JP6706292B2 - 物品供給方法 - Google Patents
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Description
また、停止装置が物品をV型搬送面のピック位置で停止させ、判別手段はこの停止した物品の前後方向を判別する。従って、物品の位置ずれ検出センサや高価な画像処理装置を使用することなく、安価な光学式センサ等からなる判別手段で物品の前後方向を判別できる。
物品投入装置10は、図5に示す如く、容器貯槽部(ホッパー)11の出口に上下移動床12と固定床13を交互に配置し、最下流の上下移動床12又は固定床13の出口に傾斜シュート14を介して搬送装置20の最上流部を接続したものである。
搬送装置20は、図5に示す如く、物品投入装置10から投入された容器1をV型搬送面20Aに載せ、容器1の長尺方向(長手方向)が該V型搬送面20AのV字谷に倣う一方向に沿って縦方向(搬送方向)1列で、ロボット40によるピック位置まで搬送する。容器1の長手方向に直交する幅方向の中央部がV型搬送面20AにおけるV字谷の狭い範囲に位置付けられる。即ち、本願発明の搬送装置20は、V型搬送面20Aを有し、該V型搬送面20AのV字谷が延びる方向と容器1の長手方向が一致するように、V型搬送面20Aに載せられた容器1をピック位置まで搬送する装置である。搬送装置20のV型搬送面20Aが搬送する容器1の前後方向はランダムである。本実施例では、左右2基をなす第1と第2の搬送装置20、20が並列配置され、両搬送装置20により縦方向全2列の容器1がロボット40によるピック位置まで搬送される。
ピックアンドプレイス装置としてのロボット40により容器1がピックされる下流搬送装置20Dにおいて、搬送力を高めてやるにはベルトコンベヤ21の搬送面21Aが水平に対する傾斜角θcを、搬送ガイド22の搬送面22Aが水平に対する傾斜角θgより緩くするのが良い。θcは好ましくは、10〜40度、より好ましくは、20〜30度である。また、傾斜角θcが小さいことで搬送面21Aが大きく開くので、ロボット40は容器1をピックし易くなる。また、ロボット40をベルトコンベヤ21の側に配置すると、ロボット40がピック動作できる限界まで該ロボット40をベルトコンベヤ21に近づけて設置することができ、搬送ガイド22の側にロボット40が容器1をプレイスする動作範囲を大きくとることができる。このとき、ベルトコンベヤ21と向かい合う搬送ガイド22の搬送面22Aが水平に対する傾斜角θgを大きくすることで、容器1をより確実にベルトコンベヤ21に押し付けることができる。θgは好ましくは、40〜65度、より好ましくは、45〜55度である。ベルトコンベヤ21の搬送力が大きり、搬送ガイド22の側をベルトコンベヤとする必要はないので安価になる。左右の搬送面21A、22Aの開き角θ、間隔tの好適値は前述の通りである。
物品投入装置10から容器1が投入される上流搬送装置20Uにおいて、上流搬送装置20Uの搬送方向に対して直交する方向から投入される容器1が移動中のベルトコンベヤ21のベルトエッジに引っ掛かることを回避するため、物品投入装置10が設置される側に搬送ガイド22を配置することが望ましい。搬送ガイド22の搬送面22Aが水平に対する傾斜角θugは、下流搬送装置20Aへの容器1の渡りを滑らかにするため、前述した下流搬送装置20Dにおけるベルトコンベヤ21の傾斜角θcと概ね同じにすることが好ましい。容器1が物品投入装置10によって上流搬送装置20Uにおける搬送ガイド22の側から投入されると、上流搬送装置20Uにおいて容器1を受け止める面で容器1がバウンドすることがある。これを防止するために、上流搬送装置20Uで搬送ガイド22に向かい合う側を搬送ベルトコンベヤ21とすることが好ましい。容器1がベルトコンベヤ21のベルト面に衝突して受け止められることで、若干の衝撃力の吸収効果が得られる。ベルトコンベヤ21の搬送面21Aが水平に対する傾斜角θucは、下流搬送装置20Dへの容器1の渡りを滑らかにするため、前述した下流搬送装置20Dにおける搬送ガイド22のθgと概ね同じにすることが好ましい。
判別手段30は、図5に示す如く、搬送装置20によって搬送された容器1が、ピック位置にてロボット40によりピックされる前に、該容器1の前後方向を判別する。即ち、判別手段30は、容器1の口部と底部のそれぞれが、搬送装置20上で搬送方向に沿う前方向と後方向のいずれにあるかを判別する。
ピックアンドプレイス装置としてのロボット40の下流搬送装置20Dに対する設置方向は特に限定されないが、下流搬送装置20Dの搬送方向に直交する方向の一側に設置さることが好ましく、判別手段30の判別結果に従って作動するように制御され、容器1を袴搬送装置50のプレイス位置にある袴60に一定の姿勢でプレイスするように、容器1を搬送装置20上からピックしてプレイスする(図2〜図4)。また、ピックアンドプレイス装置としてのロボット40は天井から吊ることも可能である。
