JP2006256744A - 容器整列装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 天地整列装置11は、櫛歯状をした一対の支持部材31,31’を備えており、これらの突出部31A,31A’に吸着パッド24,24’を設けている。
両支持部材31,31’が相互に係合して6個の吸着パッド24,24’が同じ高さで一直線上にあるときに保持手段15側の吸着パッド18から横転状態の容器2が各吸着パッド24、24’に受け渡される。
その後、支持部材31’が先ず後退され、少し遅れて他方の支持部材31が前進されつつ下降される。このようにして容器2が移送される過程において、底部が中間ステーション5側に位置した容器2を保持した吸着パッド24(24’)が水平面において180度回転される。
【効果】 隣りあう容器2の干渉を防止して確実に容器2の天地を揃えることができる。
【選択図】 図5
両支持部材31,31’が相互に係合して6個の吸着パッド24,24’が同じ高さで一直線上にあるときに保持手段15側の吸着パッド18から横転状態の容器2が各吸着パッド24、24’に受け渡される。
その後、支持部材31’が先ず後退され、少し遅れて他方の支持部材31が前進されつつ下降される。このようにして容器2が移送される過程において、底部が中間ステーション5側に位置した容器2を保持した吸着パッド24(24’)が水平面において180度回転される。
【効果】 隣りあう容器2の干渉を防止して確実に容器2の天地を揃えることができる。
【選択図】 図5
Description
本発明は容器整列装置に関し、より詳しくは、横転状態の多数の容器を整列するに当って、それらの口部が全て同じ側に位置するように向きを揃えるようにした容器整列装置に関する。
従来、横転状態の容器を正立させて縦一列に整列するようにした容器整列装置は知られている(例えば特許文献1〜特許文献3)。
上記特許文献1の装置においては、容器を移送するシュートの途中に容器の表裏を検出する検出機構と容器を回転させる回転機構を設けており、上記シュートによって移送された後の容器の表裏を揃えるようにしている。
また、特許文献2の容器整列装置は、搬送中の容器をカメラで撮影し、そのカメラで撮影したデータを基にして容器の表裏を検出して、容器の表裏の状態に応じてロボットによって容器を把持してから起立手段に受け渡すようにしている。
さらに、特許文献3においては、容器を受け取るための治具を複数配置して、上記治具へ容器を受け渡しながら各容器の表裏と方向を揃えるようにしている。この特許文献3の装置においては、ロボットハンドによって容器の向きを揃えてから第2治具によって容器の表裏を揃えるようにしてあり、それによって種類が異なる容器に対しても支障なく表裏の整列を行うことができるようになっている。
特公平5−50410号公報
特許第3255207号公報
特開2002−274641号公報
上記特許文献1の装置においては、容器を移送するシュートの途中に容器の表裏を検出する検出機構と容器を回転させる回転機構を設けており、上記シュートによって移送された後の容器の表裏を揃えるようにしている。
また、特許文献2の容器整列装置は、搬送中の容器をカメラで撮影し、そのカメラで撮影したデータを基にして容器の表裏を検出して、容器の表裏の状態に応じてロボットによって容器を把持してから起立手段に受け渡すようにしている。
さらに、特許文献3においては、容器を受け取るための治具を複数配置して、上記治具へ容器を受け渡しながら各容器の表裏と方向を揃えるようにしている。この特許文献3の装置においては、ロボットハンドによって容器の向きを揃えてから第2治具によって容器の表裏を揃えるようにしてあり、それによって種類が異なる容器に対しても支障なく表裏の整列を行うことができるようになっている。
ところで、上記従来の容器整列装置においてはそれぞれ次のような欠点があった。すなわち、特許文献1の装置においては、各シュートごとに容器の表裏を検出する表裏検出手段と回転機構とを設ける必要があるので、容器整列装置の構成が複雑になる。
また、特許文献2の容器整列装置は、ロボットから起立装置へ容器を受け渡した際に容器が起立装置側で弾んでしまうため、隣り合う辺の長さが大きく異なるような偏平した容器なら問題ないが、隣り合う辺の長さに差がないような偏平が小さい容器や断面が丸に近い楕円形の容器であると弾んだ際に、容器の整列方向が変わってしまう虞があった。
さらに、特許文献3の容器整列装置においては、ロボットハンドによって容器を把持して横転状態の容器の方向を揃えるようにしているが、容器を1個づつ把持して天地を揃えるようにしている。そのため、単位時間あたりの処理数が少なく、処理能力が低いという欠点があった。なお、一度に複数の容器をロボットハンドで把持して、一斉に方向を揃えることができれば、単位時間あたりの処理数を増加させることができる。しかしながら、ロボットハンドに保持した隣りあう容器を水平面において回転させる場合には、隣りあう容器が干渉しないように把持手段のピッチを大きくする必要があり、そのような構成にすると、ロボットハンドが大型化することになる。
また、特許文献2の容器整列装置は、ロボットから起立装置へ容器を受け渡した際に容器が起立装置側で弾んでしまうため、隣り合う辺の長さが大きく異なるような偏平した容器なら問題ないが、隣り合う辺の長さに差がないような偏平が小さい容器や断面が丸に近い楕円形の容器であると弾んだ際に、容器の整列方向が変わってしまう虞があった。
さらに、特許文献3の容器整列装置においては、ロボットハンドによって容器を把持して横転状態の容器の方向を揃えるようにしているが、容器を1個づつ把持して天地を揃えるようにしている。そのため、単位時間あたりの処理数が少なく、処理能力が低いという欠点があった。なお、一度に複数の容器をロボットハンドで把持して、一斉に方向を揃えることができれば、単位時間あたりの処理数を増加させることができる。しかしながら、ロボットハンドに保持した隣りあう容器を水平面において回転させる場合には、隣りあう容器が干渉しないように把持手段のピッチを大きくする必要があり、そのような構成にすると、ロボットハンドが大型化することになる。
上述した事情に鑑み、請求項1に記載した本発明は、それぞれが横転状態の容器を保持する複数の保持部材と、上記各保持部材を各々単独で回転させる回転機構と、隣り合う保持部材の高さを異ならせる昇降機構と、上記回転機構および昇降機構の作動を制御する制御装置とを備え、上記制御装置は、容器を保持した状態の隣りあう保持部材を上記昇降機構によって高さを異ならせてから所要の容器を保持した保持部材を回転させて、各保持部材に保持した容器の口部が全て長手方向の一方側に揃うように方向を揃えるようにした容器整列装置を提供するものである。
また、請求項2に記載した本発明は、それぞれが横転状態の容器を長手方向が平行となるように保持する複数の保持部材と、上記各保持部を各々単独で回転させる回転機構と、隣りあう保持部材の水平面における間隔を変更させる進退動機構と、上記回転機構および進退動機構の作動を制御する制御装置とを備えて、上記制御装置は、容器を保持した隣りあう位置の保持部材の間隔を上記進退動機構によって容器の長手方向に沿って広げてから所要の容器を保持した保持部材を回転機構により回転させて、各保持部材に保持した容器の口部が全て長手方向の一方側に揃うように方向を揃えるようにした容器整列装置を提供するものである。
さらに、請求項3に記載した本発明は、櫛歯状に形成されて相互に係合可能に配置された一対の支持部材と、上記各支持部材の各突出部毎に設けられて横転状態の容器を保持する保持部材と、各保持部材を回転させる回転機構と、少なくとも一方の支持部材を昇降させる昇降機構と、少なくとも一方の支持部材を水平方向に移動させて両方の支持部材を水平方向において離隔させる往復動機構と、上記回転機構、昇降機構および往復動機構の作動を制御する制御装置とを備えて、上記制御装置は、各保持部材に横転状態の容器を保持した状態で、少なくとも一方の支持部材を昇降機構によって昇降させるとともに、少なくとも一方の支持部材を往復動機構により容器の長手方向に沿って水平方向に移動させることにより、所要の容器を保持した保持部材を水平面で回転させて、各保持部材に保持した容器を、その口部が全て長手方向の一方側に位置するように方向を揃えるようにした容器整列装置を提供するものである。
