JPH1048138A - 金属板表面の疵情報入力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】各種形状の金属板の疵除去領域や疵種等の入力
を正確にかつ効率良く行う。 【解決手段】移動ガイド１５を固定ガイド１３の方向に
移動して金属板８を固定ガイド１３側に片寄せして位置
決めし、疵領域を定める１個所の原点位置Ｐを特定し携
帯式教示装置２の点光源２１を発光させて撮像装置４に
読み取らせる。疵領域を４角形で特定し、携帯式教示装
置２の点光源２１を特定した４角形の対角の頂点の２個
所に順次位置決めして点光源２１の位置を撮像装置で読
み取らせ、原点位置Ｐを基準として２個所の座標を演算
し、演算した２個所の座標から疵領域を短時間で正確に
特定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば鉄鋼スラ
ブ等の金属板の表面疵を除去するために、疵種と疵領域
を特定する金属板表面の疵情報入力装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】鉄鋼スラブ等の金属板に生じた表面疵を
除去するために、グラインダによる手入作業が行われて
いる。この表面疵の検出を検査者の目視により行う場
合、検査者が発見した表面疵の位置や範囲等を入力して
教示する装置が、例えば特開昭59−101227号公報や特開
平８−62143号公報に開示されている。

【０００３】特開昭59−101227号公報に示された入力装
置は、検査者が手入加工場に搬送された金属板の疵を発
見すると、点光源を有する携帯式の欠陥位置教示器の点
光源を点灯して、疵の周囲に沿って欠陥位置教示器を移
動し、点光源の描く軌跡を撮影装置で撮影して手入加工
する範囲を教示し、疵の種類や深さを音声で入力するよ
うにしている。

【０００４】特開平８−62143号公報に示された入力装
置は、図７に示すように、アンテナ兼用の指示棒７１の
先端に高輝度の発光ダイオ−ドを有する点光源発生部７
２と欠陥の種類及び深さを入力する入力部７３と、欠陥
の位置や種類等を表示する表示部７４とを有する携帯式
の点光源発生装置７０と２次元撮影装置及び画像処理装
置で構成している。そして検査場に搬送された金属板８
全体を複数の２次元撮影装置で撮影しながら、図８に示
すように、検査者は金属板８の各コ−ナＡ００〜Ａ１１
に点光源発生装置７０を順次設置して発光ダイオ−ドを
発光させる。この発光ダイオ−ドを２次元撮影装置で撮
影し、画像処理装置は撮影した画像から各コ−ナＡ００
〜Ａ１１の位置を原点として規定する。この状態で、検
査者が金属板８を目視検査して疵１７を発見すると、検
査者は疵除去範囲を４角形として決定し、対角点の２個
所Ｂ１，Ｂ２に点光源発生装置７０の発光ダイオ−ドを
順次設置し、２次元撮影装置で撮影した発光ダイオ−ド
の画像から２個所Ｂ１，Ｂ２の座標を画像処理装置で演
算する。この演算した結果が無線で点光源発生装置に送
信され、点光源発生装置の表示部７４に表示される。ま
た、検査者は疵の種類や深さを点光源発生装置７０の入
力部７３から入力する。入力した欠陥の種類等は画像処
理装置に無線で送信され手入加工場における疵除去の情
報として使用される。また入力した欠陥の種類等は表示
部７４に表示され検査者がその適否を確認することがで
きる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように欠陥位置
教示器の点光源が描く軌跡を撮影装置で撮影して手入加
工する範囲を教示し、疵の種類や深さを音声で入力する
方法は、入力した音声を分析して認識したり、認識した
音声信号の処理する装置が必要になり、装置全体の構成
が複雑になってしまうという短所がある。

【０００６】また、点光源で入力した手入加工する範囲
や音声で入力した疵の種類や深さを確認することができ
ず、周囲のモ−タ等の駆動音が大きいが場合には適正な
手入加工ができなくなる場合がある。この問題は特開平
８−62143号公報に示されたように、点光源発生装置の
表示部に入力した各種情報を表示することにより解消で
きるが、携帯式の点光源発生装置に小さな液晶画面とし
て表示されるため、みずらく作業性が悪くなってしま
う。

