KR920006513B1

KR920006513B1 - 부품장착장치

Info

Publication number: KR920006513B1
Application number: KR1019870008326A
Authority: KR
Inventors: 히데하루 사끼모리; 요오지 코마쯔; 다이지로 이다; 세이지 다까하시
Original assignee: 마쯔다 가부시기가이샤; 야마모도 켕이찌
Priority date: 1986-07-30
Filing date: 1987-07-30
Publication date: 1992-08-07
Also published as: KR880001366A; JPS6339741A; US4845821A; JPH027775B2

Abstract

내용 없음.

Description

부품장착장치

제1도는 본 발명의 실시예에 관한 부품장착장치의 부품을 집어낼때에 있어서의 요부를 표시한 측면도.

제2도는 제1도에 도시한 부품장착장치의 A시시도.

제3도는 제2도의 III-III 단면도.

제4도 및 제6도는 제1도에 도시한 부품장착장치의 부품장착시에 있어서의 요부를 표시한 측면도.

제5도는 제4도의 V-V단면도.

제7도는 피장착부품수납상자의 일부확대평면도.

제8도는 본 발명의 실시예에 관한 부품장착장치의 측면도.

제9도는 제8도에 도시한 부품장착장치의 평면도.

제10도는 제8도에 도시한 부품장착장치에 있어서의 리프터부분의 정면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

4 : 장착로봇 9 : 피장착부품수납상자

10 : 피장착부품(밸브) 11 : 축부(軸部)

12 : 플렌지부 15 : 장착부품(실린더헤드)

21 : 손 22 : 클램프집어내기집게

23, 24 : 장착중심내기집게

본 발명은, 축부의 일단부에 플렌지부를 가진 피장착부품을 장착부품에 장착하기위한 부품장착장치에 관한 것이다.

근년, 자동차생산공장등에 있어서, 부품장착에 있어 장착로봇을 사용하여, 부품장착작업의 자동화를 도모하는 일이 행해지고 있다. 이러한 부품장착작업에는, 축부의 일단부에 플렌지부를 가진부재, 예를들면, 자동차용 엔진의 흡기 혹은 배기밸브를, 로봇손에 의하여 클램프한 후, 장착부품인 실린더헤드에 장착하는 작업이 있으나, 그 자동화를 도모하기 위하여 종래부터 여러가지의 장치가 개발되어 왔다. 예를들면, 일본국특개소 60-238237호 공보기재와 같이, 밸브의 플렌지부를 부압(負庄)에 의하여 로봇손에 흡착유지시켜서, 실린더헤드에 장착하도록 한 장치가 이미 제안되어 있다.

상기 공지예의 경우, 로봇손과 이 로봇손에 흡착되는 밸브플렌지부와의 양자를 위치결정하는 기구가 착설되어 있지 않으며, 밸브플랜지부를 로봇손에 흡착하는 동시에, 밸브의 중심내기를 행하지 않으면 안되는바, 흡착전의 밸브의 지지자제에 따라서는, 로봇손과 중심내기 정밀도가 나쁘게 될 우려가 있고, 실린더헤드에의 밸브장착작업을 자동화하는데 있어 문제가 되는 우려가 있었다.

본 발명은, 상기의 점에 비추어 이루어진 것으로, 피장착부품의 플렌지부를 로봇손에 착설한 클램프집어내기집게로 클램프한 후에, 플렌지부 클램프상태에 있는 피장착부품의 축부를 별도구성의 장착 중심내기집게로 클램프하므로서 피장착부품의 중심내기를 행하도록 하고, 이로써, 장착부품에의 부품장착을 자동적으로 행할 수 있도록 하는것을 목적으로 하는것이다.

