WO2018120208A1 - 一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人 - Google Patents
一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人 Download PDFInfo
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- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
Definitions
- the present invention relates to the field of machine intelligence technology, and in particular, to a method, device and robot for determining a pallet path mode.
- the palletizing is to place the items neatly on the tray according to a certain rule, or to remove the items from the tray and place them on a conveyor belt or other equipment, as shown in Fig. 1.
- the palletizing process depends on the stacking format of the disc (three-dimensional matrix, three-dimensional matrix consisting of row R, column C, layer L) and the trajectory along which the robot places the article or removes the article.
- FIGS. 2 and 3 Figure 4 shows the path change during the palletizing process.
- each code point has a corresponding approach point and The retracement point, wherein the approaching point refers to the added motion point information in order to control the motion path close to the code point in the process of placing the object to the code point; the retrace point means that the robot evacuates the code after the code is released.
- the motion point information is added in the process of the point).
- the path point of each code point on the disk is uniquely determined by the path pattern matching expression.
- the code point and path matching expressions may also be one-to-many relationships, which may cause the user to appear when the path pattern is specified by the matching expression.
- the processing scheme of the robot manufacturer is to directly determine the path mode corresponding to the code point according to a certain matching principle without notifying the user.
- the selected path mode is not what the user expects, and more serious, because the selected path mode is not user-predicted, and may even cause a collision accident, etc., directly causing huge economic losses to the user. It also affects the normal palletizing process and further affects the production efficiency of the plant, which may also cause defects in the production line.
- the present invention provides a method for determining a code path mode, including:
- path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of a code point having multiple path modes; wherein the path information includes three-dimensional information of the row and column layers of the code point, and the matching path a pattern matching expression and a corresponding path pattern;
- At least one path mode is selected from the path modes included in the path information, and the information of the code points and the selected path mode are output.
- the method further includes: determining whether the path pattern matching of the code point is performed by using a system default matching rule;
- Determining, according to the path information, a path mode of the code point including:
- the path mode of the code point is determined according to the input matching information.
- the determining, according to the input matching information, the path mode of the code point including:
- the path mode corresponding to the code point is modified by using the modification information input according to the path information, and the modified path mode is used as the final path mode of the code point.
- it also includes:
- it also includes:
- the user is prompted to specify a path mode that does not match the code point of the path mode.
- the present invention provides a device for determining a pallet path mode, including:
- a path information obtaining module configured to perform path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of a code point having multiple path modes, where the path information includes a code point Row and column layer three-dimensional information, matching path pattern matching expressions and corresponding path patterns;
- a path mode determining module configured to select at least one path mode from the path modes included in the path information
- a path mode output module configured to output the information of the code point and the selected path mode.
- it also includes:
- a first determining module configured to determine whether to use the system default matching rule to perform path pattern matching of the code point
- the path mode determining module includes:
- a first determining unit configured to determine a path mode of the code point by using a system default matching rule when using a system default matching rule
- a second determining unit configured to determine a path mode of the code point according to the input matching information if the system default matching rule is not utilized.
- the second determining unit includes:
- the first determining subunit is configured to modify the path mode of the corresponding code point by using the modification information input by the user according to the path information, and use the modified path mode as the final path mode of the code point.
- it also includes:
- Delete module to delete the path pattern matching expression that does not match the code point.
- it also includes:
- a second determining module configured to determine whether there is a code point that does not match the path mode
- the specified module is configured to prompt the user to specify a path mode that does not match the code point of the path mode if there is a code point that does not match the path mode.
- the invention also provides a robot comprising:
- a processor configured to perform path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression, to obtain path information of a code point having multiple path modes; wherein the path information packet Aligning the row and column layer three-dimensional information, the matched path pattern matching expression, and the corresponding path pattern; selecting at least one path mode from the path patterns included in the path information;
- an output device configured to output the information of the code point and the selected path mode.
- the processor is further configured to determine whether to use the system default matching rule to perform path pattern matching of the code point; if the system default matching rule is utilized, determine a path mode of the code point by using a system default matching rule. If the system default matching rule is not utilized, the path mode of the code point is determined according to the input matching information.
- the processor is specifically configured to modify a path mode of the corresponding code point by using the modification information input according to the path information, and use the modified path mode as the final path mode of the code point.
- the processor is further configured to delete a path pattern matching expression that is not matched to the code point.
- the processor is further configured to determine whether there is a code point that does not match the path mode; if there is a code point that does not match the path mode, the user is prompted to specify a code point that does not match the path mode. Path mode.
- the method, device and robot for determining a pallet path mode include determining a path pattern by using a preset plurality of path pattern matching expressions to obtain a code point having multiple path modes.
