JP2010168152A - 基板取出装置及び基板取出システム - Google Patents
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Abstract
【課題】箱から基板を取り出して他の箱や搬送装置に渡すのに、多機能、コンパクトで簡易な構造であって、高スループットの基板取出装置を提供する。
【解決手段】蓋付きの箱3内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板5を1枚ずつ取り出して、他の装置に移載する基板取出装置1が、箱3を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レール2と、一対の走行レール2上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体11と、両方の走行体に連結され、走行体の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体20と、走行体の高さ方向に沿って昇降体を昇降駆動する昇降機構23と、昇降体に、箱の蓋4と対面して設けられる蓋把持手段40と、昇降体に設けられ、基板を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段60と、基板把持手段を回転駆動する回転機構63とを有している。
【選択図】図3
【解決手段】蓋付きの箱3内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板5を1枚ずつ取り出して、他の装置に移載する基板取出装置1が、箱3を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レール2と、一対の走行レール2上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体11と、両方の走行体に連結され、走行体の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体20と、走行体の高さ方向に沿って昇降体を昇降駆動する昇降機構23と、昇降体に、箱の蓋4と対面して設けられる蓋把持手段40と、昇降体に設けられ、基板を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段60と、基板把持手段を回転駆動する回転機構63とを有している。
【選択図】図3
Description
本願の発明は、蓋付きの箱(マガジン)内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板、例えば、太陽電池基板、を1枚ずつ取り出して、他の装置(別の箱やコンベア)に移載するために使用される基板取出装置及び基板取出システムに関する。
太陽電池基板の生産設備内では、ガラス基板(1400×1000×4)(処理前、処理中)を縦収納型の箱(マガジン)から垂直に取り出し、これをコンベア搬送面上に水平横向きにして載置したり、他の縦収納型の箱に垂直に挿入したり、または、これらの逆の動作をしたりする装置が求められている。箱には蓋が付いており、箱からガラス基板を取り出すに際しては、先ず、この蓋を開ける必要がある。
従来、この種の基板取出装置としては、特開2005−046964号公報(特許文献1)、特開2008−133057号公報(特許文献2)、特開2001−047389号公報(特許文献3)、特開2004−090186号公報(特許文献4)、特開2002−261144号公報(特許文献5)等に記載されたものが知られている。
特許文献1に記載のものは、2本の走行軸が垂直面内にある片持ちの走行体を有している。また、特許文献2に記載のものは、移動・移載手段として水平多関節ロボットを用い、そのアームの先端に基板取出し用ハンドを設けており、基板の吸着は、真空吸着形式に依っている。また、特許文献3に記載のものは、同様の基板取出し用ハンドの上下の端部に基板を係合させる爪を有している。また、特許文献4に記載のものは、門型支柱にガイドされて昇降する取付ブラケットに、基板を水平スライド可能なハンド部を設けている。このものも、全体としてはロボット構造をなすものである。さらに、特許文献5に記載のものは、天井走行式の基板取出装置であり、箱の上方にある2本の走行軸に沿って走行し、基板保持部を昇降させる昇降体を有している。これらのいずれのものも、その基板取出装置が、移動手段として、床に敷かれた一対の走行レール上を走行する走行体を有しておらず、また、移載対象となるワーク(基板)を収容する箱の蓋を把持する手段をも有していない。
なお、特許第4060608号公報(特許文献6)に記載されたものは、床に敷かれた一対の走行レール上をワークを保持して走行する門型構造の走行体を有しているが、このものは、溶接対象物の搬送に向けられており、適用分野が全く異なる。
なお、特許第4060608号公報(特許文献6)に記載されたものは、床に敷かれた一対の走行レール上をワークを保持して走行する門型構造の走行体を有しているが、このものは、溶接対象物の搬送に向けられており、適用分野が全く異なる。
本願の発明は、従来の基板取出装置が有する前記のような問題点を解決して、箱から基板を取り出して他の箱や搬送装置に渡すのに、多機能、コンパクトで簡易な構造であって、高スループットの基板取出装置を提供することを課題とする。
前記のような課題は、本願の特許請求の範囲の各請求項に記載された、次のような発明により解決される。
すなわち、その請求項1に記載された発明は、蓋付きの箱内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板を1枚ずつ取り出して、他の装置に移載する基板取出装置であって、前記箱を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レールと、前記一対の走行レール上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体と、両方の前記走行体に連結され、前記走行体の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体と、前記走行体の高さ方向に沿って前記昇降体を昇降駆動する昇降機構と、前記昇降体に、前記箱の蓋と対面して設けられる蓋把持手段と、前記昇降体に設けられ、前記基板を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段と、前記基板把持手段を回転駆動する回転機構とを有することを特徴とする基板取出装置である。
すなわち、その請求項1に記載された発明は、蓋付きの箱内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板を1枚ずつ取り出して、他の装置に移載する基板取出装置であって、前記箱を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レールと、前記一対の走行レール上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体と、両方の前記走行体に連結され、前記走行体の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体と、前記走行体の高さ方向に沿って前記昇降体を昇降駆動する昇降機構と、前記昇降体に、前記箱の蓋と対面して設けられる蓋把持手段と、前記昇降体に設けられ、前記基板を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段と、前記基板把持手段を回転駆動する回転機構とを有することを特徴とする基板取出装置である。
請求項1に記載された発明の基板取出装置は、前記のように構成されているので、次のような効果を奏することができる。
昇降体に、蓋把持手段と基板把持手段とが設けられているので、1つの装置により、箱の蓋を開けてそれを把持する動作と、箱から基板を取り出して把持する動作とを行わせることができる。そして、基板把持手段により箱から取り出されて把持された基板は、走行体の走行レールの延長方向に沿った走行と、昇降体の、走行体の高さ方向に沿った昇降と、基板把持手段の回転とにより、1つの面内で自在に移動しつつ、この面に直交する方向と平行な軸心回りに垂直状態と水平状態との間で回転して、他の箱に立てた状態で収納されたり、あるいは、基板搬送装置に伏せた水平の状態で移載されたりして、渡されることができる。これらにより、多機能、コンパクトで簡易な構造でありながら、高スループットの基板取出装置を得ることができる。
昇降体に、蓋把持手段と基板把持手段とが設けられているので、1つの装置により、箱の蓋を開けてそれを把持する動作と、箱から基板を取り出して把持する動作とを行わせることができる。そして、基板把持手段により箱から取り出されて把持された基板は、走行体の走行レールの延長方向に沿った走行と、昇降体の、走行体の高さ方向に沿った昇降と、基板把持手段の回転とにより、1つの面内で自在に移動しつつ、この面に直交する方向と平行な軸心回りに垂直状態と水平状態との間で回転して、他の箱に立てた状態で収納されたり、あるいは、基板搬送装置に伏せた水平の状態で移載されたりして、渡されることができる。これらにより、多機能、コンパクトで簡易な構造でありながら、高スループットの基板取出装置を得ることができる。