본 발명에서는, 상기 문제점을 해결하기 위한 수단으로서, 피장착 부품수납상자내에 수납되고, 축부의 일단부에 플렌지부를 가진 피장착부품을 장착로봇의 손에 의하여 클램프하여 장착부품에 장착하는 부품장착장치에 있어서, 상기 피장착부품수납상자를, 상기 피장착부품의 플렌지부를 위쪽으로 위치시킨 상태로 이 플렌지부 바로 아래쪽을 지지하여 피장착부품을 수납할 수 있도록 구성하는 동시에, 상기 피장착부품의 플렌지부를 클램프하여 상기 피장착부품수납상자로부터 피장착부품을 집어내도록 구성된 1쌍의 클램프집어내기집게와, 이 클램프집어내기집게 사이에 배설되고 또한 클램프집어내기집게에 의하여 집어낸 피장착부품의 축부를 클램프하여 중심내기를 행하면서 상기 장착부품에 장착되도록 구성된 1쌍의 장착중심내기집게를 상기 장착로봇의 손에 착설하고 있다.

본 발명에서는, 상기 수단에 의하여 다음과 같은 작용을 얻을 수 있다.

즉, 피장착부품수납상자에 플렌지부를 위쪽에 위치시킨 상태로 수납된 피장착부품은, 장착로봇의 손에 착설된 클램프집어내기집게에 의하여 클램프되어 집어내어진 후, 클램프집어내기집게에 의하여 클램프된 상태를 유지하면서 별도구성의 장착 중심내기집게에 의하여 축부가 클램프되어서 중심이 나오게되고, 그 상태에서 장착부품에 장착된다. 따라서, 피장착부품은, 장착로봇의 손에 클램프된 상태에 있어서, 정확하게 중심이 나오게되어, 장착작업의 자동화가 지극히 간단하게 행해질 수 있게 되는 것이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 호적한 실시예를 설명한다.

본 실시예의 부품장착장치는, 제4도에 표시한 바와같이 장착부품인 실린더헤드(15)에 대하여 축부(11)의일단부에 플렌지부(12)를 가진 피장착부품인 흡배기용의 밸브(10)를 자동적으로 장착하기 위한 것이며, 피장착부품으로서의 밸브(10)는, 제1도에 도시한바와같이, 피장착부품수납상자(9)내에 상하 2단으로 수납되어 공급된다.

상기 부품장착장치는, 제8도 및 제9도에 도시한 바와같이, 밸브(10)를 수납한 피장착부품수납상자(9)를 반송하기 위한 수납상자반송장치(1)와, 이 수납상자반송장치(1)에 의하여 반송된 피장착부품수납상자(9)를 밸브(10)의 집어내기가 가능한 위치에 위치결정하는 수납상자위치결정장치(2)와, 상기 피장착부품수납상자(9)로부터 밸브(10)를 집어낸 후, 실린더헤드(15)를 지지하기 위한 장착스테이션(3)에 있어서 실린더헤드(15)에 장착하기 위한 장착로봇(4)을 구비하고 있다.

본 실시예에서는, 상기 수납상자반송장치(1) 및 수납상자위치결정장치(2)는, 2종류의 흡배기밸브를 수납한 피장착부품수납상자를 반송 및 위치결정하기 위하여 각각 4개씩 착설되어 있으나, 이하의 설명에서는, 번잡을 피하기 위하여, 각각 1개에 대하여 설명한다.

상기 수납상자반송장치(1)는, 기대(5)와, 이 기대(5)의 상면에 위치하여, 밸브(10)가 수납되어 있는 피장착부품수납상자(9)(9)(9)를 3단으로 적층한 상태로 연속적으로 반송하는 마찰컨베이어(6)와, 이 마찰컨베이어(6)의 반송방향 증단부에 부설되고, 적층상태의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)의 위 2단 혹은 1단을 들어올리는 리프터(8)와, 상기 기대(5)하부에 위치하여, 빈것으로 된 피장착부품수납상자(9)를 반납하기 위한 회일컨베이어(7)를 구비하고 있다.

