JPH06340321A - 容器整列装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 第１搬送手段２（３）は、複数の搬送コンベ
ヤ２Ａ〜２Ｅ（３Ａ〜３Ｅ）からなり、各搬送コンベヤ
２Ａ〜２Ｅ（３Ａ〜３Ｅ）の載置面を同一高さに維持し
た状態で断面が非円形の容器４を搬送する。他方、断面
円形の円筒状の容器４を搬送するときには、幅の狭い搬
送コンベヤ２Ｂ，２Ｄ（３Ｂ，３Ｄ）を下降させること
で、それらの両隣の搬送コンベヤによって各容器４を搬
送方向にむけて支持して搬送する。そして、上記第１搬
送手段２，３上の容器４は、ロボット５，６によって所
定方向に向きを揃えてから第２搬送コンベヤ７に受け渡
される。 【効果】 処理すべき容器４の大きさを変更しても、上
記各構成部材の型替を行う必要がなく、しかも、断面が
異なる容器４をも処理することができる。したがって、
従来に比較して汎用性の高い容器整列装置を提供するこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野】本発明は容器整列装置に関し、よ
り詳しくはロボットを利用した容器整列装置に関する。

【従来の技術】従来、ランダムに供給される容器を順次
所定方向に向きを揃える容器整列装置は知られている
（例えば、特公平１−５７００４号公報）。上記公報の
整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上に設けた
筒状のシュートとを備えており、該シュートの上端供給
口から順次ランダムに容器を供給するようにしている。
そして、容器はシュート内に設けた係合ピンに係合した
まま落下するようになっており、シュートの途中に設け
たセンサによって係合ピンに係合した容器が正立してい
るか倒立しているかを検出する。このセンサによって容
器が正立していることが検出されると、容器はそのまま
の状態で通過を許容されて、下方の排出コンベヤ上に落
下する。これに対して、上記センサによって容器が倒立
状態であることが検出されると、該センサを設けた位置
の下方側に設けた膨出部において上記ピンを中心に容器
が反転されてから、排出コンベヤ上に落下するようにな
っている。このように構成することによって、ランダム
に供給される容器は、シュートを通過して排出コンベヤ
上に載置されると、上端を上に向けた起立状態に整列さ
れるようになっている。

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述した従
来の整列装置では、処理すべき容器の大きさを変更した
際には、変更した容器の大きさに合わせて上記各構成部
材を変更する必要があり、したがって、その型替作業が
煩雑になっていた。

【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、順次隣接させて平行に配設された少なくとも
３台の搬送コンベヤからなり、転倒状態の容器を搬送す
る第１搬送手段と、上記第１搬送手段の隣接位置に配設
されて転倒状態の容器を搬送する第２搬送手段と、上記
第１搬送手段が容器を搬送する搬送経路に設けられて容
器の載置状況を撮影するカメラと、上記カメラで撮影し
た第１搬送手段上の容器を、該第１搬送手段上から第２
搬送手段上に所定方向に向きを揃えて受け渡すロボット
とを備え、上記第１搬送手段の搬送コンベヤのうち中央
位置の搬送コンベヤを、両隣りの搬送コンベヤと載置面
が同一高さとなる上昇端位置と、両隣りの搬送コンベヤ
よりも載置面が低くなる下降端位置とに昇降可能に構成
し、上記中央位置の搬送コンベヤを上昇端位置に位置さ
せた状態において断面が非円形の容器を搬送するように
構成し、また、上記中央位置の搬送コンベヤを下降端位
置に位置させて、該搬送コンベヤの両隣りに位置する両
搬送コンベヤによって、断面が円形となる円筒状の容器
を搬送方向と同一方向に支持して搬送するように構成し
た容器整列装置を提供するものである。