- Path information wherein the path information includes three-dimensional information of row and column layers of the code point, a matching path pattern matching expression, and a corresponding path pattern; and at least one path pattern is selected from the path patterns included in the path information, And outputting the information of the code point and the selected path mode;
- the present invention outputs the code point corresponding to the multiple path modes and the unique corresponding path mode to the user, so that the user can accurately know the code point and its corresponding path mode during the robot code process, thereby avoiding The collision accident caused by the user's unknown path of the robot is increased, and the safety of the robot is increased.
- FIG. 1 is a schematic diagram of a robot palletizing application according to an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a schematic diagram of a rule disk mode according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a schematic diagram of an irregular disk mode according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 4 is a schematic diagram of a disk mode and a path mode according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 5 is a flowchart of a method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention
- FIG. 6 is a flowchart of another method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 7 is a flowchart of another method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 8 is a flowchart of another method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 9 is a structural diagram of a device for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 10 is a structural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 5 is a flowchart of a method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention, including:
- Step 501 Perform path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of a code point having multiple path modes.
- the path information may include three-dimensional information of the row and column layers of the code point, a matching path pattern matching expression, and a corresponding path mode.
- the disk can be expressed as 3*2*3, then there may be more than one code point on the disk.
- the code point [1,1,1] indicates the behavior on the disk, the column is 1 and the layer is 1 code. point.
- the row, column, and layer matching expressions can generally adopt the direct specification mode or the remainder mode;
- the direct specification mode can be x or *, x is a specific number, and the * sign indicates any number; if the number of rows, columns, and layers is equal to x or If the mode is *, it means conditional hit;
- the remainder mode can be mn, where m is the divisor and n is the remainder.
- each path pattern matching expression corresponds to one path pattern, but multiple path pattern matching expressions may all correspond to one same path pattern, and since the code points can match multiple path pattern matching expressions This causes a situation where the code point can correspond to multiple path modes.
- the obtained path information may include a code point corresponding to multiple path patterns, such as a code point [1, 1, 1], which may be one or more code points (according to the actual multiple paths) The number of code points of the pattern is determined), the plurality of path pattern matching expressions matched by each code point, and the corresponding multiple path patterns.
- Step 502 Select at least one path mode from the path modes included in the path information, and output information of the code points and the selected path mode.
- selecting at least one path mode from the path modes included in the path information may include: determining, by using a system default matching rule, a path mode uniquely corresponding to each code point; or using a user to specify according to the path information.
- the path mode determines a unique path mode corresponding to each code point; or the path mode of modifying the code point and the corresponding path mode determined by the system default matching rule to finally determine a code point that meets the actual needs of the user; Or, according to the path information, a new matching condition is matched to the path mode of the code point; or the corresponding path pattern matching expression is modified to reduce the number of many-to-one code points, and the remaining many-to-one code points are utilized. Any of the above rules performs the determination of the path mode.
- the path mode uniquely corresponding to each code point refers to a path mode corresponding to each code point, and not a path mode corresponding to each code point, although each code There may be a case where the corresponding one of the path modes is the same, but this case is also an individual case that occurs under the premise of a path mode corresponding to each code point.
- the code points and their respective unique corresponding path modes are output to the user, so that the user can understand the corresponding multiple paths.
- the pattern's code point uniquely corresponds to the path mode. Therefore, the robot's palletizing path is better understood to prevent accidents such as collisions.
- the outputting the code point and the corresponding path mode may output the information of the code point and the selected path mode to the user in the form of a table, or output the content to the user in the form of characters, numbers or voices.
- This embodiment does not impose any limitation on the form of outputting the code point and the corresponding path mode. As long as the code point and the corresponding path mode can be notified to the user. Further, in order to make it easier for the user to understand the robot code, the path mode of all the code points can be output to the user.
- the information of the code point may include three-dimensional information of the row and column layers of the code point, or three-dimensional information of the row and column layers of the code point and a matching path pattern matching expression.
- the method for determining a code path mode notifies the code point and the path mode by outputting a code point corresponding to multiple path modes and a unique corresponding path mode thereof.
- the user enables the user to accurately understand the path of the robot palletizing, avoiding collision accidents caused by the user's inability to determine the path of the robot palletizing, and increasing the safety of the robot.
- FIG. 6 is a flowchart of another method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention, including:
- Step 601 Perform path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of a code point having multiple path modes.
- step 601 is similar to step 501, and details are not described herein again.
- Step 602 Determine a path mode of the code point by using a default matching rule of the system, and output information of the code point and the selected path mode.
- the system default matching rules will usually be different according to the manufacturer, but regardless of the form, the purpose is to match the code point path mode to make it unique.
- the common system default matching rules can be:
- rule 2 If there are multiple path mode conditions that satisfy rule 1, if only one has a remainder mode, the path mode with the remainder mode is preferred;
- the specific number directly specified by the three expressions is one, and only the path pattern matching expression PC[3] contains a remainder mode, so it corresponds to path mode 4.