また、請求項2に記載した本発明は、それぞれが横転状態の容器を長手方向が平行となるように保持する複数の保持部材と、上記各保持部を各々単独で回転させる回転機構と、隣りあう保持部材の水平面における間隔を変更させる進退動機構と、上記回転機構および進退動機構の作動を制御する制御装置とを備えて、上記制御装置は、容器を保持した隣りあう位置の保持部材の間隔を上記進退動機構によって容器の長手方向に沿って広げてから所要の容器を保持した保持部材を回転機構により回転させて、各保持部材に保持した容器の口部が全て長手方向の一方側に揃うように方向を揃えるようにした容器整列装置を提供するものである。
さらに、請求項3に記載した本発明は、櫛歯状に形成されて相互に係合可能に配置された一対の支持部材と、上記各支持部材の各突出部毎に設けられて横転状態の容器を保持する保持部材と、各保持部材を回転させる回転機構と、少なくとも一方の支持部材を昇降させる昇降機構と、少なくとも一方の支持部材を水平方向に移動させて両方の支持部材を水平方向において離隔させる往復動機構と、上記回転機構、昇降機構および往復動機構の作動を制御する制御装置とを備えて、上記制御装置は、各保持部材に横転状態の容器を保持した状態で、少なくとも一方の支持部材を昇降機構によって昇降させるとともに、少なくとも一方の支持部材を往復動機構により容器の長手方向に沿って水平方向に移動させることにより、所要の容器を保持した保持部材を水平面で回転させて、各保持部材に保持した容器を、その口部が全て長手方向の一方側に位置するように方向を揃えるようにした容器整列装置を提供するものである。
上述した本発明においては、隣りあう保持部材に保持した容器を回転させる際には、それらは高さが異なるか、或いは水平方向において離隔しているので、容器同士が相互に干渉することなく回転することができる。
そのため、上述した本発明によれば、複数の保持手段に保持した容器を一斉に、かつ確実に方向を揃えることができる。
そのため、上述した本発明によれば、複数の保持手段に保持した容器を一斉に、かつ確実に方向を揃えることができる。
以下、図示実施例について本発明を説明すると、図1において1は横転状態の容器2の方向と表裏を揃える容器整列システムである。
図2に示すように、容器整列システム1による処理対象となる容器2は、扁平な筒状をした胴部2Aと、この胴部2Aの軸方向の一端となる平坦な底部2Bと、胴部2Aにおける軸方向の他端側の中央に位置する口部2Cとを備えている。胴部2Aの正面の中央にラベルLが貼付された容器2が供給コンベヤ3上に横転状態で多数供給されるようになっている。
図2に示すように、容器整列システム1による処理対象となる容器2は、扁平な筒状をした胴部2Aと、この胴部2Aの軸方向の一端となる平坦な底部2Bと、胴部2Aにおける軸方向の他端側の中央に位置する口部2Cとを備えている。胴部2Aの正面の中央にラベルLが貼付された容器2が供給コンベヤ3上に横転状態で多数供給されるようになっている。
容器整列システム1は、横転状態で供給される容器2を下流側へ搬送する供給コンベヤ3と、この供給コンベヤ3の搬送方向の一側に設けた第1ロボット4と、供給コンベヤ3を挟んで第1ロボット4の反対側に配置されて水平な載置台5Aを有する中間ステーション5と、上記供給コンベヤ3の搬送過程の上方に配置されて、供給コンベヤ3によって搬送される容器2の載置状態を撮影するカメラ6とを備えている。このカメラ6によって撮影された容器2の画像は、制御装置7に伝達されるようになっており、制御装置7はカメラ6から伝達される容器2の画像を基にして上記第1ロボット4の作動を制御するとともに、後述する天地整列装置11、表裏整列装置12および第2ロボット14の作動を制御するようになっている。
供給コンベヤ3の載置面には、搬送方向の等間隔ごとに搬送方向と直交させて多数の仕切板8を取り付けてあり、相前後する2枚の仕切板8の間に横転状態の容器2を収容可能な収容部9を形成している。そして、供給コンベヤ3が矢印方向に走行されている状態において、供給コンベヤ3における上流側の各収容部9内に容器2が順次供給されるようになっている。したがって、供給コンベヤ3が矢印方向に走行されることに伴って、各収容部9内の容器2は、搬送方向とほぼ直交した横転状態において下流側へ搬送されるようになっている。
各収容部9の幅(隣り合う仕切板8の間隔)は容器2の胴部2Aの最大幅よりも大きな寸法に設定されている。そのため、各収容部9に収容されている容器2は、その口部2Cが搬送方向における左右いずれかに向いた横転状態で収容部9に収容されているが、収容部9内でその姿勢が斜めになったり、まっすぐになったりしたものが混在しており、また、ラベルLを貼付した胴部2Aの正面あるいはラベルLが貼付されていない裏面のいずれかが上方に向けられた状態となっている。
この状態で各収容部9内に収容された容器2は、上記カメラ6によって撮影されるようになっており、カメラ6の位置を通過した容器2の画像は制御装置7に伝達されるようになっている。これにより、制御装置7はカメラ6の位置を通過した各容器2に関して、収容部9内における位置と口部2Cの方向及び胴部2Aの正面或いは裏面の何れが上方を向けているかを認識できるようになっている。
なお、各収容部9の幅を容器2の胴部2Aとほぼ同じ寸法に設定して、容器2が各収容部9内で搬送方向と直交した方向で収容することもできる。
各収容部9の幅(隣り合う仕切板8の間隔)は容器2の胴部2Aの最大幅よりも大きな寸法に設定されている。そのため、各収容部9に収容されている容器2は、その口部2Cが搬送方向における左右いずれかに向いた横転状態で収容部9に収容されているが、収容部9内でその姿勢が斜めになったり、まっすぐになったりしたものが混在しており、また、ラベルLを貼付した胴部2Aの正面あるいはラベルLが貼付されていない裏面のいずれかが上方に向けられた状態となっている。
この状態で各収容部9内に収容された容器2は、上記カメラ6によって撮影されるようになっており、カメラ6の位置を通過した容器2の画像は制御装置7に伝達されるようになっている。これにより、制御装置7はカメラ6の位置を通過した各容器2に関して、収容部9内における位置と口部2Cの方向及び胴部2Aの正面或いは裏面の何れが上方を向けているかを認識できるようになっている。
なお、各収容部9の幅を容器2の胴部2Aとほぼ同じ寸法に設定して、容器2が各収容部9内で搬送方向と直交した方向で収容することもできる。
第1ロボット4は図示しない3個の吸着パッドを備えたハンドが設けられるとともに、制御装置7によって作動を制御されるようになっており、供給コンベヤ3上における3つの収容部9内の容器2を順次吸着保持できるようになっている。また、第1ロボット4はハンドを水平方向に回転可能としており、収容部9内で容器2が傾いたとしても修正して、保持する容器2の長手方向が平行となるように3個の容器2を保持するようにしている。
なお、第1ロボット4は必ずしも容器2を長手方向が平行となるように保持する必要はなく、収容部9内で収容された状態のまま後述する天地整列装置11へ受け渡し、天地整列装置11で整列させることも可能である。
また、何らかの原因により収容部9内に容器2が収容されていない場合には、第1ロボット4は後続の収容部9に収容されている容器2を保持するようになっている。
第1ロボット4は、供給コンベヤ3上で3個の容器2を吸着保持すると、その保持した容器2を中間ステーション5の載置台5A上まで移送し、そこで保持状態を解放するようになっている。
このようにして、第1ロボット4は、一度に3個の容器2を保持して供給コンベヤ3上と中間ステーション5上とを2度にわたって往復移動することで、中間ステーション5の載置台5A上に合計6個の容器2を受け渡すようになっている。