【作用】このような構成によれば、処理すべき容器の大
きさを変更しても、上記各構成部材の型替を行う必要が
ない。しかも、第１搬送手段を構成する中央位置の搬送
コンベヤを上昇端位置に位置させて断面非円形の容器の
処理を行い、他方、上記中央位置の搬送コンベヤを下降
端位置に位置させることにより、円筒状の容器を搬送方
向に向きを揃えて搬送することができる。そのため、第
１搬送手段によって搬送される円筒状の容器は、搬送中
に位置ずれすることがないので、上記カメラによって撮
影された円筒状の容器はロボットによって確実に第２搬
送手段上に受け渡される。このように、容器の大きさを
変更しても型替作業が必要なく、しかも断面非円形の容
器だけでなく断面円形の容器をも確実に処理できるの
で、従来に比較して容器整列装置の汎用性を向上させる
ことができる。

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、１は容器整列装置であり、隣り合わせて配設した第
１搬送手段２，３上に転倒状態で供給された容器４を、
２台のロボット５，６によって順次保持して一定方向に
向きを揃えてから第２搬送コンベヤ７上に受け渡すよう
になっている。後述するが、本実施例の容器整列装置１
は、図１ないし図２に示した断面が楕円形の扁平な容器
４だけでなく、図４に示した断面が円形となる円筒状の
容器４をも処理できるようになっており、各容器４は、
その上端に充填液を充填するための口部４ａを備えてい
る。第１搬送手段２，３は制御装置８によって作動を制
御されて、同期して矢印方向に走行速度Ｖ１で循環走行
されるようになっており、それらの上流側端部２ａ，３
ａの隣接位置には、上述した断面楕円形の容器４が多数
収納されるホッパ９を設けている。ホッパ９と第１搬送
手段２，３の上流側端部２ａ，３ａとにわたっては傾斜
フィーダ１０を設けてあり、この傾斜フィーダ１０によ
ってホッパ９内から容器４を取り出して第１搬送手段
２，３の上流側端部２ａ，３ａに供給するようにしてい
る。傾斜フィーダ１０によってホッパ９内から第１搬送
手段２，３の上流側端部２ａ，３ａ上に供給された各容
器４は、横倒しで不特定な方向を向いており、その状態
で第１搬送手段２，３によって下流側に搬送される。容
器４が供給される上流側端部２ａ，３ａよりも少し下流
の位置には、第１搬送手段２，３に直交させて係合ブラ
シ１１を下方にむけて配置している。この係合ブラシ１
１は、第１搬送手段２，３の載置面よりも所定寸法だけ
上方に位置させてあり、例えば、２段重ねとなった状態
の上方側の容器４や、隣接する容器４に上方部が重合し
て傾斜した容器４と当接して、容器４の重合状態を阻止
するようになっている。したがって、係合ブラシ１１の
位置を通過した第１搬送手段２，３上の容器４は、重合
することなく１層で横倒しになっている。なお、本実施
例では、仮に上記係合ブラシ１１の位置を通過しても容
器４が重合状態となっている場合には、それらの容器４
に対してロボット５，６による受け渡しを行なわないよ
うにしてあり、したがって、重合した容器４は第１搬送
手段２，３の下流側端部２ｂ，３ｂから落下させて回収
するようにしている。第１搬送手段２，３の下流側端部
２ｂ，３ｂに近い上方位置には、容器４の載置状態を撮
影するＣＣＤカメラ１４を配置してあり、このＣＣＤカ
メラ１４で撮影した映像は上記制御装置８に入力される
ようになっている。また、上記ＣＣＤカメラ１４のすぐ
下流側の位置には、左右一対の部材からなるセンサ１５
を配設してあり、このセンサ１５によって第１搬送手段
２，３上に容器４が存在するか否かを検出できるように
している。このセンサ１５によって容器４の存在が検出
されると、そのことは制御装置８に入力されるようにな
っている。第１搬送手段２，３の下流側端部２ｂ，３ｂ
には、該第１搬送手段２，３と直交させて上記第２搬送
コンベヤ７を配設するとともに、それらに近接させて上
記ロボット５，６を配置している。第２搬送コンベヤ７
は、制御装置８によって作動を制御されて矢印方向に搬
送速度Ｖ２で循環走行されるようになっており、その載
置面には等ピッチで板状部材を立設し、それら隣り合う