- the system default matching rule is used to determine each of the corresponding multiple path modes. After the code point uniquely corresponds to the path mode, each of the code points and their unique corresponding path patterns may be output to the user.
- the output form can be as shown in Table 1.
- each list in Table 1 are only an example, but the path pattern for displaying each code point and its unique correspondence may be output to the user in a tabular form.
- the path pattern matching expression corresponding to the path mode can also be added in the table, and the form of the output content is not limited to the table, and can also be output to the user through other forms such as text or voice, and the form output is only a preference.
- the solution does not impose any limitation on this embodiment.
- Another method for determining a code path mode provided by an embodiment of the present invention, by outputting a code point corresponding to multiple path modes and a unique corresponding path mode, the code point and the passing system
- the unique corresponding path mode determined by the default matching rule informs the user that the user can accurately understand the path of the robot palletizing, avoiding collision accidents caused by the user's inability to determine the path of the robot palletizing, and increasing the safety of the robot.
- FIG. 7 is a flowchart of another method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention, including:
- Step 701 Perform matching of the path mode by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of the code point having multiple path modes.
- step 701 is similar to step 501, and details are not described herein again.
- Step 702 Determine a path mode of the code point by using a path mode specified according to the path information, and output information of the code point and the selected path mode.
- the path mode of the code point is determined by the user according to the path mode specified by the path information, where the user may specify one of the multiple path modes for each of the many-to-one code points.
- the final path mode of the code point is determined by the user according to the path mode specified by the path information, where the user may specify one of the multiple path modes for each of the many-to-one code points.
- the user according to the acquired path information and the specified path mode; two actions can be applied to a display screen of the palletizing robot, and the user can specify the path mode by displaying the path information on the display screen. Then, the path mode of the code point is determined according to the path information.
- the path information may be output to other devices in the user's location, and the path information returned by the user after specifying the path mode may be received, and the path mode of the coded point may be determined according to the path information.
- the path information may be output to the user in a form as shown in Table 2;
- the path information is output to the user in the form of a table, and the path pattern specified by the user is embodied in the form of ⁇ .
- the form of the path information is not limited to a table, and may be output to the user through other forms such as text or voice.
- the form output is only a preferred solution, and the specified manner is not limited to ⁇ , and may also be used. Or other specified manners such as color marking, the embodiment does not impose any limitation on this.
- another method for determining a code path mode allows a user to specify a path according to a desired one by specifying a unique corresponding path mode of a code point corresponding to multiple path modes.
- the path pattern of the coded point is more humane. User-friendly.
- FIG. 8 is a flowchart of another method for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention, including:
- Step 801 Perform path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of a code point having multiple path modes.
- step 801 is similar to step 501, and details are not described herein again.
- Step 802 Determine whether path mode matching of the code point is performed by using a system default matching rule.
- the path mode of the code point is determined according to the input matching information.
- the matching information input by the user may be the modification information input by the user according to the path information, and modify the path mode of the corresponding code point, that is, the user specifies the other path mode of the code point; or the matching information input by the user according to the path information. Determining a path mode of the code point, wherein the matching information is matching information of the code point and the path mode, that is, the user inputs a new path pattern matching expression and a corresponding path mode, so that the The pallet point corresponds to the new path mode.
- This embodiment is not limited in this regard.
- the path information and the corresponding code path determined by using the system default matching rule may be output in the form of a table as shown in Table 3 or as shown in Table 2 and Table 1. Output in the form of two tables; receive a table form as shown in Table 3 after receiving other path patterns in the user-specified table or the receiving user inputs a new path pattern matching expression and corresponding path to the code point a mode; determining whether to use the system default matching rule to perform path pattern matching of the code point; if the form is received and the path mode corresponding to the code point in the table is determined by using a system default matching rule Path mode corresponding to the point If the formula is the same, the system default matching rule is used to determine the path mode of the code point; if the table is received but the path mode corresponding to the code point in the table is determined by using the system default matching rule, the code point is determined.
- the corresponding path mode is different or received is to input a new path mode matching expression and a corresponding path mode to the code point, and then match according to a path mode of the corresponding code point modified by the user or a new path mode according to the user input.
- the expression and the corresponding path mode determine a path pattern of the code point.
- Step 803 Output information of the code point and the selected path mode.
- the code point and the selected path mode may be output in the form shown in Table 1.
- the output or receiving information in the form of a table used in this embodiment is only a preferred solution that is easy for the user to view.
- Other forms such as text or voice may also be used, and the selection of the path mode in the table is not limited.
- ⁇ other designations such as ⁇ or mark color may also be used, and the embodiment does not impose any limitation on this.
