JPS62297035A - 自動作業装置 - Google Patents
自動作業装置Info
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- JPS62297035A JPS62297035A JP61140003A JP14000386A JPS62297035A JP S62297035 A JPS62297035 A JP S62297035A JP 61140003 A JP61140003 A JP 61140003A JP 14000386 A JP14000386 A JP 14000386A JP S62297035 A JPS62297035 A JP S62297035A
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
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- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K1/00—Printed circuits
- H05K1/02—Details
- H05K1/0266—Marks, test patterns or identification means
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
- H05K3/30—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor
- H05K3/303—Surface mounted components, e.g. affixing before soldering, aligning means, spacing means
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は電子部品実装システムの自動ＩＣ搭載装置等の
自動作業装置に係り、特にロボット等による自動実装の
ための教示作業の工数を低減するに好適な被作業物によ
る教示情報入力手段を有する自動ＩＣ搭叙装【等の自動
作業装置に関する。
自動作業装置に係り、特にロボット等による自動実装の
ための教示作業の工数を低減するに好適な被作業物によ
る教示情報入力手段を有する自動ＩＣ搭叙装【等の自動
作業装置に関する。
従来の電子部品実装システムの自動ＩＣ搭載装置等の自
動作業装置では、電子部品のプリント基板への自動実装
のための教示作業のさいに、ロボット等の制御装置へテ
ープやディスクやキーボード等より実装部品番・実装方
向等の情報をあらかじめ入力しておく必要があった。し
かしかかる自動作業装置の教示情報の入力方法では、教
示のさいに扱う情報の量が多くて工数がかかるうえ、間
違った教示情報を入力することによる不良基板生産の事
故もしばしば発生していた。
動作業装置では、電子部品のプリント基板への自動実装
のための教示作業のさいに、ロボット等の制御装置へテ
ープやディスクやキーボード等より実装部品番・実装方
向等の情報をあらかじめ入力しておく必要があった。し
かしかかる自動作業装置の教示情報の入力方法では、教
示のさいに扱う情報の量が多くて工数がかかるうえ、間
違った教示情報を入力することによる不良基板生産の事
故もしばしば発生していた。
また従来のこの種の自動作業装置の教示情報の人力方法
として、たとえば特開昭６０−８９２０３号公報に記載
のように電子部品挿入ロボットシステムのプリント基板
の搬送時にプリント基板の品名の教示情報を読み取る方
法がとられている。
として、たとえば特開昭６０−８９２０３号公報に記載
のように電子部品挿入ロボットシステムのプリント基板
の搬送時にプリント基板の品名の教示情報を読み取る方
法がとられている。
しかし、この従来装置の教示情報の人力方法では、プリ
ント基板上の情報の鈍足を小さくして基板面を有効に使
用する点などについては配慮されていなかった。
ント基板上の情報の鈍足を小さくして基板面を有効に使
用する点などについては配慮されていなかった。
上記従来技術では、ロボット等による電子部品のプリン
ト基板への自動実装のための教示を行うさい、実装位置
に対応させて実装部品名・実装方向等の情報を入力しな
ければならず、教示のために時間がかかりかつ教示内容
の容量も大きく誤った教示情報入力による不良基板生産
の事故を発生させる要因になっていた。また従来技術の
教示情報の入力方法によると、読取り誤りに対する再試
行が困難であり、読取り装置が別個に必要となるなどの
問題点があった。
ト基板への自動実装のための教示を行うさい、実装位置
に対応させて実装部品名・実装方向等の情報を入力しな
ければならず、教示のために時間がかかりかつ教示内容
の容量も大きく誤った教示情報入力による不良基板生産
の事故を発生させる要因になっていた。また従来技術の
教示情報の入力方法によると、読取り誤りに対する再試
