JPH07214485A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プログラムの選定ミスによるロボットハンド
や周辺機器の破損を未然に防ぐことができるロボットシ
ステムを得る。 【構成】 選定されたプログラムによりロボット１を駆
動する前に、ロボット１の動作をシミュレートして表示
装置３ｂに表示させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばパレタイズシ
ステムのように選定入力されたプログラムによりロボッ
トを駆動制御し、このロボットにより所定の製品（以
下、ワークという）を取り扱うロボットシステムに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は従来のロボットシステムの一例
として、パレタイズシステムを示す平面図である。図に
おいて１は産業用ロボット、１ａはロボットハンド、３
０はこのロボット１を制御するロボットコントローラ、
４はワーク（図示しない）を搬送するワークコンベア、
５はロボット１の近傍に設けられたパレット、６はロボ
ット１とワークコンベア４の端部とパレット５を囲むよ
うに設けられた安全柵である。

【０００３】以下に、従来のパレタイズシステムの動作
を説明する。ロボット１は、ワークコンベア４によって
搬送されて来たワークを把持し、それをパレット上にパ
レタイズする。ロボット１の動作はロボットコントロー
ラ２に選定入力されたプログラムに基づいて行われる。
安全柵６はパレタイズロボットシステムにおいて人を容
易に危険領域に立ち入らせないための柵であり、図示し
ない表示灯、安全機器等を備えている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
ロボットシステムとしてのパレタイズシステムは、ロボ
ットコントローラにより、そのプログラムに基づいてロ
ボットを駆動制御し、ワークを取り扱うものであるが、
このプログラムは人により、取り扱うワークの種類に応
じて選定される。従って、かかる選定時に選定ミスがあ
ると、ロボットハンドやワーク、コンベアや安全柵等の
周辺機器を破損するという問題点があった。

【０００５】この発明は上述したような問題点を解消す
るためになされたもので、プログラムの選定ミスを防止
するとともに、プログラムの選定ミスによるロボットハ
ンドや周辺機器の破損を未然に防ぐことができるロボッ
トシステムを得ることを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るロボットシステムは、プログラム選定手段を用いて選
定入力されたプログラムによりロボットを駆動制御し、
このロボットにより所定の製品を取り扱うロボットシス
テムにおいて、上記プログラムに従って上記ロボットを
駆動した場合の動作をシミュレートして画面上に表示す
るための動作表示手段を備えたものである。

【０００７】また、この発明の請求項２に係るロボット
システムは、プログラム選定手段を用いて、選定入力さ
れたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロボ
ットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムにお
いて、上記プログラムは、取り扱われる製品情報に応じ
て複数用意され、上記プログラム選定手段は、上記製品
情報に関する所定項目を画面に表示し、これら画面に表
示された項目をオペレータに選択させることで、選択さ
れた項目に対応する上記製品情報からプログラムを選定
するものである。

【０００８】また、この発明の請求項３に係るロボット
システムは、請求項２のロボットシステムにおいて、上
記プログラム選定手段は、上記選択させる項目をすべて
画面に表示するとともに、選択された項目を、選択され
なかった項目から区別できるように表示するものであ
る。

【０００９】また、この発明の請求項４に係るロボット
システムは、請求項２のロボットシステムにおいて、上
記プログラム選定手段は、上記画面の一部を上記選択さ
せる項目を表示する項目選択エリアとし、他の一部を選
択結果を表示する選択結果エリアとして表示するもので
ある。

【００１０】また、この発明の請求項５に係るロボット
システムは、請求項２乃至請求項４のいずれかのロボッ
トシステムにおいて、上記プログラム選定手段は、選択
された複数の項目の中に、不整合な選択項目がある場合
は、その旨を表示するとともに、再選択を行うようメッ
セージを表示し、更に、上記不整合な選択項目の選択入
力を不能にするものである。

【００１１】また、この発明の請求項６に係るロボット
システムは、請求項２乃至請求項５のいずれかのロボッ
トシステムにおいて、上記製品および上記製品を置くパ
レットの登録時には、登録の都度、上記画面の一部に少
なくとも上記製品の名称を表示するとともに、上記製品
の形状を比例尺度で表示し、かつ、寸法表示を行う手段
を備えたものである。

【００１２】また、この発明の請求項７に係るロボット
システムは、請求項２乃至請求項６のいずれかのロボッ
トシステムにおいて、上記製品の種類と積付けパターン
の登録時には、上記画面に上記製品と積付けパターンを
比例尺度で、かつ上記画面上で回転、反転可能に表示
し、さらに、積付けられる奇数段と偶数段のパターンを
重複表示して、上記パレットに対する上記製品の位置お
よび上記製品の積み重ね状態を表示する手段を備えたも
のである。

