CN109132582A - 一种扫码识别的码垛控制方法和装置 - Google Patents

一种扫码识别的码垛控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109132582A
CN109132582A CN201810967460.XA CN201810967460A CN109132582A CN 109132582 A CN109132582 A CN 109132582A CN 201810967460 A CN201810967460 A CN 201810967460A CN 109132582 A CN109132582 A CN 109132582A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
stacking
robot
out step
identification
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810967460.XA
Other languages
English (en)
Inventor
陈文彬
林国正
梁远标
谢宝宁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Zeheng Formal Industrial Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Zeheng Formal Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Zeheng Formal Industrial Co Ltd filed Critical Guangzhou Zeheng Formal Industrial Co Ltd
Priority to CN201810967460.XA priority Critical patent/CN109132582A/zh
Publication of CN109132582A publication Critical patent/CN109132582A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Abstract

本发明公开一种扫码识别的码垛控制方法和装置，包括以下步骤：S1：检测是否有工件，若是则进行步骤S2，否则进行步骤S9；S2：机器人通过扫码检测识别工件的编号；S3：将工件的编号与数据库中的编号进行匹配；S4：调用数据库中与等待堆放工件的编号相匹配的机器人码垛程序；S5：机器人识别工件是否需要码垛，若是则进行步骤S6，否则进行步骤S9；S6：抓取需要码垛的工件；S7：将工件放置在卡板上；S8：判断码垛是否完成，若是则进行步骤S9，否则执行步骤S6；S9：机器人移动到安全位置，方法结束。本发明通过扫码运算，根据工件编码与数据库进行匹配，调用相对应工的码垛程序，保证码垛程序与对应工件一致，从而保证码垛的良好效果和空间的良好利用。