行が困難であり、読取り装置が別個に必要となるなどの
問題点があった。
本発明の目的は、上記した従来技術の問題点を解決し、
ロボット等による電子部品のプリント基板への自動実装
のための教示作業が前略化され。
ロボット等による電子部品のプリント基板への自動実装
のための教示作業が前略化され。
誤った教示情報の入力による不良基板等生産の卓。
故を防止できる自動ＩＣｗｒ載装置等の自動作業装置を
提供するにある。
提供するにある。
上記目的は、プリント基板等の被作業物に実装部品名・
実装方向等の作業内容の教示情報等の情報を鈍足（表示
）するとともに、上記被作業物から上記作業内容の情報
を読み取る手段と、該読み取られた作業内容の情報にも
とづき上記被作業物に対して作業を施す作業手段とを備
えた自動作業装置により達成される、 〔作用〕 上記手段の自動作業装置によれば、被作業物に表示され
た作業内容の情報たとえばプリント基板上に鈍足された
実装部品名・実装方向等の教示情報を読み取る手段によ
り読み取りながら、その情報にもとづき被作業物の作業
たとえばプリント基板への電子部品の自動搭載等の作業
を作業手段により施すことができるので、被作業物の作
業たとえばプリント基板への電子部品の自動搭載のため
の情報入力方法が大幅に簡略化される。
実装方向等の作業内容の教示情報等の情報を鈍足（表示
）するとともに、上記被作業物から上記作業内容の情報
を読み取る手段と、該読み取られた作業内容の情報にも
とづき上記被作業物に対して作業を施す作業手段とを備
えた自動作業装置により達成される、 〔作用〕 上記手段の自動作業装置によれば、被作業物に表示され
た作業内容の情報たとえばプリント基板上に鈍足された
実装部品名・実装方向等の教示情報を読み取る手段によ
り読み取りながら、その情報にもとづき被作業物の作業
たとえばプリント基板への電子部品の自動搭載等の作業
を作業手段により施すことができるので、被作業物の作
業たとえばプリント基板への電子部品の自動搭載のため
の情報入力方法が大幅に簡略化される。
以下に本発明の一実施例を第１図ないし第４図により説
明する。
明する。
第１図は本発明による自動作業装置の一実施例を示す自
動ＩＣ搭載装置の概観斜視図である。
動ＩＣ搭載装置の概観斜視図である。
第１図において、１はプリント基板（被作業物）、４は
フラットパッケージＩＣ把持部、５はプリント基板１の
接点パターンずれ量検呂兼バーコード読み取り用カメラ
（読み取り手段）、６はフラットパッケージＩＣ供給装
置、７はプリント基板１へのフラットパッケージＩＣ自
動搭載用の直交形ロボット、８はプリント基板搬送装置
、９は視覚装置である。
フラットパッケージＩＣ把持部、５はプリント基板１の
接点パターンずれ量検呂兼バーコード読み取り用カメラ
（読み取り手段）、６はフラットパッケージＩＣ供給装
置、７はプリント基板１へのフラットパッケージＩＣ自
動搭載用の直交形ロボット、８はプリント基板搬送装置
、９は視覚装置である。
第２図は第１図のフラットパッケージＩＣ搭載用のプリ
ント基板（被作業物）の概観斜視図である。
ント基板（被作業物）の概観斜視図である。
第２図において、２はフラットパッケージＩＣのリード
部が接続される接点パターン、３は搭載部品名および搭
載方向その他の作業内容の情報を鈍足するバーコード（
作業内容コード）である、この場合のバーコード３の位
置はフラットパッケージＩＣ用の接点パターンにおける
中央部の空きスペースに設けられスペースを節約してい
るが、これに限らない。
部が接続される接点パターン、３は搭載部品名および搭
載方向その他の作業内容の情報を鈍足するバーコード（
作業内容コード）である、この場合のバーコード３の位
置はフラットパッケージＩＣ用の接点パターンにおける
中央部の空きスペースに設けられスペースを節約してい
るが、これに限らない。
第３図は第１図（第２図）のフラットパッケージＩＣ搭
載用ロボット７の自動搭載動作経路の説明図である。
載用ロボット７の自動搭載動作経路の説明図である。
また第４図は第１図の自動搭載動作のフローチャートで
ある。第３図および第４図により第１図（第２図）の自
動搭載作業動作を説明する。
ある。第３図および第４図により第１図（第２図）の自
動搭載作業動作を説明する。
まずプリント基板搬送装置８により搬送されるプリント
基板１の機械的位置決めを行い（ステップＳ１）、つい
でロボット７のフラットパッケージＩＣ把持部４に固定
された接点パターンずれ量検出兼バーコード読取り用カ
メラ５を初期位［ａ（第３図）からプリント基板１上の
あらがじめ教示された位【情報に対応した接点パターン
２上の部品搭載位置ｂ（第３図）に移動しくステップＳ
２）、カメラ５により教示された部品搭載位置すと実際
の接点パターン２との位置ずれ量を検出すると同時に（
ステップＳ３）、同カメラ５により接点パターン２の中
央部のバーコード３より搭載部品名（ＩＣ種別番号）お
よび搭載方向（基準方向からの回転角）等の情報を読み
取る。このバーコードの読取りには接点パターン位置ず
