CN209684850U - 一种自动装卸产品的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动装卸产品的装置，包括移动平台以及分别设置在移动平台上的第一机器人、第二机器人和输送排列站，其中，第一机器人用于对产品进行装车或卸车，第二机器人用于对产品进行拆垛或码垛，第一机器人与第二机器人间隔设置，输送排列站位于第一机器人和第二机器人之间，用于对产品进行排列并在第一机器人和第二机器人之间输送。所述的自动装卸产品的装置能够自动装货和卸货，且工作效率高。

Description

一种自动装卸产品的装置

技术领域

本实用新型涉及产品装卸设备领域，尤其涉及一种自动装卸产品的装置。

背景技术

现有的集装箱或厢式货车产品的装卸工作基本是有人力配合叉车完成，通过此种方式对产品的装卸存在了劳动人员多、效率低以及成本高的弊病。为了提高装拆的效率，市场上出现了自动装卸产品的机器人，但是，其通常需要人工辅助完成，自动化程度还不高，工作效率低,不能满足人们的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种自动装卸产品的装置，其能够自动卸货或装货，且工作效率高。

为达到此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种自动装卸产品的装置，包括移动平台以及分别设置在所述移动平台上的第一机器人、第二机器人和输送排列站，其中，所述第一机器人用于对产品进行装车或卸车，所述第二机器人用于对所述产品进行拆垛或码垛，所述第一机器人与所述第二机器人间隔设置，所述输送排列站位于所述第一机器人和所述第二机器人之间，用于对所述产品进行排列并在所述第一机器人和所述第二机器人之间输送。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，所述第一机器人和所述第二机器人分别位于所述输送排列站的同侧。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，所述第一机器人和/或所述第二机器人和/或所述输送排列站设置有视觉检测系统，所述视觉检测系统用于对所述产品的形状和数量进行检测。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，所述视觉检测系统包括2D视觉检测系统和3D视觉检测系统。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，当所述第一机器人上设置有所述视觉检测系统时，所述视觉检测系统安装在所述第一机器人的摆臂上；

当所述第二机器人上设置有所述视觉检测系统时，所述视觉检测系统安装在所述第二机器人的摆臂上；

当所述输送排列站上设置有所述视觉检测系统时，所述视觉检测系统通过支撑架安装在所述输送排列站的上方。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，所述输送排列站包括临近所述第一机器人设置的第一输送段以及临近所述第二机器人设置的第二输送段，所述第一输送段用于对所述产品进行排列并在所述第一机器人与所述第二输送段之间输送，所述第二输送段用于将所述产品在所述第二机器人与所述第二输送段之间直线输送。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，所述第一输送段沿其长度方向设置有多个第一输送辊，各个所述第一输送辊与所述第一输送段的长度倾斜设置，所述第二输送段其长度方向设置有多个第二输送辊，各个所述第二输送辊与所述第二输段的长度方向垂直，所述第一输送辊和所述第二输送辊的两侧均设置有防护栏。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，所述移动平台的两侧分别设置有第一测距传感器，所述第一测距传感器用于测量所述移动平台与集装箱两侧之间的距离。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，还包括电源，所述电源用于对所述移动平台、所述第一机器人、所述第二机器人以及所述输送排列站供电、所述视觉检测系统以及所述第一测距传感器进行供电，所述电源设置在所述移动平台上。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，所述移动平台的前后两端分别设置有安全检测系统，所述安全检测系统包括路径识别器、位置识别器以及第二测距传感器，所述路径识别器用于识别所述移动平台的行驶路径，所述位置识别器用于识别所述移动平台在所述集装箱内的停靠位置，所述第二测距传感器用于识别所述移动平台的前后端与障碍物之间的距离，以控制所述移动平台在所述集装箱内的移位距离。

作为所述的自动装卸产品的装置的一种优选的技术方案，包括控制系统，所述移动平台、所述第一机器人以及所述第二机器人通过无线模块与所述控制系统连接。

本实用新型的有益效果为：由于所述输送排列站设置在第一机器人和第二机器人之间，通过将第一机器人和第二机器人共同工作，可减小第一机器人和第二机器人的转动角度和摆弧，并且，输送排列站的设置还可以将产品进行暂时的存储，减少产品在第一机器人、第二机器人上滞留的时间，并且输送排列站能够对产品进行初步的整理，减低第一机器人、第二机器人的抓取难度，提高工作的效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为实施例所述自动装卸产品的装置的结构示意图(对产品进行卸车时)。