【００１３】また、この発明の請求項８に係るロボット
システムは、プログラム選定手段を用いて、選定入力さ
れたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロボ
ットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムにお
いて、上記プログラム選定手段は、供給された上記製品
を識別する識別手段を備え、上記識別手段による識別結
果に基づいて、上記プログラムを選定するものである。

【００１４】また、この発明の請求項９に係るロボット
システムは、プログラム選定手段を用いて、選定入力さ
れたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロボ
ットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムにお
いて、上記プログラム選定手段は、プログラム選定情報
が付された上記製品、またはダミー製品の上記プログラ
ム選定情報を読み取り、この読み取ったプログラム選定
情報に基づいて上記プログラムを選定するものである。

【００１５】また、この発明の請求項１０に係るロボッ
トシステムは、請求項２乃至請求項９のいずれかのロボ
ットシステムにおいて、上記選定されたプログラムに従
って上記ロボットを駆動した場合の動作をシミュレート
して画面上に表示するための動作表示手段を備えたもの
である。

【００１６】また、この発明の請求項１１に係るロボッ
トシステムは、請求項１または請求項１０のロボットシ
ステムにおいて、上記動作表示手段による動作表示の特
定部分の実行速度を可変とし、または逆転することがで
きる表示速度制御手段を備えたものである。

【００１７】また、この発明の請求項１２に係るロボッ
トシステムは、請求項１０または請求項１１のロボット
システムにおいて、上記動作表示は所定の工程毎に行わ
れ、各工程毎に動作の適否を目視判断させ、その結果を
入力させる工程別判断手段を備えたものである。

【００１８】

【作用】この発明の請求項１に係るロボットシステムに
よれば、プログラム選定手段がプログラムを選定入力す
る。また動作表示手段が上記プログラムに従ってロボッ
トを駆動した場合の動作をシミュレートして画面上に表
示する。これにより、ロボットの動作を実際に駆動させ
る以前に目視することができ、ロボットハンドと周辺機
器等との干渉を未然に防止できる。

【００１９】また、この発明の請求項２に係るロボット
システムによれば、上記プログラム選定手段は、上記製
品情報に関する所定項目を画面に表示し、これら画面に
表示された項目をオペレータに選択させることで、選択
された項目に対応する上記製品情報からプログラムを選
定する。そして、所定項目を選択することでプログラム
の選定がなされるので、プログラムの選定の際における
入力ミスを防止できる。

【００２０】また、この発明の請求項３に係るロボット
システムによれば、上記プログラム選定手段は、上記選
択させる項目をすべて画面に表示する。これにより、オ
ペレータは選択項目を一つの画面上で一度に見ることが
できる。また、プログラム選定手段は、選択された項目
を、選択されなかった項目から区別できるように表示す
る。これによりオペレータは選択した項目の認識が容易
となる。

【００２１】また、この発明の請求項４に係るロボット
システムによれば、プログラム選定手段は、画面の一部
を項目選択エリアとし、他の一部を選択結果を表示する
選択結果エリアとして表示する。これにより、オペレー
タは選択項目と選択結果を一つの画面上で一度に見るこ
とができ、プログラム選定の際における入力ミスを防止
できる。

【００２２】また、この発明の請求項５に係るロボット
システムによれば、上記プログラム選定手段は、選択さ
れた複数の項目の中に、不整合な選択項目がある場合
は、その旨を表示する。これにより、オペレータは入力
ミスがあったことを認識できる。また、上記プログラム
選定手段は、不整合な選択項目があった場合は、再選択
を行うようメッセージを表示し、更に、上記不整合な選
択項目の選択入力を不能にする。これにより、正しい入
力が行われ、正しいプログラムの選定が行われる。

【００２３】また、この発明の請求項６に係るロボット
システムによれば、上記製品および上記製品を置くパレ
ットの登録時には、登録の都度、上記画面の一部に少な
くとも上記製品の名称が表示されるとともに、上記製品
の形状が比例尺度で表示され、かつ、寸法表示が行われ
る。これにより、登録ミスが防止でき、もってプログラ
ムの選定ミスが防止できる。

【００２４】また、この発明の請求項７に係るロボット
システムによれば、上記製品の種類と積付けパターンの
登録時には、上記画面に上記製品と積付けパターンが比
例尺度で、かつ上記画面上で回転、反転可能に表示さ
れ、さらに、積付けられる奇数段と偶数段のパターンが
重複表示されて、上記パレットに対する上記製品の位置
および上記製品の積み重ね状態が表示される。これによ
り、登録ミスが防止でき、もってプログラムの選定ミス
が防止できる。

