CN110550352B - 一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置 - Google Patents
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Abstract
一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，包括分类垃圾桶、蓄电池、底板、驱动转向机构和分类机械臂机构，所述底板上有分类垃圾桶，所述分类垃圾桶有至少2个垃圾放置槽，所述底板后端上方有蓄电池，所述蓄电池通过连接线接各供电元件，所述底板四个角下方各安装有一个驱动转向机构，所述分类垃圾桶两侧各有一个分类机械臂机构，所述分类机械臂机构包括多自由度臂体和垃圾抓取部分。本申请通过两边机械臂工作，可提高拾捡效率。本发明采用物理方法并结合图像对垃圾进行识别，更适合于建筑垃圾的识别。
Description
技术领域
本发明涉及垃圾回收领域，特别是涉及一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置。
背景技术
目前整个建筑行业产业链，产生的建筑垃圾量及种类较多，垃圾收集、分类、处理不善的话对城市大气污染的影响程度很大。目前，对于一个完整的建筑工程，涉及到的专业非常多，产生的垃圾种类、数量也特别多，常规建筑工地产生的垃圾有：混凝土块、砌块、砖块、钢筋头、防水卷材预料、防水涂料桶、包装纸、包装袋、脚手架相关部件、油漆桶、机油桶、各类PVC等塑料管、电缆皮、电缆线、钢套管预料、镀锌管、弯头预料、以及工人生活垃圾饭盒、一次性筷子、饮料瓶、食品包装盒袋等等。
一个好的文明绿色工地，对于各类建筑工地上产生的垃圾的、识别、分类处理，也是非常关键的，处理不当，造成对环境的严重污染，对城市的绿色生态建设造成不利影响。目前建筑工地，有些工地，会配备专业保洁队伍，对垃圾进行清理，但是由于建筑工地面积大，垃圾种类多，加上保洁队伍老龄化，对垃圾分类是被本身存在模糊不清的因素，耗费了大量的人力、物力财力后，效果不佳。为此，项目部发明一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，对于收集的垃圾，进行识别、分类，以利于后续找专业单位，回收相应的垃圾。达到绿色环保、资源可回收利用的效果。
发明内容
为了解决以上问题，本发明提供一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，通过两边机械臂工作，可提高拾捡效率。本发明采用物理方法并结合图像对垃圾进行识别，更适合于建筑垃圾的识别，为达此目的，本发明提供一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，包括分类垃圾桶、蓄电池、底板、驱动转向机构和分类机械臂机构，所述底板上有分类垃圾桶，所述分类垃圾桶有至少2个垃圾放置槽，所述底板后端上方有蓄电池，所述蓄电池通过连接线接各供电元件，所述底板四个角下方各安装有一个驱动转向机构，所述分类垃圾桶两侧各有一个分类机械臂机构，所述分类机械臂机构包括多自由度臂体和垃圾抓取部分，所述多自由度臂体包括电机一、电机二、臂一、电机三、臂二和电机四，所述电机一竖直设置且底座固定在分类垃圾桶的底板上，所述电机二横向设置且底座固定在电机一的转轴上，所述臂一下端安装在电机二的转轴上，所述臂一上端有横向设置的电机三，所述臂二下端安装在电机三的转轴上，所述臂二上端有横向设置的电机四，所述垃圾抓取部分包括丝杠驱动电机、定夹爪、丝杠、电磁铁、移动夹爪、应变梁、臂三和夹爪支撑，所述臂三下端安装在电机四的转轴上，所述臂三上端有夹爪支撑，所述夹爪支撑一端外侧有丝杠驱动电机，所述丝杠在夹爪支撑内，所述丝杠一端与丝杠驱动电机转轴相连，所述丝杠另一端有移动夹爪，所述夹爪支撑一侧有固定夹爪，所述移动夹爪外侧有应变梁，所述移动夹爪内有电磁铁。
作为本发明的进一步改进，所述蓄电池两侧各有一个镜头朝上的摄像头，该摄像头用于垃圾移动过程判断形状大小。
作为本发明的进一步改进，所述夹爪支撑一侧或者两侧各有一个移动摄像头，该摄像头主要用于垃圾夹取的监控。
作为本发明的进一步改进，所述底板前端两侧各安装有一个超声波扫描电机，所述超声波扫描电机的转轴上安装有超声波模块，超声波扫描电机9控制超声波模块10不断扫描，来确定前方是否有障碍物。
作为本发明的进一步改进，所述驱动转向机构包括转向电机、驱动电机、轮子支撑和轮子，所述转向电机底座固定在对应底板底部，所述转向电机的转轴上安装有轮子支撑，所述轮子通过转轴安装在轮子支撑内，所述轮子支撑一侧有驱动电机，所述驱动电机的转轴与轮子的转轴相连，通过以上驱动转向机构可以方便回收装置进行移动。