- another method for determining a code path mode provided by an embodiment of the present invention further increases a judgment link, and determines whether to use the system default matching rule to perform path pattern matching of the code point, so that the user can perform according to the It is desirable to select whether to use the system default matching rule to perform path pattern matching of the code point, and on the basis of not using the system default matching rule, in addition to modifying the path mode corresponding to the code point, it may belong to a new path mode.
- the matching expression and the corresponding path mode enable the palletizing robot to better achieve the palletizing path desired by the user, which is more user-friendly and convenient for the user to use.
- the determining method of the code path mode further includes deleting a path pattern matching expression that is not matched to the code point.
- a path pattern matching expression that does not match the code point can be obtained, and the path pattern matching expression is deleted; or a path pattern matching expression that does not match the code point can be obtained, and the path pattern matching is output.
- the expression receives the information returned by the user, determines whether to delete the path pattern matching expression, and if so, deletes the path pattern matching expression. when However, it is also possible to simply inform the user of the path pattern matching expression that does not match the code point.
- the determining method of the code path mode further comprises: determining whether there is a code point that does not match the path mode; if present, prompting the user to specify or set a code that does not match the path mode The path mode of the defect.
- the user specifies or sets a path mode that does not match the code point of the path mode
- receiving a path pattern matching expression of the specified or set code point and a corresponding path mode information returned by the user The information determines a path pattern of the code point.
- the apparatus for determining the pallet path mode and the robot provided by the embodiment of the present invention are described below.
- the apparatus for determining the pallet path mode and the method for determining the pallet path mode described above may be referred to each other.
- FIG. 9 is a structural diagram of a device for determining a code path mode according to an embodiment of the present invention.
- the determining device may specifically include:
- the path information obtaining module 901 is configured to perform path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of a code point having multiple path modes, where the path information includes a code point The row and column layer 3D information, the matching path pattern matching expression and the corresponding path pattern.
- the path mode determining module 902 is configured to select at least one path mode from the path modes included in the path information.
- a path mode output module 903 configured to output the information of the code point and the selected path Path mode.
- the determining device of the palletizing path mode may further include:
- a first determining module configured to determine whether to use the system default matching rule to perform path pattern matching of the code point
- the path mode determining module 902 can include:
- a first determining unit configured to determine a path mode of the code point by using a system default matching rule when using a system default matching rule
- a second determining unit configured to determine a path mode of the code point according to the input matching information if the system default matching rule is not utilized.
- the second determining unit may include:
- the first determining subunit is configured to modify the path mode of the corresponding code point by using the modification information input according to the path information, and use the modified path mode as the final path mode of the code point.
- the determining device of the palletizing path mode may further include:
- Delete module to delete the path pattern matching expression that does not match the code point.
- the determining device of the palletizing path mode may further include:
- a second determining module configured to determine whether there is a code point that does not match the path mode
- the specified module is configured to prompt the user to specify a path mode that does not match the code point of the path mode if there is a code point that does not match the path mode.
- the present embodiment outputs a code point corresponding to the multiple path modes and its unique corresponding path mode by the path mode output module 903, and notifies the user of the code point and the unique corresponding path mode determined by the system default matching rule, so that the user The user can accurately understand the path of the robot palletizing, avoiding the collision accident caused by the user's inability to determine the path of the robot palletizing, and increasing the safety of the robot.
- FIG. 10 is a structural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
- the robot may specifically include:
- the processor 10 is configured to perform path mode matching by using a preset multiple path pattern matching expression to obtain path information of a code point having multiple path modes, where the path information is a row and column layer three-dimensional information including a code point, a matching path pattern matching expression, and a corresponding path pattern; and selecting at least one path mode from the path patterns included in the path information;
- the output device 20 is configured to output the information of the code point and the selected path mode.
- the processor 10 is further configured to determine whether to use the system default matching rule to perform path pattern matching of the code point; if the system default matching rule is utilized, use the system default matching rule to determine the code point. Path mode; if the system default matching rule is not utilized, the path mode of the code point is determined according to the input matching information.
- the processor 10 is specifically configured to modify a path mode of the corresponding code point by using the modification information input according to the path information, and use the modified path mode as the final path mode of the code point.
- the processor 10 is further configured to delete a path pattern matching expression that is not matched to the code point.
- the processor 10 is further configured to determine whether there is a code point that does not match the path mode; if there is a code point that does not match the path mode, the user is prompted to specify a code that does not match the path mode. The path mode of the point.
- the present embodiment outputs the information of the code points corresponding to the plurality of path modes and the path mode uniquely corresponding thereto by the output device 20, and notifies the user of the code point and the unique corresponding path mode determined by the system default matching rule, so that the user The user can accurately understand the path of the robot palletizing, avoiding the collision accident caused by the user's inability to determine the path of the robot palletizing, and increasing the safety of the robot.