상기 피장착부품수납상자(9)는, 적층가능하게 구성되어 있으며, 그 내부에는, 제1도 및 제7도에 도시한바와같이, 상하 2단으로 밸브(10)(10)…이 수납되도록 되어있다. 요컨대, 상기 피장착부품수납상자(9)내에는, 하단쪽에 위치하는 저판(28)과, 상단쪽에 위치하는 착탈자재한 중간깔판(27)이 배설되어 있고, 저판(28) 및 중간깔판(27)에는 부시(62)(62)…가 착설되어 있으며, 이 각 부시(62)에 대하여 밸브(10)가 그 플렌지부(12)를 위쪽으로 위치시킨 상태로 이 플렌지부(12)의 바로 아래쪽의 축부(11)(11)…를 감삽지지하므로서 수납되어 있는 것이다.

상기 기대(5)상부에는, 마찰컨베이어(6)에 의하여 연속적으로 반송되는 3단적충의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)를 상기 리프터(8)의 바로앞에서 일시적으로 정지시키고, 3단적층된것을 1조씩으로 분리하여 순차 송출하기 위한 제1스톱퍼기구(25)와, 상기 리프터(8)와 대응하는 위치에 3단적층의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)를 일시 정지시키는 제2스톱퍼기구(26)가 착설되어 있다.

상기 제1스톱퍼기구(25)는, 반송방향선두에 위치하는 3단적층의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)에서의 최하단의 피장착부품수납상자(9)의 앞부분하단에 계합하는 앞부분클릭(29a)과 반송방향 2번째에 위치하는 3단 적층의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)에서의 최하단의 피장착부품수납상자(9)의 앞부분하단에 계합하는 뒷부분클릭(29b)을 가지고 또한 중간부를 회동자재하게 지지된 요동부재(29)와 이 요동부재(29)를 요동사키는 구동원으로서의 에어실린더(30)로 이루어지고 있다. 즉, 이 제1스톱퍼기구(25)는, 요동부재(29)의 앞부분클릭(29a)을 선두의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)에 있어서의 최하단의 피장착부품수납상자(9)의 앞부분하단에 계합시킴으로서 연속적으로 반송되어오는 3단적층의 피장착부품수납상자를 일시 정지시키는 동시에, 요동부재(29)의 뒷부분클릭(29b)을 2번째의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)에 있어서의 최하단의 피장착부품수납상자(9)의 앞부분하단에 계합시킴으로서 선두의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)단을 분리하여 송출하도록 작용하는 것이다.

상기 제2스톱퍼기구(26)는, 마찰컨베이어(6)에 있어서 리프터(8)와 대응하는 위치에 반송되어온 3단적층의 장착부품수납상자(9)(9)(9)에 있어서의 최하단의 피장착부품수납상자(9)의 앞부분하단에 계합하는 계지클릭(31a)를 가지고 또한 후단부를 회동자재하게 지지된 요동부재(31)와 이 요동부재(31)를 요동시키는 구동원으로서의 에어실린더(32)로 이루어지고 있다. 즉, 이 제 2스톱퍼기구(26)는, 요동부재(31)의 계지클릭(31a)을 3단적층의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)에 있어서의 최하단의 피장각부품수납상자(9)의 앞부분하단에 계합시킴으로서 피장착부품수납상자(9)(9)(9)를 리프터(8)와 대응하는 위치에 일시 정지시키도록 작용하는 것이다.

상기 리프터(8)는, 상기 기대(5)상에 있어서 반송방향과 직교하도록 가설된 아아치형의 프레임(33)에 착설되어 있고, 제10도에 도시한 바와같이, 상기 피장착부품수납상자(9)의 양쪽을 계지하도록 상기 프레임(33)에 대하여 승강자재하게 지지된 가이드바아(34)에 대하여 슬라이드 가능하게 지지된 서로 대향하는 1쌍의 계지아암(35)(35)과, 각 계지아암(35)(35)의 상단부에 고착된 서로 평행한 랙(36)(36)과, 이 랙(36)(36)사이에 맞물린상태로 개설된 피니언(37)과, 이 피니언(37)을 회전시키는 로우터리작동기(38)와, 이 로우터리작동기(38)의 구동원인 에어실린더(39)와, 상기 가이드바아(34)를 승강시키기 위한 구동원인 에어실린더(40)로 이루어지고 있다. 부호(60)은 가이드바아(34)를 지지하는 지지프레임, (61)은 이 지지프레임(60)의 승강시에 있어서의 가이드로드이다.