また、その請求項2に記載された発明は、前記昇降体は、前記一対の走行体にそれぞれスライド自在に設けられる一対の垂直部と、前記一対の垂直部の上部に接続される水平部とを有し、前記基板把持手段は、前記一対の垂直部間に渡って設けられ、前記走行レールの延長方向と直交するレール幅方向に延びる軸回りに回転自在なハンド取付部材と、前記ハンド取付部材に対して垂直に少なくとも1本取り付けられ、前記基板を把持して取り出すハンド部材とを有することを特徴とする請求項1に記載の基板取出装置である。
請求項2に記載された発明は、前記のように構成されているので、昇降体に設けられ、基板を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段を、簡易な構成により得ることができる。
また、その請求項3に記載された発明は、前記ハンド部材は、その垂直状態時の走行レールの延長方向後方側の面に、その先端部に設けられる固定爪と、その基端部に設けられ、前記ハンド部材の長手方向に沿ってスライド自在な可動爪と、前記可動爪をスライド駆動する爪駆動アクチュエータとを有し、前記基板は、前記ハンド部材の長手方向両端側から前記固定爪と前記可動爪とで挟み込まれて保持されることを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置である。
請求項3に記載された発明は、前記のように構成されているので、その基板把持手段は、基板を確実、安定に把持することができる。
さらに、その請求項4に記載された発明は、前記ハンド取付部材は、前記レール幅方向に延びる軸回りに回転自在な直線状のロッドで構成され、前記回転機構は、前記ロッドの両端部を軸支する軸受けと、ロッドの少なくとも一方の端部に接続される回転駆動部とで構成されることを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置である。
請求項4に記載された発明は、前記のように構成されているので、ハンド取付部材を、簡易な構成により得ることができる。
また、その請求項5に記載された発明は、前記ハンド取付部材は、U字状の折曲ロッドで構成され、その中央の直線部に前記ハンド部材がU字の両脚と平行に取り付けられ、その両先端部に外側に向かって突出する軸部を有し、前記回転機構は、前記折曲ロッドの両先端部の軸部を軸支する軸受けと、折曲ロッドの少なくとも一方の先端部の軸部に接続される回転駆動部とで構成されることを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置である。
請求項5に記載された発明は、前記のように構成されているので、ハンド部材で把持されて取り出された基板がハンド取付部材の回転によって回転されるときの回転半径を小さくすることができ、基板取出装置の高さを低くして装置をコンパクト化することができる。
また、その請求項6に記載された発明は、少なくとも前記可動爪は、前記ハンド部材の長手方向に対して垂直な面を有する爪本体部と、前記爪本体部の先端部から前記固定爪側に突出する基板把持案内部とを有することを特徴とする請求項3に記載の基板取出装置である。
請求項6に記載された発明は、前記のように構成されているので、基板がハンド部材の長手方向両端側から固定爪と可動爪とで挟み込まれて保持されるとき、基板を円滑にハンド部材の本体部に抱き寄せて、これを確実、安定に把持することができる。
さらに、その請求項7に記載された発明は、前記蓋把持手段は、前記水平部の前記レール幅方向の両側部にそれぞれ設けられる本体部と、前記本体部に、前記レール幅方向に沿って出没自在に設けられる蓋把持部と、前記蓋把持部を出没自在に駆動する把持部駆動機構とを有することを特徴とする請求項1に記載の基板取出装置である。
請求項7に記載された発明は、前記のように構成されているので、蓋把持手段は、箱の蓋をレール幅方向の両側部から確実、安定に把持することができる。
また、その請求項8に記載された発明は、前記一対の走行レール間に複数の前記箱が設けられ、前記蓋把持部と前記水平部との間に、複数の前記蓋を重ねて収容するべく、前記本体部を、前記水平部の下端面から下方側に突出させて設けたことを特徴とする請求項7に記載の基板取出装置である。
請求項8に記載された発明は、前記のように構成されているので、蓋把持手段は、一方の箱の蓋を把持した後、他方の箱に移動して、先に把持していた蓋を他方の箱の蓋の上に載せ、他方の箱の蓋の両側部を把持することにより、一方及び他方の箱の蓋2枚を重ねた状態で把持することができる。また、蓋把持部と水平部との間に余裕があれば、同じ動作により、3枚以上の蓋を重ねた状態で把持することも可能になる。これにより、一対の走行レール間に設けられた複数の箱間で、基板を取り出して入れる詰め替え等の作業を極めて円滑に行うことができるようになる。
また、その請求項9に記載された発明は、前記垂直部は、前記走行体の内部に入れ子状に係合されて、前記走行体の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられることを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置である。
また、その請求項10に記載された発明は、前記垂直部は、前記走行体の外部に沿うように前記走行体に係合されて、前記走行体の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられる
ことを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置である。
ことを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置である。
さらに、その請求項11に記載された発明は、請求項1ないし10のいずれかに記載の基板取出装置を用いた基板取出システムであって、前記基板取出装置の前記走行レールと直交する搬送方向を有する少なくとも1つの箱搬送装置と、前記走行レールの端部に接続される基板搬送装置と、を備え、前記箱搬送装置で搬送されてきた箱を、前記一対の走行レール間で停止させる第1のステップと、前記走行体を前記走行レールに沿ってある一方向に走行させ、前記基板取出装置を前記箱の真上で停止させる第2のステップと、前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させるとともに、前記蓋把持手段を駆動して前記箱の蓋を把持する第3のステップと、前記蓋を把持したまま、前記昇降機構を上昇駆動して前記昇降体を上昇させる第4のステップと、前記走行体を他の方向又は前記ある一方向に走行させ、前記基板把持手段を、前記箱内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板のうち、前記走行レールの延長方向手前側最前方に収納される基板の直前に位置させる第5のステップと、前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させる第6のステップと、前記基板把持手段にて前記最前方に収納される基板を把持する第7のステップと、前記基板を把持したまま、前記昇降機構を上昇駆動して前記昇降体を上昇させる第8のステップと、前記回転機構にて前記基板把持手段を回転駆動し、垂直状態で保持されている前記基板を回転させて水平状態に保持する第9のステップとを有することを特徴とする基板取出システムである。
請求項11に記載された発明は、前記のように構成されているので、それら一連のステップの実行により、蓋付きの箱内に垂直方向に立てて並べて垂直状態で収納される複数枚の基板のうち最前方にある基板の1枚を取り出して、これを水平状態に保持する動作を軽快、迅速に行うことができ、多機能、コンパクトで簡易な構造の基板取出装置を用いながら、高スループットの基板取出動作を実行する基板取出システムを得ることができる。
また、その請求項12に記載された発明は、前記走行体を前記基板搬送装置側に向かって走行させ、前記基板を基板搬送装置の直上に位置させる第10のステップと、前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させ、前記基板を前記基板搬送装置に移載する第11のステップとを更に有することを特徴とする請求項11に記載の基板取出システムである。
請求項12に記載された発明は、前記のように構成されているので、第9のステップで基板把持手段により水平状態に保持された基板を、そのままの状態で走行体を基板搬送装置側に向かって走行させて昇降機構を下降駆動させることにより、基板を基板搬送装置に移載することができ、基板を箱から基板搬送装置に移載する動作を、軽快、迅速に行うことができる。また、引き続いて、第5のステップで「前記走行体を他の方向又は前記ある一方向に走行させ、」とされる「他の方向又は前記ある一方向」を反対の方向に変じた後、第5のステップから第11のステップまでを反復実行することにより、同じようにして、残りの複数枚の基板を1枚ずつ取り出して、これを水平状態に保持して基板搬送装置に移載する動作を軽快、迅速に行うことができる。これらにより、多機能、コンパクトで簡易な構造の基板取出装置を用いながら、高スループットの基板取出・移載動作を実行する基板取出システムを得ることができる。
さらに、また、その請求項13に記載された発明は、複数の前記箱搬送装置を更に備え、第1の箱搬送装置で搬送されてきた前記箱に、種類の異なる前記基板が混合した状態で収納されていたとき、前記基板取出装置にて前記基板を取り出した際、残りの前記箱搬送装置にて搬送されてきた空の前記箱内及び前記基板搬送装置上に、同種類の基板に仕分けて収納、移載する第12のステップを更に有することを特徴とする請求項11に記載の基板取出システムである。