袴搬送装置50は、下流搬送装置20の搬送方向に直交する方向の他側(ロボット40が設置されている下流搬送装置20Dの一側に対する反対側)に設置され、ロボット40による容器1のプレイス位置となる袴60を循環移動する。袴60は、容器1の各種形状やサイズに容易に対応できて好ましい。ロボットがプレイスする際は、袴60が停止していると、袴60に容器が入らない等のプレイスの失敗を確実に防止できるので望ましい。また、袴60を移動させながら、その移動速度に追従して容器をプレイスすることもできる。但し、ロボット40による容器1のプレイス先としては、袴搬送装置50に限らず、ベルトコンベヤやトップチェーンコンベヤを採用することもできる。ロボットがプレイスする際は、ベルトコンベヤやトップチェーンコンベヤが停止していると、プレイス時に容器1の転倒などのプレイス失敗が防止できるが、プレイス後のベルトコンベヤやトップチェーンコンベヤの加速時に、容器が転倒しないようにゆっくりと加速とすることが必要となる。ベルトコンベヤやトップチェーンコンベヤを運転しながら、または減速して、その移動速度に概ね追従して容器をプレイスすると、プレイス後の加速が不要であったり、プレイス後はわずかな加速ですむため、加速時間の短縮と容器の転倒防止ができて好ましい。
(a)搬送装置20(上流搬送装置20U及び下流搬送装置20D)は、容器1(又はキャップ2)をV型搬送面20Aに載せ、その長尺方向が該V型搬送面20AのV字谷に倣う一方向に沿ってピック位置まで搬送するようにした。従って、ピックアンドプレイス装置としてのロボット40は、搬送装置20のV型搬送面20AにおけるV字谷の狭い範囲に位置付けられて縦一列をなす各容器1(又はキャップ2)を順にピックすれば足りる。ロボット40の移動範囲は狭くて足り、ロボット40を小型化し、その設置エリアを狭小化できる。また、ロボット40によるピックアンドプレイスの距離も短くなり、その結果、動作時間も短くなって、ロボット40の能力を高めることもできる。
<1>長尺形状の容器又はキャップである物品をピック位置にてピックし、一定の姿勢でプレイス位置にプレイスするピックアンドプレイス装置を有してなる物品供給装置であって、
物品投入装置から投入された物品をV型搬送面に載せ、その長尺方向が該V型搬送面のV字谷に倣う一方向に沿ってピック位置まで搬送する搬送装置と、
物品をV型搬送面上のピック位置で停止させる停止装置と、
物品がピック位置にてピックされる前に、停止した物品の前後方向を判別する判別手段とを有し、
ピックアンドプレイス装置は、判別手段の判別結果に従って、停止した物品を一定の姿勢でプレイス位置にプレイスするように、該物品をピックしてプレイスする物品供給装置。
上流搬送装置の搬送方向に直交する方向の一側に物品投入装置を設置し、下流搬送装置の物品投入装置と同一の側にロボットを設置してなる前記<6>に記載の物品供給装置。
上流搬送装置は搬送方向の左右何れかの一側に搬送ガイドを配置し、下流搬送装置は上流搬送装置の搬送ガイドを設置する側と同一の側にベルトコンベヤを配置してなる前記<7>に記載の物品供給装置。
2 キャップ
10 物品投入装置
20 搬送装置
20A V型搬送面
20U 上流搬送装置
20D 下流搬送装置
20S 停止装置
21 ベルトコンベヤ
21A 搬送面
22 搬送ガイド
22A 搬送面
30 判別手段
40 ロボット(ピックアンドプレイス装置)
50 袴搬送装置
60 袴
100 物品供給装置
Claims (2)
- 長尺形状の容器又はキャップである物品をピック位置にてピックし、一定の姿勢でロボットによりプレイス位置にプレイスする物品供給方法であって、
物品を左右の相対する面により形成されるV型搬送面に載せ、その長尺方向が該V型搬送面のV字谷に倣う一方向に沿ってピック位置まで搬送し、
物品を停止装置に当て止めしてV型搬送面上のピック位置で停止させ、
停止した物品の前後方向を、ビーム光で対象の有無を判別できる判別手段を用いて判別し、
判別手段の判別結果に従って、停止した物品を一定の姿勢でプレイス位置にプレイスするようにロボットを制御して、
前記物品をピックしてプレイスする物品供給方法。 - 前記V型搬送面が、相対するベルトコンベヤの搬送面と搬送ガイドの搬送面により
形成され、ベルトコンベヤの搬送面が水平に対する傾斜を、搬送ガイドの搬送面が水平
に対する傾斜より緩くしてなる、
請求項1に記載の物品供給方法。
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