그리하여, 이 리프터(8)는, 다음과 같이 작용한다. '

즉, 마찰컨베이어(6)에 있어서 리프터(8)에 대응하는 위치에 일시정지된 3단적층의 피장착부품수납상자(9)(9)(9) (혹은, 2단적층의 피장착부품수납상자(9)(9)에서의 아래에서 2단째의 피장착부품수납상자(9)측면에, 리프터(8)의 계지아암(35)(35)의 하단부가 위치하도록, 승강용의 에어실린더(40)의 구동에 의하여 가이드바아(34)를 하강시킨 후, 에어실린더(39)에 의하여 구동되는 로우터리작동기(38)에 의하여 회전되는 피니언(37)과 맞물리어 상대 이동하게 한 랙(36)(36)의 작용에 의하여 상기 계지아암(35)(35)을 밑에서부터 2단째의 피장착부품수납상자(9)측면에 계지시키고, 그 상태에서 승강용 에어실린더(40)에 의하여 가이드바아(34)를 상승시킴으로서, 최하단의 피장착부품수납상자(9)를 분리하도록 작용한다. 이렇게하여 분리된 최하단의 피장착부품수납상자(9)는, 제2스톱퍼기구(26)에 의하여 계지를 해제하게 하므로서, 다음에 위치하는 수납상자위치결정장치(2)에 내보낸다.

또한 본 실시예에 있어서는, 상기 프레임(33)의 앞면 적소에 피장착부품수납상자(9)내에 수납된 밸브(10)(10)…의 상단수납부분이 집어내어진 후에 있어서, 중간깔판(27)을 일시 예치하기 위한 받침내(47)가 설치되어 있다.

상기 수납상자위치결정장치(2)는, 상기 수납상자반송장치(1)에서의 마찰컨베이어(6)의 상면에 대응하는 위치와 휘일컨베이어(7)의 상면과 대응하는 위치와의 사이를 승강자재하게 된 승강대(13)와, 이 승강대(13)의 상면에 착설된 2열의 로울러컨베이어(14)(14)로 이루어지고 있다. 상기 승강대(13)상면에 있어서 로울러컨베이어(14)(14)사이에는 상기 수납상자반송장치(1)로부터 반송되어온 피장착부품수납상자(9)의 전후방향의 위치결정을 행하는 고정계지편(41) 및 가동계지편(42)이 착설되어 있다. 이 가동계지편(42)은, 구동원인에어실린더(43)에 의하여 피장착부품수납상자(9)의 후부하단에 계탈자재하게 되어있다. 또, 상기 승강대(13)의 양쪽부에는, 피장착부품수납상자(9)의 좌우 방향의 위치결정을 행하는 고정계지편(44) 및 가동계지편(45)이 착설되어 있다. 이 가공 계지편(45)은, 구동원인 에어실린더(46)에 의하여 피장착부품수납상자(9)의 측면을 고정계지편(44)쪽에 밀어붙이도록 작용한다. 이 승강대(13)는, 피장착부품수납상자(9)내의 밸브(10)의 집어내기가 종료된 시점에서, 도시하지 않은 구동수단에 의하여 하강하게되도록 되어있으며, 하강자세에 있어서 빈 피장착부품수납상자(9)를 반상자반납용 휘일컨베이어(7)상에 내보낼 수 있도록 되어있다. 부호(48) 및 (49)는, 마찰컨베이어(6) 및 로울러컨베이어(14)(14)의 구동원이다.