請求項13に記載された発明は、前記のように構成されているので、第1の箱搬送装置で搬送されてきた箱に収納されていた種類の異なる基板を同種類の基板に仕分けて、それぞれを、残りの箱搬送装置にて搬送されてきた空の箱内もしくは基板搬送装置上に収納、移載する動作を軽快、迅速に行うことができる。これにより、多機能、コンパクトで簡易な構造の基板取出装置を用いながら、高スループットの基板取出・仕分け・移載動作を実行する基板取出システムを得ることができる。
前記のとおり、本願の発明の基板取出装置によれば、多機能、コンパクトで簡易な構造でありながら、高スループットの基板取出装置を得ることができる。
また、前記のとおり、本願の発明の基板取出システムによれば、多機能、コンパクトで簡易な構造の基板取出装置を用いながら、高スループットの基板取出・仕分け・移載等の動作を実行する基板取出システムを得ることができる。
また、前記のとおり、本願の発明の基板取出システムによれば、多機能、コンパクトで簡易な構造の基板取出装置を用いながら、高スループットの基板取出・仕分け・移載等の動作を実行する基板取出システムを得ることができる。
蓋付きの箱内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板を1枚ずつ取り出して、他の装置(別の箱や搬送装置等)に移載する基板取出装置が、前記箱を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レールと、前記一対の走行レール上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体と、両方の前記走行体に連結され、前記走行体の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体と、前記走行体の高さ方向に沿って前記昇降体を昇降駆動する昇降機構と、前記昇降体に、前記箱の蓋と対面して設けられる蓋把持手段と、前記昇降体に設けられ、前記基板を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段と、前記基板把持手段を回転駆動する回転機構とを有するものとする。
この場合において、前記昇降体は、前記一対の走行体にそれぞれスライド自在に設けられる一対の垂直部と、前記一対の垂直部の上部に接続される水平部とを有するものとし、前記基板把持手段は、前記一対の垂直部の前記箱側の面に設けられ、前記走行レールの延長方向と直交するレール幅方向に延びる軸回りに回転自在なハンド取付部材と、前記ハンド取付部材に対して垂直に少なくとも1本取り付けられ、前記基板を把持して取り出すハンド部材とを有するものとする。
また、前記ハンド部材は、垂直状態時の前記垂直部側の面(箱に相対する面と反対側の面)に、その先端部に設けられる固定爪と、その基端部に設けられ、前記ハンド部材の長手方向に沿ってスライド自在な可動爪と、前記可動爪をスライド駆動する爪駆動アクチュエータとを有し、前記基板は、前記ハンド部材の長手方向両端側から前記固定爪と前記可動爪とで挟み込まれて保持されるものとする。
また、前記蓋把持手段は、前記水平部の前記レール幅方向の両側部にそれぞれ設けられる本体部と、前記本体部に、前記レール幅方向に沿って出没自在に設けられる蓋把持部と、前記蓋把持部を出没自在に駆動する把持部駆動機構とを有するものとする。
さらに、前記のような基板取出装置を用いた基板取出システムが、前記基板取出装置の前記走行レールと直交する搬送方向を有する少なくとも1つの箱搬送装置と、前記走行レールの端部に接続される基板搬送装置とを備え、前記箱搬送装置で搬送されてきた箱を、前記一対の走行レール間で停止させる第1のステップと、前記走行体を前記走行レールに沿ってある一方向に走行させ、前記基板取出装置を前記箱の真上で停止させる第2のステップと、前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させるとともに、前記蓋把持手段を駆動して前記箱の蓋を把持する第3のステップと、前記蓋を把持したまま、前記昇降機構を上昇駆動して前記昇降体を上昇させる第4のステップと、前記走行体を他の方向又は前記ある一方向に走行させ、前記基板把持手段を、前記箱内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板のうち、前記走行レールの延長方向手前側最前方に収納される基板の直前に位置させる第5のステップと、前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させる第6のステップと、前記基板把持手段にて前記最前方に収納される基板を把持する第7のステップと、前記基板を把持したまま、前記昇降機構を上昇駆動して前記昇降体を上昇させる第8のステップと、前記回転機構にて前記基板把持手段を回転駆動し、垂直状態で保持されている前記基板を回転させて水平状態に保持する第9のステップとを少なくとも有するものとする。
次に、本願の発明の一実施例について説明する。
本実施例の基板取出装置及び基板取出システムは、特に太陽電池基板の生産設備内で、ガラス基板(処理前、処理中)を縦収納型の箱(マガジン)から垂直に取り出し、これをコンベア搬送面上に水平横向きにして載置するのに使用される。コンベア搬送面上に載置された基板は、次の処理工程に搬送されるか、そのベイエリアにおける完成品として、次のベイエリアへと搬送される。ここで、その箱には蓋が付いており、箱からガラス基板を取り出すに際しては、先ず、この蓋を開けることから始められる。この基板取出装置及び基板取出システムは、前記した動作の流れと逆の流れの、コンベア搬送面上から水平横向きのガラス基板を掬い上げて垂直縦向きにして箱に収納する動作を実行することも、もちろん、可能である。また、基板としては、ガラス基板に限られず、各種の基板があり得る。
本実施例の基板取出装置及び基板取出システムは、特に太陽電池基板の生産設備内で、ガラス基板(処理前、処理中)を縦収納型の箱(マガジン)から垂直に取り出し、これをコンベア搬送面上に水平横向きにして載置するのに使用される。コンベア搬送面上に載置された基板は、次の処理工程に搬送されるか、そのベイエリアにおける完成品として、次のベイエリアへと搬送される。ここで、その箱には蓋が付いており、箱からガラス基板を取り出すに際しては、先ず、この蓋を開けることから始められる。この基板取出装置及び基板取出システムは、前記した動作の流れと逆の流れの、コンベア搬送面上から水平横向きのガラス基板を掬い上げて垂直縦向きにして箱に収納する動作を実行することも、もちろん、可能である。また、基板としては、ガラス基板に限られず、各種の基板があり得る。
(基板取出装置の全体構造)
先ず、本実施例の基板取出装置の全体構造について説明する。
本実施例1の基板取出装置1は、図2及び図3に示されるように、複数枚の基板5を収納する箱3を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レール2と、これら一対の走行レール2上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体11と、両方の走行体11に連結され、走行体11の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体20と、走行体11の高さ方向に沿って昇降体20を昇降駆動する昇降機構23と、昇降体20に、箱3上にある蓋4と対面して設けられる蓋把持手段40と、昇降体20に設けられ、基板5を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段60と、基板把持手段60を回転駆動する回転機構63とを有している。両方の走行体11は、それらの上端部が棒状の連結部材12により連結されていて、全体として、門形構造の走行部10をなしている(図7参照)。複数枚の基板5は、それぞれ箱3内に垂直方向に立てて水平方向(走行レール2の延長方向)に並べて収納されている。各図において、蓋4は、箱3から取り外されて、蓋把持手段40により保持された状態が示されている。しかも、この蓋4は、その2枚が積み重ねられて、蓋把持手段40により保持されている。この場合において、蓋把持手段40は、下方の蓋4を把持し、上方の蓋4をその上に載せて保持している。蓋把持手段40にて保持する蓋4の枚数は、箱3の個数に応じた任意の数であり、3枚以上であっても良い。
先ず、本実施例の基板取出装置の全体構造について説明する。
本実施例1の基板取出装置1は、図2及び図3に示されるように、複数枚の基板5を収納する箱3を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レール2と、これら一対の走行レール2上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体11と、両方の走行体11に連結され、走行体11の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体20と、走行体11の高さ方向に沿って昇降体20を昇降駆動する昇降機構23と、昇降体20に、箱3上にある蓋4と対面して設けられる蓋把持手段40と、昇降体20に設けられ、基板5を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段60と、基板把持手段60を回転駆動する回転機構63とを有している。両方の走行体11は、それらの上端部が棒状の連結部材12により連結されていて、全体として、門形構造の走行部10をなしている(図7参照)。複数枚の基板5は、それぞれ箱3内に垂直方向に立てて水平方向(走行レール2の延長方向)に並べて収納されている。各図において、蓋4は、箱3から取り外されて、蓋把持手段40により保持された状態が示されている。しかも、この蓋4は、その2枚が積み重ねられて、蓋把持手段40により保持されている。この場合において、蓋把持手段40は、下方の蓋4を把持し、上方の蓋4をその上に載せて保持している。蓋把持手段40にて保持する蓋4の枚数は、箱3の個数に応じた任意の数であり、3枚以上であっても良い。