- the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein can be implemented directly in hardware, a software module executed by a processor, or a combination of both.
- the software module can be placed in random access memory (RAM), memory, read only memory (ROM), electrically programmable ROM, electrically erasable programmable ROM, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM, or technical field. Any other form of storage medium known.
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Abstract
提供了一种码垛路径模式的确定方法包括：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息（步骤501）；其中，路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出码垛点的信息以及被选择的路径模式（步骤502）。该码垛路径模式的确定方法避免了碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。还提供了一种码垛路径模式的确定装置以及机器人。
Description
本发明涉及机器智能技术领域，特别涉及一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人。
随着经济的快速发展，机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放到垛盘上，或者从垛盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上，如图1所示。码垛过程取决于垛盘(三维矩阵，由行R，列C，层L组成的三维矩阵)的码放形式以及机器人沿着什么样的轨迹往垛盘放置物品或者取下物品。目前工业上的码垛应用中垛盘模式的较多的是如图2和图3所示的模式。图4示意了码垛过程中的路径变化，图中除了码垛点(组成垛盘模式)，还有接近点和回撤点(组成路径模式，每个码垛点都有相应的接近点和回撤点，其中接近点是指机器人取物品后放置到码垛点的过程中为了控制接近码垛点的运动路径，添加的运动点信息；回撤点是指码放结束后，机器人撤离码垛点的过程中为了控制撤离码垛点的运动路径，添加的运动点信息)。码垛时不仅要关注码垛点位置，还要关注路径，选择合理的路径可以让码垛过程更加的安全，节拍更快。
现有机器人在进行码垛过程中，垛盘上各个码垛点的路径点，通过路径模式匹配表达式唯一确定。但是因为路径模式匹配表达式和路径模式可能是多对一的关系，码垛点和路径匹配表达式也可能是一对多的关系，导致用户在通过匹配表达式指定路径模式时，可能会出现某一码垛点对应了多个路径模式的情形。目前机器人厂家的处理方案是按照一定的匹配原则在不通知用户的情形下，直接确定码垛点对应的路径模式，这种方式虽然能够确定码垛点和路径模式的唯一对应关系，但是由于其选定的路径模式并不是用户期望的，而且更严重的，由于其选定的路径模式不是用户预知的，甚至可能造成碰撞事故等的发生，直接给用户带来巨大的经济损失，
且影响正常码垛过程，并进一步影响工厂的生产效率，还可能造成生产线的瘫痪。
发明内容
本发明的目的是提供一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人，以在码垛过程中，将对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式告知给用户。
为解决上述技术问题，本发明提供一种码垛路径模式的确定方法，包括：
利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；
从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，还包括：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
所述根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式，包括：
若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，包括：
利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，还包括：
删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，还包括：
判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；
若存在，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
此外，本发明提供一种码垛路径模式的确定装置，包括：
路径信息获取模块，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；
路径模式确定模块，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；
路径模式输出模块，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，还包括：
第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
所述路径模式确定模块包括：
第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
第二确定单元，用于若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于利用用户根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，还包括：
删除模块，用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，还包括：
第二判断模块，用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；
指定模块，用于若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本发明还提供一种机器人，包括：
处理器，用于利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包
括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；
输出装置，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，所述处理器还用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述处理器具体用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，所述处理器还用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，所述处理器还用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本发明所提供的一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人，确定方法包括利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式；
可见，本发明通过将对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式输出给用户，使得在机器人码垛过程中，用户可以准确知道码垛点及其对应的路径模式，避免了因用户不知机器人码垛的路径而造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，
下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的机器人码垛应用示意图；
图2为本发明实施例所提供的规则垛盘模式示意图；
图3为本发明实施例所提供的不规则垛盘模式示意图；
图4为本发明实施例所提供的垛盘模式和路径模式示意图；