第1ロボット4は、供給コンベヤ3上の容器2を中間ステーション5上に平行移動させてから受け渡しているので、中間ステーション5上に受け渡された合計6個の容器2は、供給コンベヤ3の搬送方向と直交する横転状態で載置台5A上に載置されている。しかしながら、各容器2における口部2Cの位置は同じ側に揃っておらず、また、胴部2Aの正面(ラベルLの位置)の位置も同じ側に揃っていない。
なお、第1ロボット4は必ずしも容器2を長手方向が平行となるように保持する必要はなく、収容部9内で収容された状態のまま後述する天地整列装置11へ受け渡し、天地整列装置11で整列させることも可能である。
また、何らかの原因により収容部9内に容器2が収容されていない場合には、第1ロボット4は後続の収容部9に収容されている容器2を保持するようになっている。
第1ロボット4は、供給コンベヤ3上で3個の容器2を吸着保持すると、その保持した容器2を中間ステーション5の載置台5A上まで移送し、そこで保持状態を解放するようになっている。
このようにして、第1ロボット4は、一度に3個の容器2を保持して供給コンベヤ3上と中間ステーション5上とを2度にわたって往復移動することで、中間ステーション5の載置台5A上に合計6個の容器2を受け渡すようになっている。
第1ロボット4は、供給コンベヤ3上の容器2を中間ステーション5上に平行移動させてから受け渡しているので、中間ステーション5上に受け渡された合計6個の容器2は、供給コンベヤ3の搬送方向と直交する横転状態で載置台5A上に載置されている。しかしながら、各容器2における口部2Cの位置は同じ側に揃っておらず、また、胴部2Aの正面(ラベルLの位置)の位置も同じ側に揃っていない。
そこで、本実施例においては、後述する天地整列装置11によって6個の容器2の口部2Cが全て同じ側となるように容器2の天地を揃えるようにしてあり、その後で、表裏整列装置12によって各容器2の胴部の正面(ラベルL)が全て同じ側となるように容器2の向きを揃えるようにしている。
すなわち、本実施例の容器整列システム1は、上記中間ステーション5の隣接位置となる天地整列エリアA内に天地整列装置11を備えるとともに、この天地整列装置11の隣接位置となる表裏整列エリアB内に表裏整列装置12を備えている。さらに、容器整列システム1は、表裏整列装置12の隣接位置に容器2を搬送する排出コンベヤ13を備えるとともに、この排出コンベヤ13を挟んで表裏整列装置12の反対側に容器2を排出コンベヤ13上に受け渡す第2ロボット14とを備えている。これら天地整列装置11、表裏整列装置12および第2ロボット14の作動は、上記カメラ6による容器2の画像を基にして上記制御装置7によって制御されるようになっている。
すなわち、本実施例の容器整列システム1は、上記中間ステーション5の隣接位置となる天地整列エリアA内に天地整列装置11を備えるとともに、この天地整列装置11の隣接位置となる表裏整列エリアB内に表裏整列装置12を備えている。さらに、容器整列システム1は、表裏整列装置12の隣接位置に容器2を搬送する排出コンベヤ13を備えるとともに、この排出コンベヤ13を挟んで表裏整列装置12の反対側に容器2を排出コンベヤ13上に受け渡す第2ロボット14とを備えている。これら天地整列装置11、表裏整列装置12および第2ロボット14の作動は、上記カメラ6による容器2の画像を基にして上記制御装置7によって制御されるようになっている。
図1、図3、図4および図5に示すように、天地整列装置11は、中間ステーション5上の6個の容器2を一度に吸着保持して天地整列エリアA内に搬送する保持手段15と、天地整列エリアA内において各容器2を口部2Cが同じ側となるように天地を揃える一対の整列手段16、16’とを備えている。
図1および図7に示すように、上記保持手段15は図示しないガイドフレームに取り付けた駆動手段17と連動させてあり、この駆動手段17は上記制御装置7によって作動を制御されるようになっている。制御装置7は、駆動手段17の作動を制御して上記保持手段15を中間ステーション5上と天地整列エリアAとに交互に往復移動させるとともに所要量だけ保持手段15を昇降させることができるようになっている。
図1および図7に示すように、上記保持手段15は図示しないガイドフレームに取り付けた駆動手段17と連動させてあり、この駆動手段17は上記制御装置7によって作動を制御されるようになっている。制御装置7は、駆動手段17の作動を制御して上記保持手段15を中間ステーション5上と天地整列エリアAとに交互に往復移動させるとともに所要量だけ保持手段15を昇降させることができるようになっている。
保持手段15は、搬送コンベヤ3の搬送方向と平行な一直線上に等間隔で配置した6個の吸着パッド18を備えており、導管21を介して負圧源22からこれらの吸着パッド18に負圧を作用させるようになっている。導管21の途中には開閉弁23を設けてあり、上記制御装置7によって開閉弁23が開放されると、上記吸着パッド18に負圧が作用して該吸着パッド18によって容器2の胴部2Aを吸着保持できるようになっている。他方、吸着パッド18が容器2を保持した状態において、制御装置7によって開閉弁23が閉鎖されると、吸着パッド18に負圧が作用しなくなるので該吸着パッド18による容器2の保持状態が解放されるようになっている。
上記第1ロボット4が供給コンベヤ3から順次3個の容器2を中間ステーション5に受け渡す際には、上記保持手段15は中間ステーション5上からずれた隣接位置の天地整列エリアA内に停止している。そして、上述したように第1ロボット4によって合計6個の容器2が中間ステーション5上に載置されると、制御装置7によって駆動手段17が作動されて上記保持手段15を中間ステーション5の上方まで移動させるとともに、該保持手段15を所要量だけ下降させるようになっている。
このときには、制御装置7は開閉弁23を開放させているので、下降される保持手段15の6本の吸着パッド18によって、中間ステーション5上の6個の容器2の胴部2Aが上方から吸着保持されるようになっている。
このときには、制御装置7は開閉弁23を開放させているので、下降される保持手段15の6本の吸着パッド18によって、中間ステーション5上の6個の容器2の胴部2Aが上方から吸着保持されるようになっている。
この後、制御装置7は駆動手段17の作動を制御して保持手段15を上昇させた後に中間ステーション5上から天地整列エリアAまで保持手段15を移動させるので6個の容器2が天地整列エリアA内に搬送される。その後、制御装置7は駆動手段17を介して保持手段15を下降させるとともに上記開閉弁23を閉鎖させる。
この時点では、天地整列エリアAに整列手段16、16’が備える合計6個の吸着パッド24、24’が一直線上で同じ高さで待機している(図3参照)。そのため保持手段15の吸着パッド18によって保持状態を解放された6個の容器2は、下方側に待機している各吸着パッド24、24’によって胴部2Aを吸着保持されるようになっている。
このように、保持手段15は中間ステーション5上と天地整列エリアAとにわたって往復移動されることで、中間ステーション5に載置された6個の容器2を同時に保持して、それらの容器2の方向を変えることなく平行移動させて搬送して天地整列エリアAの吸着パッド24、24’に受け渡すようになっている。
この時点では、天地整列エリアAに整列手段16、16’が備える合計6個の吸着パッド24、24’が一直線上で同じ高さで待機している(図3参照)。そのため保持手段15の吸着パッド18によって保持状態を解放された6個の容器2は、下方側に待機している各吸着パッド24、24’によって胴部2Aを吸着保持されるようになっている。
このように、保持手段15は中間ステーション5上と天地整列エリアAとにわたって往復移動されることで、中間ステーション5に載置された6個の容器2を同時に保持して、それらの容器2の方向を変えることなく平行移動させて搬送して天地整列エリアAの吸着パッド24、24’に受け渡すようになっている。