板状部材によって容器４を収納するバケット７ａを形成
している。そして、各容器４はロボット５，６によっ
て、上記第１搬送手段２，３上から第２搬送コンベヤ７
のバケット７ａに順次収納されるようになっている。本
実施例では、上流側に位置するロボット５によって第２
搬送コンベヤ７の１つ置きの各バケット７ａ内に容器４
を受け渡し、下流側に位置するロボット６によって、上
記上流側のロボット５によって容器４が収納されなかっ
た１つ置きの各バケット７ａに容器４を受け渡すように
している。これによって、上記第２搬送コンベヤ７の各
バケット７ａ内に容器４を受け渡すことができるように
している。なお、上記各バケット７ａの大きさは、処理
すべき最大寸法の容器４を収納しても十分に余裕がある
大きさに設定している。次に、ロボット６（５）は、図
３に示すように、鉛直方向に向けた大径の第１駆動軸１
６を備えるとともに、この第１駆動軸１６の上端に水平
方向を向けた第１アーム１７の基部を連結している。第
１アーム１７の先端部には、鉛直方向を向けた小径の第
２駆動軸１８を回転自在に設けてあり、この第２駆動軸
１８に水平方向に向けた第２アーム１９の基部を連結し
ている。そして、この第２アーム１９の先端部には、第
３駆動軸２０を回転可能に、かつ昇降自在に設けてあ
り、この第３駆動軸２０の下端部に鉛直下方を向けてバ
キュームパッド２１を取り付けている。上記各駆動軸１
６，１８，２０の回転と第３駆動軸２０の昇降作動およ
びバキュームパッド２１への負圧の供給／停止作動は上
記制御装置８によって制御されるようになっている。そ
して、制御装置８によって作動を制御されたロボット
５，６は、図１に実線で示す容器の把持位置Ａと想像線
で示す容器の解放位置Ｂとに往復移動されるとともに、
これらのロボット５，６は上記各位置Ａ，Ｂにおいて所
要範囲にわたって第１搬送手段２，３および第２搬送コ
ンベヤ７に追従して移動するようになっている。すなわ
ち、ロボット５，６のバキュームパッド２１が把持位置
Ａに位置すると、制御装置８は第３駆動軸２０を所要量
だけ下降させると同時に、バキュームパッド２１に負圧
を供給するので、第１搬送手段２，３上の容器４がバキ
ュームパッド２１によって吸着把持される。バキューム
パッド２１が容器４を把持するまでの間、該バキューム
パッド２１は第１搬送手段２，３が搬送する容器４に追
従して移動するように制御されている。そして、上記把
持位置Ａにおいてバキュームパッド２１によって容器４
を把持する際には、制御装置８は上述したＣＣＤカメラ
１４およびセンサ１５からの入力をもとにして、ロボッ
ト５，６の作動を制御する。つまり、制御装置８は、先
ずＣＣＤカメラ１４から容器４の画像が入力されると、
入力された容器４を一定方向（図面上、口部４ａが左方
に位置して第２搬送コンベヤ７と直交する方向）に揃え
るために、該ＣＣＤカメラ１４が撮影した容器４をどの
程度回転させる必要があるかを演算する。上記回転角度
の演算を行った後、センサ１５によって上記容器４が実
際にセンサ１５の位置まで搬送されたことが制御装置８
に入力されると、予め把持位置Ａに位置させていたバキ
ュームパッド２１を下降させると同時にバキュームパッ
ド２１に負圧を導入する。これによって、上記把持位置
Ａにおいて、容器４はバキュームパッド２１によって吸
着把持され、次に、容器４を把持したバキュームパッド
２１が所要量だけ上昇されて、第２搬送コンベヤ７側の
解放位置Ｂまで移動される。そして、このバキュームパ
ッド２１が把持位置Ａから解放位置Ｂまで移動する間
に、上記制御装置８によって演算した回転角度だけ、バ
キュームパッド２１（第３駆動軸２０）が回転される。
したがって、容器４を把持したバキュームパッド２１が
解放位置Ｂに位置すると、バキュームパッド２１に把持
された容器４は、その口部４ａを左方側に向けて第２搬
送コンベヤ７に対して直交する方向に向きを揃えられ
る。このように、第２搬送コンベヤ７の解放位置Ｂに容
器４が位置すると制御装置８はバキュームパッド２１
（第３駆動軸２０）を所要量だけ下降させると同時に、
バキュームパッド２１への負圧の導入を停止させる。そ