상기 장착스테이션(3)은, 제9도에 도시한 바와같이, 흡기밸브용 및 배기밸브용의 2개소가 착설되어 있으나, 동일구조임으로, 한쪽에 대해서만 설명한다.

이 장착스테이션(3)은, 장착부품인 실린더헤드(15)를 반송하기 위한 인양과 반송을 겸한 형식의 반송장치(18)와, 이 반송장치(18)에 의하여 반송되어온 실린더헤드(15)를 장착자세로 고정지지하는 가동대(17)와, 이 가동대(17)를 소정각도로 경동자재하게 지지하는 고정대(16)로 이루어지고 있다.

상기 가동대(17)는, 고정대(16)에 대하여 상부일단부쪽을 회동자재하게 지지되는 한펀, 타단부쪽을 에어실린더(50)를 개재해서 고정대(16)에 연결되어 있다. 그리하여, 이 에어실린더(50)의 구동에 의하여 가동대(17)에 2가지의 경동자세를 취하게 하고, 이 가동대(17)상에 고정된 실린더헤도(15)의 밸브가이드(51)(51)를 각각 연직자세(鉛直姿勢)(환원하면, 부품장착자세)로 유지하도록 되어있다(제4도 참조). 제4도에 있어서 부호(52)는 밸브가이드(51)의 단부에 장착된 시일부재 제8도에 있어서 부호(53)은 가동대(17)상에 실린더헤드(15)를 고정하기위한 클램퍼이다.

상기 장착로봇(4)은, 상기 장착스테이션(3)(3)사이를 이동가능하게된 주행대차(54)상에 착설되어 있으며, 로봇본체(19)와, 이 로봇본체(19)상단부에 결합된 팔(20)과, 이 팔(20)선단에 착설된 손(21)를 갖추고 있다. 부호(55)는 주행대차(54)를 안내하는 안내레일이다.

상기 손(21)에는, 제1도에 도시한 바와같이, 상기 밸브(10)의 플렌지부(12)를 클램프하여 상기 피장착부품수납상자(9)로부터 밸브(10)를 집어내도록 구성된 1쌍의 클램프집어내기집게(21)(22)와, 이 클램프집어내기집게(22)(22)사이에 배설되고 또한 클램프집어내기집게(22)(22)에 의하여 집어내어진 밸브(10)의 축부(11)를 클램프하여 중심내기를 행하면서 상기 실린더헤드(15)에 장착하도록 구성된 1쌍의 장착중심내기집게(23)(24)가 착설되어 있다. 그리하여, 이 손(2l)는, 제 8도에 도시한 바와같이, 수납상자위치결정장치(2)에 위치결정된 피장착부품수납상자(9)내에 수납된 밸브(10)를 집어낼때는 부호(21')로 표시한 위치에 동작되고, 장착스테이션(3)에 있어서 실린더헤드(15)에 밸브(10)를 장착할때는 부호(21'')로 표시한 위치에 동작된다.

상기 각 클램프집어내기집게(22)의 선단부는, 제2도에 도시한 바와같이, 밸브(10)의 플렌지부(l2)를 집어올릴 수 있는 형상의 클릭부(22a)로 되어있으며, 이돌 클램프집어내기집게(22)(22)는, 손(21)에 대하여 수평방향으로 슬라이드 가능하게 지지되고, 구동수단(56)에 의하여 구동되도록 되어있다.

한편, 상기 장착중심내기집게(23)(24)는, 다같이 연직자세와 수평자세를 취할 수 있도록 상기 클램프집어내기집계(22)(22)의 슬라이드 방향과 직교하는 방향으로 90도의 범위에서 원호회동할 수 있도록 손(21)에 대하여 지지되어 있고, 구동수단(57)에 의하여 회동되도록 되어있다. 또, 이들 장착중심내기집게(23)(24)는, 연직자세에 있어서 그 선단부의 척부(23a)(24a)가 상기 클램프집어내기집게(22)의 하단부보다 하위에 위치하도록 구성되어 있고, 본 실시예에서는, 한쪽의 장착중심내기집게(23)의 척부(23a)에서의 밸브축부(11)에의 당접면은 평탄면으로 되고, 다른쪽의 장착중심내기집게(24)의 척부(24a)에서의 밸브축부(11)에의 당접면은 V자홈형상으로 되어있다(제 5도 참조). 이렇게 구성하므로서, 밸브축부(11)를 장착중심내기집게(23)(24)로 클램프할때는, 용이하게 중심내기가 행해질 수 있도록 하고 있다.