次に図1〜図5に示すように、天地整列装置11は、天地整列エリアAにおける中間ステーション5側と表裏整列エリアB側とに相互に対向させて配置した一対の整列手段16、16’を備えている。
中間ステーション5側の整列手段16は、上記供給コンベヤ3の搬送方向と直交させて固定台25上に配置した一対のガイドレール26、26と、底部に形成した左右一対のガイド溝27A、27Aを上記一対のガイドレール26、26に摺動自在に係合させた可動台27と、この可動台27上に鉛直上方を向けて取り付けた昇降シリンダ28と、この昇降シリンダ28のピストン28Aの上端に水平に、かつ長手方向がガイドレール26と直交するように取り付けた板状の支持部材31とを備えている。
中間ステーション5側の整列手段16は、上記供給コンベヤ3の搬送方向と直交させて固定台25上に配置した一対のガイドレール26、26と、底部に形成した左右一対のガイド溝27A、27Aを上記一対のガイドレール26、26に摺動自在に係合させた可動台27と、この可動台27上に鉛直上方を向けて取り付けた昇降シリンダ28と、この昇降シリンダ28のピストン28Aの上端に水平に、かつ長手方向がガイドレール26と直交するように取り付けた板状の支持部材31とを備えている。
この支持部材31はE形の櫛歯状に形成されており、これにより支持部材31は等間隔で3箇所の突出部31Aを形成するとともに、それらの間に2箇所の切欠き部31Bを形成している。そして、支持部材31における3箇所の突出部31Aの先端部にモータ32を鉛直上方に向けて取り付けている。これらのモータ32の駆動軸に鉛直上方へ向けてパイプを接続してあり、そのパイプの上端に吸着パッド24を取り付けている。これら3箇所の吸着パッド24は、上記供給コンベヤ3の搬送方向と平行な一直線上に配置してあり、また、これら3箇所の吸着パッド24は同じ高さに位置させている。さらに、隣りあう吸着パッド24の間隔は、それらに保持された容器2が水平面で回転されても容器2同士が干渉しないような寸法に設定されている。また、これら隣りあう吸着パッド24の間隔は、上記保持手段15側の隣りあう吸着パッド18の間隔(ピッチ)の2倍の寸法に設定している。また、他方の支持部材31’における隣りあう吸着パッド24’の間隔も上記支持部材31側の隣りあう吸着パッド24の間隔と同じ寸法に設定している。
そのため、上述したように、上記保持手段15が整列エリアA内で下降される際には、この保持手段15が備える6個の吸着パッド18の直下位置に整列手段16,16’の合計6個の吸着パッド24,24’が待機できるようになっている。
上記各吸着パッド24には、図1に示した導管33を介して上記負圧源22から負圧を導入できるようになっており、上記導管33の途中には開閉弁34を設けている。制御装置7によって開閉弁34の作動を制御することによって吸着パッド24に負圧を作用させて、容器2の胴部2Aにおける下方側に位置した正面又は裏面を下方側から吸着保持できるようになっている。
また、各吸着パッド24と連動した各モータ32は、制御装置7によって独立して作動を制御されるようになっており、制御装置7は各モータ32の作動を制御することで各吸着パッド24を180度(半回転)正逆に回転させることができるようになっている。後に詳述するが、各モータ32を介して所要の吸着パッド24を180度回転させることで、該吸着パッド24に保持した横転状態の容器2を水平面で180度回転させることができる。これにより、各吸着パッド24に横転状態で保持した容器2の天地を揃えることができるようになっている。
そのため、上述したように、上記保持手段15が整列エリアA内で下降される際には、この保持手段15が備える6個の吸着パッド18の直下位置に整列手段16,16’の合計6個の吸着パッド24,24’が待機できるようになっている。
上記各吸着パッド24には、図1に示した導管33を介して上記負圧源22から負圧を導入できるようになっており、上記導管33の途中には開閉弁34を設けている。制御装置7によって開閉弁34の作動を制御することによって吸着パッド24に負圧を作用させて、容器2の胴部2Aにおける下方側に位置した正面又は裏面を下方側から吸着保持できるようになっている。
また、各吸着パッド24と連動した各モータ32は、制御装置7によって独立して作動を制御されるようになっており、制御装置7は各モータ32の作動を制御することで各吸着パッド24を180度(半回転)正逆に回転させることができるようになっている。後に詳述するが、各モータ32を介して所要の吸着パッド24を180度回転させることで、該吸着パッド24に保持した横転状態の容器2を水平面で180度回転させることができる。これにより、各吸着パッド24に横転状態で保持した容器2の天地を揃えることができるようになっている。
上記支持部材31およびそれに設けた吸着パッド24は昇降シリンダ28を介して可動台27上に支持してあるので、制御装置7は昇降シリンダ28を介して支持部材31およびそれに設けた3個の吸着パッド24を上昇端と下降端とに昇降させることができる。
本実施例においては、図6に示すように支持部材31が中間ステーション5に近接する後退端に停止している時と、図8に示すように支持部材31が表裏整列装置12に近接する前進端に停止している時には、制御装置7がエアシリンダ28を介して支持部材31および吸着パッド24を上昇端位置に位置させるようになっている。そして、図7に示すように、支持部材31が後退端から前進端に移動する際には、制御装置7はエアシリンダ28によって先ず支持部材31を下降端まで下降させてから再度上昇端まで上昇させるようにしている。
固定台25の上面には駆動源としてのモータ35を配置してあり、このモータ35の駆動軸は、上記両ガイドレール26、26と平行に配置している。上記モータ35の駆動軸にガイドレール26と平行にボールねじ36を連結している。このボールねじ36は、上記可動台27の底部に設けたナット部材37に螺合させて貫通させている。
モータ35の作動は制御装置7によって制御されるようになっており、制御装置7は所要時にモータ35を所要量だけ正逆に回転させることで上記可動台27全体を進退動させて、上記支持部材31を上述した前進端と後退端と進退動させるようになっている。
本実施例においては、図6に示すように支持部材31が中間ステーション5に近接する後退端に停止している時と、図8に示すように支持部材31が表裏整列装置12に近接する前進端に停止している時には、制御装置7がエアシリンダ28を介して支持部材31および吸着パッド24を上昇端位置に位置させるようになっている。そして、図7に示すように、支持部材31が後退端から前進端に移動する際には、制御装置7はエアシリンダ28によって先ず支持部材31を下降端まで下降させてから再度上昇端まで上昇させるようにしている。
固定台25の上面には駆動源としてのモータ35を配置してあり、このモータ35の駆動軸は、上記両ガイドレール26、26と平行に配置している。上記モータ35の駆動軸にガイドレール26と平行にボールねじ36を連結している。このボールねじ36は、上記可動台27の底部に設けたナット部材37に螺合させて貫通させている。
モータ35の作動は制御装置7によって制御されるようになっており、制御装置7は所要時にモータ35を所要量だけ正逆に回転させることで上記可動台27全体を進退動させて、上記支持部材31を上述した前進端と後退端と進退動させるようになっている。
本実施例においては、制御装置7は、モータ35、エアシリンダ28および各モータ32の作動を制御することで、支持部材31および吸着パッド24をガイドレール26に沿って進退動させるとともに所要量だけ昇降させ、さらに各吸着パッド24を180度回転させて該吸着パッド24に保持した容器2を水平面において半回転させることができる。