蓋把持手段40が保持する2枚の蓋4は、一対の走行レール2により左右に挟まれて該走行レール2の延長方向に並べて置かれた2個の箱3の上方開口をそれぞれ覆っていたものである。それぞれの箱3は、図22のシステム構成図に示されるように、走行レール2の延長方向と直交するレール幅方向(以下、レール幅方向と略称する。)に搬送方向を有する箱搬送装置6により、図示右側のストッカー90から搬出、搬送されて、それぞれ図示の位置に停止させられている。図2及び図3において、図示右上側の箱3には、基板5の良品に混じって不良品が収納されている。図示左下側(走行レール2の端部側)の箱3は、当初は、空箱の状態にあった。走行レール2の端部(図2、図3において左下端部)には、また、レール幅方向に搬送方向を有する基板搬送装置9が接続されている。
そこで、今、基板取出装置1により図示右上側の箱3から取り出された基板5は、その基板5が良品である場合には、続いて基板取出装置1により基板搬送装置9にまで搬送されて、そのコンベアライン上に移載され、所定の処理装置80へと運ばれる。反対に、その基板5が不良品である場合には、続いて基板取出装置1により隣接する空の箱3にまで搬送されて、その中に立てた状態で収納され、その箱3が不良品の基板5で満杯になると、ストッカー90へと排出される。以下においては、走行レール2の端部側を、走行レール2の延長方向に沿った手前側と定義することとする。
(箱の構造)
複数枚の基板5を収納する箱3は、図1に示されるように、これらの基板5を垂直方向に立てて水平方向D1に並べて収納することができるように、そのレール幅方向D2の両側の壁体内面に、複数条の溝8aが形成されている。しかし、両側の壁体内面の、走行レール2の延長方向に沿った手前側(図1において左上側、図2において左下側)の部分には、溝8aが形成されておらず、ここは、後述する基板把持手段60のハンド部材62が進入できる隙間空間7となっている。また、箱3の底面には、図7に示されるように、後述するハンド部材62の固定爪65が進入できるように、複数条の凹溝8bが形成されている。なお、これらの図において、蓋4は、図示省略されている。
複数枚の基板5を収納する箱3は、図1に示されるように、これらの基板5を垂直方向に立てて水平方向D1に並べて収納することができるように、そのレール幅方向D2の両側の壁体内面に、複数条の溝8aが形成されている。しかし、両側の壁体内面の、走行レール2の延長方向に沿った手前側(図1において左上側、図2において左下側)の部分には、溝8aが形成されておらず、ここは、後述する基板把持手段60のハンド部材62が進入できる隙間空間7となっている。また、箱3の底面には、図7に示されるように、後述するハンド部材62の固定爪65が進入できるように、複数条の凹溝8bが形成されている。なお、これらの図において、蓋4は、図示省略されている。
(走行体の駆動機構)
内部が空洞の走行体11は、図6に詳細に示されるように、その下端開口部が、板状のスライダ13により閉塞されている。このスライダ13は、走行レール2の上面に固定されたリニアガイド73と係合し、その上を摺動可能である。スライダ13の下面には、ナット72が下方に突出して固着されていて、このナット72は、走行レール2の上面に形成された細長いスリット74を通って走行レール2の内部空間にまで伸びている。走行レール2の内部には、その長さ方向に沿ってボールネジ71が設けられ、このボールネジ71とナット72とが螺合される。ボールネジ71は、走行レール2の前端部の内部空間に設置された走行駆動機構70(モータ、ギア等を含む)により回転させられる。このボールネジ71が正逆回転すると、ナット72と一体の走行体11が、走行レール2上を前後方向に走行するようになっている。スライダ13とリニアガイド73との係合は、走行体11のこの前後方向の走行をガイドする。このような走行レール2の駆動機構は、一対の走行レール2の各々に設けられても良いし、一方の走行レール2にのみ設けられ、その駆動力が伝動機構を介して他方の走行レール2に伝動されるように構成されても良い。
内部が空洞の走行体11は、図6に詳細に示されるように、その下端開口部が、板状のスライダ13により閉塞されている。このスライダ13は、走行レール2の上面に固定されたリニアガイド73と係合し、その上を摺動可能である。スライダ13の下面には、ナット72が下方に突出して固着されていて、このナット72は、走行レール2の上面に形成された細長いスリット74を通って走行レール2の内部空間にまで伸びている。走行レール2の内部には、その長さ方向に沿ってボールネジ71が設けられ、このボールネジ71とナット72とが螺合される。ボールネジ71は、走行レール2の前端部の内部空間に設置された走行駆動機構70(モータ、ギア等を含む)により回転させられる。このボールネジ71が正逆回転すると、ナット72と一体の走行体11が、走行レール2上を前後方向に走行するようになっている。スライダ13とリニアガイド73との係合は、走行体11のこの前後方向の走行をガイドする。このような走行レール2の駆動機構は、一対の走行レール2の各々に設けられても良いし、一方の走行レール2にのみ設けられ、その駆動力が伝動機構を介して他方の走行レール2に伝動されるように構成されても良い。
(昇降体の構造)
昇降体20は、図2乃至図4に示されるように、一対の走行体11にそれぞれスライド自在に設けられる一対の垂直部21と、一対の垂直部21の上部に接続される水平部22とを有している。垂直部21及び水平部22は、L字型の一対の左右枠体30と、これらの枠体30と直角に連結された複数本の枠体31とから構成されていて、フレーム構造をなしている。また、一対の垂直部21の上部近傍も、所要数の同様の枠体31と直角に連結されていて、補強が図られている。各垂直部21は、図6に詳細に示されるように、走行体11の外部に沿うようにしてこれに係合されていて、走行体11の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられている。
昇降体20は、図2乃至図4に示されるように、一対の走行体11にそれぞれスライド自在に設けられる一対の垂直部21と、一対の垂直部21の上部に接続される水平部22とを有している。垂直部21及び水平部22は、L字型の一対の左右枠体30と、これらの枠体30と直角に連結された複数本の枠体31とから構成されていて、フレーム構造をなしている。また、一対の垂直部21の上部近傍も、所要数の同様の枠体31と直角に連結されていて、補強が図られている。各垂直部21は、図6に詳細に示されるように、走行体11の外部に沿うようにしてこれに係合されていて、走行体11の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられている。
詳細に説明すると、図6において、垂直部21の走行レール2の延長方向に見て後方側の面(図中の右側面)には、ナット27及びスライダ28が一体に固着されていて、ナット27は、走行体11の垂直部21と対向する側の面(図中の左側面)に形成された縦方向に細長いスリット32を通って走行体11の内部空間にまで伸びている。走行体11の内部には、その高さ方向に沿ってボールネジ26が立設されており、このボールネジ26にナット27が螺合される。ボールネジ26は、走行体11の上端部外面に取り付けられた昇降機構23(モータ、ギア等を含む)により回転させられる。このボールネジ26が正逆回転すると、ナット27と一体の垂直部21が上下方向に昇降動するようになっている。スライダ28と、走行体11の垂直部21と対向する側の面に固定されたリニアガイド29との係合は、垂直部21のこの上下方向の昇降動をガイドする。
(昇降体の変形構造)
この垂直部21と走行体11との係合は、以上のような実施例に限定されずに、図5に示されるように改変されても良い。図5において、垂直部21は、走行体11の内部に入れ子状に係合されていて、走行体11の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられている。詳細には、垂直部21の下方内部に固着されたナット27が、垂直部21の内部を挿通して走行体11の内部に立設されたボールネジ26と螺合される。ボールネジ26は、走行体11の内部下方に設けられた昇降機構24(モータ、ギア等を含む)により回転させられる。このこのボールネジ26が正逆回転すると、ナット27と一体の垂直部21が上下方向に昇降動するようになっている。垂直部21の外面適所に固着されたスライダ28と、走行体11の内面に上下方向に延びるようにして固定されたリニアガイド29との係合は、垂直部21のこの上下方向の昇降動をガイドする。