のため、バキュームパッド２１による容器４の把持状態
が解放されるので、解放された容器４は上述した所定方
向を向けた状態で第２搬送コンベヤ７のバケット７ａ内
に収納される。既に上述したように、第２搬送コンベヤ
７のバケット７ａへの容器４の受け渡しは、上流側のロ
ボット５によって１つ置きのバケット７ａに行われた
後、下流側の解放位置Ｂにおいてロボット６によって１
つ置きの空いたバケット７ａ内に容器４が受け渡され
る。なお、上述したように、把持位置Ａおよび解放位置
Ｂにおけるバキュームパッド２１は、第１搬送手段２，
３および第２搬送コンベヤ７の移動に追従して移動しな
がら上述した昇降作動と容器４の把持、解放作動を行
う。このように、両ロボット５，６は、制御装置８によ
って作動を制御されて把持位置Ａと解放位置Ｂとを往復
移動し、それに伴って第１搬送手段２，３上の容器４を
第２搬送コンベヤ７の各バケット７ａに所定方向に向き
を揃えて受け渡すようになっている。さらに、本実施例
では、第１搬送手段２，３の下流側端部２ｂ，３ｂの一
側に第１エンコーダ２４，２４を連動させるとととも
に、第２搬送コンベヤ７に第２エンコーダ２５を連動さ
せている（図２参照）。そして、これらのエンコーダ２
４，２５によって検出したパルス数は制御装置８に入力
される。制御装置８は、これらのエンコーダ２４，２５
から入力されるパルスをもとにして、上述した両位置
Ａ，Ｂにおいて第１搬送手段２，３および第２搬送コン
ベヤ７の移動に、ロボット５，６のバキュームパッド２
１を追従作動させるようにしている。また、上記エンコ
ーダ２４，２５を設けたことによって、上記制御装置８
が第１搬送手段２，３および第２搬送コンベヤ７の搬送
速度Ｖ１，Ｖ２を制御して、一方の搬送速度を変更した
際に、該搬送速度に対応するように他方の搬送速度を容
易に調整することができる。また、図２に示すように、
本実施例では、上記第２搬送コンベヤ７の搬送経路の下
流側に、該第２搬送コンベヤ７に対して斜めに交差させ
て、棒状のガイド部材２６を配置している。第２搬送コ
ンベヤ７によって順次下流側に搬送されてくる各容器４
は、図面上左方側に位置する口部４ａをガイド部材２６
に当接するようになり、やがて各バケット７ａの境界と
なる板状部材に沿って右方側に押し出される。上記ガイ
ド部材２６を設けた第２搬送コンベヤ７の一側には、第
２搬送コンベヤ７よりも載置面を低くした排出コンベヤ
２７を並設してあり、さらにこの排出コンベヤ２７の上
流側端部の両側部に、左右一対の板状部材からなるシュ
ート２８を配設している。このシュート２８は排出コン
ベヤ２７の上方に支持されるとともに、外方側の部分は
水平に支持され、かつ上記第２搬送コンベヤ７の載置面
と同一高さに支持されている。これに対して、シュート
２８における内方側の対向部分は、谷状に傾斜させると
ともに、排出コンベヤ２７の中央部分上方において所定
の寸法だけ離隔させている。シュート２８は上述のよう
に構成しているので、上記ガイド部材２６によって第２
搬送コンベヤ７から右方側にむけて押し出される各容器
４は、シュート２８の水平部分上に載置されてから傾斜
部分を滑った後、中央の間隙を通過して排出コンベヤ２
７上に落下する。このように、本実施例では、上記ガイ
ド部材２６とシュート２８とによって、容器４を起立さ
せる実質的な矯正手段を構成している。上述したよう
に、上記ガイド部材２６による横方向の移動と、シュー
ト２８による容器４の排出コンベヤ２７への落下とによ
って、横倒しとなっていた断面楕円形のへん平な容器４
は、口部４ａを上方側に向けた正立状態に起立され、か
つ搬送方向に一列に整列されて排出コンベヤ２７上に受
け渡され、その状態において排出コンベヤ２７によって
図示しない次の処理装置に向けて排出される。しかし
て、本実施例は、上記第１搬送手段２，３を改良するこ
とで、上述した断面楕円形等の非円形の容器４だけでな
く、図４ないし図５に示すような断面円形の円筒状の容
器４をも確実に処理できるようにしたものである。すな
わち、図１ないし図５に示すように、各第１搬送手段
２，３は、順次隣接させて平行に設けた各５台の搬送コ