【０００７】また、特開平８−62143号公報に示された
ように、金属板の４コ−ナを加工領域を特定するための
原点としていると、例えば９ｍ程度の長さを有する金属
板の４コ−ナを特定することは容易でなかった。さら
に、加工領域を教示する場所と手入れ加工場所が異なる
場合、搬送蛇行等による影響を除くために手入れ加工場
所でも金属板の４コ−ナを特定する必要がある、原点特
定作業が複雑になってしまう。

【０００８】この発明はかかる短所を改善するためにな
されたものであり、各種形状の金属板の疵除去領域や疵
種等の入力を正確にかつ効率良く入力することができる
金属板表面の疵情報入力装置を得ることを目的とするも
のである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る金属板表
面の疵情報入力装置は、固定ガイドと移動ガイドと携帯
式教示装置と受信部と撮像装置と疵情報処理部及び表示
盤を有し、固定ガイドは金属板搬送設備の疵情報を入力
する疵検査部の金属板の搬送路に沿って設けられ、移動
ガイドは金属板の搬送路を挟んで上記固定ガイドと対向
して設けられ、搬送された金属板を搬送方向と直交する
方向に移動して固定ガイドに突き当てて位置決め固定
し、携帯式教示装置は点光源と情報入力部と送信部とを
有し、点光源は搬送設備の搬送路に搬送され位置決め固
定された金属板の原点位置と疵部位置を教示し、情報入
力部は原点位置と疵部位置の読取指示を入力するととも
に疵情報を入力し、送信部は情報入力部で入力された読
取指示と疵情報を位置演算装置に送信し、受信部は携帯
式教示装置から送信された読取指示と疵情報を受信し、
撮像装置は金属板の搬送路上部に設けられ、受信部で読
取指示を受信するたびに携帯式教示装置の点光源の位置
を読み取り、疵情報処理部は位置演算部と加工範囲演算
部及び情報記憶部を有し、位置演算部は受信部で読取指
示を受信するたびに撮像装置で読み取った点光源の位置
座標を演算し、加工範囲演算部は位置演算部で演算した
位置座標から疵領域を特定し、情報記憶部は教示装置で
入力された読取指示の内容と疵情報及び加工範囲演算部
で特定した疵領域を記憶し、表示盤は情報記憶部に記憶
した読取指示の内容と疵情報及び加工範囲演算部で特定
した疵領域を表示することを特徴とする。

【００１０】この発明に係る第２の金属板表面の疵情報
入力装置は、固定ガイドと移動ガイドと携帯式教示装置
と受信部と撮像装置と疵情報処理部と表示盤及び加工制
御部を有し、固定ガイドは金属板搬送設備の上流側の疵
情報を入力する検査場と下流側の疵を除去する手入れ加
工場の金属板の搬送路に沿ってそれぞれ設けられ、移動
ガイドは金属板の搬送路を挟んで上記各固定ガイドと対
向して設けられ、搬送された金属板を搬送方向と直交す
る方向に移動して各固定ガイドに突き当てて位置決め固
定し、携帯式教示装置は点光源と情報入力部と送信部と
を有し、点光源は搬送設備の搬送路に搬送され位置決め
固定された金属板の原点位置と疵部位置を教示し、情報
入力部は原点位置と疵部位置の読取指示を入力するとと
もに疵情報を入力し、送信部は情報入力部で入力された
読取指示と疵情報を位置演算装置に送信し、受信部は携
帯式教示装置から送信された読取指示と疵情報を受信
し、撮像装置は金属板の搬送路上部に設けられ、受信部
で読取指示を受信するたびに携帯式教示装置の点光源の
位置を読み取り、疵情報処理部は位置演算部と加工範囲
演算部及び情報記憶部を有し、位置演算部は受信部で読
取指示を受信するたびに撮像装置で読み取った点光源の
位置座標を演算し、加工範囲演算部は位置演算部で演算
した位置座標から疵領域を特定し、情報記憶部は教示装
置で入力された読取指示の内容と疵情報及び加工範囲演
算部で特定した疵領域を記憶し、表示盤は情報記憶部に
記憶した読取指示の内容と疵情報及び加工範囲演算部で
特定した疵領域を表示し、加工制御部は金属板が疵除去
部に搬送されて固定ガイドと移動ガイドで位置決め固定
されたときに疵情報処理部に記憶した疵情報と疵領域に
より疵除去を実行させることを特徴とする。