この垂直部21と走行体11との係合は、以上のような実施例に限定されずに、図5に示されるように改変されても良い。図5において、垂直部21は、走行体11の内部に入れ子状に係合されていて、走行体11の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられている。詳細には、垂直部21の下方内部に固着されたナット27が、垂直部21の内部を挿通して走行体11の内部に立設されたボールネジ26と螺合される。ボールネジ26は、走行体11の内部下方に設けられた昇降機構24(モータ、ギア等を含む)により回転させられる。このこのボールネジ26が正逆回転すると、ナット27と一体の垂直部21が上下方向に昇降動するようになっている。垂直部21の外面適所に固着されたスライダ28と、走行体11の内面に上下方向に延びるようにして固定されたリニアガイド29との係合は、垂直部21のこの上下方向の昇降動をガイドする。
(蓋把持手段の構造)
蓋把持手段40は、図2乃至図4及び図8乃至図11に示されるように、水平部22のレール幅方向の両側部にそれぞれ設けられる本体部41と、本体部41にレール幅方向に沿って出没自在に設けられる蓋把持部42と、蓋把持部42を出没自在に駆動する把持部駆動機構43(図11参照)とを有している。本体部41は、水平部22の下端面から下方側に所定の長さだけ突出させて設けられる。この本体部41の突出先端部(図10(2)中では下端部)に蓋把持部42が設けられる。これにより、蓋把持部42と水平部22との間に、複数(図10(2)中では2枚)の蓋4を重ねて収容することが可能な空間Sが形成されている。また、図11に示されるように、本体部41の走行レール2の延長方向(図11において左右方向)における中心部には、上面視L字状の溝部544が設けられる。溝部544は、蓋把持部42側に開口を有している。さらに、溝部544を挟んで、本体部41の走行レール2の延長方向における両端部近傍には、上面視凸字状の溝部545が設けられる。両溝部545も、蓋把持部42側に開口を有している。
蓋把持手段40は、図2乃至図4及び図8乃至図11に示されるように、水平部22のレール幅方向の両側部にそれぞれ設けられる本体部41と、本体部41にレール幅方向に沿って出没自在に設けられる蓋把持部42と、蓋把持部42を出没自在に駆動する把持部駆動機構43(図11参照)とを有している。本体部41は、水平部22の下端面から下方側に所定の長さだけ突出させて設けられる。この本体部41の突出先端部(図10(2)中では下端部)に蓋把持部42が設けられる。これにより、蓋把持部42と水平部22との間に、複数(図10(2)中では2枚)の蓋4を重ねて収容することが可能な空間Sが形成されている。また、図11に示されるように、本体部41の走行レール2の延長方向(図11において左右方向)における中心部には、上面視L字状の溝部544が設けられる。溝部544は、蓋把持部42側に開口を有している。さらに、溝部544を挟んで、本体部41の走行レール2の延長方向における両端部近傍には、上面視凸字状の溝部545が設けられる。両溝部545も、蓋把持部42側に開口を有している。
把持部駆動機構43は、図11に示されるように、溝部544に収容され、レール幅方向(図11中では上下方向)にスライド自在な上面視L字状の垂直ロッド44と、両溝部545に収容され、レール幅方向にスライド自在な頭付きピン状(平面視が逆T字状)の連結具45と、本体部41の内部に収容して設けられ、垂直ロッド44のL字の鉤部44aに係合して垂直ロッド44を進退駆動する偏芯カム49と、本体部41における走行レール2の延長方向に延びる溝部548に挿通して設けられ、偏芯カム49に連結される水平ロッド48と、水平ロッド48を走行レール2の延長方向に押し引き駆動するシリンダ47とを有している。溝部544の開口から突出する垂直ロッド44の先端部は、蓋把持部42に連結される。また、溝部545の開口から突出する連結具45の先端部は、それぞれ蓋把持部42に連結される。連結具45の大径の頭部45aは、溝部545の段差部545aに着座され、抜け出し不能に収容され、その端面には、溝部545に収容して設けられた圧縮ばね46の一端が当接させられている。これにより、連結具45及びこれと一体の蓋把持部42は、常時、蓋4の側(図11中では上側)に向かって付勢されている。溝部548は、シリンダ47側の溝部545と干渉しない位置に設けられる。
(蓋把持手段の蓋把持動作)
そこで、今、シリンダ47が、図11の左方向に水平ロッド48を押して前進させると、水平ロッド48は、偏芯カム49を偏芯軸50の周りを図11の反時計方向に回転させて、垂直ロッド44を本体部41の内部側(図11中では下方向)に引き込む。この状態で、昇降体20が下降して、一対の蓋把持部42が箱3を閉じている蓋4のレール幅方向両側面に対向する位置まで来ると、シリンダ47は、図11の右方向に水平ロッド48を引いて後退させる。そうすると、水平ロッド48は、偏芯カム49及び垂直ロッド44を前記したところと反対方向に駆動して、垂直ロッド44が蓋4側(図11中では上側)に向かって飛び出し、垂直ロッド44と一体の蓋把持部42が蓋4方向に前進し、その図示左右一対の凸部42aが蓋4の側面に形成された凹部4aに係合する(図10、図11参照)。このようにして、一対の蓋把持部42、牽いては、蓋把持手段40にて、蓋4が把持される。
そこで、今、シリンダ47が、図11の左方向に水平ロッド48を押して前進させると、水平ロッド48は、偏芯カム49を偏芯軸50の周りを図11の反時計方向に回転させて、垂直ロッド44を本体部41の内部側(図11中では下方向)に引き込む。この状態で、昇降体20が下降して、一対の蓋把持部42が箱3を閉じている蓋4のレール幅方向両側面に対向する位置まで来ると、シリンダ47は、図11の右方向に水平ロッド48を引いて後退させる。そうすると、水平ロッド48は、偏芯カム49及び垂直ロッド44を前記したところと反対方向に駆動して、垂直ロッド44が蓋4側(図11中では上側)に向かって飛び出し、垂直ロッド44と一体の蓋把持部42が蓋4方向に前進し、その図示左右一対の凸部42aが蓋4の側面に形成された凹部4aに係合する(図10、図11参照)。このようにして、一対の蓋把持部42、牽いては、蓋把持手段40にて、蓋4が把持される。
前記のとおり、蓋把持部42と水平部22との間には、複数の蓋4を重ねて収容することが可能な空間S(図10(2)参照)が形成されているので、蓋把持手段40は、複数の蓋4を保持することが可能である。図18には、1枚の蓋4を把持した蓋把持手段40が、更に1枚の蓋4を把持して、合計2枚の蓋4を保持する動作が、経時的に示されている。
同図において、蓋把持手段40が手前側の箱3の蓋4を把持して上昇した状態で、走行体10が後方側に走行し、昇降体20が下降して(図18(1))、蓋把持手段40が把持した蓋4を奥側の箱3を閉じている蓋4の上面に接触させる(図18(2))。そして、この位置において、蓋把持手段40が、把持した一方の蓋4の把持を解放して、一方の蓋4が他方の蓋4の上に載置される。次いで、昇降体20が蓋4の厚さ分だけ更に下降して、蓋把持手段40が他方(下側)の蓋4を把持することができる位置に来ると、前記と同様にして、一対の蓋把持部42が、他方の蓋4のレール幅方向両側面を把持する。次いで、昇降体20が上昇する(図18(3))。このようにして、蓋把持手段40は、2つの箱3におけるそれぞれの蓋4を重ねて、同時に保持することができる。同様にして、蓋把持手段40は、更に多数の蓋4を保持することが可能である。
同図において、蓋把持手段40が手前側の箱3の蓋4を把持して上昇した状態で、走行体10が後方側に走行し、昇降体20が下降して(図18(1))、蓋把持手段40が把持した蓋4を奥側の箱3を閉じている蓋4の上面に接触させる(図18(2))。そして、この位置において、蓋把持手段40が、把持した一方の蓋4の把持を解放して、一方の蓋4が他方の蓋4の上に載置される。次いで、昇降体20が蓋4の厚さ分だけ更に下降して、蓋把持手段40が他方(下側)の蓋4を把持することができる位置に来ると、前記と同様にして、一対の蓋把持部42が、他方の蓋4のレール幅方向両側面を把持する。次いで、昇降体20が上昇する(図18(3))。このようにして、蓋把持手段40は、2つの箱3におけるそれぞれの蓋4を重ねて、同時に保持することができる。同様にして、蓋把持手段40は、更に多数の蓋4を保持することが可能である。
(基板把持手段の構造)
基板把持手段60は、図2乃至図4及び図8乃至図10に示されるように、一対の垂直部21間に渡って設けられ、レール幅方向に延びる軸周りに回転自在なハンド取付部材61と、ハンド取付部材61に対して垂直に少なくとも1本取り付けられ、基板5を把持して取り出すハンド部材62とを有する。本実施例1においては、ハンド部材62の本数は、3本とされている。
基板把持手段60は、図2乃至図4及び図8乃至図10に示されるように、一対の垂直部21間に渡って設けられ、レール幅方向に延びる軸周りに回転自在なハンド取付部材61と、ハンド取付部材61に対して垂直に少なくとも1本取り付けられ、基板5を把持して取り出すハンド部材62とを有する。本実施例1においては、ハンド部材62の本数は、3本とされている。
ハンド取付部材61は、直線状のロッドで構成される。また、基板把持手段60を回転駆動する回転機構63は、ロッドの両端部を軸支する軸受け64と、ロッドの少なくとも一方の端部に接続される回転駆動部63aとで構成されている。図8(2)に示されるように、各軸受け64は、垂直部21の走行レール2の延長方向に沿った手前側(図9中では左側)で、かつ、高さ方向における蓋把持手段40の本体部41の下端面位置よりもやや下方の位置に取り付けられる。したがって、今、回転駆動部63aが作動すると、ロッドからなるハンド取付部材61が回転して、基板把持手段60全体が垂直状態と水平状態との間で回転する。また、ハンド取付部材61を水平状態に回転させる際、蓋把持手段40の本体部41がハンド部材62に干渉する虞はない。