图5为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图6为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图7为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图8为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图9为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定装置的结构图；
图10为本发明实施例所提供的一种机器人的结构图。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图5，图5为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤501：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
其中，所述路径信息可以包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式及对应的路径模式。
需要说明的是，如存在一个三行二列三层的垛盘，该垛盘可以表示为
3*2*3，那么其垛盘上的码垛点可以为多个，如码垛点[1,1,1]就表示该垛盘上行为1、列为1且层为1的码垛点。
路径模式匹配表达式是由用户指定和\或用户设定的具体情况根据实际使用情况进行确定，一般可以为PC[n]＝[行匹配表达式，列匹配表达式，层匹配表达式]，其中行、列、层匹配表达式一般可以采用直接指定模式或者余数模式；直接指定模式可以为x或者*，x为特定数字，*号表示任意数字；如果行、列、层的数字等于x或者模式为*，则表示条件命中；余数模式可以为m-n，其中m表示除数，n表示余数，如果行、列、层的数字除以m的余数为n，则表示条件命中；如路径模式匹配表达式PC[n]＝[1，*，2-1]，表示整个垛盘上的行是1，所有列，层对2求余为1的所有码垛点，上述码垛点[1,1,1]就可以匹配到该路径模式匹配表达式。
可以理解的是，每个路径模式匹配表达式对应一个路径模式，但存在多个路径模式匹配表达式可以都对应一个相同的路径模式，而且由于码垛点可以匹配到多个路径模式匹配表达式，导致会有码垛点可以对应多个路径模式的情况存在。例如码垛点[1,1,1]匹配到PC[0]＝[1,1,1](对应路径模式1)、PC[1]＝[1,*,*](对应路径模式2)、PC[n]＝[*,1,*](对应路径模式3)和PC[3]＝[1,*,2-1](对应路径模式4)这4种路径模式匹配表达式；也就是说，码垛点[1,1,1]对应了4种路径模式。
具体实施中，得到的路径信息就可以包括如码垛点[1,1,1]这样对应多个路径模式的码垛点，其可以是一个或多个码垛点(根据实际具有多个路径模式的码垛点的个数确定)、每个码垛点匹配到的多个路径模式匹配表达式和对应的多个路径模式。
步骤502：从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
具体实施中，从上述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，可以包括：利用系统默认的匹配规则确定每个码垛点唯一对应的路径模式；或者是利用用户根据路径信息指定的路径模式确定每个码垛点唯一对应的路径模式；或者是对系统默认匹配规则确定出的所述码垛点及对应路径模式进行修改最终确定符合用户实际需求的码垛点的路径模式；
或者是根据路径信息设定新的匹配条件匹配码垛点的路径模式；或者是修改对应的路径模式匹配表达式使得减少多对一的码垛点数量，剩余多对一的码垛点在利用上述任一种规则进行路径模式的确定。无论采用何种匹配规则重要的是可以将最终多对一的码垛点的路径模式告知用户即可，使用户对这些码垛点的路径模式了解，即可防止因路径模式的不了解造成碰撞等事故的发生。
需要说明的是，上述每个码垛点唯一对应的路径模式是指每个码垛点各自对应的一种路径模式，并不是每个码垛点都对应的一种路径模式，尽管每个码垛点各自对应的一种路径模式可能会存在对应的一种路径模式相同的情况，但此情况也是在每个码垛点各自对应的一种路径模式的前提下，发生的个别情况。
可以理解的是，在确定对应多个路径模式的码垛点各自对应的唯一路径模式后，将所述码垛点及其各自唯一对应的路径模式输出给用户，使用户可以了解对应多个路径模式的码垛点唯一对应的路径模式。从而对机器人的码垛路径更加了解，防止出现碰撞等事故的发生。
其中，输出所述码垛点及对应的路径模式，可以将所述码垛点的信息以及被选择的路径模式以表格的形式输出给用户，或者以文字、数字或语音等形式输出给用户，本实施例并不对输出所述码垛点及对应的路径模式的形式做任何限定。只要可以实现将码垛点及对应的路径模式告知给用户即可。进一步，这里为了更加方便用户对机器人码垛的了解，可以将全部码垛点的路径模式均输出给用户。其中，码垛点的信息可以包括码垛点的行列层三维信息，或者码垛点的行列层三维信息以及匹配的路径模式匹配表达式。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的码垛路径模式的确定方法，通过输出对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点及所述路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
请参考图6，图6为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤601：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
具体实施中，步骤601与步骤501类似，在此不再赘述。
步骤602：利用系统默认的匹配规则确定所述码垛点的路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
其中，系统默认的匹配规则通常情况下根据生产厂家的不同会有所不同，但是无论其形式如何目的都是匹配码垛点路径模式使其具有唯一性。常见的系统默认的匹配规则可以为：
规则1、优先选择含有最多特定数字方式的直接指定模式；
规则2、如果有多个路径模式条件满足规则1，若只有一条含有余数模式，则优先选择含有余数模式的路径模式；
规则3、如果规则1,2都不满足，则优先选择序号小的路径模式。
举例来说，一个3*2*3垛盘中存在PC[0]＝[1,1,1](对应路径模式1)、PC[1]＝[1,*,*](对应路径模式2)、PC[n]＝[*,1,*](对应路径模式3)和PC[3]＝[1,*,2-1](对应路径模式4)这4种路径模式匹配表达式。
3*2*3垛盘中的码垛点[1,1,1]和上述4种路径模式匹配表达式都匹配，但是按照规则1，优先选择含有最多特定数字方式的直接指定模式，其对应路径模式1；码垛点[1,1,2]匹配了PC[1]＝[1,*,*]和PC[2]＝[*,1,*]这两种路径模式匹配表达式，按照规则3，两个表达式直接指定的特定数字都是1个，并且没有余数模式，故优先选择序号小的路径模式，其对应路径模式2；码垛点[1,1,3]匹配了PC[1]＝[1,*,*]，PC[2]＝[*,1,*]，PC[3]＝[1,*,2-1]三个路径模式匹配表达式，按照规则2，三个表达式直接指定的特定数字都是1个，而只有路径模式匹配表达式PC[3]含有一个余数模式，故其对应路径模式4。
可以理解的是，尽管路径模式匹配表达式是由用户指定的，但由于用户可能并不了解对应多个路径模式的码垛点的系统默认的匹配规则，使得用户并不能确定所述码垛点的唯一对应路径模式。
具体实施中，利用系统默认的匹配规则确定对应多个路径模式的每个
码垛点唯一对应的路径模式后，可以将所述每个码垛点及其唯一对应的路径模式输出给用户。输出形式可以如表1所示。
表1
需要说明的是，表1内各列表的内容仅为一种示例，只是为展现每个码垛点及其唯一对应的路径模式可以通过表格形式输出给用户。当然，表格内还可以加入该路径模式对应的路径模式匹配表达式，并且输出内容的形式并不局限于表格，还可以通过如文字或语音等其他形式输出给用户，表格形式输出只是一种优选的方案，本实施例对此并不做任何限制。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的另一种码垛路径模式的确定方法，通过输出对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点和通过系统默认的匹配规则确定的唯一对应的路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
请参考图7，图7为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤701：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