ンベヤ２Ａ〜２Ｅおよび３Ａ〜３Ｅによって構成されて
おり、これらの搬送コンベヤ２Ａ〜２Ｅおよび３Ａ〜３
Ｅは、上述した搬送速度Ｖ１によって同期して同一方向
に循環走行されるようになっている。搬送コンベヤ２Ａ
〜２Ｅの構成と搬送コンベヤ３Ａ〜３Ｅの構成は同じな
ので、一方の搬送コンベヤ３Ａ〜３Ｅについて説明す
る。図３ないし図５から理解できるように、第１搬送手
段３を構成する搬送コンベヤ３Ａ〜３Ｅのうち、一側か
ら数えて偶数の位置となるの搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄ
は、その幅を同一に設定してあり、かつ断面円形をした
円筒状の容器４の外径よりも小さく設定している（図
４、図５参照）。これらの搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄは、
その下方位置に配設した図示しない油圧シリンダからな
る昇降機構によって、図３に示す上昇端位置と図５に示
す下降端位置とに昇降可能となっている。これに対し
て、搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄの隣に位置する各搬送コン
ベヤ３Ａ，３Ｃ，３Ｅは、常に同じ高さに支持されてい
る。そして、上記昇降可能な搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄが
図３に示す上昇端位置にあるときには、第１搬送手段３
を構成する全ての搬送コンベヤ３Ａ〜３Ｅの載置面が同
一高さに位置する様になっている。本実施例では、この
図３に示す状態において、上述した断面が楕円形の容器
４を搬送して上述のようにロボット６（５）によって処
理するようにしている。これに対して、図５に示すよう
に、昇降可能な搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄが下降端位置に
位置したときには、該下降端に位置する搬送コンベヤ３
Ｂ，３Ｄの載置面は、それらの両隣りに位置する搬送コ
ンベヤ３Ａ，３Ｃ，３Ｅの載置面よりも低い位置とな
り、これによって、第１搬送手段３には搬送方向に沿っ
た２つの直線状の溝が形成されるようになる。そして、
本実施例では、第１搬送手段３がこの図５に状態におい
て、断面円形の円筒状の容器４を搬送するようにしてお
り、円筒状の容器４は、搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄの両隣
りに位置する搬送コンベヤ３Ａ，３Ｃ，３Ｅの載置面の
一側によって支持されるようになっている。また、本実
施例では、図３ないし図６に示すように、上記各搬送コ
ンベヤ３Ｂ，３Ｄにおける係合ブラシ１１のすぐ下流側
となる両側部に、略三角形の板状部材からなる係合部材
２９を設けている。これらの係合部材２９は、各搬送コ
ンベヤ３Ａ，３Ｃ，３Ｅの下方位置に設けた４個のモー
タ３０にそれぞれ連動している。そして、これら各係合
部材２９は、移動可能な搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄが上昇
端に位置しているとき、つまり、非円形の容器４を第１
搬送手段６によって搬送するときには、各搬送コンベヤ
３Ａ〜３Ｅの載置面よりも下方側の位置で停止するよう
になっている。これに対して、円筒状の容器４を搬送す
る際、すなわち図４ないし図５に示すように、移動可能
な搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄが下降端に位置している際に
は、上記各モータ３０が作動されるようになっている。
これによって、上記係合部材２９は、図６に実線で示し
た各搬送コンベヤ３Ａ，３Ｃ，３Ｅの載置面よりも上方
に突出した上方位置と、想像線で示した各搬送コンベヤ
３Ａ，３Ｃ，３Ｅの載置面よりも下方側となる下方位置
とに交互に出没されるようになっている。このように、
円筒状の容器４を処理する際には、搬送コンベヤ３Ｂ，
３Ｄが下降端に位置するとともに、上記各係合部材２９
がモータ３０に連動して出没する様になっている。その