ハンド部材62は、その垂直状態時において、走行レール2の延長方向後方側(奥側、図9中では右側)の面に、図9及び図13に示されるように、固定爪65と、可動爪66と、爪駆動アクチュエータ67とを有している。固定爪65は、ハンド部材62の先端部に設けられる。また、可動爪66は、ハンド部材62の基端部(ハンド取付部材61側の端部)に設けられ、ハンド部材62の長手方向に沿ってスライド自在である。爪駆動アクチュエータ67は、図12に示されるように、その本体部67aの中央にロッド68が設けられ、ロッド68を挟んで両側にそれぞれガイドロッド69が設けられる。ロッド68の先端には、可動爪66が連結される。爪駆動アクチュエータ67の作動に伴ってロッド68が上下動し、可動爪66がハンド部材62の長手方向に沿ってスライド動作をする。
可動爪66は、図13に詳細に示されるように、ハンド部材62の長手方向に対して垂直な面66bを有する爪本体部66aと、爪本体部66aの先端部から固定爪65側に突出する基板把持案内部66cとを有している。基板把持案内部66cは、爪本体部66aの基端側(図13中では左側)から先端部側(図13中では右側)に向かって突出高さが高くなる突出面(テーパ面)66dを有する。これら爪本体部66aと基板把持案内部66cとは、実際には、同一材料の一体成形により製作される。突出面66dは、必ずしも傾斜平面として形成される必要はなく、傾斜湾曲面として形成されても良い。固定爪65も、可動爪66と同様な構造を有し、固定爪65及び可動爪66の各突出面65d、66dが対向するように配置される。なお、固定爪65は、必ずしもこれに限定されず、単純な平坦対向面形状を持つものとして形成されても良い。
(基板把持手段の基板把持動作)
図13及び図19には、基板把持手段60が箱3内の基板5を把持して取り出す動作が、経時的に示されている。以下、その動作を、図8、図9、図13、図14及び図19を参照しながら、詳細に説明する。
図18(3)に示される状態、すなわち、箱3の蓋4を全て蓋把持手段40にて保持した状態を初期状態とする。
次いで、図19(1)に示されるように、走行部10及び昇降体20が走行レール2の延長方向前方側に所定量移動され、ハンド部材62が、走行レール2の延長方向後方側(図19(1)中では右上側)にある箱3の最前方に位置される。その後、昇降体20が下降され、ハンド部材62が垂直状態で箱3内の隙間空間7に進入され、固定爪65が凹溝8b(図7参照)内に潜り込む。
次いで、図19(2)に示されるように、走行部10が走行レール2の延長方向後方側に更に移動され、固定爪65にて基板5の下端が掬い上げられる(図8(1)参照)。
次いで、図19(3)に示されるように、可動爪66が基板5の上端側に向かってスライド下降され、可動爪66にて基板5の上端が押さえられる。可動爪66が基板5の上端を押さえるようにスライド下降する過程では、基板5の上端及び下端が、基板把持案内部66c及び固定爪65の各突出面66d、65dにてそれぞれ押さえられつつ、基板5の上端及び下端が突出面66d、65dに沿って倣い、基板5の全体がハンド部材62側へと誘導される(図13参照)。このようにして、基板5は、ハンド部材62の長手方向両端側から固定爪65と可動爪66とで挟み込まれ、ハンド部材62にて基板5が確実に把持される(図8(1)参照)。
図13及び図19には、基板把持手段60が箱3内の基板5を把持して取り出す動作が、経時的に示されている。以下、その動作を、図8、図9、図13、図14及び図19を参照しながら、詳細に説明する。
図18(3)に示される状態、すなわち、箱3の蓋4を全て蓋把持手段40にて保持した状態を初期状態とする。
次いで、図19(1)に示されるように、走行部10及び昇降体20が走行レール2の延長方向前方側に所定量移動され、ハンド部材62が、走行レール2の延長方向後方側(図19(1)中では右上側)にある箱3の最前方に位置される。その後、昇降体20が下降され、ハンド部材62が垂直状態で箱3内の隙間空間7に進入され、固定爪65が凹溝8b(図7参照)内に潜り込む。
次いで、図19(2)に示されるように、走行部10が走行レール2の延長方向後方側に更に移動され、固定爪65にて基板5の下端が掬い上げられる(図8(1)参照)。
次いで、図19(3)に示されるように、可動爪66が基板5の上端側に向かってスライド下降され、可動爪66にて基板5の上端が押さえられる。可動爪66が基板5の上端を押さえるようにスライド下降する過程では、基板5の上端及び下端が、基板把持案内部66c及び固定爪65の各突出面66d、65dにてそれぞれ押さえられつつ、基板5の上端及び下端が突出面66d、65dに沿って倣い、基板5の全体がハンド部材62側へと誘導される(図13参照)。このようにして、基板5は、ハンド部材62の長手方向両端側から固定爪65と可動爪66とで挟み込まれ、ハンド部材62にて基板5が確実に把持される(図8(1)参照)。
次いで、図19(4)に示されるように、昇降体20を上昇させ、基板把持手段60にて基板5が箱3内から取り出される(図8(2)参照)。
次いで、図19(5)に示されるように、基板把持手段60のハンド部材62がハンド取付部材61の軸周りに回転され、ハンド部材62が垂直状態から水平状態に向かって回転される。このようにして、基板把持手段60が把持した基板5を基板搬送装置9のコンベア上に移載する準備を行う(図14参照)。
なお、ここで、基板把持手段60が把持した基板5が不良品である場合には、基板把持手段60のハンド部材62は垂直状態を維持したままとされ、基板把持手段60が把持した基板5を手前側の空の箱3内に垂直状態で収納する準備を行う。
次いで、図19(5)に示されるように、基板把持手段60のハンド部材62がハンド取付部材61の軸周りに回転され、ハンド部材62が垂直状態から水平状態に向かって回転される。このようにして、基板把持手段60が把持した基板5を基板搬送装置9のコンベア上に移載する準備を行う(図14参照)。
なお、ここで、基板把持手段60が把持した基板5が不良品である場合には、基板把持手段60のハンド部材62は垂直状態を維持したままとされ、基板把持手段60が把持した基板5を手前側の空の箱3内に垂直状態で収納する準備を行う。
(基板把持手段の基板移載動作)
引き続いて、基板把持手段60の基板移載動作について、図14及び図20を参照しながら、詳細に説明する。
図20(1)は、図19(5)が示している、基板把持手段60の動作と同じ動作を示している。この動作が実行、完了されると、基板把持手段60のハンド部材62が水平状態とされる(図20(2)参照)。
次いで、図20(3)に示されるように、基板搬送装置9の設置位置まで、走行部10が前方に移動される(図14参照)。
次いで、図20(4)に示されるように、昇降体20が下降され、基板把持手段60が把持した基板5が基板搬送装置9のコンベアの搬送面に接触させられると、爪駆動アクチュエータ67にて可動爪66が基板5から遠ざかる方向にスライドされ(図13参照)、基板把持手段60にて把持された基板5が基板搬送装置9に移載される。
次いで、図20(5)に示されるように、昇降体20が上昇され、基板把持手段60にて次の基板5を奥側の箱3から取り出すべく、走行部10が走行レール2の延長方向後方側に走行される。
引き続いて、基板把持手段60の基板移載動作について、図14及び図20を参照しながら、詳細に説明する。
図20(1)は、図19(5)が示している、基板把持手段60の動作と同じ動作を示している。この動作が実行、完了されると、基板把持手段60のハンド部材62が水平状態とされる(図20(2)参照)。
次いで、図20(3)に示されるように、基板搬送装置9の設置位置まで、走行部10が前方に移動される(図14参照)。
次いで、図20(4)に示されるように、昇降体20が下降され、基板把持手段60が把持した基板5が基板搬送装置9のコンベアの搬送面に接触させられると、爪駆動アクチュエータ67にて可動爪66が基板5から遠ざかる方向にスライドされ(図13参照)、基板把持手段60にて把持された基板5が基板搬送装置9に移載される。
次いで、図20(5)に示されるように、昇降体20が上昇され、基板把持手段60にて次の基板5を奥側の箱3から取り出すべく、走行部10が走行レール2の延長方向後方側に走行される。
このように、基板把持手段60は、箱3内に垂直状態に収容された基板5を1枚ずつ箱3から取り出すことができる。その後、基板把持手段60のハンド部材62を水平状態に回転させることで、基板5が水平状態となり、図21に示す基板搬送装置(コンベアなど)9に移載可能になる。
以上は、基板5が良品である場合の基板把持手段60の基板移載動作であるが、基板5が不良品である場合には、基板把持手段60のハンド部材62は垂直状態を維持したままで、基板把持手段60は、それが把持した基板5を手前側の空の箱3内に垂直状態で収納する動作を行うこととなる。この動作は、図20において示されていない。
以上は、基板5が良品である場合の基板把持手段60の基板移載動作であるが、基板5が不良品である場合には、基板把持手段60のハンド部材62は垂直状態を維持したままで、基板把持手段60は、それが把持した基板5を手前側の空の箱3内に垂直状態で収納する動作を行うこととなる。この動作は、図20において示されていない。