【００１１】上記携帯式教示装置の情報入力部は固定ガ
イドと移動ガイドで位置決め固定した金属板の最後部端
部から搬送方向と直交する方向に引いた直線と固定ガイ
ドとの交点を原点位置として読取指示することが望まし
い。

【００１２】また、上記携帯式教示装置の情報入力部は
コ−ナ読取キ−と領域読取キ−を有し、コ−ナ読取キ−
を選択したときに金属板の端部近傍の位置を点光源で順
次指示し、領域読取キ−を選択したときに金属板表面の
２点を点光源で順次指示し、加工範囲演算部はコ−ナ読
取キ−が選択されたときに演算した位置座標から固定ガ
イドと平行の方向と固定ガイドと直交する方向を判別
し、領域読取キ−が選択されたとき演算した２点の位置
座標を対角の頂点として疵領域を特定する。

【００１３】

【発明の実施の形態】この発明の疵情報入力装置は携帯
式教示装置と受信部と撮像装置と疵情報処理部及び表示
盤を有する。携帯式教示装置は赤外発光ダイオ−ドから
なる点光源と情報入力部と送信部とを有する。受信部と
疵情報処理部は金属板の搬送路に設けた検査場の搬送路
近傍に設けられ、撮像装置は複数の２次元ＣＣＤカメラ
からなり、検査場の搬送路の上面に検査場の搬送路全体
を撮像視野とするように配置されている。疵情報処理部
は位置演算部と加工範囲演算部及び情報記憶部を有す
る。表示盤は検査場の搬送路から見易い位置に配置され
た大型ディスプレ装置からなり、疵領域を示す座標や疵
種，手入れ深さ等の各種設置値を表示する。

【００１４】検査場と検査場より下流の手入れ加工場に
はそれぞれ搬送路に沿って設けられた固定ガイドと移動
ガイドを有する。そして検査場に金属板が搬入される
と、移動ガイドを固定ガイドの方向に移動して金属板を
固定ガイド側に片寄せして位置決めする。この状態で撮
像装置の各ＣＣＤカメラで金属板の表面を撮像しなが
ら、検査者は金属板の最後部端部から搬送方向と直交す
る方向に引いた直線と固定ガイドとの交点を原点位置と
して携帯式教示装置の点光源を発光させの情報入力部か
ら原点位置の読み取りを指示する。この読取指示は送信
部と受信部を介して撮像装置と疵情報処理部に送られ
る。撮像装置は原点位置の点光源を読み取り、読み取っ
た画像信号を疵情報処理部の位置演算部に送る。位置演
算部は原点位置として送られた画像信号から原点位置の
座標を演算して加工範囲演算部に送る。加工範囲演算部
は原点読込指示がされたときに送られた座標を原点位置
として加工情報記憶部に格納する。

【００１５】次に検査者は金属板の表面を目視で検査し
て疵の有無を確認し、疵を発見したら、加工範囲である
疵領域を４角形で特定し、携帯式教示装置の点光源を特
定した４角形の対角の頂点の２個所に順次位置決めして
点光源の位置を撮像装置で読み取らせる。この読み込み
込んだ画像信号から位置演算部は原点位置を基準とした
２個所の座標を演算して加工範囲演算部に送る。加工範
囲演算部は疵範囲読込指令がされているときに送られた
２個所の座標から４角形で特定した疵領域を特定し、疵
領域情報として加工情報記憶部に格納する。この加工情
報記憶部に格納された疵領域の情報を表示盤に表示す
る。検査者は表示盤の表示を確認することにより疵領域
が正確に教示されたか否を判断することができる。

【００１６】また、検査者が疵の状態に応じて携帯式教
示装置の情報入力部から手入れ深さや疵種を入力する。
入力された手入れ深さと疵種の情報は送信部から受信部
を介して加工情報記憶部に格納される。この加工情報記
憶部に格納された手入れ深さと疵種の情報も表示盤に表
示する。このように検査者が見易い位置に設置した表示
盤で入力した各種情報を確認できるから、入力した情報
を正確に確認することができる。