本申请一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，主要由以下部件组成：分类垃圾桶，蓄电池，摄像头，底板，电机一，电机二，臂一，电机三，超声波扫描电机，超声波模块，臂二，电机四，转向电机，驱动电机，轮子支撑，轮子，丝杠驱动电机，固定夹爪，丝杠，电磁铁，移动夹爪，应变梁，臂三，移动摄像头和夹爪支撑，具体工作过程如下：四组驱动轮驱动整个装置移动和转弯，驱动电机驱动轮子运动，转向电机决定装置运动方向，超声波扫描电机控制超声波模块不断扫描，来确定前方是否有障碍物，控制板控制机械臂运动，其中电机一、电机二和电机三控制夹爪的位置，电机四控制夹爪保持水平，移动摄像头实时记录建筑垃圾所在位置，一旦识别到垃圾，机械臂就移动只垃圾所在处，丝杠驱动电机作用，使得移动夹爪与固定夹爪夹紧垃圾，固定夹爪上应变最大处的应变片检测夹紧力，固定夹爪上的超声波模块检测垃圾是否空心，电磁铁作用，如果垃圾带有磁性，那么电磁铁被吸引，应变梁产生形变，应变梁上的应变片就可以检测到形变，如果垃圾无磁性，则应变梁上的应变片就无反应。夹紧垃圾后，将垃圾移动到摄像头的上方固定距离处，则摄像头可拍摄到垃圾的形状，并测量出垃圾的大小，臂三上的应变片检测垃圾的重量，检测时，臂三保持水平，这样垃圾的重量，大小，是否空心以及是否有磁性就被检测出来，可以根据这些属性来大致判断垃圾的种类，这样垃圾就可以被投放进分类垃圾桶的固定区域。
附图说明
图1为本发明总体图；
图2为本发明驱动装置图；
图3为本发明夹爪细节图；
附图说明：
1，分类垃圾桶；2，蓄电池；3，摄像头；4，底板；5，电机一；6，电机二；7，臂一；8，电机三；9，超声波扫描电机；10，超声波模块；11，臂二；12，电机四；13，转向电机；14，驱动电机；15，轮子支撑；16，轮子；17，丝杠驱动电机；18，固定夹爪；19，丝杠；20，电磁铁；21，移动夹爪；22，应变梁；23，臂三；24，移动摄像头；25，夹爪支撑。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
本发明提供一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，通过两边机械臂工作，可提高拾捡效率。本发明采用物理方法并结合图像对垃圾进行识别，更适合于建筑垃圾的识别。
作为本发明一种实施例，本发明提供一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，包括分类垃圾桶1、蓄电池2、底板4、驱动转向机构和分类机械臂机构，所述底板4上有分类垃圾桶1，所述分类垃圾桶1有至少2个垃圾放置槽，所述底板4后端上方有蓄电池2，所述蓄电池2通过连接线接各供电元件，所述底板4四个角下方各安装有一个驱动转向机构，所述分类垃圾桶1两侧各有一个分类机械臂机构，所述分类机械臂机构包括多自由度臂体和垃圾抓取部分，所述多自由度臂体包括电机一5、电机二6、臂一7、电机三8、臂二11和电机四12，所述电机一5竖直设置且底座固定在分类垃圾桶1的底板4上，所述电机二6横向设置且底座固定在电机一5的转轴上，所述臂一7下端安装在电机二6的转轴上，所述臂一7上端有横向设置的电机三8，所述臂二11下端安装在电机三8的转轴上，所述臂二11上端有横向设置的电机四12，所述垃圾抓取部分包括丝杠驱动电机17、定夹爪18、丝杠19、电磁铁20、移动夹爪21、应变梁22、臂三23和夹爪支撑25，所述臂三23下端安装在电机四12的转轴上，所述臂三23上端有夹爪支撑25，所述夹爪支撑25一端外侧有丝杠驱动电机17，所述丝杠19在夹爪支撑25内，所述丝杠19一端与丝杠驱动电机17转轴相连，所述丝杠19另一端有移动夹爪21，所述夹爪支撑25一侧有固定夹爪18，所述移动夹爪21外侧有应变梁22，所述移动夹爪21内有电磁铁20。