【００２５】また、この発明の請求項８に係るロボット
システムによれば、識別手段が供給された上記製品を識
別する。また、上記識別手段による識別結果に基づい
て、上記プログラム選定手段がプログラムを選定する。
これにより、オペレータによる選択ミスが防止でき、プ
ログラムの選定ミスが防止できる。

【００２６】また、この発明の請求項９に係るロボット
システムによれば、上記プログラム選定手段は、製品ま
たはダミーに付されたプログラム選定情報を読み取り、
この読み取ったプログラム選定情報に基づいて上記プロ
グラムを選定する。これにより、オペレータによる選択
ミスが防止でき、プログラムの選定ミスが防止できる。

【００２７】また、この発明の請求項１０に係るロボッ
トシステムによれば、動作表示手段が選定されたプログ
ラムに従ってロボットを駆動した場合の動作をシミュレ
ートして画面上に表示する。これにより、プログラムが
正しく選定されているかどうかを実際の動作前に知るこ
とができる。

【００２８】また、この発明の請求項１１に係るロボッ
トシステムによれば、表示速度制御手段が上記動作表示
の特定部分の実行速度を可変とし、または逆転する。こ
れにより、ロボット動作の要部を細かく目視することが
できる。

【００２９】また、この発明の請求項１２に係るロボッ
トシステムによれば、工程別判断手段が、動作表示を所
定の工程毎に行ない、各工程毎に動作の適否を目視判断
させ、その結果を入力させる。これにより、ロボット動
作の要部を細かく目視することができる。

【００３０】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例をパレタイズシス
テムに例をとり説明する。図１において、１は産業用ロ
ボット、１ａはロボットハンド、２はこのロボットハン
ド１ａにより取り扱われるワーク、３は後述する安全柵
の外側に設けられ、後述するようにパレタイズシステム
を集中制御するロボットコントローラ、４はワーク２を
ロボット１の近傍まで搬送するワークコンベア、５はワ
ーク２を載せるパレット、６はロボット１、ワークコン
ベア４の端部、及びパレット５を囲むように設けられ、
表示灯や安全機器等（共に図示しない）が備えられた安
全柵である。安全柵６の大きさは、ロボット１の動作範
囲を考慮したワークコンベア４、パレット５のレイアウ
トから定められる。

【００３１】尚、図示はしないが、パレット及びワーク
コンベアの一端には、パレットの位置決め具及びワーク
コンベア上のワークが積付け指定品であるかあるか否か
を確認するシステム、例えばビジョンセンサ、バーコー
ドリーダ等が適宜設置されている。

【００３２】ロボットコントローラ３は人の操作により
入力される製品条件と、選定されるプログラムに従っ
て、ロボットハンド１ａ及びワークコンベア４を集中制
御する。製品条件としては例えばワークの種類、パレッ
トの寸法、パレットの位置、ワークの形状、パレット上
へのワーク積付パターン、積付段数等がある。またプロ
グラムには積付けプログラムに応じて選定される数種の
プログラムが用意されており、図示しない記憶装置内に
格納されている。これら製品条件の入力はロボットコン
トローラ３に設けられた操作部３ａの操作により行われ
る。このとき、ロボットコントローラ３により構成され
るプログラム選定手段は、製品情報に関する所定項目を
表示装置３ｂの画面３ｃに表示し、これら画面に表示さ
れた項目をオペレータに選択させることで、選択された
項目に対応する製品情報からプログラムを選定する。

【００３３】また、ロボットコントローラ３の表示装置
３ｂは、製品情報に関する所定項目の登録時、または、
上述したように操作に対応するプログラム選定時に、所
定項目、選択結果等を表示するとともに、パレタイズシ
ステムの動作表示を行う。この動作表示は、選定された
プログラムにより、パレタイズシステムがどのように動
作するかをシミュレートして表示するものである。この
シミュレートは、実際にロボット１を駆動制御する前
に、選定されたプログラムが適当なものか否かを確認で
きるようにするためになされるものである。

【００３４】以下に、まず上述のプログラム選定手段の
動作について図を参照して説明する。図２は、プログラ
ム選定前に行われる所定事項の登録動作における表示装
置３ｂの画面３ｃを示す図である。かかる登録は、パレ
タイズシステムが使用されるに当たって、あらかじめ、
ワーク名称とパレット名称を登録するために行われる。
このとき画面３ｃは、登録の都度、３ｃ−１と３ｃ−２
の二つの登録内容表示エリアを表示する。

【００３５】登録内容表示エリア３ｃ−１は、例えば、
キーボード（図示しない）により入力されたワーク名称
Ｅ、及びワークを載せるパレット名称Ａを表示するとと
もに、入力されたワークやパレットの寸法を表示する。