れ量検出用のカメラ５を兼用しているため、接点パター
ン２内側のバーコード３の大きさはたかだか輻０．１ｍ
ｍ、長さ数ｍｍ程度のものでよい（ステップＳ４）。
基板１の機械的位置決めを行い（ステップＳ１）、つい
でロボット７のフラットパッケージＩＣ把持部４に固定
された接点パターンずれ量検出兼バーコード読取り用カ
メラ５を初期位［ａ（第３図）からプリント基板１上の
あらがじめ教示された位【情報に対応した接点パターン
２上の部品搭載位置ｂ（第３図）に移動しくステップＳ
２）、カメラ５により教示された部品搭載位置すと実際
の接点パターン２との位置ずれ量を検出すると同時に（
ステップＳ３）、同カメラ５により接点パターン２の中
央部のバーコード３より搭載部品名（ＩＣ種別番号）お
よび搭載方向（基準方向からの回転角）等の情報を読み
取る。このバーコードの読取りには接点パターン位置ず
れ量検出用のカメラ５を兼用しているため、接点パター
ン２内側のバーコード３の大きさはたかだか輻０．１ｍ
ｍ、長さ数ｍｍ程度のものでよい（ステップＳ４）。
つぎにロボット７の制御装置はバーコード３の教示情報
のうちの搭載部品名（ＩＣ種別番号）をブラリトパッケ
ージＩＣ供給装置６の供給位置の情報に変換する処理を
行い（ステップＳ５）、その処理の結果よりＩＣ供給装
置６の１番目ないしｎ番目のうちのｉ番目の供給位置を
選択したとすると、上記ＩＣ把持部４を上記搭載位置６
よりｉ番目の供給位置の直上方位置Ｃ（第３図）を経て
ｉＳ目の供給位Ｕｄへ移動させ（ステップＳ６）。
のうちの搭載部品名（ＩＣ種別番号）をブラリトパッケ
ージＩＣ供給装置６の供給位置の情報に変換する処理を
行い（ステップＳ５）、その処理の結果よりＩＣ供給装
置６の１番目ないしｎ番目のうちのｉ番目の供給位置を
選択したとすると、上記ＩＣ把持部４を上記搭載位置６
よりｉ番目の供給位置の直上方位置Ｃ（第３図）を経て
ｉＳ目の供給位Ｕｄへ移動させ（ステップＳ６）。
ＩＣ供給装置６上のフラットパッケージＩＣ部品を把持
する。この場合に説明の簡単化のため部品把持のずれ量
はないものとする（ステップＳ７）。
する。この場合に説明の簡単化のため部品把持のずれ量
はないものとする（ステップＳ７）。
ついで上記接点パターン２の位置ずれ量検出の結果によ
る位置ずれ量の補正の処理を行なったのち（ステップＳ
８）、再びＩＣ把持部４をＩＣ供給位［ｄより直上方位
［Ｃを経て位置ずれ量の補正されたＩＣＣ搭載位置上第
３図）へ移動させると同時に、バーコード３の教示情報
のうちの搭載方向（基準方向からの回転角）の情報にし
たがいＩＣ把持部４をロボット７の軸制御により回転手
段を介して搭載方向に回転させ（ステップＳ９）、つい
で補正されたＩＣＣ搭載位置上りその直下方位！ｆへＩ
Ｃ把持部４を降下させ、フラットパッケージＩＣをプリ
ント基板１上の接点パターン２に搭載し、搭載作業が終
了すると次の自動搭載作業に移る（ステップ５１０）。
る位置ずれ量の補正の処理を行なったのち（ステップＳ
８）、再びＩＣ把持部４をＩＣ供給位［ｄより直上方位
［Ｃを経て位置ずれ量の補正されたＩＣＣ搭載位置上第
３図）へ移動させると同時に、バーコード３の教示情報
のうちの搭載方向（基準方向からの回転角）の情報にし
たがいＩＣ把持部４をロボット７の軸制御により回転手
段を介して搭載方向に回転させ（ステップＳ９）、つい
で補正されたＩＣＣ搭載位置上りその直下方位！ｆへＩ
Ｃ把持部４を降下させ、フラットパッケージＩＣをプリ
ント基板１上の接点パターン２に搭載し、搭載作業が終
了すると次の自動搭載作業に移る（ステップ５１０）。
なお上記実施例ではプリント基板上に電子部品を自ｖＪ
実装する自動ＩＣ搭載装置の場合について説明したが、
本発明はこれに限らず一般の被作業物に作業を施す自動
作業装置に適用可能であって同様の効果が期待できる。
実装する自動ＩＣ搭載装置の場合について説明したが、
本発明はこれに限らず一般の被作業物に作業を施す自動
作業装置に適用可能であって同様の効果が期待できる。
本発明によれば、自動作業装置の被作業物の作業内容た
とえば自動ＩＣ搭載装置のロボット等によるプリント基
板への電子部品の自ｆ！ｌＪ実装のための作業内容の教
示を行うさいＬこ、作業内容の一部たとえば電子部品の
実装位置情報の入力を行えばよいので教示作業の簡略化
が図れるとともに、教示作業のさいに誤った作業内容た
とえば電子部品の実装部品名または実装方向を入力する
ことにより生じる不良製品たとえば不良基板の生産事故
を防止できる効果がある。
とえば自動ＩＣ搭載装置のロボット等によるプリント基
板への電子部品の自ｆ！ｌＪ実装のための作業内容の教
示を行うさいＬこ、作業内容の一部たとえば電子部品の
実装位置情報の入力を行えばよいので教示作業の簡略化
が図れるとともに、教示作業のさいに誤った作業内容た
とえば電子部品の実装部品名または実装方向を入力する
ことにより生じる不良製品たとえば不良基板の生産事故
を防止できる効果がある。
第１図は本発明による自動作業装置の一実施例を示す自