图2为实施例所述自动装卸产品的装置的结构示意图(对产品进行装车时)。

图3为实施例所述自动装卸产品的装置的俯视图。

图中：

1、集装箱；2、移动平台；3、第一机器人；4、第二机器人；5、安装架； 6、安全系统；7、输送排列站；701、第一输送辊；702、第二输送辊；703、防护栏；8、产品；9、支撑架；10、视觉检测系统；11、第一固定架；12、第二固定架；13、第三固定架；14、第一测距传感器；15、伺服电机；16、丝杆。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1至3所示，本实用新型提供一种自动装卸产品的装置，包括移动平台2以及分别设置在所述移动平台2上的第一机器人3、第二机器人4和输送排列站7，其中，所述第一机器人3用于对产品8进行装车或卸车，所述第二机器人4用于对所述产品8进行拆垛或码垛，所述第一机器人3与所述第二机器人4 间隔设置，所述输送排列站7位于所述第一机器人3和所述第二机器人4之间，用于将所述产品8进行排列并在所述第一机器人3和所述第二机器人4之间输送。

在本实施例中，以所述自动装卸产品的装置在集装箱1内装卸产品8为例，详细说明所述自动装卸产品的装置的具体结构。移动平台2可同时带动第一机器人3、第二机器人4以及输送排列站7移动，方便将整个装置移动，当需要对产品8进行卸货时，如图1所示，第一机器人3从上抓取产品8后转动一定的角度后放置到输送排列站7上，输送排列站7对产品8进行排列的同时将产品8 从靠近第一机器人3的位置沿着第二机器人4的方向进行输送，使得产品8有序地输出，最后由第二机器人4抓取输送排列站7上的产品8转动一定的角度后到指定的位置进行码垛。由于所述输送排列站7设置在第一机器人3和第二机器人4之间，通过将第一机器人3和第二机器人4共同工作，可减小第一机器人3和第二机器人4的转动角度和摆弧，并且输送排列站7的设置还可以将产品8进行暂时的存储，减少产品8在第一机器人3上滞留的时间，并且输送排列站7能够对产品8进行初步的整理，降低所述第二机器人4的抓取难度，提高工作的效率。当需要对产品8进行装货时，如图2所示，所述第二机器人3 将产品8拆码并放置到所述输送排列站7，利用输送排列站7进行初步的整理和排列，沿着所述第一机器人2的方向输送，再由第一机器人2将产品从输送排列站7放置在货车上进行装货。

在本实施例中，第一机器人3和第二机器人4分别位于在所述输送排列站7 的同侧，使得第一机器人3，输送排列站7以及第二机器人4三者位于不同的直线上。在具体的使用时，可使第一机器人3从移动平台2的前端抓取货车的产品8后，转动小于180°的夹角后将产品8放置在输送排列站7，经过输送排列站7对铲平进行初步的整理后输出到靠近第二机器人4的位置，再由第二机器人4抓取产品8并进行码垛。

但是在其他的实施例中，所述第一机器人3、输送排列站7以及第二机器人 4还可以分别设置在同一直线上，在此并不对所述输送排列站7设置在所述移动平台2上的具体位置做限制。

在本实施例中，所述第一机器人3、所述第二机器人4和所述输送排列站7 均设置有视觉检测系统10，所述视觉检测系统10用于对所述产品8的形状和数量进行检测。通过视觉检测系统10可准确抓取产品8的形状和数量信息，可使所述自动装卸产品的装置的控制系统能够更加准确合理的安排码垛方式以及准确有效地控制机器人运动。其中，所述视觉检测系统10包括2D视觉检测系统 10和3D视觉检测系统10，同时结合2D视觉技术和3D视觉技术的特点，对产品8的形状和数量提供更加准确的信息，为所述自动装卸产品的装置的高智能和全自动的实现提供保障。

在其他的实施例中，也可以在所述第一机器人3、所述第二机器人4和所述输送排列站7三者中的其中一个或者其中的两个上设置视觉检测系统10。

具体地，所述第一机器人3上设置有所述视觉检测系统10时，所述视觉检测系统10安装在所述第一机器人3的摆臂上。其中，视觉检测系统10通过第一固定架11安装在所述摆臂上。

当所述第二机器人4上设置有所述视觉检测系统10时，所述视觉检测系统 10安装在所述第二机器人4的摆臂上。其中，视觉检测系统10通过第二固定架 12安装在摆臂上。

当所述输送排列站7上设置有所述视觉检测系统10时，所述视觉检测系统 10通过支撑架9安装在所述输送排列站7的上方。具体地，所述支撑架9的下端安装在所述移动平台2的上表面，上端安装视觉检测系统10，所述视觉检测系统10通过第二固定架12与所述支撑架9的上端连接。在本实施例中，所述支撑架9的上端设置有两个视觉检测系统10，两个所述视觉检测系统10分别通过两个第三固定架13与支撑架9的上端连接，且两个第三固定架13呈夹角设置。