【００３６】次に、登録内容表示エリア３ｃ−２は、ワ
ークやパレットの名称、それらの大きさ、形状を比例尺
度で表示するとともに、それらの寸法を表示する。これ
も、登録される内容に誤りがないことを、容易に確認し
得るようにしたものである。尚、図ではワークについて
表示されている。

【００３７】図３、図４は、ワークの種類とその積付パ
ターンの登録表示例を示している。この場合、表示装置
３ｂの画面３ｃには、入力結果が比例尺度で、かつ画面
３ｃ上で回転（９０度）、反転（１８０度）可能に表示
され、さらに、積付けられる奇数段（実線で表示）と偶
数段（一点鎖線で表示）のパターンが重複表示されて、
パレット５に対するワーク２の位置およびワーク２の積
み重ね状態が表示される。積み重ね状態が悪い場合は、
例えば図３から図４の状態に変更するなど、修正するこ
とが可能である。この場合また、ワーク１個毎の移動修
正が可能である。

【００３８】なお、各パターンは、パレット５の特定位
置を基準にして各ワークの配列が決定されるようになっ
ている。そして、かかる積付パターンに対して、積付方
向、及び積付順序が決定される。また、奇数段と偶数段
は外形線の種類で区別したが、その他外形線の色を変え
ることによって区別してもよい。

【００３９】図５は、上述した登録後、例えば作業現場
において、プログラムの自動選定に必要な項目であるワ
ークとパレットの選択を行うようにした例を示した図で
ある。選定手段は、表示装置３ｂにより、ワークの種類
３ｃ−３やパレットの種類３ｃ−４（プログラム選定に
おいて必要な全項目）を一画面に全て表示するととも
に、これより選択された項目Ｅ、Ａについては（例えば
ワーク名称についてはＥ、パレット名称については
Ａ）、その部分を変色させて、選択されなかった項目か
ら容易に区別できるようにし、選択ミスを防止するよう
にしている。また、ここで選択される項目は、やはり選
択ミスを防止するため、オペレータが日頃使い慣れた用
語が使用されている。そして、この場合において、選択
されたワークとパレットの間で、不整合、すなわち選択
されたワークに対して、選択されたパレットが合わない
ときは、不整合表示部分３ｃ−５にその旨（例えばワー
クがパレットからどの程度はみ出すか等）を表示し、選
択ミスが生じたまま次の段階に処理が進むのを防止して
いる。不整合表示があったときは、オペレータはその表
示にしたがって、整合する項目を再選択することができ
る。こうして、ワークの種類３ｃ−３とパレットの種類
３ｃ−４が選択されると、プログラム選定手段は、これ
ら所定項目にしたがって、これから行われる作業のため
のプログラムを自動選定する。

【００４０】図６は、図５と同様に、使い慣れた用語を
用いて、プログラムの選定を行う動作画面について説明
する図である。図６も図５と同様、選択項目を一画面に
全て表示した例を示しているが、図５では、ワークの種
類３ｃ−３とパレットの種類３ｃ−４だけが全選択項目
だったのに対して、ここでは、ワークやパレットの種類
の他にも、積付段数３ｃ−６、積付パターン３ｃ−７、
積付方法３ｃ−８をも選択項目として、これら全てを一
画面に表示している。そして、ここでも図５と同様に、
選択された項目については（例えばワーク名称について
はＦ、積付段数については５、パレット名称については
Ａ）、その部分を変色させて、選択されなかった項目か
ら容易に区別できるようにし、選択項目の誤りを防ぐよ
うにしている。また、この場合においても、選択された
各項目において、不整合があるときは、不整合表示部分
３ｃ−５にその旨を表示し、やはり、選択ミスが生じた
まま次の段階に処理が進むのを防止している。

【００４１】図７は図５、図６の表示形式に対する他の
表示形式を示したもので、画面の一部に選択すべき項目
（ここではワークの種類Ｄ〜Ｋ）を表示して選択させる
項目選択エリア３ｃ−９を構成し、画面の他の部分に選
択された結果を表示し、選択結果に誤りがないことを確
認させる選択結果エリア３ｃ−１０を構成している。こ
の選択結果エリア３ｃ−１０には、ワークの種類３ｃ−
３、積付段数３ｃ−６、積付パターン３ｃ−７、積付方
法３ｃ−８、パレットの種類３ｃ−４を表示する欄が設
けられているが、ここでは、項目選択エリア３ｃ−９で
選択された選択項目であるワークの種類のみが表示され
ている。

【００４２】なお、この場合においても、選択された各
項目において、不整合があるときは、プログラム選定手
段は、不整合表示部分３ｃ−５にその旨を表示し、やは
り、選択ミスが生じるのを防止している。また、図７は
選択項目として、ワークの種類が必要な例について説明
したが、このほか、例えばパレット種類等が必要なとき
は、ワークの種類に併せて、項目選択エリア３ｃ−９に
表示することができ、その選択に従って、選択結果エリ
ア３ｃ−１０にもその選択結果が表示される。