Description

一种扫码识别的码垛控制方法和装置
技术领域
本发明涉及码垛系统领域，更具体地，涉及一种扫码识别的码垛控制方法和装置。
背景技术
目前，当前码垛控制系统中，只能做到对单一工件进行码垛工作，码垛工业机器人根据检测是否存在工件来进行简单的轨迹运行，不能对应不同工件采用不同的轨迹程序。对于单一产品的生产线可以取得较好的码垛效果，但对多种产品共用生产线时，就会出现码垛不同工件时必须手动更改轨迹程序的情况，从而影响产品生产效率。
发明内容
为克服上述现有生产效率低的问题，本发明提出了一种新的扫码识别的码垛控制方法和装置。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种扫码识别的码垛控制方法，包括以下步骤：
S1：检测是否有工件，若是则进行步骤S2，否则进行步骤S9；
S2：机器人通过扫码检测识别工件的编号；
S3：将工件的编号与数据库中的编号进行匹配；
S4：调用数据库中与等待堆放工件的编号相匹配的机器人码垛程序；
S5：机器人识别工件是否需要码垛，若是则进行步骤S6，否则进行步骤S9；
S6：抓取需要码垛的工件；
S7：将工件放置在卡板上；
S8：判断码垛是否完成，若是则进行步骤S9，否则执行步骤S6；
S9：机器人移动到安全位置，方法结束。
在一种优选的方案中，所述的S2包括如下内容：机器人通过机械臂上的摄像头，识别工件的表面上的识别码，并把识别码的信息传输至微处理芯片。
在一种优选的方案中，所述的识别码包括条形码和二维码。
在一种优选的方案中，所述的S3包括如下内容：微处理芯片将识别码的信息在数据库中进行遍历寻找。
在上述方案中，首先通过检测是否有工件，然后分别识别工件编号、匹配工件编号和调用对应工件编号的码垛程序；然后在进一步检测工件是否已经堆满，从而抓取来料工件，再进一步把抓取的工件放置到卡板上，最后完成工件的码垛操作，通过扫码检测器的扫码运算，计算工件的编码，根据工件编码的匹配，控制机器人的码垛程序，保证码垛程序与工件一致，从而保证码垛的良好效果。
一种扫码识别的码垛控制装置，包括机械人和光电开关，所述的光电开关用于检测是否有工件；所述的机械人与光电开关信号连接。
在一种优选的方案中，所述的机械人包括摄像模块和微处理芯片，所述的摄像模块用于扫码检测识别工件的编号，所述的摄像模块的输出端与微处理芯片的输入端电连接。
在一种优选的方案中，所述的机械人还包括数据存储器，所述的数据存储器由于存储数据库的信息，数据存储器的输入端与微处理芯片的第一输出端电连接。
在一种优选的方案中，所述的机械人还包括显示模块，所述的显示模块的输入端与微处理芯片的第二输出端电连接。
在一种优选的方案中，所述的机器人是多功能工业机器人。
本优选的方案中，多功能工业机器人可适用于搬运、码垛等作业环境。
在一种优选的方案中，所述的冲床还设置有触控模块。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：
本发明通过扫码运算，输出工件的编码，根据工件编码与数据库进行匹配，调用相对应工件的机器人码垛程序，保证机器人码垛程序与对应工件一致，从而保证码垛的良好效果和空间的良好利用。
附图说明
图1为本实施例的方法流程图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1所示，一种扫码识别的码垛控制方法，包括以下步骤：
S1：检测是否有工件，若是则进行步骤S2，否则进行步骤S9；
S2：机器人通过机械臂上的摄像头，识别工件的表面上的二维码，并把二维码的工件的编号传输至微处理芯片；
S3：微处理芯片将识别码的信息在数据库中进行遍历寻找，进行匹配；
S4：调用数据库中与等待堆放工件的编号相匹配的机器人码垛程序；
S5：机器人识别工件是否需要码垛，若是则进行步骤S6，否则进行步骤S9；
S6：抓取需要码垛的工件；
S7：将工件放置在卡板上；
S8：判断码垛是否完成，若是则进行步骤S9，否则执行步骤S6；
S9：机器人移动到安全位置，方法结束。
实施例2
一种扫码识别的码垛控制装置，包括机械人和光电开关，
光电开关用于检测是否有工件，机械人与光电开关信号连接；
其中，机械人包括摄像头、PLC芯片、TF卡、触摸屏，
摄像头用于扫码检测识别工件的编号；摄像头的输出端与PLC芯片的输入端电连接；
TF卡由于存储数据库的信息，TF卡输入端与PLC芯片的第一输出端电连接；
触摸屏与PLC芯片双向连接。
附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种扫码识别的码垛控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：检测是否有工件，若是则进行步骤S2，否则进行步骤S9；
S2：机器人通过扫码检测识别工件的编号；
S3：将工件的编号与数据库中的编号进行匹配；
S4：调用数据库中与等待堆放工件的编号相匹配的机器人码垛程序；
S5：机器人识别工件是否需要码垛，若是则进行步骤S6，否则进行步骤S9；
S6：抓取需要码垛的工件；
S7：将工件放置在卡板上；
S8：判断码垛是否完成，若是则进行步骤S9，否则执行步骤S6；
S9：机器人移动到安全位置，方法结束。
2.根据权利要求1所述的码垛控制方法，其特征在于，所述的S2包括如下内容：机器人通过机械臂上的摄像头，识别工件的表面上的识别码，并把识别码的信息传输至微处理芯片。
3.根据权利要求2所述的码垛控制方法，其特征在于，所述的识别码包括条形码和二维码。
4.根据权利要求2或3所述的码垛控制方法，其特征在于，所述的S3包括如下内容：微处理芯片将识别码的信息在数据库中进行遍历寻找。
5.基于去权利要求4的一种扫码识别的码垛控制装置，其特征在于，包括机械人和光电开关，所述的光电开关用于检测是否有工件；所述的机械人与光电开关信号连接。
6.基于权利要求5的码垛控制装置，其特征在于，所述的机械人包括摄像模块和微处理芯片，所述的摄像模块用于扫码检测识别工件的编号，所述的摄像模块的输出端与微处理芯片的输入端电连接。
7.基于权利要求5或6的码垛控制装置，其特征在于，所述的机械人还包括数据存储器，所述的数据存储器由于存储数据库的信息，数据存储器的输入端与微处理芯片的第一输出端电连接。
8.基于权利要求7的码垛控制装置，其特征在于，所述的机械人还包括显示模块，所述的显示模块的输入端与微处理芯片的第二输出端电连接。
CN201810967460.XA 2018-08-23 2018-08-23 一种扫码识别的码垛控制方法和装置 Pending CN109132582A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810967460.XA CN109132582A (zh) 2018-08-23 2018-08-23 一种扫码识别的码垛控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810967460.XA CN109132582A (zh) 2018-08-23 2018-08-23 一种扫码识别的码垛控制方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109132582A true CN109132582A (zh) 2019-01-04

Family

ID=64791114

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810967460.XA Pending CN109132582A (zh) 2018-08-23 2018-08-23 一种扫码识别的码垛控制方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109132582A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110659706A (zh) * 2019-10-15 2020-01-07 广东燕塘乳业股份有限公司 一种基于码垛的二维码识别方法
CN111702761A (zh) * 2020-06-12 2020-09-25 珠海格力智能装备有限公司 码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统
CN115608537A (zh) * 2022-11-22 2023-01-17 广州泽亨实业有限公司 一种自动化喷涂控制方法及控制系统

