21打开，上下气缸16带动夹爪气缸19沿升降滑轨17下降；然后夹爪气缸19带动L型夹爪21闭合，4对L型夹爪21对应夹取4个手机band下U件，上下气缸16带动夹爪气缸19沿升降滑轨17上升，四轴机械手14带动夹爪组件上升至带料位，Z轴旋转180°，四轴机械手14带动夹爪组件下降至中转台翻转机构3的相对点位的上方，上下气缸16带动夹爪气缸19沿升降滑轨17下降，夹爪气缸19带动L型夹爪21打开，4个手机band下U件掉入中，随后上下气缸16带动夹爪气缸19沿升降滑轨17上升，四轴机械手14带动夹爪组件上升至原点位，等待下一次手机band下U件的取放，如此循环作业。

第二种实施例的四轴机器人取放料夹爪机构4的动作流程为：当需要从专用治具上对下U件进行定位及夹取时，四轴机械手带动取放料组件顶板23移动至下U件的专用治具上方，并且将4对夹爪35向下对准所需要夹取的4个下U件，4个夹爪气缸19同时带动4对夹爪35打开，夹爪升降气缸25通过夹爪气缸升降板34带动4个夹爪气缸19下降至取料位，4个夹爪气缸19同时带动4对夹爪35闭合，从而夹住4个下U件，每对夹爪35的根部均设置有倒钩，以防止下U件在夹持过程中掉落，然后夹爪升降气缸25通过夹爪气缸升降板34带动4个夹爪气缸19上升复位，四轴机械手带动取放料组件顶板23移动至下U件的定位机构上方，并且将夹住的4个下U件向下对准定位机构上的4个下U件固定座，夹爪升降气缸25通过夹爪气缸升降板34带动4个夹爪气缸19下降至放料位，将4个下U件分别放入4个下U件固定座内，4个夹爪气缸19同时带动4对夹爪35打开，从而释放4个下U件，定位机构则对4个下U件进行翻转定位，最后夹爪升降气缸25通过夹爪气缸升降板34带动4个夹爪气缸19上升复位，四轴机械手带动取放料组件顶板23复位，等待下一次夹取或吸取。

当需要从定位机构中对下U件进行定位及吸附时，四轴机械手带动取放料组件顶板23移动至下U件的定位机构上方，并且将4对真空吸嘴30向下接触4个已经翻转定位后的下U件，真空发生器开始抽真空，4对真空吸嘴30分别吸附住4个已经翻转定位后的下U件，并且通过对应的下U件定位销33保证下U件的相对位置精度，确保真空吸嘴30吸取下U件时不会发生倾斜及形变，然后四轴机械手带动取放料组件顶板23移动至下一道工序的治具上方，并且将吸附住的4个下U件向下放入下一道工序治具上对应的料格中，真空发生器开始停止抽真空，4对真空吸嘴30同时释放4个已经翻转定位后的下U件，为了防止下U件定位销33卡住下U件，致使下U件掉不下去，推料升降气缸24通过推料头升降板28、推料头连杆31带动4对推料头32下降推压下U件，最后推料升降气缸24通过推料头升降板28、推料头连杆31带动4对推料头32上升复位，四轴机械手带动取放料组件顶板23复位，等待下一次夹取或吸取。

中转台翻转机构3的动作流程为：旋转气缸47逆时针旋转90°，在传动轮43、同步轮44、张紧轮45和同步带46的带动下，4个下U件固定件42绕各自转轴同时逆时针旋转90°，使得下U件固定件42旋转成水平姿态，每个下U件固定件42的下部均设置有定位销，从而可以进行水平限位；四轴机器人取放料夹爪机构把4个手机band下U件放置在对应的4个下U件固定件42上，下U件固定件42的主体平面块负责支撑产品，下U件固定件42的仿形台阶负责对产品进行固定限位，同时仿形台阶上的倒角可以在放置产品时，对产品进行自由导正；当来料检测光纤53感应到有料时，真空发生器打开，通过抽真空接头49对真空吸盘48进行抽真空，使得真空吸盘48吸附住产品，并靠真空示数判别是否有料，然后旋转气缸47顺时针旋转90°，在传动轮43、同步轮44、张紧轮45和同步带46的带动下，4个下U件固定件42绕各自转轴同时顺时针旋转90°，使得下U件固定件42旋转成垂直姿态，从而完成对4个手机band下U件的翻转，成为下道工序所需的摆放形式，由于在翻转过程中，有真空吸盘48的吸附，因此可以防止产品掉落；当下道工序的取料夹爪取走翻转后的4个手机band下U件后，旋转气缸47带动4个下U件固定件42复位，等待四轴机器人取放料夹爪机构把4个新的手机band下U件放置在对应的4个下U件固定件42上，如此循环作业。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种手机band下U件上料机构，其特征在于：包括一个工作台面（1），所述工作台面（1）上设置有至少一个用于将手机band下U件料盘由上盘位移动至取料位的料盘供料机构（2）、一个用于将手机band下U件进行翻转的中转台翻转机构（3）以及一个用于将位于取料位的手机band下U件移栽至所述中转台翻转机构（3）的四轴机器人取放料夹爪机构（4），所述中转台翻转机构（3）位于所述料盘供料机构（2）的后方，所述四轴机器人取放料夹爪机构（4）位于所述料盘供料机构（2）的侧方。

2.根据权利要求1所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述工作台面（1）上并排设置有两个所述料盘供料机构（2），所述四轴机器人取放料夹爪机构（4）位于两个所述料盘供料机构（2）之间，所述中转台翻转机构（3）位于所述四轴机器人取放料夹爪机构（4）的后方。

3.根据权利要求1或2所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述料盘供料机构（2）包括一块固定在所述工作台面（1）上的底板（5），所述底板（5）上设置有两条前后滑轨（6）和一个移载推料气缸（7），两条所述前后滑轨（6）上设置有用于安放料盘（8）的料框（9），所述移载推料气缸（7）的输出端与所述料框（9）的下表面连接，所述料框（9）的四个顶角上设置有用于固定所述料盘（8）的料盘定位机构（10），所述料框（9）的侧边设置有用于感应有无料盘（8）的料盘检测开关（11），所述料框（9）的一侧设置有用于所述料盘定位机构（10）及所述料盘检测开关（11）的线路走线的过线机构（12），所述过线机构（12）与所述工作台面（1）固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述四轴机器人取放料夹爪机构（4）包括一个固定在所述工作台面（1）的四轴机械手固定座（13），所述四轴机械手固定座（13）上设置有四轴机械手（14），所述四轴机械手（14）上设置有取放料组件支架（15），所述取放料组件支架（15）上设置有上下气缸（16）、升降滑轨（17）和电磁阀（18），所述升降滑轨（17）上通过夹爪气缸固定块设置有若干个夹爪气缸（19），所述上下气缸（16）的输出端通过缓冲弹簧（20）与所述夹爪气缸固定块连接，每个所述夹爪气缸（19）的输出端均设置有一对用于拾取手机band下U件的L型夹爪（21），每个所述夹爪气缸（19）分别与所述电磁阀（18）连接。