具体实施中，步骤701与步骤501类似，在此不再赘述。
步骤702：利用根据所述路径信息指定的路径模式确定所述码垛点的路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
其中，利用用户根据所述路径信息指定的路径模式确定所述码垛点的路径模式，具体可以为：用户为各个多对一的码垛点分别指定其多种路径模式中的一种作为该码垛点最终的路径模式。
可以理解的是，该过程中用户根据获取的路径信息，并指定的路径模式；两个动作可以作用在码垛机器人的一块显示屏上，通过在显示屏上显示路径信息，让用户指定路径模式后，根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式。也可以是将路径信息输出到用户所在地的其他设备上，并接收用户指定路径模式后返回的路径信息，再根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式。
具体实施中，可以将所述路径信息以如表2所示的表格形式将所述路径信息输出给用户；
表2
接收用户指定的路径模式后如表3所示的所述路径信息；
表3
利用所述路径信息确定所述码垛点的路径模式；并以如表1的形式输出所述码垛点及对应的路径模式。
其中，以如表1的形式输出所述码垛点及对应的路径模式与上一实施例的内容相似，在此不再赘述。
需要说明的是，本实施中对所述路径信息以表格的形式输出给用户，并将用户指定的路径模式以√的形式体现。所述路径信息的形式并不局限于表格，还可以通过如文字或语音等其他形式输出给用户，表格形式输出只是一种优选的方案，并且指定方式已不局限于√，还可使用如·或标记颜色等其他指定方式，本实施例对此并不做任何限制。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的另一种码垛路径模式的确定方法，通过用户自己指定对应多个路径模式的码垛点的唯一对应的路径模式，使用户可以按照自身期望指定所述码垛点的路径模式，更加人性化，
方便用户的使用。
请参考图8，图8为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤801：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
具体实施中，步骤801与步骤501类似，在此不再赘述。
步骤802：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
其中，用户输入的匹配信息可以为用户根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，也就是用户指定所述码垛点其他路径模式；或用户根据路径信息输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，其中，该匹配信息为所述码垛点与所述路径模式的匹配信息，也就是用户输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，使所述码垛点对应新的路径模式。本实施例对此不受任何限制。
可以理解的是，判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配，具体可以为：
将所述路径信息和利用系统默认匹配规则确定出的所述码垛点及对应路径模式输出给用户，接收用户返回的信息，根据所述用户返回的信息判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配。
具体实施中，可以将所述路径信息和利用系统默认匹配规则确定出的所述码垛点及对应路径模式以如表3所示的一个表格的形式输出或以表2和表1所示的两个表格的形式输出；接收用户指定表格中码垛点其他路径模式后的如表3所示的一个表格形式或接收用户对所述码垛点输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式；判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；如果接收的是表格且表格中的所述码垛点对应的路径模式与利用系统默认匹配规则确定出所述码垛点对应的路径模
式相同，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；如果接收的是表格但表格中的所述码垛点对应的路径模式与利用系统默认匹配规则确定出所述码垛点对应的路径模式不同或接收的是对所述码垛点输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，则根据用户修改的对应码垛点的路径模式或根据用户输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，确定所述码垛点的路径模式。
步骤803：输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
具体实施中，可以将所述码垛点及被选择的路径模式以表1所示的形式输出。
需要说明的是，本实施例所使用的表格形式输出或接收信息只是一种易于用户查看的优选方案，还可以使用如文字或语音等其他形式，并且对于表格内路径模式的选定不局限于√，还可使用如·或标记颜色等其他指定方式，本实施例对此并不做任何限制。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的另一种码垛路径模式的确定方法，进一步增加判断环节，判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配，使用户可以根据自身期望选择是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配，并且在不利用系统默认匹配规则的基础上，除了修改所述码垛点对应的路径模式，还可以属于新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，使码垛机器人可以更好地达到用户自身期望的码垛路径，更加的人性化，方便用户使用。
对于上述任意实施例，都可能会存在未匹配到码垛点的多余的路径模式匹配表达式，这种现象可能会造成的码垛机器人路径出现不确定性。为解决这一问题，优选的，所述码垛路径模式的确定方法还包括删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
具体实施中，可以获取未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式，删除所述路径模式匹配表达式；或可以获取未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式，输出所述路径模式匹配表达式，接收用户返回的信息，判断是否删除所述路径模式匹配表达式，若是，则删除所述路径模式匹配表达式。当
然也可以仅仅将未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式告知用户即可。
对于上述任意实施例，还可能会存在未匹配到路径模式的码垛点，这种现象可能会使某些码垛点不能匹配到路径模式而造成的码垛机器人路径不确定性。为解决这一问题，优选的，所述码垛路径模式的确定方法还包括判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在，则提示用户指定或设定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
具体实施中，可以判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在，则将所述码垛点的信息输出；起到提示用户的作用。
进一步当用户指定或设定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式后，接收用户返回的指定或设定的所述码垛点的路径模式匹配表达式和对应的路径模式的信息；根据所述信息确定所述码垛点的路径模式。
需要说明的是，上述两个方案是本发明实施例的优选方案，不使用这两个方案同样能达到本发明实施例的目的。通过这两个方案可以保证不会由于多余的路径模式匹配表达式和某些码垛点不能匹配到路径模式而造成码垛机器人路径的不确定性。
下面对本发明实施例提供的码垛路径模式的确定装置及机器人进行介绍，下文描述的码垛路径模式的确定装置及机器人与上文描述的码垛路径模式的确定方法可相互对应参照。
参考图9，图9为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定装置的结构图，在本实施例中，所述确定装置具体可以包括：
路径信息获取模块901，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式。
路径模式确定模块902，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式。