【００４３】このようにして、種々の選択項目が選択さ
れると、プログラム選定手段は、選択された項目から、
これからパレタイズシステムでワークを取り扱うべきプ
ログラムを自動的に選定する。

【００４４】次に、選定されたプログラムによるシミュ
レートについて説明する。図８は表示装置３ｂの画面３
ｃを示すもので、画面３ｃにはロボット１、ロボットハ
ンド１ａ、ワークコンベア４、パレット５、安全柵６が
立体的に表示されている。そして、プログラムの実行に
ともない、これらロボットハンド１ａ、ワークコンベア
４等がどのように動作し、ワークがどのように扱われ、
これらの間で干渉が生じるか否かがシミュレートされて
画面３ｃ上に示される。

【００４５】図９はかかる動作を示すフローチャートで
あり、以下図９に従って、パレタイズシステムの動作を
説明する。まず、ステップＳ１においてワークに関する
所定項目（ワーク情報）を上述したように入力する。次
にステップＳ２では、プログラム選定手段により、記憶
装置に記憶されている複数のプログラムから所望のプロ
グラムが選定される。

【００４６】プログラムが選定されると、表示装置３ｂ
は図８に示したように、パレタイズシステムを画面３ｃ
上に表示する。次にロボットコントローラ３はステップ
Ｓ４において、選定されたプログラムを１サイクルだけ
実行し、ステップ毎にその動作状態を画面に表示する。
これによりオペレータは目視により、動作に異常がある
か否かを確認することができる。

【００４７】なお、上記動作表示の特定部分、例えば、
ロボットハンド１ａとワークコンベア４が干渉する恐れ
がある重要部分等においてはステップの実行速度を可変
とし、または逆転することができるようにした表示速度
制御手段が設けられ、確実に目視できるように構成され
ている。

【００４８】そしてステップＳ５において、表示装置は
その画面に動作に不具合はないかという質問を表示し、
不具合がある場合はオペレータの指示にしたがって、ス
テップＳ６に進む。ステップＳ６では不具合が発生する
プログラムステップを表示し、これを受けてオペレータ
はステップＳ７で不具合箇所を修正する。こうしてステ
ップＳ４〜ステップＳ５は請求項１２の工程別判断手段
を構成している。

【００４９】なお、ステップＳ４からステップＳ６にお
いて、動作上の不具合として、ロボットハンド１ａと周
辺機器等との間で干渉があった場合には、その干渉部分
の色を変えて画面表示するとともに、警報を発するよう
にしたり、１サイクル終了後に干渉を生じる部分のプロ
グラムステップナンバを画面表示するようにしたり、ま
た、１サイクル終了後に干渉を生じる部分のプログラム
をプリントアウトするようにしても良い。

【００５０】一方、ステップＳ５において、動作上の不
具合がない場合には、パレタイズシステムを実際に駆動
させるべく、ステップＳ８において稼動操作を行うこと
により、制御はステップＳ９に進む。ここではプログラ
ムを画面上でチェックしたか否かの質問を画面上に表示
する。チェックを完了している場合には、オペレータの
操作に基づいてステップＳ１０に進み、ここでパレタイ
ズシステムの稼動再操作を行うことにより、ステップＳ
１１に進み、パレタイズシステムが実際に駆動される。

【００５１】実施例２．実施例１では、プログラムの選
定において、選択項目をオペレータにより入力するよう
にした。しかし、この入力は、プログラム選定手段に、
供給されたワークを識別する識別手段を備えることによ
り自動的に行うこともできる。

【００５２】図１０は、実施例２を示す平面図である。
図において、１５はワーク２を識別する識別手段である
ワーク識別装置であり、このワーク識別装置１５は光を
投光する投光器１５ａと投光器１５ａにより投光された
光を受光する受光器１５ｂとにより構成されている。１
６はワーク識別装置１５の直前でワーク２を停止させる
昇降式のストッパである。また、１７はロボット１によ
り取り扱われるワーク２をワークコンベア４の終端部で
停止させるストッパである。

【００５３】以上の構成において、ワークコンベア４で
搬送されて来たワーク２はストッパ１６により一つずつ
ワーク識別装置１５を通過する。このときワーク識別装
置１５の受光器１５ｂは、通過するワーク２により投光
器１５ａからの光が遮られ、その影の大きさからワーク
２の全長寸法、高さ等を検出することにより、ワーク２
の情報（全長寸法、高さ等）を得、これにより実施例１
で説明した所定項目を自動的に入力させ、このワーク２
に必要なプログラムを自動選定することもできる。