또, 본 실시예에 있어서는, 상기 손(21)에는, 수납상자위치결정장치(2)에 위치결정된 피장착부품수납상자(9)의 중간깔판(27)을 흡착하여, 상기 수납상자반송장치(1)에서의 프레임(33)에 착설된 받침대(47)에 일시예치하고, 이 받침대(47)에 일시예치된 중간깔판(27)을 다시 피장착부품수납상자(9)내에 반려하기 위한 흡착손(58)가 부설되어 있다(제8도 참조). 이 흡착손(58)의 선단에는, 중간깔판(27)을 흡착시키기 위한 4개의 진공흡착패드(59)(59)…가 착설되어 있다.

이어서, 도시의 부품장착장치의 작용을 이하에 설명한다.

수납상자반송장치(1)의 마찰컨베이어(6)상을 3단 적층상태로 반송되는 피장착부품수납상자(9)(9)…는, 제1스톱퍼기구(25)의 작동에 의하여 3단적층의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)를 1조로서 분리되어 리프터(8)와 대응하는 위치에 반송된후, 이 리프터(8)와 제2스톱퍼기구(26)와의 공동작동에 의하여 3단적층의 피장착부품수납상자(9)(9)(9)의 최하단의 피장착부품수납상자(9)가 분리되어서 수납상자위치결정장치(2)에 반송되어, 소망위치에 위치결정된다. 이 수납상자위치결정장치(2)로 위치결정된 피장착부품수납상자(9)내에 수납된 밸브(10)는, 제1도에 도시한 바와같이, 장착로봇(4)의 작동에 의하여 손(21)에 착설된 클램프집어내기집게(22)(22)에 의하여 플렌지부(12)를 클램프하여 집어내게 된다. 이때, 손(21)의 장착중심내기집게(23)(24)는 수평개방상태로 되어있다.

이어서, 손(21)의 클램프집어내기집게(22)(22)에 의하여 밸브(10)의 플렌지부(12)를 클램프한 상태에 있어서, 장착중심내기집게(23)(24)를 연직폐쇄상태로 하면, 이 장착중심내기집게(23)(24)의 척부(23a)(24a)에 의하여 밸브(10)의 축부(11)가 클램프되어, 밸브(10)의 중심내기가 행해진다(제4도 참조). 이렇게하여 손(21)에 중심이 나온 상태로 클램프된 밸브(10)는, 장착로봇(4)의 작동에 의하여 장착스테이션(3)상에 고정된 실린더헤드(15)의 밸브가이드(51)에 그 축부(11)를 감삽된다. 그후, 제6도에 도시한 바와같이, 밸브(10)에 대한 클램프 집어내기집게(22)(22) 및 장착중심내기집게(23)(24)에 의한 클램프를 해제한 후, 장착중심내기집게(23)(24)를 연직폐쇄상태로 하여, 이 장착중심내기집게(23)(24)의 하단면에서 밸브(10)의 플렌지부(12)상면을 압압하므로서, 밸브(10)는, 밸브가이드(51) 및 시일부재(52)로부터 받는 접접저항(摺接抵抗)에 이겨내고 장착되는 것이다. 이러한 피장착부품수납상자(9)로부터의 밸브(10)의 집어내기 및 장착스테이션(3)에서의실린더헤드(15)에의 밸브(10)의장착은, 장착스테이션(3)에의 실린더헤드(15)의 반송마다연속적으로 행해지고, 피장착부품수납상자(9)내에 수납된 밸브(10)는, 차례차례로 집 어내어진다.