他方の整列手段16’は、上述した一方の整列手段16からエアシリンダ28を省略したものと同じ構成にしてあり、上記整列手段16と対応する構成部材にはそれぞれ’を付して示している。エアシリンダ28を省略しているので、この整列手段16’は、可動台27’の上面に直接櫛歯状の支持部材31’を水平に固定している。
上記一方の整列手段16の支持部材31とこの整列手段16’の支持部材31’は、相互に対向させて、かつそれらの突出部31(31’)が対向位置の切欠き部31B(31B’)に係合できるように配置されている。
この整列手段16’の支持部材31’における3箇所の突出部31’の先端に上記支持部材31と同様にモータ32’とパイプを介して吸着パッド24’を取り付けている。この整列手段16’におけるこの他の構成は、上記一方の整列手段16のものと同じであり、詳細な説明は省略する。
他方の整列手段16’は、上述した一方の整列手段16からエアシリンダ28を省略したものと同じ構成にしてあり、上記整列手段16と対応する構成部材にはそれぞれ’を付して示している。エアシリンダ28を省略しているので、この整列手段16’は、可動台27’の上面に直接櫛歯状の支持部材31’を水平に固定している。
上記一方の整列手段16の支持部材31とこの整列手段16’の支持部材31’は、相互に対向させて、かつそれらの突出部31(31’)が対向位置の切欠き部31B(31B’)に係合できるように配置されている。
この整列手段16’の支持部材31’における3箇所の突出部31’の先端に上記支持部材31と同様にモータ32’とパイプを介して吸着パッド24’を取り付けている。この整列手段16’におけるこの他の構成は、上記一方の整列手段16のものと同じであり、詳細な説明は省略する。
そして、制御装置7によってモータ35’が正逆に所定量だけ回転されると、支持部材31’とそれに設けた吸着パッド24’が対向位置の支持部材31に向けて進退移動できるようになっている。
モータ35’の作動も制御装置7によって制御されるようになっており、制御装置7は所要時にモータ35を所要量だけ正逆に回転させることで上記可動台27’全体を進退動させて、上記支持部材31’を図6に示した前進端の位置と図8に示した後退端の位置とに進退動させるようになっている。
そして、図6に示すように支持部材31が後端端にあるときには、他方の支持部材31’が前進端に位置するようになっており、そのときには各支持部材31、31’の突出部31A、31A’が相手部材の切欠き部31B、31B’に係合するので、合計6個の吸着パッド24,24’が一直線上に位置し、かつ同じ高さに維持されるようになている。また、図8に示すように、支持部材31が前進端にあるときには、他方の支持部材31’が後退端に位置するようになっており、そのときには各支持部材31、31’の突出部31A、31A’が相手部材の切欠き部31B、31B’に係合するので、合計6個の吸着パッド24,24’が一直線上に位置し、かつ同じ高さに維持されるようになっている。
そして、制御装置7は、両支持部材31,31’が図6に示す中間ステーション5側の移動端から図8に示す表裏整列エリアBへ移動される過程において、エアシリンダ28によって支持部材31を下降端まで下降させてから各吸着ヘッド24,24’における所要のものをモータ32、32’を180度(半回転)されるようになっている。
また、制御装置7がモータ32’を正逆に回転させることで、吸着パッド24’は水平面において180度(半回転)されるようになっている。
モータ35’の作動も制御装置7によって制御されるようになっており、制御装置7は所要時にモータ35を所要量だけ正逆に回転させることで上記可動台27’全体を進退動させて、上記支持部材31’を図6に示した前進端の位置と図8に示した後退端の位置とに進退動させるようになっている。
そして、図6に示すように支持部材31が後端端にあるときには、他方の支持部材31’が前進端に位置するようになっており、そのときには各支持部材31、31’の突出部31A、31A’が相手部材の切欠き部31B、31B’に係合するので、合計6個の吸着パッド24,24’が一直線上に位置し、かつ同じ高さに維持されるようになている。また、図8に示すように、支持部材31が前進端にあるときには、他方の支持部材31’が後退端に位置するようになっており、そのときには各支持部材31、31’の突出部31A、31A’が相手部材の切欠き部31B、31B’に係合するので、合計6個の吸着パッド24,24’が一直線上に位置し、かつ同じ高さに維持されるようになっている。
そして、制御装置7は、両支持部材31,31’が図6に示す中間ステーション5側の移動端から図8に示す表裏整列エリアBへ移動される過程において、エアシリンダ28によって支持部材31を下降端まで下降させてから各吸着ヘッド24,24’における所要のものをモータ32、32’を180度(半回転)されるようになっている。
また、制御装置7がモータ32’を正逆に回転させることで、吸着パッド24’は水平面において180度(半回転)されるようになっている。
以上のように構成した天地整列装置11の作動を説明すると、先ず、制御装置7は、整列手段16、16’におけるモータ35、35’を所要量だけ正逆に回転させることで、一方の支持部材31を後退端に位置させるとともに、他方の支持部材31’を前進端に位置させる(図6)。このときには中間ステーション5の近接位置に両支持部材31、31’が停止しており、それらの突出部31A(31A’)が他方の部材の切欠き部31B(31B’)に係合している。また、このときには、一方の整列部材16の3個の吸着パッド24は上昇端に位置している。
したがって、図6に示す状態では、両支持部材31、31’に設けた合計6個の吸着パッド24(24’)が一直線上に位置し、かつ同じ高さに維持されている。また、このときには制御装置7は各吸着パッド24(24’)に負圧を作用させている。
このように中間ステーション5に隣接する天地整列エリアA内で6個の吸着パッド24(24’)が待機した状態において、上述したように制御装置7は駆動手段17を介して保持手段15を移動させて、中間ステーション5において横転状態の6個の容器2を吸着保持してから上記整列エリアAで待機状態の吸着パッド24(24’)に受け渡す。
したがって、図6に示す状態では、両支持部材31、31’に設けた合計6個の吸着パッド24(24’)が一直線上に位置し、かつ同じ高さに維持されている。また、このときには制御装置7は各吸着パッド24(24’)に負圧を作用させている。
このように中間ステーション5に隣接する天地整列エリアA内で6個の吸着パッド24(24’)が待機した状態において、上述したように制御装置7は駆動手段17を介して保持手段15を移動させて、中間ステーション5において横転状態の6個の容器2を吸着保持してから上記整列エリアAで待機状態の吸着パッド24(24’)に受け渡す。
このように6個の吸着パッド24(24’)に胴部2Aを保持された容器2は、横転状態であって、長手方向には相互に平行になっている。しかしながら、各容器2の口部2Cは一方側に揃っておらず(天地は揃っておらず)、また胴部2Aの正面と裏面は上下いずれかに位置して表裏が揃っていない。
この状態から制御装置7は、先ず整列手段16’のモータ35’を逆転させて支持部材31’全体を上記前進端から後退端にむけて後退させる。
一方、制御装置7は、中間ステーション5側の支持部材31のモータ35を、上記支持部材31’側のモータ35’の逆転作動よりも少し遅らせて正転させるので、支持部材31が後退端から前進端に向けて前進されるとともに、制御装置7は昇降シリンダ28を介して支持部材31を下降端まで下降させる。
これにより、先ず支持部材31’が後退端にむけて先に後退していくので両支持部材31,31’の係合状態が解除されてそれらの部材は水平方向に離隔し、それに伴って一方の吸着パッド24に保持された3個の容器2と他方の吸着パッド24’に保持された3個の容器2が天地整列エリアA内を搬送されつつ水平面において離隔し、かつ一方の吸着パッド24に保持された3個の容器2は他方の吸着パッド24’に保持された3個の容器2よりも高さが低くなって搬送されることになる(図7参照)。