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0592263A1 (fr) * 1992-09-18 1994-04-13 Newtec International Palettiseur comportant des moyens d'adaptation rapides à un schéma de palettisation et son procédé de mise en oeuvre
JPH07214485A (ja) * 1993-12-07 1995-08-15 Mitsubishi Electric Corp ロボットシステム
CN1923644A (zh) * 2006-08-30 2007-03-07 云南昆船设计研究院 银行金库币箱出入库自动拆垛和码垛工艺及系统
US20090069939A1 (en) * 2007-09-12 2009-03-12 Fanuc Ltd Robot programming device for palletizing operation by robot
CN102633129A (zh) * 2012-04-01 2012-08-15 无锡大东机械制造有限公司 智能关节机器人码垛系统及其控制系统
CN203380890U (zh) * 2012-08-13 2014-01-08 国家电网公司 一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统
CN103863831A (zh) * 2014-03-18 2014-06-18 无锡大东机械制造有限公司 混合码垛生产线装置及码垛系统
CN104058260A (zh) * 2013-09-27 2014-09-24 沈阳工业大学 基于视觉处理的机器人自动码垛方法
CN204673603U (zh) * 2015-05-18 2015-09-30 安徽新境界自动化技术有限公司 一种基于视觉识别吸取的移动机器人
CN105773602A (zh) * 2015-07-10 2016-07-20 石家庄森锐机械科技有限公司 一种码垛机器人控制系统
CN106239512A (zh) * 2016-08-27 2016-12-21 南通通机股份有限公司 一种基于配方型的码垛机器人控制方法
WO2018120208A1 (zh) * 2016-12-30 2018-07-05 深圳配天智能技术研究院有限公司 一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0592263A1 (fr) * 1992-09-18 1994-04-13 Newtec International Palettiseur comportant des moyens d'adaptation rapides à un schéma de palettisation et son procédé de mise en oeuvre
JPH07214485A (ja) * 1993-12-07 1995-08-15 Mitsubishi Electric Corp ロボットシステム
CN1923644A (zh) * 2006-08-30 2007-03-07 云南昆船设计研究院 银行金库币箱出入库自动拆垛和码垛工艺及系统
US20090069939A1 (en) * 2007-09-12 2009-03-12 Fanuc Ltd Robot programming device for palletizing operation by robot
CN102633129A (zh) * 2012-04-01 2012-08-15 无锡大东机械制造有限公司 智能关节机器人码垛系统及其控制系统
CN203380890U (zh) * 2012-08-13 2014-01-08 国家电网公司 一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统
CN104058260A (zh) * 2013-09-27 2014-09-24 沈阳工业大学 基于视觉处理的机器人自动码垛方法
CN103863831A (zh) * 2014-03-18 2014-06-18 无锡大东机械制造有限公司 混合码垛生产线装置及码垛系统
CN204673603U (zh) * 2015-05-18 2015-09-30 安徽新境界自动化技术有限公司 一种基于视觉识别吸取的移动机器人
CN105773602A (zh) * 2015-07-10 2016-07-20 石家庄森锐机械科技有限公司 一种码垛机器人控制系统
CN106239512A (zh) * 2016-08-27 2016-12-21 南通通机股份有限公司 一种基于配方型的码垛机器人控制方法
WO2018120208A1 (zh) * 2016-12-30 2018-07-05 深圳配天智能技术研究院有限公司 一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110659706A (zh) * 2019-10-15 2020-01-07 广东燕塘乳业股份有限公司 一种基于码垛的二维码识别方法
CN111702761A (zh) * 2020-06-12 2020-09-25 珠海格力智能装备有限公司 码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统
CN111702761B (zh) * 2020-06-12 2022-05-27 珠海格力智能装备有限公司 码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统
CN115608537A (zh) * 2022-11-22 2023-01-17 广州泽亨实业有限公司 一种自动化喷涂控制方法及控制系统
CN115608537B (zh) * 2022-11-22 2023-03-14 广州泽亨实业有限公司 一种自动化喷涂控制方法及控制系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109132582A (zh) 一种扫码识别的码垛控制方法和装置
CN106552772B (zh) 视觉识别系统和使用所述视觉识别系统的分类分拣系统
CN103776841B (zh) 合成革缺陷自动检测装置及检测方法
CN105690393A (zh) 一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统及其分拣方法
CN110548698B (zh) 缝制设备及其应用的裁片分拣方法、分拣装置及分拣系统
CN102279672A (zh) 电容式近接感测和触控侦测装置与方法
CN105234951A (zh) 一种智能化引导式机械手视觉系统及其工作方法
CN203235694U (zh) 电子接插件高精度视觉测量系统
CN103713730A (zh) 应用于智能终端的空中手势识别方法及装置
Yachida et al. Industrial computer vision in Japan
CN104902691A (zh) 印制电路板装配信息系统及其实现方法
CN105945953A (zh) 一种机器人的视觉识别系统
CN106127099A (zh) 关联同一产品上的喷码数据与二维码信息的方法及系统
CN103945124A (zh) 一种智能相机的控制方法
CN101819485A (zh) 一种非触摸式传感控制的方法、装置及系统
CN103049724A (zh) 条形码扫描器装置及其模式切换方法
CN102148174A (zh) 半导体缺陷信号抓取与统计系统及方法
CN116384944A (zh) 用于接线暗盒智能生产线的执行管理系统及执行管理方法
CN1846217A (zh) 信息存储装置和信息处理装置
CN107303672A (zh) 通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的方法
CN203221514U (zh) 一种用于工业机器人定位引导的机器视觉系统
CN101697194A (zh) 改善rfid应用可靠性的数据处理系统和处理方法
CN104156687A (zh) 一种适用于工业现场的新型物料编码自动识别装置
CN204731793U (zh) 一种条码rfid自动绑定系统
CN205552536U (zh) 一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination