CN209940384U

CN209940384U - 一种agv小车

Info

Publication number: CN209940384U
Application number: CN201920154817.2U
Authority: CN
Inventors: 周焱兵
Original assignee: Kunshan Zhongtaixing Automation Equipment Co Ltd
Current assignee: Kunshan Zhongtaixing Automation Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2020-01-14
Anticipated expiration: 2029-01-29

Abstract

本实用新型公开了一种AGV小车，包括AGV车体以及设置于AGV车体内的车载AGV控制器，还包括接送料机构和故障检测机构；接送料机构包括取料单元和送料单元；取料单元和送料单元均设于所述AGV车体上端面；故障检测模块包括噪音检测仪、电量检测仪及报警器；噪音检测仪和电量检测仪均设于AGV车体内，报警器固定于AGV车体外。本实用新型提供的一种AGV小车能够自动接料与送料，在在AGV小车行驶过程中对AGV小车运行状态进行检测，若AGV小车运行状态异常可及时通知工作人员进行维修，提高了运输效率，设置了防撞机构，使AGV小车防撞功能更加安全有效可靠，能够避免AGV小车撞击人员或自撞击损伤事故的发生，同时保证了AGV小车在整个行程中的运行效率。

Description

一种AGV小车

技术领域

本实用新型涉及运输领域，具体涉及一种AGV小车。

背景技术

AGV运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。为了保证AGV小车运输时的安全性，一般AGV小车上都安装有防撞装置，现有技术中的AGV小车都是采用机械接触式防撞装置或激光检测防撞装置，因此只有一种防止碰撞功能，由此可见，如果上述防撞装置一旦失灵，就没有备用防撞装置，因此很容易发生碰撞事故，甚至导致人员或设备损坏。除此之外，现有的AGV运输车在运输过程中只是单纯将物体放置在运输车上方并运输到指定位置，并不能进行上料及卸料的功能，导致还需要人工来进行搬运物料，这样不仅降低了工作效率，同时还提高了生产成本。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述不足，提供了一种AGV小车，能够自动接料与送料，在在AGV小车行驶过程中对AGV小车运行状态进行检测，若AGV小车运行状态异常可及时通知工作人员进行维修，提高了运输效率，设置了防撞机构，使AGV小车防撞功能更加安全有效可靠，能够避免AGV小车撞击人员或自撞击损伤事故的发生，同时保证了AGV小车在整个行程中的运行效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种AGV小车，包括AGV车体以及设置于所述AGV车体内的车载AGV控制器，还包括接送料机构和故障检测机构；

所述接送料机构包括取料单元和送料单元；所述取料单元包括机械臂和第一升降机构，所述第一升降机构设于所述AGV车体上端面，所述机械臂与所述第一升降机构可转动地连接；所述送料单元包括固定座、旋转电机、旋转轴、旋转盘、物料架及第二升降机构，所述固定座设于所述AGV车体上端面上的第一升降机构的旁侧，所述固定座为中空结构，所述旋转电机设于所述固定座中空结构内，所述旋转电机与所述旋转轴的一端连接，所述旋转轴的另一端穿出所述固定座顶部与所述旋转盘底部连接，所述旋转盘顶部通过所述第二升降机构与所述物料架连接，所述物料架上设有物料输送机构；

所述故障检测模块包括噪音检测仪、电量检测仪及报警器；所述噪音检测仪和所述电量检测仪均设于所述AGV车体内，所述报警器固定于所述AGV车体外；

所述车载AGV控制器分别与所述机械臂、所述第一升降机构、所述第二升降机构、所述旋转电机、所述物料输送机构、所述噪音检测仪、所述电量检测仪、所述报警器电连接。

通过采用上述技术方案，机械臂用于向物料架上的物料输送机构内放置待运输物料，旋转盘在旋转轴的驱动下旋转的同时可以使物料架旋转，因此，本实用新型中的AGV小车将物料运输至目的地后，可通过物料架的旋转，使物料输送机构的输送方向正对待卸料位置，使物料精准输送至待卸料位置处，同时物料架在第二升降机构的作用下进行高度调整，使物料输送机构上端面与待卸料位置齐平，避免卸料过程中物料发生摔落而造成损坏；本实用新型中的AGV小车还设有故障检测机构，通过噪音检测仪及电量检测仪检测判断AGV车体是否存在故障，若噪音检测仪和电量检测仪检测结果异常，则控制器控制报警器报警，提醒工作人员进行检查。

进一步的，所述第二升降机构包括两个伸缩器，两个所述伸缩器对称设于所述旋转盘顶部，两个所述伸缩器的伸缩端与所述物料架底部连接，所述车载AGV控制器通过调节两个伸缩器的升降高度控制物料架的高度。

作为优选方案，所述伸缩器为竖直液压伸缩器。

作为优选方案，所述伸缩器为竖直电动伸缩杆。

进一步的，所述物料输送机构包括机架、驱动电机、主动辊和若干从动辊，所述主动辊一端安装在机架左侧且与驱动电机相连接，所述主动辊的另一端可转动的安装在机架右侧，所述若干从动辊均可转动的安装在机架上，所述主动辊和所述从动辊的右侧均固定设置有链轮，所述链轮上设置有链条，所述链轮通过链条实现传动，所述电机可驱动主动辊轴转动，所述主动辊轴通过链轮和链条驱动从动辊轴转动，所述若干从动辊轴之间均通过链轮和链条实现转动；所述驱动电机与所述车载AGV控制器电连接。

进一步的，所述报警器为蜂鸣报警器和LED灯中的一种。

进一步的，所述AGV小车还包括防撞机构，所述防撞机构包括防撞挡板和防撞传感器，所述防撞挡板安装在所述AGV车体首尾两端；所述防撞传感器包括激光防撞传感器和超声波传感器，所述AGV车体侧壁及首尾两端的防撞挡板上均安装有所述激光防撞传感器，所述超声波传感器设有四个，分别设于所述AGV车体外壳的四个转角上；所述激光防撞传感器、所述超声波传感器分别与所述车载AGV控制器电连接。

通过采用上述技术方案，防撞挡板避免障碍物对AGV车体本身造成直接损坏，激光防撞传感器探测AGV车体周围是否有异物阻挡并反馈至车载AGV控制器，超声波传感器用于检测AGV车体外壳的四个转交是否有异物阻拦并反馈至车载AGV控制器，车载AGV控制器包括数据处理器，数据处理器根据激光防撞传感器及超声波传感器检测到的数据控制AGV小车做相应的运动停止或警报处理。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型中的一种AGV小车能够自动接料与送料，降低了人工成本，并且也提高了工作效率。

2、本实用新型中的一种AGV小车设置了故障检测装置，在AGV小车行驶过程中对AGV小车运行状态进行检测，若AGV小车运行状态异常可及时通知工作人员进行维修，提高了运输效率。

3、本实用新型中的一种AGV小车设置了防撞机构，激光防撞传感器和超声波传感器使AGV小车在行驶时监测距离防撞，防撞挡板避免障碍物对AGV车体本身造成直接损坏，使AGV小车防撞功能更加安全有效可靠，能够避免AGV小车撞击人员或自撞击损伤事故的发生，同时保证了AGV小车在整个行程中的运行效率。

附图说明

图1为本实用新型的外观结构示意图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型的右视图。

图4为本实用新型的俯视图。

图5为本实用新型中物料输送机构的结构示意图。

图6为本实用新型的控制原理图。

各标记与部件名称对应关系如下：

1、AGV车体；2、车载AGV控制器；3、第一升降机构；4、固定座；5、旋转电机；6、旋转轴；7、旋转盘；8、物料架；9、伸缩器；10、物料输送机构；1001、机架；1002、驱动电机；1003、主动辊；1004、从动辊；1005、链轮；1006、链条；11、噪音检测仪；12、电量检测仪；13、报警器；14、防撞挡板；15、激光防撞传感器；16、超声波传感器；17、机械臂。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

实施例

一种AGV小车，包括AGV车体1以及设置于AGV车体1内的车载AGV控制器2，还包括接送料机构、故障检测机构及防撞机构。

如图1、图2及图3所示，接送料机构包括取料单元和送料单元；取料单元包括机械臂17和第一升降机构3，第一升降机构3设于AGV车体1上端面，机械臂17与第一升降机构3可转动地连接；送料单元包括固定座4、旋转电机5、旋转轴6、旋转盘7、物料架8及第二升降机构，固定座4设于AGV车体1上端面上的第一升降机构3的旁侧，固定座4为中空结构，旋转电机10025设于固定座4中空结构内，旋转电机10025与旋转轴6的一端连接，旋转轴6的另一端穿出固定座4顶部与旋转盘7底部连接，旋转盘7顶部通过第二升降机构与物料架8连接，物料架8上设有物料输送机构10。

如图2所示，第二升降机构包括两个伸缩器9，两个伸缩器9对称设于旋转盘7顶部，两个伸缩器9的伸缩端与物料架8底部连接，车载AGV控制器2通过调节两个伸缩器9的升降高度控制物料架8的高度；其中，伸缩器9为竖直液压伸缩器或竖直电动伸缩杆。