動ＩＣ搭載装置の概観斜視図、第２図は第１図のプリン
ト基板の概観斜視図、第３図は第＝ １図の動作経路説
明図、第４図は第１図の動作フローチャートである。 １・・・プリント基板（被作業物）、２・・・接点パタ
ーン、３・・・バーク・−ド（作業内容コード）。 ４・・・フラットパッケージＩＣ把持部、５・・・接点
パターンずれ量検出兼バーコード読取り用カメラ（読取
り手段）、６・・・フラットパッケージＩＣ供給装置、
７・・・フラットパッケージＩＣ搭載用直交形ロボット
（作業手段）、８・・・基板搬送装置、９・・・視覚装
置 一部 代理人弁理士 小 川 勝 男１、 ）第 １
目
動ＩＣ搭載装置の概観斜視図、第２図は第１図のプリン
ト基板の概観斜視図、第３図は第＝ １図の動作経路説
明図、第４図は第１図の動作フローチャートである。 １・・・プリント基板（被作業物）、２・・・接点パタ
ーン、３・・・バーク・−ド（作業内容コード）。 ４・・・フラットパッケージＩＣ把持部、５・・・接点
パターンずれ量検出兼バーコード読取り用カメラ（読取
り手段）、６・・・フラットパッケージＩＣ供給装置、
７・・・フラットパッケージＩＣ搭載用直交形ロボット
（作業手段）、８・・・基板搬送装置、９・・・視覚装
置 一部 代理人弁理士 小 川 勝 男１、 ）第 １
目
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、作業内容の少なくとも一部の情報を表示した被作業
物からその情報を読み取る手段と、その読み取られた情
報にもとづき上記被作業物に対して作業を施す作業手段
とを備えた自動作業装置。 ２、上記情報を読み取る手段は被作業物の位置・姿勢を
検出する手段と兼用とする特許請求の範囲第１項記載の
自動作業装置。 ３、上記被作業物はプリント基板とし、上記情報はプリ
ント基板上の電子部品用接点パターンの中央部スペース
に銘示した特許請求の範囲第１項記載の自動作業装置。 ４、上記情報はプリント基板上への実装部品名および実
装方向等に関する教示情報を含む特許請求の範囲第３項
記載の自動作業装置。 ５、上記情報を読み取る手段は上記プリント基板上の電
子部品用接点パターンの位置ずれ量を検出する手段と兼
用とする特許請求の範囲第４項記載の自動作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61140003A JPS62297035A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61140003A JPS62297035A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 自動作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62297035A true JPS62297035A (ja) | 1987-12-24 |
Family
ID=15258670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61140003A Pending JPS62297035A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62297035A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02184100A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-18 | Hitachi Ltd | 電子部品装着装置及び装着方法 |
| JPH02285700A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品装着装置 |
| JPH02307966A (ja) * | 1989-05-17 | 1990-12-21 | Sando Iron Works Co Ltd | 情報解読方法 |
-
1986
- 1986-06-18 JP JP61140003A patent/JPS62297035A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02184100A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-18 | Hitachi Ltd | 電子部品装着装置及び装着方法 |
| JPH02285700A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品装着装置 |
| JPH02307966A (ja) * | 1989-05-17 | 1990-12-21 | Sando Iron Works Co Ltd | 情報解読方法 |
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