この状態から制御装置7は、先ず整列手段16’のモータ35’を逆転させて支持部材31’全体を上記前進端から後退端にむけて後退させる。
一方、制御装置7は、中間ステーション5側の支持部材31のモータ35を、上記支持部材31’側のモータ35’の逆転作動よりも少し遅らせて正転させるので、支持部材31が後退端から前進端に向けて前進されるとともに、制御装置7は昇降シリンダ28を介して支持部材31を下降端まで下降させる。
これにより、先ず支持部材31’が後退端にむけて先に後退していくので両支持部材31,31’の係合状態が解除されてそれらの部材は水平方向に離隔し、それに伴って一方の吸着パッド24に保持された3個の容器2と他方の吸着パッド24’に保持された3個の容器2が天地整列エリアA内を搬送されつつ水平面において離隔し、かつ一方の吸着パッド24に保持された3個の容器2は他方の吸着パッド24’に保持された3個の容器2よりも高さが低くなって搬送されることになる(図7参照)。
この搬送過程において、制御装置7は、上記カメラ6から既に伝達されている各容器2の横転状態の画像を元にして、6本の吸着ヘッド24(24’)のうちで口部2Cを表裏整列エリアB側に位置した容器2を保持した吸着パッド24(24’)について、それに連動するモータ32(32’)を作動させて吸着パッド24(24’)を180度(半回転)回転させる(図5参照)。
ここで、各支持部材31,31’に設けた隣りあう吸着パッド24、24’の間隔は、それらに保持した容器2が水平面で回転されても相互に干渉しないような寸法に設定してあり、しかも支持部材31の吸着パッド24と他方の支持部材31’の吸着パッド24’は干渉しない高さに保持されている。したがって、制御装置7が天地を揃えるべき所要の容器2を保持した吸着パッド24(24’)を水平面で半回転させたとしても、隣りあう容器2同士が干渉することはない。
そのため、上述したように制御装置7が天地を揃えるべき特定の吸着パッド24(24’)を水平面で回転させることにより、各支持部材31、(31’)の吸着パッド24(24’)に保持された合計6本の容器2は、その口部2Cが中間ステーション5側に位置するように、換言すると底部2Bが表裏整列装置12側に位置するように天地を揃えられるようになっている。また、制御装置7は一方の支持部材31の吸着パッド24を半回転させた直後に支持部材31側の昇降シリンダ28を上昇端位置まで上昇させる。
ここで、各支持部材31,31’に設けた隣りあう吸着パッド24、24’の間隔は、それらに保持した容器2が水平面で回転されても相互に干渉しないような寸法に設定してあり、しかも支持部材31の吸着パッド24と他方の支持部材31’の吸着パッド24’は干渉しない高さに保持されている。したがって、制御装置7が天地を揃えるべき所要の容器2を保持した吸着パッド24(24’)を水平面で半回転させたとしても、隣りあう容器2同士が干渉することはない。
そのため、上述したように制御装置7が天地を揃えるべき特定の吸着パッド24(24’)を水平面で回転させることにより、各支持部材31、(31’)の吸着パッド24(24’)に保持された合計6本の容器2は、その口部2Cが中間ステーション5側に位置するように、換言すると底部2Bが表裏整列装置12側に位置するように天地を揃えられるようになっている。また、制御装置7は一方の支持部材31の吸着パッド24を半回転させた直後に支持部材31側の昇降シリンダ28を上昇端位置まで上昇させる。
これにより、6本の吸着パッド24(24’)に保持された容器2の天地が揃えられたことになり、その後、一方の支持部材31’が後退端に位置するとともにそれよりも少し遅れて他方の支持部材31が前進端に位置する(図8)。
これにより、両支持部材31、31’が再度相互に係合するとともに、合計6本の吸着ヘッド24(24’)は一直線上に位置して同じ高さに支持される。したがって、それら6本の吸着ヘッド24(24’)に保持された6個の容器2は、横転状態で相互に平行に保持され、かつ天地も揃えられて同じ高さに支持されている。
本実施例においては、このように一対の整列手段16,16’の合計6個の吸着パッド24(24’)によって横転状態の容器2を天地整列エリアA内で時間差を付けて搬送しながら、各支持部材31,31’の吸着パッド24,24’に保持した3個づつ2グループの容器2に分離させ、かつ搬送される各グループの容器2の高さを異ならせた状態において、各グループにおける特定の容器2を水平面において半回転させることで、合計6本の容器2の天地を揃えるようになっている。
以上のようにして、天地整列装置11によって6本の容器2の天地を揃えるようにしているが、このようにして底部2Bが表裏整列装置12を向くように天地を揃えられた6本の容器2は、後述する表裏整列装置12のグリッパ44によって底部2B側から胴部2Aの表裏を把持されるようになっている。そして、この時点では、容器2の表面と裏面は上下いずれかに位置して、表裏が揃っていないので、表裏整列装置12によって表裏を揃えるようにしている。
これにより、両支持部材31、31’が再度相互に係合するとともに、合計6本の吸着ヘッド24(24’)は一直線上に位置して同じ高さに支持される。したがって、それら6本の吸着ヘッド24(24’)に保持された6個の容器2は、横転状態で相互に平行に保持され、かつ天地も揃えられて同じ高さに支持されている。
本実施例においては、このように一対の整列手段16,16’の合計6個の吸着パッド24(24’)によって横転状態の容器2を天地整列エリアA内で時間差を付けて搬送しながら、各支持部材31,31’の吸着パッド24,24’に保持した3個づつ2グループの容器2に分離させ、かつ搬送される各グループの容器2の高さを異ならせた状態において、各グループにおける特定の容器2を水平面において半回転させることで、合計6本の容器2の天地を揃えるようになっている。
以上のようにして、天地整列装置11によって6本の容器2の天地を揃えるようにしているが、このようにして底部2Bが表裏整列装置12を向くように天地を揃えられた6本の容器2は、後述する表裏整列装置12のグリッパ44によって底部2B側から胴部2Aの表裏を把持されるようになっている。そして、この時点では、容器2の表面と裏面は上下いずれかに位置して、表裏が揃っていないので、表裏整列装置12によって表裏を揃えるようにしている。
すなわち、図1、図9および図10に示すように、表裏整列装置12は、一対のガイドレール41、41に沿って供給コンベヤ3の搬送方向と直交方向に往復移動可能な可動台42と、この可動台42における天地整列エリアA側の側面に取り付けた揺動部材43と、この揺動部材43の長手方向に等ピッチで配置した合計6個のグリッパ44を備えている。
両ガイドレール41,41と平行にモータ45を配置してあり、このモータ45の駆動軸にねじ軸46を連結している。このねじ軸46は可動台42の底部に設けた図示しないナット部材に螺合させて貫通させている。モータ45の作動は上記制御装置7に制御されるようになっており、制御装置7はモータ45を所要量だけ正逆に回転させることにより、上記可動台42、揺動部材43および上記6個のグリッパ44を所定量だけ進退動させるようになっている。
両ガイドレール41,41と平行にモータ45を配置してあり、このモータ45の駆動軸にねじ軸46を連結している。このねじ軸46は可動台42の底部に設けた図示しないナット部材に螺合させて貫通させている。モータ45の作動は上記制御装置7に制御されるようになっており、制御装置7はモータ45を所要量だけ正逆に回転させることにより、上記可動台42、揺動部材43および上記6個のグリッパ44を所定量だけ進退動させるようになっている。
揺動部材43はガイドレール41と直交方向の回転軸を中心として正逆に回転できるようになっており、左右一対のロータリーアクチュエータ47,47に連動して鉛直方向と水平方向とに交互に移動されるようになっている(図5、図10参照)。