그 결과, 피장착부품수납상자(9)내에 있어서, 증간깔판(27)에 지지된 1단째의 밸브(10)(10)…가 전부 꺼내어지면, 장착로봇(4)의 작동에 의하여 손(21)에 부설된 흡착손(58)을 중간깔판상에 입하게하여, 이 흡착손(58)의 진공흡착패드(59)(59)…에 중간깔판(27)을 흡착시킨 후, 손(21)을 구동시켜 중간깔판(27)을 프레임(33)의 받침대(47)에 일시 예치한다(제8도 참조). 그후, 피장착부품수납상자(9)내의 저판(28)에 지지된 2단째의 밸브(10)(10)…를 상기와 마찬가지로하여 순차적으로 집어내어 실린더헤드(51)에 장착하고, 피장착부품수납상자(9)내의 모든 밸브(10)(10)…의 장착이 끝나면, 상기 받침대(47)에 일시 예치된 중간깔판(27)을 흡착손(58)의 작동에 의하여 상기와 거꾸로 피장착부품수납상자(9)내에 되돌린후, 수납상자위치결정장치(2)의 승강대(13)를 하강시키고, 빈것으로 된 피장착부품수납상자(9)를 반상자반납용의 휘일컨베이어상에 송출하는 것이다.

상기한 바와같이, 본 실시예에 의하면, 피장착부품인 밸브(10)의 반송, 피장착부품수납상자(9)로부터의 밸브(10)의 집어내기, 집어낸 밸브(10)의 장착부품인 실린더헤드(15)에의 장착 및 빈것으로 된 피장착부품수납상자(9)의 반납을 자동적으로 행할 수 있게 되는 것이다.

또한, 본 발명은 도시한 바와같은 실시예에 한정되는 것이 아니며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 적의 설계변경 가능한것은 물론이다.

이상과 같이, 본 발명에 의하면, 피장착부품수납상자에 플렌지부를 위쪽에 위치시킨 상태로 수납된 피장착부품을, 장착로봇의 손에 착설된 클램프집어내기집게에 의하여 플렌지부를 클램프하여 집어낸후, 클램프집어내기집게에 의하여 클램프된 상태를 유지하면서 장착중심내기집게에 의하여 피장착부품의 축부를 클램프하여 중심을 내고, 그 상태로 장착부품에 장착하도록 하였음으로, 피장착부품수납상자에 수납된대로의 상태의 피장착부품을 다시 세트하지 않아도, 피장착부품의 집어내기, 중심내기 및 장착이 간단하고도 확실하게 행할 수 있고, 부풍장착작업의 자동화에 기여하는 일이 크다고 하는 뛰어난 효과가 있다.

Claims

피장착부품수납상자(9)내에 수납되고, 축부(11)의 일단부에 플렌지부(12)를 가진 피장착부품(10)을 장착로봇(4)의 손(21)에 의하여 클램프하여 장착부품(15)에 장착하는 것으로서, 상기 피장착부품수납상자(9)가, 상기 피장착부품(10)의 플렌지부(12)를 위쪽으로 위치시킨 상태로 이 플렌지부(12) 바로 아래쪽을 지지하여 피장착부품(10)을 수납할 수 있도록 구성되고, 상기 손(2l)이 상기 피장착부품(10)의 플렌지부(12)를 클램프하여 상기 피장착부품수납상자(9)로부터 피장착부품(10)을 집어내도록 구성된 1쌍의 클램프집어내기집게(22)와, 이 클램프집어내기집게(22)사이에 배설되고 또한 클램프집어내기집게(22)에 의하여 집어내어진 피장착부품(10)의 축부(11)를 클램프하여 중심내기를 행하면서 상기 장착부품(15)에 장착하도록 구성된 1쌍의 장착중심내기집게(23)(24)를 구비하고 있는것을 특징으로 하는 부품장착장치.