【００１７】このように検査者が入力した確認した各種
情報を参照して金属板の疵領域の手入れ加工を行う。

【００１８】

【実施例】図１はこの発明の一実施例の疵情報入力装置
の構成を示すブロック図である。図に示すように、疵情
報入力装置１は携帯式教示装置２と受信部３と撮像装置
４と疵情報処理部５と表示盤６及び加工制御部７を有す
る。携帯式教示装置２は点光源２１と情報入力部２２と
送信部２３とを有する。点光源２１は例えばＧａＡｓ赤
外発光ダイオ−ドやＧａＡｌＡｓ，ＧａＡｓＰ赤外発光
ダイオ−ドからなり、図２の携帯式教示装置２の表面図
に示すように、本体２４の先端に設けられた指示棒２５
の先端部に設けられている。情報入力部２２は読み込む
情報の種別を指示する情報読込キ−２６と信号キ−２７
を有する。情報読込キ−２６は原点読込キ−２６ａと疵
範囲読込キ−２６ｂとコ−ナ読込キ−２６ｃを有する。
原点読込キ−２６ａは疵範囲を特定するための原点の読
み込みを指示し、疵範囲読込キ−２６ｂは疵範囲の読み
込みを指示し、コ−ナ読込キ−２６ｃは被検査材である
金属板のコ−ナの読み込みを指示する。信号キ−２７は
複数の疵種キ−２７ａ〜２７ｅと手入れ深さキ−２７ｆ
とデ−タ修正キ−２７ｇと再検査キ−２７ｈとＥＮＴキ
−２７ｉを有する。疵種キ−２７ａ〜２７ｅは単独及び
組合せにより複数種類、例えば16種類の疵種を入力す
る。手入れ深さキ−２７ｆは手入れ深さを疵の深さ複数
段階、例えば５段階で入力する。デ−タ修正キ−２７ｇ
は入力して設定された情報の内容を修正するために使用
する。再検査キ−２７ｈは金属板が重点手入れ材等の場
合に、手入れ後の再検査をするときに使用する。ＥＮＴ
キ−２７ｉは各種情報の設定完了を入力する。送信部２
３は情報入力部２２で入力した各種指示や各種情報をア
ンテナ２３ａを介して受信部３に無線で送信する。ま
た、本体２４には赤外線を出射する点光源２１の発光を
確認する発光確認表示部２８を有する。

【００１９】受信部３と疵情報処理部５は、図３の検査
場と手入れ加工場の全体構成の平面図に示すように、金
属板８の搬送路９の上流側に設けた検査場１０の搬送路
９近傍に設けられた情報処理ユニット１１内に収納され
ている。撮像装置４は、図３と図４の検査場と手入れ加
工場の全体構成の側面図に示すように、複数例えば５個
の２次元ＣＣＤカメラ４ａ〜４ｅからなり、検査場１０
の搬送路９の上面に一定距離をおいて検査場１０の搬送
路９全体撮像視野とするように配置され、検査場１０に
搬送された金属板８全体を撮影する。この２次元ＣＣＤ
カメラ４ａ〜４ｅにはそれぞれ赤外線透過フィルタが装
着してある。表示盤６は検査場１０の搬送路９から見易
い位置に配置された大型ディスプレ装置からなり、図５
の前面図に示すように、疵領域すなわち加工領域を示す
座標や疵種，手入れ深さ等の各種設定値を表示する。加
工制御部７は金属板８の搬送路９の下流側に設けた手入
れ加工場１２の搬送路９近傍に設けられている。

【００２０】受信部３は携帯式教示装置２の送信部２３
から送信された各種指示や各種情報を撮像装置４と疵情
報処理部５に送る。撮像装置４は受信部３で読取指示を
受信するたびに携帯式教示装置２の点光源２１の位置を
読み取り、画像処理して疵情報処理部５に送る。疵情報
処理部５は位置演算部５１と加工範囲演算部５２と情報
記憶部５３及び出力部５４を有する。位置演算部５１は
受信部３で読取指示を受信するたびに撮像装置４で読み
取った画像信号から点光源２１の位置座標を演算する。
加工範囲演算部５２は位置演算部５１で演算した位置座
標から疵領域を特定する。情報記憶部５３は受信部３か
ら入力した読取指示の内容と疵情報及び加工範囲演算部
５２で特定した疵領域を格納する。出力部５４は情報記
憶部５３に格納された各種情報を表示盤６に出力して表
示するとともに加工制御部７に送る。

【００２１】検査場１０と手入れ加工場１２にはそれぞ
れ搬送路９に沿って設けられた固定ガイド１３，１４
と、移動ガイド１５，１６を有する。移動ガイド１５，
１６は搬送路９を挟んで各固定ガイド１３，１４と対向
して設けられ、搬送された金属板９を搬送方向と直交す
る方向に移動して各固定ガイド１３，１４に突き当てて
位置決め固定する。

【００２２】上記のように構成された疵情報入力装置１
で金属板９の疵範囲や疵種等を入力して教示するときの
動作を図６の動作説明図を参照して説明する。

【００２３】検査場１０に金属板８が搬入されると、移
動ガイド１５を固定ガイド１３の方向に移動して金属板
８を固定ガイド１３側に片寄せして位置決めする。金属
板８を片寄せして位置決めしたのち移動ガイド１５を初
期位置に戻す。この状態で撮像装置４の各ＣＣＤカメラ
４ａ〜４ｅで金属板８の表面を撮像しながら、検査者は
固定ガイド１３側に片寄せした金属板８の最後部端部か
ら搬送方向と直交する方向に引いた直線Ｘと固定ガイド
１３との交点Ｐに携帯式教示装置２の点光源２１を位置
決めして原点読込キ−２６ａを押す。この原点読込キ−
２６ａを押すことにより点光源２１が発光し、送信部２
３から原点読込指示が受信部３に送られる。受信部３は
送られた原点読込指示を撮像装置４と疵情報処理部５に
送る。撮像装置４は原点読込指示が送られたときに撮影
した点光源２１の画像を所定の画像処理をして疵情報処
理部５の位置演算部５１に送る。位置演算部５１は原点
読込指示が送られたときに撮像装置４から送られた画像
信号から点光源２１がある位置Ｐの座標（Ｘ_P，Ｙ_P）を
演算して、演算した座標（Ｘ_P，Ｙ_P）を加工範囲演算部
５２に送る。加工範囲演算部５２は原点読込指示がされ
たときに送られた座標（Ｘ_P，Ｙ_P）を原点位置として加
工情報記憶部５３に格納する。

【００２４】その後、検査者は原点読込キ−２６ａを再
度押して点光源２１の発光を停止させてから、金属板８
のコ−ナ研削をするときは、研削する辺、例えば金属板
８の最後尾の辺８１を研削する場合には辺８１の近傍の
位置Ｑに携帯式教示装置２の点光源２１を移動してコ−
ナ読取キ−２６ｃを押す。このコ−ナ読取キ−２６ｃを
押すことにより点光源２１が発光し、送信部２３からコ
−ナ読込指示が受信部３に送られる。受信部３は送られ
たコ−ナ読込指示を撮像装置４と疵情報処理部５に送
る。撮像装置４はコ−ナ読込指示が送られたときの点光
源２１の画像を取り込み疵情報処理部５の位置演算部５
１に送る。位置演算部５１はコ−ナ読込指示がされてい
るときに撮像装置４から送られた画像信号から点光源２
１がある位置Ｑの座標（Ｘ_Q，Ｙ_Q）を演算して、演算し
た座標（Ｘ_Q，Ｙ_Q）を加工範囲演算部５２に送る。加工
範囲演算部５２はコ−ナ読込指示がされたときに送られ
た位置Ｑの座標（Ｘ_Q，Ｙ_Q）と原点位置の座標（Ｘ_P，
Ｙ_P）を比較し、指定された辺８１がＸ軸方向の辺かＹ
軸方向の辺かとその位置を判定し、判定結果を加工情報
記憶部５３に格納する。

【００２５】次に検査者はコ−ナ読込キ−２６ｃを再度
押して点光源２１の発光を停止させてから、金属板８の
表面を目視で検査して疵の有無を確認する。この確認の
結果、疵１７を発見したら、加工範囲である疵領域１８
を４角形で特定し、特定した４角形の角部の位置Ｒに携
帯式教示装置２の点光源２１を位置決めして疵範囲読込
キ−２６ｂを押す。疵範囲読取キ−２６ｂが押されると
点光源２１が発光し、送信部２３から疵範囲読込指示が
受信部３に送られる。受信部３は送られた疵範囲読込指
示を撮像装置４と疵情報処理部５に送る。撮像装置４は
疵範囲読込指示が送られたとき撮影した点光源２１の画
像を疵情報処理部５の位置演算部５１に送る。位置演算
部５１は疵範囲読込指示がされているときに撮像装置４
から送られた画像信号から点光源２１がある位置Ｒの座
標（Ｘ_R，Ｙ_R）を原点Ｐの座標（Ｘ_P，Ｙ_P）を基準とし
て演算して、演算した座標（Ｘ_R，Ｙ_R）を加工範囲演算
部５２に送る。その後、検査者は疵範囲読込キ−２６ｂ
を再度押して点光源２１の発光を停止させてから、４角
形で特定した疵領域１８の位置Ｒと対角の位置Ｓに点光
源２１を位置決めして位置Ｒの場合と同様に位置Ｓの読
み込みをさせる。この読み込みにより位置演算部５１で
演算した位置Ｓの座標（Ｘ_S，Ｙ_S）を加工範囲演算部５
２に送る。加工範囲演算部５２は疵範囲読込指令がされ
ているときに送られた２位置Ｒ，Ｓの座標（Ｘ_R，
Ｙ_R），（Ｘ_S，Ｙ_S）から４角形で特定した疵領域１８
の軌跡を特定する。そして２位置Ｒ，Ｓの座標（Ｘ_R，
Ｙ_R），（Ｘ_S，Ｙ_S）を疵領域１８の特定情報として加
工情報記憶部５３に格納する。疵領域１８の特定情報が
加工情報記憶部５３に格納されると出力部５４は加工情
報記憶部５３に格納された疵領域１８の情報を表示盤６
に表示する。検査者は、この表示盤６の表示を確認する
ことにより疵領域１８が正確に教示されたか否を判断す
ることができる。

【００２６】検査者は疵領域１８が正確に教示されこと
を確認すると、疵１７の状態から手入れ深さキ−２７ｆ
で研削回数１〜５を選択し、引き続き疵種キ−２７ａ〜
２７ｅの１つ又は複数を押して疵種を入力する。この入
力された手入れ深さと疵種の情報は送信部２３から受信
部３を介して加工情報記憶部５３に格納される。出力部
５４は加工情報記憶部５３に格納された手入れ深さと疵
種の情報も表示盤６に表示する。検査者は表示盤６に表
示された各種入力情報を確認し、各種情報が正確に入力
されているときはＥＮＴキ−２７ｉを押して、入力した
各種情報が確定したことを疵情報処理部５に知らせる。
加工情報記憶部５３に格納した各種情報が確定すると出
力部５４は表示盤６の表示をクリアして次の金属板の情
報入力に備える。また、検査者が表示盤６の表示を確認
した結果、各種情報が正確に入力されていないと判断し
たときはデ−タ修正キ−２７ｇや最検査キ−２７ｈを操
作して各種デ−タ情報を修正したり最検査を実行する。
このように検査者が携帯式教示装置２を操作して疵領域
１８や各種デ−タを入力しているときに、操作誤りや各
種情報の送受信に誤りが生じたときは表示盤６でエラ−
表示し、かつブザ−を鳴らし、各種情報が誤って設定さ
れることを防ぐ。また入力した情報の適否を確認すると
きに、検査者が見易い位置に設置した大型の表示盤６で
確認できるから入力した情報を正確に確認することがで
きる。

