CN203380890U - 一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人及拆码垛系统，具体涉及一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统。所述的机器人，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位。本实用新型通过三维扫描识别装置，解决机器人拆码垛系统对两种不同规格的周转箱进行识别，从而满足机器人对不同的产品进行拆码垛。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人及拆码垛系统，具体涉及一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统。
背景技术
现有的机器人拆码垛对象大多为固定的尺寸、规格和型号的产品，通过设定固定的程序来对固定位置的产品进行拆码垛，对拆码垛对象的规格、位置及摆放姿态要求较高，由此构成的拆码垛系统适应性较差，工作方案设计比较单一，不能满足当前需求。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统，通过在夹具上增设三维扫描识别装置，实现对抓取对象三维识别及放置位置的识别判断，从而解决现有机器人无法实现对多种规格拆码垛对象的混合拆码垛操作的问题。
为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案：
一种具有三维扫描识别功能的机器人，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位。
所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。
还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。
一种具有三维扫描识别功能机器人的拆码垛系统，包括具有三维扫描识别功能的机器人和输送线，其中具有三维扫描识别功能的机器人包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位；所述输送线由棍柱输送线和链条输送线两部分构成，分别用于输送单件货物和托盘承载的货物，所述输送线的作业区域位于机械臂的工作半径之内。
所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。
还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。
由于采取了以上技术方案，本实用新型的优点在于：
1本实用新型通过增设三维扫描识别装置，解决机器人拆码垛系统对不同规格拆码垛对象进行识别，从而选择不同动作方案；同时实现了不同规格拆码垛对象在码垛时放置平面的检测，当摆放面平整度不能满足需求时及时报警，并中断码垛动作。
2本实用新型通过增设三维扫描识别装置实现拆码垛方案的多样化，同时提高了拆码垛系统的自动化程度和工作效率。
附图说明
图1为本实用新型机器人结构示意图；
图2为本实用新型机器人夹具的主视图；
图3为图2的俯视图；
图4为图2的左视图；
图5为本实用新型机器人夹具的立体图；
图6为本实用新型拆码垛系统示意图。
图中：1、机架；2、转动座；3、机械臂；4、驱动装置；5、夹具；51、连接架；52、抓取机构；61、三维扫描识别器；62、护栏；63、扫描仪固定板；7、周转箱输送线；8、机器人；9、托盘输送线；A、工位一；B、工位二。
具体实施方式
以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参见附图1-图5，本实用新型的一种具有三维扫描识别功能的机器人，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位。
所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。
还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。机器人选用ABB的工业机器人IRB660_180／3.15。
参见图6为本实用新型的一种具有三维扫描识别功能机器人的拆码垛系统的结构示意图，采用上述具有三维扫描识别功能机器人进行系统设计，该系统还包括一条用于输送单件货物的棍柱输送线，以及一条用于输送托盘承载的货物链条输送线，上述两条输送线的作业区域位于机械臂的工作半径之内。
码垛工作流程：周转箱由输送线输入机器人抓取工位二B，并定位准确；输送线上的空托盘由分盘机分盘后进入码垛工位一A；机器人抓取周转箱，进行码垛；码完一垛后，输送线送出，人工叉车将整垛周转箱叉走。
拆垛工作流程：整垛周转箱由叉车叉入，流入机器人拆垛工位一A后，输送线上的托盘被定位；机器人将周转箱拆入工位二B处；空托盘随输送线流出。
三维扫描识别器采用SICK LMS400-2000型号产品，其工作过程：
拆垛：拆垛前，机器人使用三维扫描识别器对垛盘上表面进行一次扫描，扫描速度＞500mm／s。三维扫描识别器通过扫描被检测物的轮廓图，再由多个轮廓图拟合成三维图象。通过其3D检测方式，得到第一层周转箱的高度及位置的三维坐标及分别与坐标系轴的夹角，再把该数据发送给机器人进行定位。
机器人的控制装置PLC给三维扫描识别器一触发信号，令三维扫描识别器开始扫描，扫描结束后，得到顶层周转箱的位置坐标。根据周转箱位置数据，机器人自动行走至夹具抓取位置。如果发现同层周转箱类型不一致，机器人将不抓取周转箱，并报警提示，通知人工处理。
码垛：由于单个周转箱在输送线上传输能准确定位，所以周转箱码垛三维扫描识别器不工作。周转箱码垛前，输送线上的周转箱的高度通过光电开关来判断。周转箱的高度信息传给机器人，机器人自动行走至夹具抓取位置。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。
Claims (6)
1.一种具有三维扫描识别功能的机器人，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位。
2.如权利要求1所述的一种具有三维扫描识别功能的机器人，其特征在于：所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。
3.如权利要求1或2所述的一种具有三维扫描识别功能的机器人，其特征在于：还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。
4.一种具有三维扫描识别功能机器人的拆码垛系统，包括具有三维扫描识别功能的机器人和输送线，其中具有三维扫描识别功能的机器人包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位；所述输送线由棍柱输送线和链条输送线两部分构成，分别用于输送单件货物和托盘承载的货物，所述输送线的作业区域位于机械臂的工作半径之内。
5.如权利要求4所述的一种具有三维扫描识别功能机器人的拆码垛系统，其特征在于：所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。
6.如权利要求4或5所述的一种具有三维扫描识别功能机器人的 拆码垛系统，其特征在于：还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。
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