JP2013000860A - ピッキングシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ3が、コンベアの搬送路上を撮像し、制御装置5が、カメラ3によって撮像された画像に基づいて搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作をロボット2a,2bに対して指示し、ロボット2a,2bが、制御装置5からの指示に従って保持動作および移動動作を行う。特に、制御装置5は、カメラ3によって撮像された画像の画像領域を分割した分割領域ごとに、分割領域に属するワークに対する保持動作の実行をかかる分割領域に対応するロボット2a,2bに対して指示する。
【選択図】図2
Description
1 コンベア
11 搬送路
2a〜2d ロボット
3 カメラ
4a,4b コンベア
5,5a 制御装置
51,51a 制御部
511 ワーク検出部
512 振分部
513 動作指示部
514 領域調整部
52,52a 記憶部
521 領域情報
522 作業履歴情報
100 画像領域
100a,100b 分割領域
Claims (5)
- ワークを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されるワークを保持する保持動作および保持したワークを所定の場所へ移動させる移動動作を行う複数のロボットと、
前記複数のロボットよりも前記搬送装置の上流側へ配置され、前記搬送装置の搬送路上を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作を前記ロボットに対して指示する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記画像の画像領域を分割した分割領域ごとに、前記分割領域に属するワークの保持動作を当該分割領域に対応するロボットに対して指示することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記分割領域は、前記画像の画像領域を前記ワークの搬送方向と平行に分割してなる領域であることを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。
- 前記制御装置は、
前記搬送路上における前記ワークの偏りを求めるとともに、求めた偏りに応じて前記分割領域の大きさを変更することを特徴とする請求項1または2に記載のピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
前記ロボットの作業履歴に基づいて前記搬送路上における前記ワークの偏りを求めることを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
前記撮像装置によって前記画像が撮像されるごとに、該画像の各分割領域に属するワークの面積比を前記搬送路上における前記ワークの偏りとして求めることを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。
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