作为本发明一种具体实施例，本发明提供如图1-3所示的一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，包括分类垃圾桶1、蓄电池2、底板4、驱动转向机构和分类机械臂机构，所述底板4上有分类垃圾桶1，所述分类垃圾桶1有至少2个垃圾放置槽，所述底板4后端上方有蓄电池2，所述蓄电池2通过连接线接各供电元件，所述蓄电池2两侧各有一个镜头朝上的摄像头3，该摄像头用于垃圾移动过程判断形状大小，所述底板4四个角下方各安装有一个驱动转向机构，所述驱动转向机构包括转向电机13、驱动电机14、轮子支撑(15)和轮子16，所述转向电机13底座固定在对应底板4底部，所述转向电机13的转轴上安装有轮子支撑(15)，所述轮子16通过转轴安装在轮子支撑(15)内，所述轮子支撑(15)一侧有驱动电机14，所述驱动电机14的转轴与轮子16的转轴相连，通过以上驱动转向机构可以方便回收装置进行移动，所述底板4前端两侧各安装有一个超声波扫描电机9，所述超声波扫描电机9的转轴上安装有超声波模块10，超声波扫描电机9控制超声波模块10不断扫描，来确定前方是否有障碍物，所述分类垃圾桶1两侧各有一个分类机械臂机构，所述分类机械臂机构包括多自由度臂体和垃圾抓取部分，所述多自由度臂体包括电机一5、电机二6、臂一7、电机三8、臂二11和电机四12，所述电机一5竖直设置且底座固定在分类垃圾桶1的底板4上，所述电机二6横向设置且底座固定在电机一5的转轴上，所述臂一7下端安装在电机二6的转轴上，所述臂一7上端有横向设置的电机三8，所述臂二11下端安装在电机三8的转轴上，所述臂二11上端有横向设置的电机四12，所述垃圾抓取部分包括丝杠驱动电机17、定夹爪18、丝杠19、电磁铁20、移动夹爪21、应变梁22、臂三23和夹爪支撑25，所述臂三23下端安装在电机四12的转轴上，所述臂三23上端有夹爪支撑25，所述夹爪支撑25一侧或者两侧各有一个移动摄像头3，该摄像头主要用于垃圾夹取的监控，所述夹爪支撑25一端外侧有丝杠驱动电机17，所述丝杠19在夹爪支撑25内，所述丝杠19一端与丝杠驱动电机17转轴相连，所述丝杠19另一端有移动夹爪21，所述夹爪支撑25一侧有固定夹爪18，所述移动夹爪21外侧有应变梁22，所述移动夹爪21内有电磁铁20。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。
Claims (3)
1.一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，包括分类垃圾桶（1）、蓄电池（2）、底板（4）、驱动转向机构和分类机械臂机构，其特征在于，所述底板（4）上有分类垃圾桶（1），所述分类垃圾桶（1）有至少2个垃圾放置槽，所述底板（4）后端上方有蓄电池（2），所述蓄电池（2）通过连接线接各供电元件，所述底板（4）四个角下方各安装有一个驱动转向机构，所述分类垃圾桶（1）两侧各有一个分类机械臂机构，所述分类机械臂机构包括多自由度臂体和垃圾抓取部分，所述多自由度臂体包括电机一（5）、电机二（6）、臂一（7）、电机三（8）、臂二（11）和电机四（12），所述电机一（5）竖直设置且底座固定在分类垃圾桶（1）的底板（4）上，所述电机二（6）横向设置且底座固定在电机一（5）的转轴上，所述臂一（7）下端安装在电机二（6）的转轴上，所述臂一（7）上端有横向设置的电机三（8），所述臂二（11）下端安装在电机三（8）的转轴上，所述臂二（11）上端有横向设置的电机四（12），所述垃圾抓取部分包括丝杠驱动电机（17）、固定夹爪（18）、丝杠（19）、电磁铁（20）、移动夹爪（21）、应变梁（22）、臂三（23）和夹爪支撑（25），所述臂三（23）下端安装在电机四（12）的转轴上，所述臂三（23）上端有夹爪支撑（25），所述夹爪支撑（25）一端外侧有丝杠驱动电机（17），所述丝杠（19）在夹爪支撑（25）内，所述丝杠（19）一端与丝杠驱动电机（17）转轴相连，所述丝杠（19）另一端有移动夹爪（21），所述夹爪支撑（25）一侧有固定夹爪（18），所述移动夹爪（21）外侧有应变梁（22），所述移动夹爪（21）内有电磁铁（20）；
所述蓄电池（2）两侧各有一个镜头朝上的摄像头（3）；
所述夹爪支撑（25）一侧或者两侧各有一个移动摄像头（24）。
2.根据权利要求1所述的一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，其特征在于：所述底板（4）前端两侧各安装有一个超声波扫描电机（9），所述超声波扫描电机（9）的转轴上安装有超声波模块（10）。
3.根据权利要求1所述的一种建筑工地垃圾识别分类智能垃圾回收装置，其特征在于：所述驱动转向机构包括转向电机（13）、驱动电机（14）、轮子支撑(15)和轮子（16），所述转向电机（13）底座固定在对应底板（4）底部，所述转向电机（13）的转轴上安装有轮子支撑(15)，所述轮子（16）通过转轴安装在轮子支撑(15)内，所述轮子支撑(15)一侧有驱动电机（14），所述驱动电机（14）的转轴与轮子（16）的转轴相连。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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