【００２７】また、金属板８の各種位置情報を赤外発光
ダイオ−ドを使用した点光源２１を使用して入力するよ
うにしたから、金属板８に高輝度の外乱光や、間接太陽
光が入射しても、その反射光の影響を受けずに位置情報
を読み取ることができる。

【００２８】上記のように金属板８の疵領域１８等を教
示した後、金属板８は手入れ加工場１２に搬送されて手
入れ加工工程に入る。手入れ加工工程に入ると、金属板
８を移動ガイド１６により固定ガイド１４側に片寄せす
る。そして加工制御部７はグラインダを有する自動手入
れ機１９を空走して金属板８の原点と長さ，幅，傾きを
測定し、測定したデ−タと加工情報記憶部５３に記憶し
た各種教示情報とを照合し、所定の手入れ順序にしたが
って金属板８の手入れ加工を行う。

【００２９】なお、上記実施例は点光源２１として赤外
発光ダイオ−ドを使用した場合について説明したが、金
属板８の位置情報を屋外や明るいところで入力する場合
にはカラ−ボ−ルを使用し、色の抽出により自然光と区
別して位置を特定するようにしても良い。

【００３０】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、移動ガ
イドを固定ガイドの方向に移動して検査場に搬入された
金属板を固定ガイド側に片寄せして位置決めして疵領域
を定める１個所の原点位置を特定し携帯式教示装置の点
光源を発光させて撮像装置に読み取らせるようにしたか
ら、原点位置を簡単に読み取らせることができる。

【００３１】また、疵領域を４角形で特定し、携帯式教
示装置の点光源を特定した４角形の対角の頂点の２個所
に順次位置決めして点光源の位置を撮像装置で読み取ら
せ、１個所の原点位置を基準として２個所の座標を演算
し、演算した２個所の座標から疵領域を特定するから、
疵領域を短時間で正確に特定することができる。

【００３２】また、特定した疵領域や検査者が入力した
手入れ深さや疵種を検査者が見易い位置に設置した表示
盤に表示するから、検査者は入力した各種情報を正確に
確認することができ、疵情報の教示作業を効率良く行う
ことができる。

【００３３】さらに、疵除去部でも搬送された金属板を
移動ガイドにより固定ガイド側に片寄せして位置決めす
るから、手入れ加工するときに検査場で入力した原点位
置と疵領域を参照して加工領域を正確に特定することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例の疵情報入力装置の構成を示
すブロック図である。