所述输送排列站7包括临近所述第一机器人3设置的第一输送段以及临近所述第二机器人4设置的第二输送段，所述第一输送段用于对所述产品8进行排列并在所述第一机器人3与所述第二输送段之间输送，所述第二输送段用于将所述产品8在所述第一输送段与所述第二机器人4直线输送。当对产品进行卸货时，通过第一输送段将产品8进行初步的整理后，产品8沿着同一个路径逐个输送到第二输送段中，然后再通过第二输送段将产品8直线地输送到远离所述第一输送段的一端，通过此设计，在卸载同一批产品8时，第二机器人4能够在第二输送段的同一个位置上抓取产品8，降低抓取产品8的难度。当对产品进行装货时，通过第二输送将产品7输送第一输送段后，第一输送段将产品7 进行初步整理后沿着第一机器人3的方向输送。

具体地，所述第一输送段沿其长度方向设置有多个第一输送辊701，各个所述第一输送辊701与所述第一输送段的长度倾斜设置，所述第二输送管段沿其长度方向设置有多个第二输送辊702，各个所述第二输送辊702与所述第二输段的长度方向垂直，所述第一输送辊701和所述第二输送辊702的两侧均设置有防护栏703。在对产品7进行卸货时，由于各个第一输送辊701与所述第一输送段的长度倾斜设置，通过各个第一输送辊701滚动使得第一输送段上的产品8 沿着第二输送段方向输送的同时也向第一输送辊701上的其中的防护栏703靠近，最终第一输送段上的所有的产品8均向其中的一个防护栏703对齐，使得产品8有序的输出到第二输送段中；当对产品进行装货时，产品从第二输送段直线输送至第一输送段中，由于各个第一输送辊701沿着所述第一输送段的长度方向倾斜，通过各个第一输送辊701滚动使得第一输送段上的产品8沿着第二机器人4方向输送的同时也向第一输送辊701上的其中的防护栏703靠近，将产品集中到所述其中的一个防护栏703附近。

在本实施例中，为了保证输送排列站7不凸出于移动平台2外，所述输送排列站7远离所述第一机器人3和所述第二机器人4的防护栏703与移动平台2 的侧面平齐。在其他的实施例中，也可以将输送排列站7的两个防护栏703均设置在所述移动平台2的内侧，只要是保证输送排列站7不凸出于所述移动平台2的外侧均可。

所述移动平台2的两侧分别设置有第一测距传感器14，所述第一测距传感器14用于测量所述移动平台2与集装箱1两侧之间的距离，以控制所述移动平台2在集装箱1内的移动，避免移动平台2与所述集装箱1两侧发生碰撞。

在大多数情况下，为了增强所述集装箱1的结构，所述集装箱1的侧壁沿其长度方向间隔设置有凹槽，各个凹槽由集装箱1的底部向顶部延伸，此种结构使得集装箱1的表面凹槽不平，为了使所述移动平台2位于所述集装箱1内的中部位置，优选地，第一测距传感器14通过驱动装置安装在所述移动平台2 上，所述第一测距传感器14随所述驱动装置的活动部沿所述集装箱1的长度方向做往复移动。在对驱动装置进行驱动时，驱动装置的活动部沿集装箱1的长度方向做往复运动，带动第一测距传感器14也沿着集装箱1的长度方向做往复运动，在测距感器装置座往复运动的过程中，不断地检测集装箱1两侧壁的实时距离，两个第一测距传感器14检测到的实时距离传输到所述自动装卸产品的装置的控制系统中，由控制系统对两侧的实时距离做比对后控制所述移动平台2 的行驶方向，保证所述自动装卸产品的装置位于所述集装箱1内中部位置。

在本实施例中，驱动装置为伺服电机15，所述驱动装置的活动部为伺服电机15的丝杆16，所述第一测距传感器14安装在丝杆16上。但是在其他的实施例中，所述驱动装置也可以为气缸，所述驱动装置的活动部为气缸的活塞杆，所述第一测距传感器14安装在活塞杆上

所述自动装卸产品的装置还包括电源，所述电源用于对所述移动平台2、所述第一机器人3、所述第二机器人4以及所述输送排列站7供电、所述视觉检测系统10以及所述第一测距传感器14进行供电，所述移动平台2设置在所述移动平台2上。