(基板把持手段の変形構造)
基板把持手段60のハンド取付部材61は、図15に示されるように、U字状の折曲ロッドで構成されても良い。このU字状の折曲ロッド61は、中央の直線部61aの両端に、直線部61aと直交する脚部61cを設けてなる。ハンド部材62は、両方の脚部61cと平行にして直線部61aに取り付けられる。両脚部61cの各先端部(直線部61aと連結される側とは反対側の端部)には、直線部61aと平行で、外側に向かって突出する軸部61bが設けられる。両脚部61cの長さは、基板5の高さの略2分の1とされている。基板把持手段60の回転機構63は、折曲ロッド61の軸部61bを軸支する軸受け64と、折曲ロッド61の少なくとも一方の軸部61bに接続される回転駆動部63aとで構成されている。
基板把持手段60のハンド取付部材61は、図15に示されるように、U字状の折曲ロッドで構成されても良い。このU字状の折曲ロッド61は、中央の直線部61aの両端に、直線部61aと直交する脚部61cを設けてなる。ハンド部材62は、両方の脚部61cと平行にして直線部61aに取り付けられる。両脚部61cの各先端部(直線部61aと連結される側とは反対側の端部)には、直線部61aと平行で、外側に向かって突出する軸部61bが設けられる。両脚部61cの長さは、基板5の高さの略2分の1とされている。基板把持手段60の回転機構63は、折曲ロッド61の軸部61bを軸支する軸受け64と、折曲ロッド61の少なくとも一方の軸部61bに接続される回転駆動部63aとで構成されている。
このような構造からなるハンド取付部材61を有する基板把持手段60においても、図16及び図17に示されるように、ハンド取付部材61が直線状のロッドで構成される上述の基板把持手段60と同様にして、箱3内から基板5が取り出され、これが基板搬送装置9に移載される。本変形例においては、ハンド取付部材61が垂直状態と水平状態との間で回転するとき、ハンド部材62の回転半径は、図8、図9に示される直線状のロッドで構成されるハンド取付部材61の場合と比較して、略2分の1となる。その結果、ハンド部材62に把持される基板5の、回転に伴う空気抵抗を受ける面積が略半分となる。よって、より高速度でハンド取付部材61を回転させることができ、タクトタイムの短縮を図ることができる。本変形例は、基板5のサイズが大型になるほど有効である。
(基板取出システム)
本実施例の基板取出装置1を用いて、各種の基板取出システムを構成することが可能である。
図21に示される基板取出システム100は、基板取出装置1の走行レール2と直交する搬送方向を有する1つの箱搬送装置6と、走行レール2の端部に接続される基板搬送装置9とを備えている。そして、箱搬送装置6で搬送されてきた箱3を、一対の走行レール2間で停止させる第1のステップと、走行体11を走行レール2に沿ってある一方向(図21の矢印D3の方向)に走行させ、基板取出装置1を箱3の真上で停止させる第2のステップと、昇降機構23を下降駆動して昇降体20を下降させるとともに、蓋把持手段40を駆動して、箱3の蓋4を把持する第3のステップと、蓋4を把持したまま、昇降機構23を上昇駆動して昇降体20を上昇させる第4のステップと、走行体11を他の方向(図21の矢印D4の方向;又はある一方向)に走行させ、基板把持手段60を、箱3内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板5のうち、走行レール2の延長方向手前側最前方に収納される基板5の直前に位置させる第5のステップと、昇降機構23を下降駆動して昇降体20を下降させる第6のステップと、基板把持手段60にて最前方に収納される基板5を把持する第7のステップと、基板5を把持したまま、昇降機構23を上昇駆動して昇降体20を上昇させる第8のステップと、回転機構63にて基板把持手段60を回転駆動し、垂直状態で保持されている基板5を回転させて水平状態に保持する第9のステップと、走行体11を基板搬送装置9側に向かって走行させ、基板5を基板搬送装置9の直上に位置させる第10のステップと、昇降機構23を下降駆動して昇降体20を下降させ、基板5を基板搬送装置9に移載する第11のステップとを有している。
第2のステップにおいて走行体11が走行する方向と、第5のステップにおいて走行体11が走行する方向とは、同じ方向又は逆方向のいずれであっても良い。この方向は、第2のステップにおいて走行体11が走行する際に、基板取出装置1がどこに位置しているかに応じて決定される。
本実施例の基板取出装置1を用いて、各種の基板取出システムを構成することが可能である。
図21に示される基板取出システム100は、基板取出装置1の走行レール2と直交する搬送方向を有する1つの箱搬送装置6と、走行レール2の端部に接続される基板搬送装置9とを備えている。そして、箱搬送装置6で搬送されてきた箱3を、一対の走行レール2間で停止させる第1のステップと、走行体11を走行レール2に沿ってある一方向(図21の矢印D3の方向)に走行させ、基板取出装置1を箱3の真上で停止させる第2のステップと、昇降機構23を下降駆動して昇降体20を下降させるとともに、蓋把持手段40を駆動して、箱3の蓋4を把持する第3のステップと、蓋4を把持したまま、昇降機構23を上昇駆動して昇降体20を上昇させる第4のステップと、走行体11を他の方向(図21の矢印D4の方向;又はある一方向)に走行させ、基板把持手段60を、箱3内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板5のうち、走行レール2の延長方向手前側最前方に収納される基板5の直前に位置させる第5のステップと、昇降機構23を下降駆動して昇降体20を下降させる第6のステップと、基板把持手段60にて最前方に収納される基板5を把持する第7のステップと、基板5を把持したまま、昇降機構23を上昇駆動して昇降体20を上昇させる第8のステップと、回転機構63にて基板把持手段60を回転駆動し、垂直状態で保持されている基板5を回転させて水平状態に保持する第9のステップと、走行体11を基板搬送装置9側に向かって走行させ、基板5を基板搬送装置9の直上に位置させる第10のステップと、昇降機構23を下降駆動して昇降体20を下降させ、基板5を基板搬送装置9に移載する第11のステップとを有している。
第2のステップにおいて走行体11が走行する方向と、第5のステップにおいて走行体11が走行する方向とは、同じ方向又は逆方向のいずれであっても良い。この方向は、第2のステップにおいて走行体11が走行する際に、基板取出装置1がどこに位置しているかに応じて決定される。
この基板取出システム100は、箱3内に収納される複数の基板5が1種類で、全て良品である場合に採用が可能な、最低限のステップ数を備えたシステム構成例である。その作動は、前記した、本実施例の基板取出装置1についての説明から当業者に自ずと明らかであるので、ここに反復説明することを省略する。特に、図8乃至図11、図18を参照しながら行った蓋把持手段40の蓋把持動作についての説明、図8、図9、図13、図14及び図19を参照しながら行った基板把持手段60の基板把持動作についての説明、図14及び図20を参照しながら行った基板把持手段60の基板移載動作についての説明から、当業者に自ずと明らかであろう。
しかし、箱3内に収納される複数の基板5が1種類であっても、全て良品であるとは言えない場合や、複数の基板5が複数の種類からなるものである場合には、複数の箱搬送装置6を更に備えることが必要となる。そして、第1の箱搬送装置6で搬送されてきた箱3に、種類の異なる基板5が混合した状態で収納されていたとき、基板取出装置1にて基板5を取り出した際、残りの箱搬送装置6にて搬送されてきた空の箱3内及び基板搬送装置9上に、同じ種類の基板(良品、不良品、種類A、種類B等)に仕分けて収納、移載する第12のステップを更に有することが必要となる。
図22に示される基板取出システム200は、箱3内に収納される複数の基板5が良品と不良品とを含む場合に採用されるシステム構成の1例であり、箱搬送装置6を2つ備えており、本実施例の基板取出装置を説明するに際して採用されたシステム構成例である。また、図23に示される基板取出システム300は、箱3内に収納される複数の基板5が種類Aと種類Bの2つの種類の基板からなる場合に採用されるシステム構成の1例であり、2つの種類の基板を混合した状態で収納する箱3及び空の箱3を搬送する第1の箱搬送装置306aと、取り出された種類Aの基板のみを箱3内に収納して搬送する第2の箱搬送装置306bと、取り出された種類Bの基板のみを箱3内に収納して搬送する第3の箱搬送装置306cとを更に備えており、合計3つの箱搬送装置306を備えている。これら2つの基板取出システム200、300の作動は、前記した、本実施例の基板取出装置1についての説明及び基板取出システム100についての説明から当業者に自ずと明らかであるので、ここで説明することを省略する。
(実施例の効果)
本実施例の基板取出装置及び基板取出システムは、前記のように構成されているので、次のような効果を奏することができる。
本実施例の基板取出装置1によれば、多機能、コンパクトで簡易な構造でありながら、高スループットの基板取出装置を得ることができる。
また、本実施例の基板取出システム100、200、300によれば、多機能、コンパクトで簡易な構造の基板取出装置を用いながら、高スループットの基板取出・仕分け・移載等の動作を実行する基板取出システムを得ることができる。