【図２】上記実施例の携帯式教示装置の表面図である。

【図３】検査場と手入れ加工場の全体構成を示す平面図
である。

【図４】検査場と手入れ加工場の全体構成を示す側面図
である。

【図５】上記実施例の表示盤の前面図である。

【図６】上記実施例の動作説明図である。

【図７】従来例の点光源発生装置を示す表面図である。

【図８】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

１ 疵情報入力装置 ２ 携帯式教示装置 ３ 受信部 ４ 撮像装置 ５ 疵情報処理部 ６ 表示盤 ７ 加工制御部 ８ 金属板 ９ 搬送路 １０ 検査場 １２ 手入れ加工場 １３ 固定ガイド １４ 移動ガイド １５ 固定ガイド １６ 移動ガイド ２１ 点光源 ２２ 情報入力部 ２３ 送信部 ５１ 位置演算部 ５２ 加工範囲演算部 ５３ 情報記憶部 ５４ 出力部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江頭 武二 兵庫県姫路市広畑区鶴町２−１ 太平工業 株式会社広畑支店内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定ガイドと移動ガイドと携帯式教示装
   置と受信部と撮像装置と疵情報処理部及び表示盤を有
   し、 固定ガイドは金属板搬送設備の疵情報を入力する疵検査
   部の金属板の搬送路に沿って設けられ、 移動ガイドは金属板の搬送路を挟んで上記固定ガイドと
   対向して設けられ、搬送された金属板を搬送方向と直交
   する方向に移動して固定ガイドに突き当てて位置決め固
   定し、 携帯式教示装置は点光源と情報入力部と送信部とを有
   し、点光源は搬送設備の搬送路に搬送され位置決め固定
   された金属板の原点位置と疵部位置を教示し、情報入力
   部は原点位置と疵部位置の読取指示を入力するとともに
   疵情報を入力し、送信部は情報入力部で入力された読取
   指示と疵情報を位置演算装置に送信し、 受信部は携帯式教示装置から送信された読取指示と疵情
   報を受信し、 撮像装置は金属板の搬送路上部に設けられ、受信部で読
   取指示を受信するたびに携帯式教示装置の点光源の位置
   を読み取り、 疵情報処理部は位置演算部と加工範囲演算部及び情報記
   憶部を有し、位置演算部は受信部で読取指示を受信する
   たびに撮像装置で読み取った点光源の位置座標を演算
   し、加工範囲演算部は位置演算部で演算した位置座標か
   ら疵領域を特定し、情報記憶部は教示装置で入力された
   読取指示の内容と疵情報及び加工範囲演算部で特定した
   疵領域を記憶し、 表示盤は情報記憶部に記憶した読取指示の内容と疵情報
   及び加工範囲演算部で特定した疵領域を表示することを
   特徴とする金属板表面の疵情報入力装置。
2. 【請求項２】 固定ガイドと移動ガイドと携帯式教示装
   置と受信部と撮像装置と疵情報処理部と表示盤及び加工
   制御部を有し、 固定ガイドは金属板搬送設備の上流側の疵情報を入力す
   る検査場と下流側の疵を除去する手入れ加工場の金属板
   の搬送路に沿ってそれぞれ設けられ、 移動ガイドは金属板の搬送路を挟んで上記各固定ガイド
   と対向して設けられ、搬送された金属板を搬送方向と直
   交する方向に移動して各固定ガイドに突き当てて位置決
   め固定し、 携帯式教示装置は点光源と情報入力部と送信部とを有
   し、点光源は搬送設備の搬送路に搬送され位置決め固定
   された金属板の原点位置と疵部位置を教示し、情報入力
   部は原点位置と疵部位置の読取指示を入力するとともに
   疵情報を入力し、送信部は情報入力部で入力された読取
   指示と疵情報を位置演算装置に送信し、 受信部は携帯式教示装置から送信された読取指示と疵情
   報を受信し、 撮像装置は金属板の搬送路上部に設けられ、受信部で読
   取指示を受信するたびに携帯式教示装置の点光源の位置
   を読み取り、 疵情報処理部は位置演算部と加工範囲演算部及び情報記
   憶部を有し、位置演算部は受信部で読取指示を受信する
   たびに撮像装置で読み取った点光源の位置座標を演算
   し、加工範囲演算部は位置演算部で演算した位置座標か
   ら疵領域を特定し、情報記憶部は教示装置で入力された
   読取指示の内容と疵情報及び加工範囲演算部で特定した
   疵領域を記憶し、 表示盤は情報記憶部に記憶した読取指示の内容と疵情報
   及び加工範囲演算部で特定した疵領域を表示し、 加工制御部は金属板が疵除去部に搬送されて固定ガイド
   と移動ガイドで位置決め固定されたときに疵情報処理部
   に記憶した疵情報と疵領域により疵除去を実行させるこ
   とを特徴とする金属板表面の疵情報入力装置。
3. 【請求項３】 上記携帯式教示装置の情報入力部は固定
   ガイドと移動ガイドで位置決め固定した金属板の最後部
   端部から搬送方向と直交する方向に引いた直線と固定ガ
   イドとの交点を原点位置として読取指示する請求項２又
   は３記載の金属板表面の疵情報入力装置。
4. 【請求項４】 上記携帯式教示装置の情報入力部はコ−
   ナ読取キ−と領域読取キ−を有し、コ−ナ読取キ−を選
   択したときに金属板の端部近傍の位置を点光源で順次指
   示し、領域読取キ−を選択したときに金属板表面の２点
   を点光源で順次指示し、加工範囲演算部はコ−ナ読取キ
   −が選択されたときに演算した位置座標から固定ガイド
   と平行の方向の辺かと固定ガイドと直交する方向の辺か
   を判別し、領域読取キ−が選択されたとき演算した２点
   の位置座標を対角の頂点として疵領域を特定する請求項
   １，２又は３記載の金属板表面の疵情報入力装置。