【００５４】実施例３．実施例２では、ワークの寸法を
検出することにより、プログラム選定における必要な項
目を得るようにしたが、図１１に示すように、ダミーワ
ーク２Ａに識別用の識別マーク１８を取り付け、この識
別マーク１８を光学的な読み取り装置１９により読み取
ることで、実施例１で入力されたような項目を自動的に
入力させることもできる。すなわち、識別マーク１８に
は、作業に応じて、ワークの種類、パレットの種類、積
付段数、積付パターン、積付方法等の情報が含まれてお
り、これらの情報を読み取り装置１９により読み取り入
力するようにする。なお、ダミーワーク２Ａに代わり、
識別マークを付した実ワーク（図示しない）を用いるよ
うにしてもよいことは明らかである。

【００５５】以上に説明した実施例ではロボットシステ
ムとしてパレタイズシステムを例にとって説明したが、
この発明は、他にも、工作機械に製品をローディング／
アンローディングするシステム、特定の位置から別の位
置に製品を移動させるシステム、溶接、ネジ締め、シー
リング等特別の作業をするシステム等種々のシステムに
適用することができる。

【００５６】

【発明の効果】この発明の請求項１に係るロボットシス
テムは、プログラム選定手段を用いて選定入力されたプ
ログラムによりロボットを駆動制御し、このロボットに
より所定の製品を取り扱うロボットシステムにおいて、
上記プログラムに従って上記ロボットを駆動した場合の
動作をシミュレートして画面上に表示するための動作表
示手段を備えたため、ロボットの動作を実際に駆動させ
る以前に目視することができてロボットハンドと周辺機
器等との干渉を未然に防止でき、もってプログラムの選
定ミスによるロボットハンドや製品または周辺機器の破
損を未然に防ぐことができるという効果を奏する。

【００５７】また、この発明の請求項２に係るロボット
システムは、プログラム選定手段を用いて、選定入力さ
れたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロボ
ットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムにお
いて、上記プログラムは、取り扱われる製品情報に応じ
て複数用意され、上記プログラム選定手段は、上記製品
情報に関する所定項目を画面に表示し、これら画面に表
示された項目をオペレータに選択させることで、選択さ
れた項目に対応する上記製品情報からプログラムを選定
するため、例えばオペレータは、日頃使い慣れた用語を
用いてプログラムの選定を行うことができ、プログラム
の選定ミスを防止でき、もってプログラムの選定ミスに
よるロボットハンドや製品または周辺機器の破損を未然
に防ぐことができるという効果を奏する。

【００５８】また、この発明の請求項３に係るロボット
システムは、請求項２のロボットシステムにおいて、上
記プログラム選定手段は、上記選択させる項目をすべて
画面に表示するとともに、選択された項目を、選択され
なかった項目から区別できるように表示するため、オペ
レータは選択項目を一度に画面上で認識することができ
るとともに、一度、選択した項目を選択動作が終了する
まで画面上で認識することができるので、プログラムの
選択ミスを防止でき、もってプログラムの選定ミスによ
るロボットハンドや製品または周辺機器の破損を未然に
防ぐことができるという効果を奏する。

【００５９】また、この発明の請求項４に係るロボット
システムは、請求項２のロボットシステムにおいて、上
記プログラム選定手段は、上記画面の一部を上記選択さ
せる項目を表示する項目選択エリアとし、他の一部を選
択結果を表示する選択結果エリアとして表示するため、
一連の選択動作において、選択した結果を見ながらこれ
からの選択項目を選択できるので、プログラムの選定ミ
スを防止でき、もってプログラムの選定ミスによるロボ
ットハンドや製品または周辺機器の破損を未然に防ぐこ
とができるという効果を奏する。

【００６０】また、この発明の請求項５に係るロボット
システムは、請求項２乃至請求項４のいずれかのロボッ
トシステムにおいて、上記プログラム選定手段は、選択
された複数の項目の中に、不整合な選択項目がある場合
は、その旨を表示するとともに、再選択を行うようメッ
セージを表示し、更に、上記不整合な選択項目の選択入
力を不能にするため、選択項目の選定ミスを防止でき、
もってプログラムの選定ミスによるロボットハンドや製
品または周辺機器の破損を未然に防ぐことができるとい
う効果を奏する。

【００６１】また、この発明の請求項６に係るロボット
システムは、請求項２乃至請求項５のいずれかのロボッ
トシステムにおいて、上記製品および上記製品を置くパ
レットの登録時には、登録の都度、上記画面の一部に少
なくとも上記製品の名称を表示するとともに、上記製品
の形状を比例尺度で表示し、かつ、寸法表示を行う手段
を備えたため、登録ミスを防止でき、もってプログラム
の選定ミスによるロボットハンドや製品または周辺機器
の破損を未然に防ぐことができるという効果を奏する。