在本实施例中，所述移动平台2的前后两端分别设置有安全检测系统，所述安全检测系统包括路径识别器、位置识别器以及第二测距传感器。其中，所述路径识别器用于识别所述移动平台2的行驶路径，使得所述自动装卸产品的装置能在设定好的路线行驶，所述位置识别器用于识别所述移动平台2在所述集装箱1内的停靠位置，在实际操作中，由于位置传感我的设置使得所述移动平台2每次均能在停靠在设定好的停靠位置上，方便所述第一机器人3和第二机器人4抓取货物。所述第二测距传感器用于识别所述移动平台2的前后端与障碍物之间的距离，以控制所述移动平台2在所述集装箱1内的移位距离，避免所述自动装卸产品的装置与平台前后的障碍物发生碰撞，确保所述自动装卸产品的装置的安全性。在本实施例中，所述第二测距传感器为激光扫描器。

为了进一步提高所述自动装卸产品的装置安全性以及使用的便捷性，所述安全系统6还包括急停开关、方向控制器、速度控制器、方向指示灯以及LED 信号灯。其中，所述急停开关用于控制所述电源的通断，在出现紧急情况时通过急停开关将电源切断时，可强行制停移动平台2。方向控制器用于手段控制所述移动平台2的自动装卸产品的装置出现故障时可通过所述方向控制器和速度控制器保证所述自动装卸产品的装置的正常使用。方向指示灯用于指示移动平台2行的形式方向，LED信号灯用于指示移动平台2的开启状态，为用户提供指示的作用。安全系统6的设置能够全方位的监控所述移动平台2的运动运动状态，为所述移动平台2的行驶提供安全保障。

具体地，所述安全系统6通过安装架5在所述移动平台2上。

其中，所述自动装卸产品的装置还包括控制系统，包括控制系统，所述移动平台2、所述第一机器人3以及所述第二机器人4通过无线模块与所述控制系统连接。通过此设计，可减少自动装卸产品的装置的接线，解决了布线困难的问题，可根据实际的情况选择控制系统的安装位置，增强所述控制系统安装的灵活性。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚器件，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动装卸产品的装置，其特征在于,包括移动平台以及分别设置在所述移动平台上的第一机器人、第二机器人和输送排列站，其中，所述第一机器人用于对产品进行装车或卸车，所述第二机器人用于对所述产品进行拆垛或码垛，所述第一机器人与所述第二机器人间隔设置，所述输送排列站位于所述第一机器人和所述第二机器人之间，用于对所述产品进行排列并在所述第一机器人和所述第二机器人之间输送。

2.根据权利要求1所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，所述第一机器人和所述第二机器人分别位于所述输送排列站的同侧。

3.根据权利要求1所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，所述第一机器人和/或所述第二机器人和/或所述输送排列站设置有视觉检测系统，所述视觉检测系统用于对所述产品的形状和数量进行检测。

4.根据权利要求3所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，所述视觉检测系统包括2D视觉检测系统和3D视觉检测系统。

5.根据权利要求3所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，当所述第一机器人上设置有所述视觉检测系统时，所述视觉检测系统安装在所述第一机器人的摆臂上；

当所述第二机器人上设置有所述视觉检测系统时，所述视觉检测系统安装在所述第二机器人的摆臂上；

当所述输送排列站上设置有所述视觉检测系统时，所述视觉检测系统通过支撑架安装在所述输送排列站的上方。

6.根据权利要求1所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，所述输送排列站包括临近所述第一机器人设置的第一输送段以及临近所述第二机器人设置的第二输送段，所述第一输送段用于对所述产品进行排列并在所述第一机器人与所述第二输送段之间输送，所述第二输送段用于将所述产品在所述第二机器人与所述第二输送段之间直线输送。

7.根据权利要求6所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，所述第一输送段沿其长度方向设置有多个第一输送辊，各个所述第一输送辊与所述第一输送段的长度倾斜设置，所述第二输送段其长度方向设置有多个第二输送辊，各个所述第二输送辊与所述第二输段的长度方向垂直，所述第一输送辊和所述第二输送辊的两侧均设置有防护栏。

8.根据权利要求4所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，所述移动平台的两侧分别设置有第一测距传感器，所述第一测距传感器用于测量所述移动平台与集装箱两侧之间的距离。

9.根据权利要求8所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，所述移动平台的前后两端分别设置有安全检测系统，所述安全检测系统包括路径识别器、位置识别器以及第二测距传感器，所述路径识别器用于识别所述移动平台的行驶路径，所述位置识别器用于识别所述移动平台在所述集装箱内的停靠位置，所述第二测距传感器用于识别所述移动平台的前后端与障碍物之间的距离，以控制所述移动平台在所述集装箱内的移位距离。

10.根据权利要求9所述的自动装卸产品的装置，其特征在于，包括控制系统，所述移动平台、所述第一机器人以及所述第二机器人通过无线模块与所述控制系统连接。