如图5所示，物料输送机构10包括机架1001、驱动电机1002、主动辊1003和若干从动辊1004，主动辊1003一端安装在机架1001左侧且与驱动电机1002相连接，主动辊1003的另一端可转动的安装在机架1001右侧，若干从动辊1004均可转动的安装在机架1001上，主动辊1003和从动辊1004的右侧均固定设置有链轮1005，链轮1005上设置有链条1006，链轮1005通过链条1006实现传动，驱动电机1002可驱动主动辊1003轴转动，主动辊1003轴通过链轮1005和链条1006驱动从动辊1004轴转动，若干从动辊1004轴之间均通过链轮1005和链条1006实现转动；驱动电机1002与车载AGV控制器2电连接。

故障检测模块包括噪音检测仪11、电量检测仪12及报警器13；噪音检测仪11和电量检测仪12均设于AGV车体1内，报警器13固定于AGV车体1外；其中，报警器13为蜂鸣报警器13和LED灯中的一种。

防撞机构包括防撞挡板14和防撞传感器，防撞挡板14安装在AGV车体1首尾两端；防撞传感器包括激光防撞传感器15和超声波传感器16，AGV车体1侧壁及首尾两端的防撞挡板14上均安装有激光防撞传感器15，超声波传感器16设有四个，分别设于AGV车体1外壳的四个转角上；激光防撞传感器15、超声波传感器16分别与车载AGV控制器2电连接。

如图6所示，车载AGV控制器2分别与机械臂17、第一升降机构3、伸缩器9、旋转电机5、驱动电机1002、噪音检测仪11、电量检测仪12、报警器13、激光防撞传感器15、超声波传感器16电连接。

本实用新型的工作原理：机械臂17用于向物料架8上的物料输送机构10内放置待运输物料，旋转盘7在旋转轴6的驱动下旋转的同时可以使物料架8旋转，因此，本实用新型中的AGV小车将物料运输至目的地后，可通过物料架8的旋转，使物料输送机构10的输送方向正对待卸料位置，使物料精准输送至待卸料位置处，同时物料架8在第二升降机构的作用下进行高度调整，使物料输送机构10上端面与待卸料位置齐平，避免卸料过程中物料发生摔落而造成损坏；本实用新型中的AGV小车还设有故障检测机构，通过噪音检测仪11及电量检测仪12检测判断AGV车体1是否存在故障，若噪音检测仪11和电量检测仪12检测结果异常，则控制器控制报警器13报警，提醒工作人员进行检查。

防撞挡板14避免障碍物对AGV车体1本身造成直接损坏，激光防撞传感器15探测AGV车体1周围是否有异物阻挡并反馈至车载AGV控制器2，超声波传感器16用于检测AGV车体1外壳的四个转交是否有异物阻拦并反馈至车载AGV控制器2，车载AGV控制器2包括数据处理器，数据处理器根据激光防撞传感器15及超声波传感器16检测到的数据控制AGV小车做相应的运动停止或警报处理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种AGV小车，包括AGV车体以及设置于所述AGV车体内的车载AGV控制器，其特征在于，还包括接送料机构和故障检测机构；

2.如权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于，所述第二升降机构包括两个伸缩器，两个所述伸缩器对称设于所述旋转盘顶部，两个所述伸缩器的伸缩端与所述物料架底部连接，所述车载AGV控制器通过调节两个伸缩器的升降高度控制物料架的高度。

3.如权利要求2所述的一种AGV小车，其特征在于，所述伸缩器为竖直液压伸缩器。

4.如权利要求2所述的一种AGV小车，其特征在于，所述伸缩器为竖直电动伸缩杆。

5.如权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于，所述物料输送机构包括机架、驱动电机、主动辊和若干从动辊，所述主动辊一端安装在机架左侧且与驱动电机相连接，所述主动辊的另一端可转动的安装在机架右侧，所述若干从动辊均可转动的安装在机架上，所述主动辊和所述从动辊的右侧均固定设置有链轮，所述链轮上设置有链条，所述链轮通过链条实现传动，所述电机可驱动主动辊轴转动，所述主动辊轴通过链轮和链条驱动从动辊轴转动，所述若干从动辊轴之间均通过链轮和链条实现转动；所述驱动电机与所述车载AGV控制器电连接。

6.如权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于，所述报警器为蜂鸣报警器和LED灯中的一种。

7.如权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括防撞机构，所述防撞机构包括防撞挡板和防撞传感器，所述防撞挡板安装在所述AGV车体首尾两端；所述防撞传感器包括激光防撞传感器和超声波传感器，所述AGV车体侧壁及首尾两端的防撞挡板上均安装有所述激光防撞传感器，所述超声波传感器设有四个，分别设于所述AGV车体外壳的四个转角上；所述激光防撞传感器、所述超声波传感器分别与所述车载AGV控制器电连接。