【００６２】また、この発明の請求項７に係るロボット
システムは、請求項２乃至請求項６のいずれかのロボッ
トシステムにおいて、上記製品の種類と積付けパターン
の登録時には、上記画面に上記製品と積付けパターンを
比例尺度で、かつ上記画面上で回転、反転可能に表示
し、さらに、積付けられる奇数段と偶数段のパターンを
重複表示して、上記パレットに対する上記製品の位置お
よび上記製品の積み重ね状態を表示する手段を備えたた
め、登録ミスを防止でき、もってプログラムの選定ミス
によるロボットハンドや製品または周辺機器の破損を未
然に防ぐことができるという効果を奏する。

【００６３】また、この発明の請求項８に係るロボット
システムは、プログラム選定手段を用いて、選定入力さ
れたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロボ
ットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムにお
いて、上記プログラム選定手段は、供給された上記製品
を識別する識別手段を備え、上記識別手段による識別結
果に基づいて、上記プログラムを選定するため、オペレ
ータによる選択動作が不要となって選択ミスが防止で
き、もってプログラムの選定ミスによるロボットハンド
や製品または周辺機器の破損を未然に防ぐことができる
という効果を奏する。

【００６４】また、この発明の請求項９に係るロボット
システムは、プログラム選定手段を用いて、選定入力さ
れたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロボ
ットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムにお
いて、上記プログラム選定手段は、プログラム選定情報
が付された上記製品、またはダミー製品の上記プログラ
ム選定情報を読み取り、この読み取ったプログラム選定
情報に基づいて上記プログラムを選定するため、オペレ
ータによる選択動作が不要となって選択ミスが防止で
き、もってプログラムの選定ミスによるロボットハンド
や製品または周辺機器の破損を未然に防ぐことができる
という効果を奏する。

【００６５】また、この発明の請求項１０に係るロボッ
トシステムは、請求項２乃至請求項９のいずれかのロボ
ットシステムにおいて、上記選定されたプログラムに従
って上記ロボットを駆動した場合の動作をシミュレート
して画面上に表示するための動作表示手段を備えたた
め、選択ミスを防止できるとともに、ロボットの動作を
実際に駆動させる以前に目視することができるので、よ
り確実にロボットハンドと周辺機器等との干渉を防止で
き、もってプログラムの選定ミスによるロボットハンド
や製品または周辺機器の破損を未然に防ぐことができる
という効果を奏する。

【００６６】また、この発明の請求項１１に係るロボッ
トシステムは、請求項１または請求項１０のロボットシ
ステムにおいて、上記動作表示手段による動作表示の特
定部分の実行速度を可変とし、または逆転することがで
きる表示速度制御手段を備えたため、ロボットの動作を
実際に駆動させる以前に目視できるとともに、干渉が生
じる恐れのある部分をより詳細に目視することができて
ロボットハンドと周辺機器等との干渉を未然に防止で
き、もってプログラムの選定ミスによるロボットハンド
や製品または周辺機器の破損を未然に防ぐことができる
という効果を奏する。

【００６７】また、この発明の請求項１２に係るロボッ
トシステムは、請求項１０または請求項１１のロボット
システムにおいて、上記動作表示は所定の工程毎に行わ
れ、各工程毎に動作の適否を目視判断させ、その結果を
入力させる工程別判断手段を備えたため、ロボットの動
作を実際に駆動させる以前に目視することができてロボ
ットハンドと周辺機器等との干渉を未然に防止でき、も
ってプログラムの選定ミスによるロボットハンドや製品
または周辺機器の破損を未然に防ぐことができるという
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１に係るパレタイズシステム
を示す斜視図である。

【図２】登録時における表示装置の画面を示す図であ
る。

【図３】ワークの積付け状態を示す図である。

【図４】ワークの積付け状態を示す図である。

【図５】選択項目の選択時における表示装置の画面を示
す図である。

【図６】選択項目の選択時における表示装置の画面を示
す図である。

【図７】選択項目の選択時における表示装置の画面を示
す図である。

【図８】シミュレート時における表示装置の画面を示す
図である。

【図９】この発明の実施例１のメイン動作を示すフロー
チャートである。

【図１０】この発明の実施例２を示す平面図である。

【図１１】この発明の実施例３を示す平面図である。

【図１２】従来のパレタイズシステムを示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１ ロボット １ａ ロボットハンド ２ ワーク ２Ａ ダミーワーク ３ ロボットコントローラ ３ａ 操作部 ３ｂ 表示装置 ３ｃ 画面 ３ｃ−１，３ｃ−２ 登録内容表示エリア ３ｃ−３ ワークの種類 ３ｃ−４ パレットの種類 ３ｃ−５ 不整合表示部分 ３ｃ−６ 積付段数 ３ｃ−７ 積付パターン ３ｃ−８ 積付方法 ３ｃ−９ 項目選択エリア ３ｃ−１０ 選択結果エリア ４ ワークコンベア ５ パレット １５ ワーク識別装置 １５ａ 投光器 １５ｂ 受光器 １８ 識別マーク １９ 読み取り装置