ため、図４に示すように、係合ブラシ１１の位置を通過
した円筒状の容器４は、上記各係合部材２９に当接して
移動されるようになり、それによって、容器４の外周部
の長手方向が搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄによって形成され
た溝に嵌合し、かつそれら搬送コンベヤ３Ｂ，３Ｄの両
隣りの搬送コンベヤ３Ａ，Ｃ，Ｅの一側によって支持さ
れて下流側に向けて搬送される。したがって、円筒状の
容器は各係合部材２９の位置を通過することにより、そ
の長手方向が第１搬送手段５の搬送方向と同一方向とな
るように向きを揃えられ、その状態で上記ＣＣＤカメラ
１４によって撮影される。その後、各容器４はセンサ１
５によって検出されてから上記把持位置Ａにおいてロボ
ット５，６によって把持され、口部４ａを左方側に位置
するように向きを揃えられて第２搬送コンベヤ７に受け
渡される。第２搬送コンベヤ７上に受け渡された円筒状
の容器４は、その後、上述した変形容器４の場合と同様
にガイド部材４、シュート２８によって横倒しの状態か
ら起立状態に矯正されて、排出コンベヤ２７によって排
出される。上述した構成は、説明の便宜上、第１搬送手
段３側について説明したが、他方の第１搬送手段２につ
いても上記第１搬送手段３と同様に構成している。上述
した本実施例によれば、第１搬送手段２，３にランダム
に供給された容器４を口部４ａを左方に向けた状態に向
きを揃えた後、正立状態に起立させることができる。そ
して、本実施例では、処理すべき容器４の大きさを変更
したとしても、容器整列装置１の各構成部材を型替する
必要がない。したがって、容器４の大きさを変更した際
の型替作業の手間を省略することができると共に、従来
に比較して、容器４の兼用性の幅を拡大することができ
る。また、本実施例では、各第１搬送手段２，３を構成
する搬送コンベヤ２Ｂ，２Ｄおよび３Ｂ，３Ｄを上昇端
位置に位置させることにより、断面非円形の容器４の処
理を行う。このような断面非円形の容器４の場合には、
ＣＣＤカメラ１４で容器４を撮影してから把持位置Ａに
おいてロボット５，６が容器４を把持するまでの間、該
容器４が第１搬送手段２，３上で位置ずれすることがな
いので、ロボット５，６は把持位置Ａにおいて容器４を
確実に把持することができる。これに対して、上記各第
１搬送手段２，３を構成する搬送コンベヤ２Ｂ，２Ｄ，
および３Ｂ，３Ｄを上昇端位置に位置させた状態で断面
円形の円筒状の容器４を搬送すると、ＣＣＤカメラ１４
で円筒状の容器４を撮影してから把持位置Ａにおいてロ
ボット５，６が容器４を把持するまでの間、該円筒状の
容器４が転がって位置ずれすることがあり、したがっ
て、ロボット５，６が容器４を把持できないことがあっ
た。このような欠点を考慮した上で、本実施例では、円
筒状の容器４を処理する時には、上述のように各第１搬
送手段２，３を構成する搬送コンベヤ２Ｂ，２Ｄおよび
３Ｂ，３Ｄを下降端に位置させると同時に係合部材３０
を出没させるようにしている。それによって、円筒状の
容器４は、各第１搬送手段２，３と同一方向に向きを揃
えられ、かつ搬送中に転がって位置ずれすることを防止
できる。そのため、円筒状の容器４はＣＣＤカメラ１４
によって撮影されてからロボット５，６によって把持さ
れるまでの間に位置ずれすることがなく、したがって、
把持位置Ａにおいてロボット５，６は円筒状の容器４を
も確実に把持することができる。これにより、従来に比
較して容器整列装置１の汎用性を一層向上させることが
できる。なお、上記実施例においては、２つの第１搬送
手段２，３と２台のロボット５，６を配設しているが、
上流側に位置する第１搬送手段２とロボット５とは省略
しても良い。また、上記実施例ではバキュームパッド２
１によって容器４を吸着把持するようにしているが、開
閉可能なグリッパを用いて容器４を把持するようにして
も良い。さらに、本実施例では、ガイド部材２６とシュ
ート２８とによって容器４を正立状態に起立させる矯正
手段を構成しているが、横倒しになった容器４を正立状
態に起立させることができれば、どのような構成であっ
ても良い。