揺動部材43の前面には、長手方向において等ピッチで合計6個のロータリーアクチュエータ48を平行に取り付けてあり、さらにこれら各ロータリーアクチュエータ48の前面にシリンダ51を取り付けている。そして、各シリンダ51の前面に左右一対の把持部材からなるグリッパ44を取り付けている。
上記各ロータリーアクチュエータ47、48および各シリンダ51の作動は制御装置7によって制御されるようになっている。つまり、制御装置7がシリンダ51を進退動させることでグリッパ44を開閉させることができ、また、制御装置7は各ロータリーアクチュエータ48を回転させることで、上記グリッパ44を揺動部材43の長手方向と直交する方向を回転中心として180度回転させるようになっている。また、制御装置7は左右一対のロータリーアクチュエータ47を同期して正逆に回転させることで、揺動部材43全体をグリッパ44が水平となる水平位置とグリッパ44が鉛直方向を向けた鉛直位置とに移動させることができる。
揺動部材43の前面には、長手方向において等ピッチで合計6個のロータリーアクチュエータ48を平行に取り付けてあり、さらにこれら各ロータリーアクチュエータ48の前面にシリンダ51を取り付けている。そして、各シリンダ51の前面に左右一対の把持部材からなるグリッパ44を取り付けている。
上記各ロータリーアクチュエータ47、48および各シリンダ51の作動は制御装置7によって制御されるようになっている。つまり、制御装置7がシリンダ51を進退動させることでグリッパ44を開閉させることができ、また、制御装置7は各ロータリーアクチュエータ48を回転させることで、上記グリッパ44を揺動部材43の長手方向と直交する方向を回転中心として180度回転させるようになっている。また、制御装置7は左右一対のロータリーアクチュエータ47を同期して正逆に回転させることで、揺動部材43全体をグリッパ44が水平となる水平位置とグリッパ44が鉛直方向を向けた鉛直位置とに移動させることができる。
以上の構成に基づく表裏整列装置12の作動を説明すると、先ず制御装置7は、上述した天地整列装置11による容器2の天地の整列作動の開始前において、モータ45を介して可動台42を図10に示した前進端に位置させる。このときには、揺動部材43は水平に支持されている。そして、合計6個のグリッパ44は天地整列エリアA内で水平に支持され、かつ各グリッパ44は開放されて、その把持部材は上下位置に離隔した状態となっている。
このように表裏整列装置12の合計6個のグリッパ44が天地整列エリアA内で水平に維持された待機状態において、上述したように天地整列装置11によって天地を揃えられた合計6個の容器2が、その底部2Bおよび表裏が上下いずれかに位置した胴部2Aが待機状態のグリッパ44内に挿入される。
すると、制御装置7は、各グリッパ44に連動する全てのシリンダ51を介して各グリッパ44を閉鎖させる。これにより、各グリッパ44における一対の把持部材によって各容器2の胴部2Aの表裏が上下方向から把持される。
このあと、制御装置7は、モータ45を逆転させることで可動台42が後退するので、グリッパ44とそれに把持された容器2は天地整列エリアAから表裏整列エリアB内へ移動し、その過程で上記吸着パッド24,24’による容器2の保持状態も解除される。
このように表裏整列装置12の合計6個のグリッパ44が天地整列エリアA内で水平に維持された待機状態において、上述したように天地整列装置11によって天地を揃えられた合計6個の容器2が、その底部2Bおよび表裏が上下いずれかに位置した胴部2Aが待機状態のグリッパ44内に挿入される。
すると、制御装置7は、各グリッパ44に連動する全てのシリンダ51を介して各グリッパ44を閉鎖させる。これにより、各グリッパ44における一対の把持部材によって各容器2の胴部2Aの表裏が上下方向から把持される。
このあと、制御装置7は、モータ45を逆転させることで可動台42が後退するので、グリッパ44とそれに把持された容器2は天地整列エリアAから表裏整列エリアB内へ移動し、その過程で上記吸着パッド24,24’による容器2の保持状態も解除される。
この後、制御装置7は、上記カメラ6から伝達されている容器2の画像を元にして、6個の容器2の内でラベルLが付してある正面を上方に位置させた容器2について、それを保持したグリッパ44に連動するロータリーアクチュエータ48を180度回転させる。また、これと同時に制御装置7は、ロータリーアクチュエータ47を作動させて、揺動部材43を水平位置から鉛直位置に向けて揺動させる。これにより、ラベルLが上方側に向けられていた特定の容器2は180度回転されて、ラベルLが下方側に向けられることになり、したがって、合計6個のグリッパ44に把持された容器2は全てラベルLを付した正面が下方を向けるように方向を揃えられるとともに、揺動部材43が水平位置から鉛直位置まで揺動されることともなって各容器2も口部2Cが鉛直上方に向けるように正立されるようになっている(図10)。
このようにして、表裏整列装置12によって6個の容器2は、そのラベルLを付した正面が全て同じ側となるように表裏を揃えられ、かつ正立されるようになっている。
この後、制御装置7はシリンダ51を介して全てのグリッパ44による把持状態を解放させるので、各容器2は単に揺動部材43上に正立して載置された状態となる。
このようにして、天地整列装置11による天地の方向整列と表裏整列装置12による表裏の方向整列が終了する。そして、揺動部材43上に鉛直方向に支持された各容器2は、制御装置7によって作動を制御される第2ロボット14によって1本づつ把持されてから排出コンベヤ13上へ平行移動されて受け渡されるようになっている。この排出コンベヤ13の載置面には、搬送方向の等間隔位置にグリッパ11Aを設けてあり、第2ロボット14から受け渡される各容器2はグリッパ11Aによって胴部2Aを把持されるようになっている。これにより、排出コンベヤ11上の容器2は転倒することなく次の工程に向けて搬送されるようになっている。
なお、上記実施例においては、グリッパ44に把持した容器2を180度回転させることで表裏を一定方向に揃えるようにしているが、グリッパ44を正逆に90度回転させるようにすれば、容器2をその楕円形の断面の長軸が相互に平行となるように短手方向に整列することもできる。
この後、制御装置7はシリンダ51を介して全てのグリッパ44による把持状態を解放させるので、各容器2は単に揺動部材43上に正立して載置された状態となる。
このようにして、天地整列装置11による天地の方向整列と表裏整列装置12による表裏の方向整列が終了する。そして、揺動部材43上に鉛直方向に支持された各容器2は、制御装置7によって作動を制御される第2ロボット14によって1本づつ把持されてから排出コンベヤ13上へ平行移動されて受け渡されるようになっている。この排出コンベヤ13の載置面には、搬送方向の等間隔位置にグリッパ11Aを設けてあり、第2ロボット14から受け渡される各容器2はグリッパ11Aによって胴部2Aを把持されるようになっている。これにより、排出コンベヤ11上の容器2は転倒することなく次の工程に向けて搬送されるようになっている。
なお、上記実施例においては、グリッパ44に把持した容器2を180度回転させることで表裏を一定方向に揃えるようにしているが、グリッパ44を正逆に90度回転させるようにすれば、容器2をその楕円形の断面の長軸が相互に平行となるように短手方向に整列することもできる。
以上のように本実施例によれば、上記天地整列装置11によって容器2の天地を揃えるに際して、支持部材31の吸着パッド24と他方の支持部材31’の吸着パッド24’を搬送方向である水平面において一旦離隔させ、かつ高さを異ならせるようにしている。そのため、容器2を水平面で回転させるにも拘らず、隣りあう容器2同士が干渉することが無く、しかも、天地整列エリアAの設置スペースをできるだけ小さく抑制して、合計6個の容器2の天地を同時に揃えることができる。
したがって、上述した従来の装置と比較して、処理能力が高い天地整列装置11を提供することができる。