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プログラム選定手段を用いて選定入力さ
   れたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロボ
   ットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムにお
   いて、 上記プログラムに従って上記ロボットを駆動した場合の
   動作をシミュレートして画面に表示するための動作表示
   手段を備えたことを特徴とするロボットシステム。
2. 【請求項２】 プログラム選定手段を用いて、選定入力
   されたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロ
   ボットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムに
   おいて、 上記プログラムは、取り扱われる製品情報に応じて複数
   用意され、上記プログラム選定手段は、上記製品情報に
   関する所定項目を画面に表示し、これら画面に表示され
   た項目をオペレータに選択させることで、選択された項
   目に対応する上記製品情報からプログラムを選定するこ
   とを特徴とするロボットシステム。
3. 【請求項３】 請求項２のロボットシステムにおいて、 上記プログラム選定手段は、上記選択させる項目をすべ
   て画面に表示するとともに、選択された項目を、選択さ
   れなかった項目から区別できるように表示することを特
   徴とするロボットシステム。
4. 【請求項４】 請求項２のロボットシステムにおいて、 上記プログラム選定手段は、上記画面の一部を上記選択
   させる項目を表示する項目選択エリアとし、他の一部を
   選択結果を表示する選択結果エリアとして表示すること
   を特徴とするロボットシステム。
5. 【請求項５】 請求項２乃至請求項４のいずれかのロボ
   ットシステムにおいて、 上記プログラム選定手段は、選択された複数の項目の中
   に、不整合な選択項目がある場合は、その旨を表示する
   とともに、再選択を行うようメッセージを表示し、更
   に、上記不整合な選択項目の選択入力を不能にすること
   を特徴とするロボットシステム。
6. 【請求項６】 請求項２乃至請求項５のいずれかのロボ
   ットシステムにおいて、 上記製品および上記製品を置くパレットの登録時には、
   登録の都度、上記画面の一部に少なくとも上記製品の名
   称を表示するとともに、上記製品の形状を比例尺度で表
   示し、かつ、寸法表示を行う手段を備えたことを特徴と
   するロボットシステム。
7. 【請求項７】 請求項２乃至請求項６のいずれかのロボ
   ットシステムにおいて、 上記製品の種類と積付けパターンの登録時には、上記画
   面に上記製品と積付けパターンを比例尺度で、かつ上記
   画面上で回転、反転可能に表示し、さらに、積付けられ
   る奇数段と偶数段のパターンを重複表示して、上記パレ
   ットに対する上記製品の位置および上記製品の積み重ね
   状態を表示する手段を備えたことを特徴とするロボット
   システム。
8. 【請求項８】 プログラム選定手段を用いて、選定入力
   されたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロ
   ボットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムに
   おいて、 上記プログラム選定手段は、供給された上記製品を識別
   する識別手段を備え、上記識別手段による識別結果に基
   づいて、上記プログラムを選定することを特徴とするロ
   ボットシステム。
9. 【請求項９】 プログラム選定手段を用いて、選定入力
   されたプログラムによりロボットを駆動制御し、このロ
   ボットにより所定の製品を取り扱うロボットシステムに
   おいて、 上記プログラム選定手段は、プログラム選定情報が付さ
   れた上記製品、またはダミー製品の上記プログラム選定
   情報を読み取る手段を備え、この読み取ったプログラム
   選定情報に基づいて上記プログラムを選定することを特
   徴とするロボットシステム。
10. 【請求項１０】 請求項２乃至請求項９のいずれかのロ
    ボットシステムにおいて、 上記選定されたプログラムに従って上記ロボットを駆動
    した場合の動作をシミュレートして画面上に表示するた
    めの動作表示手段を備えたことを特徴とするロボットシ
    ステム。
11. 【請求項１１】 請求項１または請求項１０のロボット
    システムにおいて、 上記動作表示手段による動作表示の特定部分の実行速度
    を可変とし、または逆転することができる表示速度制御
    手段を備えたことを特徴とするロボットシステム。
12. 【請求項１２】 請求項１０または請求項１１のロボッ
    トシステムにおいて、 上記動作表示は所定の工程毎に行われ、各工程毎に動作
    の適否を目視判断させ、その結果を入力させる工程別判
    断手段を備えていることを特徴とするロボットシステ
    ム。