【発明の効果】以上のように本発明によれば、従来に比
較して容器整列装置の汎用性を向上させることができる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、断面楕円形の容器を
処理する際の平面図

【図２】図１に示す第２搬送コンベヤの下流側の部分を
示す平面図

【図３】図１に示す要部の右側面図

【図４】断面円形の円筒状の容器を処理する際の一部分
を省略した平面図

【図５】図４の要部の右側面図

【図６】図４の矢印ＶＩに沿う要部の正面図

【符号の説明】

１…容器整列装置 ２…第１搬送手段 ２Ａ〜２
Ｅ…搬送コンベヤ ３…第１搬送手段 ３Ａ〜３Ｅ…搬送コンベヤ
４…容器 ５，６…ロボット ７…第２搬送コンベヤ（第２搬
送手段） １４…ＣＣＤカメラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 順次隣接させて平行に配設された少なく
   とも３台の搬送コンベヤからなり、転倒状態の容器を搬
   送する第１搬送手段と、上記第１搬送手段の隣接位置に
   配設されて転倒状態の容器を搬送する第２搬送手段と、
   上記第１搬送手段が容器を搬送する搬送経路に設けられ
   て容器の載置状況を撮影するカメラと、上記カメラで撮
   影した第１搬送手段上の容器を、該第１搬送手段上から
   第２搬送手段上に所定方向に向きを揃えて受け渡すロボ
   ットとを備え、 上記第１搬送手段の搬送コンベヤのうち中央位置の搬送
   コンベヤを、両隣りの搬送コンベヤと載置面が同一高さ
   となる上昇端位置と、両隣りの搬送コンベヤよりも載置
   面が低くなる下降端位置とに昇降可能に構成し、 上記中央位置の搬送コンベヤを上昇端位置に位置させた
   状態において断面が非円形の容器を搬送するように構成
   し、 また、上記中央位置の搬送コンベヤを下降端位置に位置
   させて、該搬送コンベヤの両隣りに位置する両搬送コン
   ベヤによって、断面が円形となる円筒状の容器を搬送方
   向と同一方向に支持して搬送するように構成したことを
   特徴とする容器整列装置。