また、制御装置7によって上記天地整列装置11の構成部材の作動を制御するにあたって、上記カメラ6から制御装置7に伝達された容器2の画像を元にして各容器2の天地の整列を行うことができる。また、天地整列装置11は、天地整列エリアA内で容器2を吸着パッド18、24(24’)によって吸着保持するようにしているので、胴部2Aを吸着保持可能な容器2であればどのような形状の容器で2であっても、上記天地整列装置11によって天地を揃えることができる。したがって、従来と比較して汎用性が高い天地整列装置11を提供することができる。
したがって、上述した従来の装置と比較して、処理能力が高い天地整列装置11を提供することができる。
また、制御装置7によって上記天地整列装置11の構成部材の作動を制御するにあたって、上記カメラ6から制御装置7に伝達された容器2の画像を元にして各容器2の天地の整列を行うことができる。また、天地整列装置11は、天地整列エリアA内で容器2を吸着パッド18、24(24’)によって吸着保持するようにしているので、胴部2Aを吸着保持可能な容器2であればどのような形状の容器で2であっても、上記天地整列装置11によって天地を揃えることができる。したがって、従来と比較して汎用性が高い天地整列装置11を提供することができる。
また、上記実施例の表裏整列装置においても、上記各容器2をグリッパ44によって把持した状態において、特定の容器2を把持したグリッパ44を回転させることで、容器2の表裏を一定方向に揃えることができる。したがって、上記実施例によれば、単独で自立できない形状の容器2であっても支障なく天地と表裏を揃えることができる。そして、上記実施例によれば、容器2を自立させて搬送するためのキャリア無しで容器2の天地と表裏を整列することができるので、単独で自立できない容器2を整列するためにキャリアを用いないで容器2を搬送しながら、該容器2の天地と表裏を整列する処理装置に、本実施例を適用することができる。
また、上記実施例においては、口部2Cの中心と胴部2Aの中心とが一致する容器2を処理する場合を前提としているが、口部2Cの中心が容器2の胴部2Aの中心からずれたような変形容器であっても支障なく天地の整列と表裏の整列を行うことができる。
なお、容器2の天地を整列するための処理速度を上げるためには、一対の支持部材31,31’が備える機能を保持手段15に持たせるようにすればよい。つまり、保持手段15送手段が備える6個の吸着パッド18で容器2を吸着保持して搬送する過程において、特定の吸着パッド18を180度回転させることで、容器2の天地を整列するようにすれば、天地を整列する際の処理速度を速くすることが可能である。
また、上記実施例においては、中間ステーション5の載置台5Aに単に6個の容器2を載置するようにしていたが、載置台5A上に長手方向における所定間隔位置に合計6個の吸着パッドを設けて、第1ロボット4から受け渡される容器2を載置台5A側の吸着パッドにより下方側から保持するようにしても良い。
また、上記実施例においては、口部2Cの中心と胴部2Aの中心とが一致する容器2を処理する場合を前提としているが、口部2Cの中心が容器2の胴部2Aの中心からずれたような変形容器であっても支障なく天地の整列と表裏の整列を行うことができる。
なお、容器2の天地を整列するための処理速度を上げるためには、一対の支持部材31,31’が備える機能を保持手段15に持たせるようにすればよい。つまり、保持手段15送手段が備える6個の吸着パッド18で容器2を吸着保持して搬送する過程において、特定の吸着パッド18を180度回転させることで、容器2の天地を整列するようにすれば、天地を整列する際の処理速度を速くすることが可能である。
また、上記実施例においては、中間ステーション5の載置台5Aに単に6個の容器2を載置するようにしていたが、載置台5A上に長手方向における所定間隔位置に合計6個の吸着パッドを設けて、第1ロボット4から受け渡される容器2を載置台5A側の吸着パッドにより下方側から保持するようにしても良い。
2…容器 2A…胴部
2C…口部 7…制御装置
11…天地整列装置 24、24’…吸着パッド(保持部材)
28…昇降シリンダ(昇降機構) 31、31’…支持部材
32、32’…モータ(回転機構)
35、35’…モータ(往復動機構) 36…ボールねじ(往復動機構)
37…ナット部材(往復動機構)
2C…口部 7…制御装置
11…天地整列装置 24、24’…吸着パッド(保持部材)
28…昇降シリンダ(昇降機構) 31、31’…支持部材
32、32’…モータ(回転機構)
35、35’…モータ(往復動機構) 36…ボールねじ(往復動機構)
37…ナット部材(往復動機構)
Claims (5)
- それぞれが横転状態の容器を保持する複数の保持部材と、上記各保持部材を各々単独で回転させる回転機構と、隣り合う保持部材の高さを異ならせる昇降機構と、上記回転機構および昇降機構の作動を制御する制御装置とを備え、
上記制御装置は、容器を保持した状態の隣りあう保持部材を上記昇降機構によって高さを異ならせてから所要の容器を保持した保持部材を回転させて、各保持部材に保持した容器の口部が全て長手方向の一方側に揃うように方向を揃えることを特徴とする容器整列装置。 - それぞれが横転状態の容器を長手方向が平行となるように保持する複数の保持部材と、上記各保持部を各々単独で回転させる回転機構と、隣りあう保持部材の水平面における間隔を変更させる進退動機構と、上記回転機構および進退動機構の作動を制御する制御装置とを備えて、
上記制御装置は、容器を保持した隣りあう位置の保持部材の間隔を上記進退動機構によって容器の長手方向に沿って広げてから所要の容器を保持した保持部材を回転機構により回転させて、各保持部材に保持した容器の口部が全て長手方向の一方側に揃うように方向を揃えることを特徴とする容器整列装置。 - 櫛歯状に形成されて相互に係合可能に配置された一対の支持部材と、上記各支持部材の各突出部毎に設けられて横転状態の容器を保持する保持部材と、各保持部材を回転させる回転機構と、少なくとも一方の支持部材を昇降させる昇降機構と、少なくとも一方の支持部材を水平方向に移動させて両方の支持部材を水平方向において離隔させる往復動機構と、上記回転機構、昇降機構および往復動機構の作動を制御する制御装置とを備えて、
上記制御装置は、各保持部材に横転状態の容器を保持した状態で、少なくとも一方の支持部材を昇降機構によって昇降させるとともに、少なくとも一方の支持部材を往復動機構により容器の長手方向に沿って水平方向に移動させることにより、所要の容器を保持した保持部材を水平面で回転させて、各保持部材に保持した容器を、その口部が全て長手方向の一方側に位置するように方向を揃えることを特徴とする容器整列装置。 - 容器の横転状態は予めカメラによって撮影されてから上記制御装置に伝達されるようになっており、上記制御装置は、カメラで撮影した各容器の横転状態に応じて上記各機構の作動を制御することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の容器整列装置。
- 容器の表裏を揃える表裏整列装置を備え、制御装置は表裏整列装置の作動を制御して、上記各機構によって方向が揃った各容器を全て表裏が一方に揃うように整列させることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1つに記載の容器整列装置。
Priority Applications (1)
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JP2005074753A JP2006256744A (ja) | 2005-03-16 | 2005-03-16 | 容器整列装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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