5.根据权利要求1或2所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述四轴机器人取放料夹爪机构（4）包括一个固定在所述工作台面（1）的四轴机械手固定座（13），所述四轴机械手固定座（13）上设置有四轴机械手（14），所述四轴机械手（14）上通过四轴机械手连接固定座（22）设置有一块取放料组件顶板（23），所述取放料组件顶板（23）的左右两端分别竖直向下地设置有推料升降气缸（24）和夹爪升降气缸（25）；所述推料升降气缸（24）的下方设置有一块吸嘴安装板（26），所述吸嘴安装板（26）通过若干根第一导柱（27）与所述取放料组件顶板（23）固定连接，所有所述第一导柱（27）上共同设置有一块推料头升降板（28），所述推料升降气缸（24）的输出端与所述推料头升降板（28）的上表面连接，所述吸嘴安装板（26）的下表面通过吸嘴连接块（29）设置有若干个用于吸附下U件的真空吸嘴（30），所述推料头升降板（28）的下表面设置有若干根推料头连杆（31），每根所述推料头连杆（31）的底端分别穿过所述吸嘴安装板（26）后设置有一个用于推落下U件的推料头（32），所述吸嘴安装板（26）的下表面设置有若干个下U件定位销（33）；所述夹爪升降气缸（25）的下方设置有一块夹爪气缸升降板（34），所述夹爪升降气缸（25）的输出端与所述夹爪气缸升降板（34）的上表面连接，所述夹爪气缸升降板（34）的下表面设置有若干个夹爪气缸（19），每个夹爪气缸（19）的输出端分别设置有一对用于夹取下U件的夹爪（35）。

6.根据权利要求1或2所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述中转台翻转机构（3）包括一个旋转支撑座（39），所述旋转支撑座（39）上设置有左侧板（40）和右侧板（41），所述左侧板（40）和所述右侧板（41）之间通过对应的转轴前后并列设置有若干个用于承载手机band下U件的下U件固定件（42），每根所述转轴的左端均穿过所述左侧板（40）后设置有一个传动轮（43），所述左侧板（40）外侧面的前端设置有同步轮（44），所述左侧板（40）外侧面的后端通过间距调节组件设置有张紧轮（45），所述传动轮（43）、所述张紧轮（45）和所述同步轮（44）上绕设有同步带（46），所述旋转支撑座（39）上设置有旋转气缸（47），所述旋转气缸（47）与其中一个所述传动轮（43）连接，每个所述下U件固定件（42）上均设置有一个用于吸附手机band下U件的真空吸盘（48），以防止旋转时产品掉落，每个所述真空吸盘（48）分别与一个设置在所述右侧板（41）外侧面上的抽真空接头（49）连接；所述旋转支撑座（39）的前后两端通过对应的传感器支架（52）设置有一对用于感应手机band下U件是否放置到位的来料检测光纤（53）。

7.根据权利要求6所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述下U件固定件（42）的主体为一块用于支撑手机band下U件的平面块，所述平面块的上表面设置有便于放置手机band下U件的仿形台阶，所述仿形台阶上开设有便于夹取手机band下U件的开槽，所述仿形台阶的上表面设置有便于手机band下U件放置时自由导正的倒角。

8.根据权利要求6所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述下U件固定件（42）的下部设置有用于在所述下U件固定件（42）翻转成水平状态时进行限位的定位销，每个所述下U件固定件（42）的下方均设置有一个用于限制所述下U件固定件（42）旋转角度的旋转限位块（50），每个所述旋转限位块（50）均与所述旋转支撑座（39）固定连接，所述旋转限位块（50）间隔合理，以保证手机band下U件易放易取，从而旋转过程中，确保旋转定位精度以及角度不会产生倾斜。

9.根据权利要求6所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述左侧板（40）的外侧面上并排设置有若干根同步带压轴（55），所述同步带压轴（55）位于所述传动轮（43）、所述张紧轮（45）和所述同步轮（44）的上方，且与所述传动轮（43）、所述张紧轮（45）和所述同步轮（44）位置交错。

10.根据权利要求6所述的手机band下U件上料机构，其特征在于：所述调节组件包括张紧轮安装滑块（56）和张紧轮限位块（57），所述张紧轮安装滑块（56）可前后平移地设置在所述左侧板（40）的后部，所述张紧轮（45）可转动地设置在所述张紧轮安装滑块（56）上，所述张紧轮限位块（57）固定设置在所述左侧板（40）的后端。

Images