本実施例の基板取出装置及び基板取出システムは、前記のように構成されているので、次のような効果を奏することができる。
本実施例の基板取出装置1によれば、多機能、コンパクトで簡易な構造でありながら、高スループットの基板取出装置を得ることができる。
また、本実施例の基板取出システム100、200、300によれば、多機能、コンパクトで簡易な構造の基板取出装置を用いながら、高スループットの基板取出・仕分け・移載等の動作を実行する基板取出システムを得ることができる。
また、その基板把持手段60は、基板5がハンド部材62の長手方向両端側から固定爪65と可動爪66とで挟み込まれて保持されるとき、基板5を円滑にハンド部材62の本体部に抱き寄せて、これを確実、安定に把持することができる。
さらに、その蓋把持手段40は、複数枚の箱3の蓋4を保持することができるので、一対の走行レール2間に設けられた複数の箱3間で、基板5を取り出して入れる詰め替え等の作業を極めて円滑に行うことができる。
その他、前記したような種々の効果を奏することができる。
その他、前記したような種々の効果を奏することができる。
本願の発明は、以上の実施例に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
1…基板取出装置、2…走行レール、3…箱、4…蓋、4a…凹部、5…基板、6…箱搬送装置、7…隙間空間、8a…溝、8b…凹溝、9…基板搬送装置、10…走行部、10b…方向、11…走行体、12…連結部材、13…スライダ、20…昇降体、21…垂直部、22…水平部、23、24…昇降機構、26…ボールネジ、27…ナット、28…スライダ、29…リニアガイド、30、31…枠体、32…スリット、40…蓋把持手段、41…本体部、42…蓋把持部、42a…凸部、43…把持部駆動機構、44…垂直ロッド、44a…鉤部、45…連結具、45a…頭部、46…圧縮ばね、47…シリンダ、48…水平ロッド、49…偏芯カム、50…偏芯軸、60…基板把持手段、61…ハンド取付部材(直線状ロッド、U字状折曲ロッド)、61a…直線部、61b…軸部、61c…脚部、62…ハンド部材、63…回転機構、63a…回転駆動部、64…軸受け、65…固定爪、65d…突出面、66…可動爪、66a…爪本体部、66b…面、66c…基板把持案内部、66d…突出面、67…爪駆動アクチュエータ、67a…本体部、68…ロッド、69…ガイドロッド、70…走行駆動機構、71…ボールネジ、72…ナット、73…リニヤガイド、74…スリット、80…処理装置、90…ストッカー、100、200、300…基板取出システム、306…箱搬送装置、306a〜306c…第1〜第3の箱搬送装置、544…L字状溝部、545…凸字状溝部、545a…段差部、548…溝部、D1〜D4…方向、S…空間。
Claims (13)
- 蓋付きの箱内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板を1枚ずつ取り出して、他の装置に移載する基板取出装置であって、
前記箱を左右に挟んで設けられる平行な一対の走行レールと、
前記一対の走行レール上をそれぞれ走行自在に設けられる走行体と、
両方の前記走行体に連結され、前記走行体の高さ方向に沿って昇降自在に設けられる昇降体と、
前記走行体の高さ方向に沿って前記昇降体を昇降駆動する昇降機構と、
前記昇降体に、前記箱の蓋と対面して設けられる蓋把持手段と、
前記昇降体に設けられ、前記基板を垂直状態及び水平状態に回転自在に保持する基板把持手段と、
前記基板把持手段を回転駆動する回転機構と
を有する
ことを特徴とする基板取出装置。 - 前記昇降体は、前記一対の走行体にそれぞれスライド自在に設けられる一対の垂直部と、前記一対の垂直部の上部に接続される水平部とを有し、
前記基板把持手段は、前記一対の垂直部間に渡って設けられ、前記走行レールの延長方向と直交するレール幅方向に延びる軸周りに回転自在なハンド取付部材と、前記ハンド取付部材に対して垂直に少なくとも1本取り付けられ、前記基板を把持して取り出すハンド部材とを有する
ことを特徴とする請求項1に記載の基板取出装置。 - 前記ハンド部材は、その垂直状態時の走行レールの延長方向後方側の面に、その先端部に設けられる固定爪と、その基端部に設けられ、前記ハンド部材の長手方向に沿ってスライド自在な可動爪と、前記可動爪をスライド駆動する爪駆動アクチュエータとを有し、
前記基板は、前記ハンド部材の長手方向両端側から前記固定爪と前記可動爪とで挟み込まれて保持される
ことを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置。 - 前記ハンド取付部材は、前記レール幅方向に延びる軸周りに回転自在な直線状のロッドで構成され、
前記回転機構は、前記ロッドの両端部を軸支する軸受けと、ロッドの少なくとも一方の端部に接続される回転駆動部とで構成される
ことを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置。 - 前記ハンド取付部材は、U字状の折曲ロッドで構成され、その中央の直線部に前記ハンド部材がU字の両脚と平行に取り付けられ、その両先端部に外側に向かって突出する軸部を有し、
前記回転機構は、前記折曲ロッドの両先端部の軸部を軸支する軸受けと、折曲ロッドの少なくとも一方の先端部の軸部に接続される回転駆動部とで構成される
ことを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置。 - 少なくとも前記可動爪は、前記ハンド部材の長手方向に対して垂直な面を有する爪本体部と、前記爪本体部の先端部から前記固定爪側に突出する基板把持案内部とを有する
ことを特徴とする請求項3に記載の基板取出装置。 - 前記蓋把持手段は、前記水平部の前記レール幅方向の両側部にそれぞれ設けられる本体部と、前記本体部に、前記レール幅方向に沿って出没自在に設けられる蓋把持部と、前記蓋把持部を出没自在に駆動する把持部駆動機構とを有する
ことを特徴とする請求項1に記載の基板取出装置。 - 前記一対の走行レール間に複数の前記箱が設けられ、
前記蓋把持部と前記水平部との間に、複数の前記蓋を重ねて収容するべく、前記本体部を、前記水平部の下端面から下方側に突出させて設けた
ことを特徴とする請求項7に記載の基板取出装置。 - 前記垂直部は、前記走行体の内部に入れ子状に係合されて、前記走行体の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられる
ことを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置。 - 前記垂直部は、前記走行体の外部に沿うように前記走行体に係合されて、前記走行体の高さ方向に沿ってスライド自在に設けられる
ことを特徴とする請求項2に記載の基板取出装置。 - 請求項1ないし10のいずれかに記載の基板取出装置を用いた基板取出システムであって、
前記基板取出装置の前記走行レールと直交する搬送方向を有する少なくとも1つの箱搬送装置と、
前記走行レールの端部に接続される基板搬送装置と
を備え、
前記箱搬送装置で搬送されてきた箱を、前記一対の走行レール間で停止させる第1のステップと、
前記走行体を前記走行レールに沿ってある一方向に走行させ、前記基板取出装置を前記箱の真上で停止させる第2のステップと、
前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させるとともに、前記蓋把持手段を駆動して前記箱の蓋を把持する第3のステップと、
前記蓋を把持したまま、前記昇降機構を上昇駆動して前記昇降体を上昇させる第4のステップと、
前記走行体を他の方向又は前記ある一方向に走行させ、前記基板把持手段を、前記箱内に垂直方向に立てて並べて収納される複数枚の基板のうち、前記走行レールの延長方向手前側最前方に収納される基板の直前に位置させる第5のステップと、
前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させる第6のステップと、
前記基板把持手段にて前記最前方に収納される基板を把持する第7のステップと、
前記基板を把持したまま、前記昇降機構を上昇駆動して前記昇降体を上昇させる第8のステップと、
前記回転機構にて前記基板把持手段を回転駆動し、垂直状態で保持されている前記基板を回転させて水平状態に保持する第9のステップと
を有する
ことを特徴とする基板取出システム。 - 前記走行体を前記基板搬送装置側に向かって走行させ、前記基板を基板搬送装置の直上に位置させる第10のステップと、
前記昇降機構を下降駆動して前記昇降体を下降させ、前記基板を前記基板搬送装置に移載する第11のステップと
を更に有する
ことを特徴とする請求項11に記載の基板取出システム。 - 複数の前記箱搬送装置を更に備え、
第1の箱搬送装置で搬送されてきた前記箱に、種類の異なる前記基板が混合した状態で収納されていたとき、前記基板取出装置にて前記基板を取り出した際、残りの前記箱搬送装置にて搬送されてきた空の前記箱内及び前記基板搬送装置上に、同種類の基板に仕分けて収納、移載する第12のステップを更に有する
ことを特徴とする請求項11に記載の基板取出システム。
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- 2009-01-21 JP JP2009011262A patent/JP2010168152A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20120403 |