JP2016026966A - 物品取扱い装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1、図2に示す実施例1の物品取扱い装置100は、多数の物品1を供給してくる供給用搬送装置10の物品供給方向に沿う上流側から下流側までの各位置のそれぞれに、複数台のピックアンドプレイス装置30(本実施例では第1〜第3の3台のピックアンドプレイス装置31〜33)を順に配置している。各ピックアンドプレイス装置の上流には、画像処理装置50へ画像情報を伝えるカメラ51が設置されている。各ピックアンドプレイス装置30は、ピックした物品1を排出用搬送装置20にプレイスする。従って、各ピックアンドプレイス装置30は、各ピックアンドプレイス装置30毎に供給用搬送装置10上に設定した各ピック設定範囲Rのそれぞれから物品1をピックし、この物品1を排出用搬送装置20にプレイスする。
物品取扱い装置100は、供給用搬送装置10において第1、第2のピックアンドプレイス装置31、32が物品1のピックを行なうと設定したピック設定範囲Rに対応する搬送経路Aと、搬送経路A以外の搬送経路B、Cに物品を供給し、搬送経路B、C上の物品1を、第2ピックアンドプレイス装置32(上流側のピックアンドプレイス装置30U)とその下流の第3ピックアンドプレイス装置33(下流側のピックアンドプレイス装置30D)の間に設けた幅寄せ装置40(40A、40B)によって、第3のピックアンドプレイス装置33(下流側のピックアンドプレイス装置30D)のピック設定範囲Rに物品1の流れを変える。上流側のピックアンドプレイス装置30Uと下流側のピックアンドプレイス装置30Dの間で、搬送経路Cには固定式幅寄せ装置40Aが設置され、搬送経路Bには可動式幅寄せ装置40Bが設置される。また、ピックアンドプレイス装置30を構成する本例のスカラーロボットは4自由度を有している。3自由度で平面位置と垂直位置を定め、残りの1自由度で物品1を回転させて方向を定めることが可能である。ピックアンドプレイス装置30の先端にあるエンドエフェクタeには開閉式チャックが備えられており、搬送装置10上のピック位置にて物品1をチャックが把持し、上昇、平行移動、下降して、チャックが解放する物品1を排出用搬送装置20にプレイスする。
図7、図8に示す実施例2の物品取扱い装置100Aが実施例1の物品取扱い装置100と実質的に異なる点は、ピックアンドプレイス装置30に代わるピックアンドプレイス装置130(第1、第2の2台のピックアンドプレイス装置131、132)としてパラレルリンクタイプのロボットを用いたことにある。物品取扱い装置100Aが物品取扱い装置100と実質的に同様な部材には、同一の符号を付すものとする。
図9、図10に示す実施例3の物品取扱い装置100Bが実施例1の物品取扱い装置100と異なる点は、ピックアンドプレイス装置30に代わる機械式のピックアンドプレイス装置140(第1〜第3の3台のピックアンドプレイス装置141〜143)を用いたことにある。物品1は平たい円盤状物品である。物品取扱い装置100Bが物品取扱い装置100と実質的に同様な部材には、同一の符号を付すものとする。
10 搬送装置
30、31、32、33、130、131、132、140、141、142、143 ピックアンドプレイス装置
30U、130U、140U 上流側のピックアンドプレイス装置
30D、130D、140D 下流側のピックアンドプレイス装置
40、151、152 幅寄せ装置
40A 固定式幅寄せ装置
40B、40C 可動式幅寄せ装置
40D 空圧式幅寄せ装置
40E ベルトコンベヤ式幅寄せ装置
41A 固定式幅寄せ部
41B、41C 可動式幅寄せ部
41D 空圧式幅寄せ部
41E ベルトコンベヤ式幅寄せ装置
R ピック設定範囲
Claims (7)
- 物品を供給してくる搬送装置の物品供給方向に沿って複数台のピックアンドプレイス装置を順に配置し、
各ピックアンドプレイス装置毎に搬送装置上に設定した各ピック設定範囲のそれぞれから、各ピックアンドプレイス装置により物品をピックする物品取扱い装置であって、
上流側のピックアンドプレイス装置によってピックされずに下流側のピックアンドプレイス装置に向けて搬送されてくる搬送装置上の物品のうち、下流側のピックアンドプレイス装置のピック設定範囲から外れる位置にある搬送経路上の物品に対し、上流側のピックアンドプレイス装置のピック設定範囲と下流側のピックアンドプレイス装置のピック設定範囲の間で、該物品が下流側のピックアンドプレイス装置のピック設定範囲に向かう搬送経路に入るように該物品を搬送装置の物品供給方向に直交する幅方向に変位させる幅寄せ装置を設けてなる物品取扱い装置。 - 前記幅寄せ装置が搬送装置の幅方向に沿う一部に固定配置される固定式幅寄せ部を有してなる請求項1に記載の物品取扱い装置。
- 前記幅寄せ装置が搬送装置の幅方向に沿って進退する可動式幅寄せ部を有してなる請求項1に記載の物品取扱い装置。
- 前記幅寄せ装置が、上流側のピックアンドプレイス装置から下流側のピックアンドプレイス装置に向けて搬送されてくる物品の供給状況に応じて、幅寄せ部の前進位置と後退位置を制御可能にする請求項3に記載の物品取扱い装置。
- 前記幅寄せ装置が搬送装置の幅方向に空気圧を吹出し可能にする空圧式幅寄せ部を有してなる請求項1に記載の物品取扱い装置。
- 前記幅寄せ装置が、上流側のピックアンドプレイス装置から下流側のピックアンドプレイス装置に向けて搬送されてくる物品の供給状況に応じて、空圧式幅寄せ部の吹出しを制御可能にする請求項5に記載の物品取扱い装置。
- 前記幅寄せ装置が搬送装置の幅方向に沿う一部に固定配置されるベルトコンベヤ式幅寄せ部を有してなる請求項1又は4に記載の物品取扱い装置。
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