路径模式输出模块903，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路
径模式。
可选的，码垛路径模式的确定装置还可以包括：
第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
所述路径模式确定模块902可以包括：
第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
第二确定单元，用于若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述第二确定单元可以包括：
第一确定子单元，用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，码垛路径模式的确定装置还可以包括：
删除模块，用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，码垛路径模式的确定装置还可以包括：
第二判断模块，用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；
指定模块，用于若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本实施通过路径模式输出模块903输出对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点和通过系统默认的匹配规则确定的唯一对应的路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
参考图10，图10为本发明实施例所提供的一种机器人的结构图，在本实施例中，该机器人具体可以包括：
处理器10，用于利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息
包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；
输出装置20，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，所述处理器10还可以用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述处理器10具体可以用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，所述处理器10还可以用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，所述处理器10还可以用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本实施通过输出装置20输出对应多个路径模式的码垛点的信息以及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点和通过系统默认的匹配规则确定的唯一对应的路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置和机器人而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可
以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本发明所提供的码垛路径模式的确定方法、装置及机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (15)
- 一种码垛路径模式的确定方法，其特征在于，包括：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
- 根据权利要求1所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；所述根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式，包括：若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
- 根据权利要求2所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，所述根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，包括：利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
- 根据权利要求1-3任一项所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
- 根据权利要求4所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
- 一种码垛路径模式的确定装置，其特征在于，包括：路径信息获取模块，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；路径模式确定模块，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出 至少一个路径模式；路径模式输出模块，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
- 根据权利要求6所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，还包括：第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；所述路径模式确定模块包括：第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；第二确定单元，用于若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
- 根据权利要求7所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：第一确定子单元，用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
- 根据权利要求6-8任一项所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，还包括：删除模块，用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
- 根据权利要求9所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，还包括：第二判断模块，用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；指定模块，用于若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
- 一种机器人，其特征在于，包括：处理器，用于利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径 模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；输出装置，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
- 根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述处理器还用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
- 根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述处理器具体用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
- 根据权利要求11-13任一项所述的机器人，其特征在于，所述处理器还用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
- 根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述处理器还用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
Priority Applications (2)
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Publications (1)
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