JPH02184100A

JPH02184100A - 電子部品装着装置及び装着方法

Info

Publication number: JPH02184100A
Application number: JP1002733A
Authority: JP
Inventors: Masato Itagaki; 板垣　正人; Yoshio Haeda; 蝿田　芳夫; Susumu Nakayama; 進中山; Keisuke Fujishiro; 藤代　恵介
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1989-01-11
Filing date: 1989-01-11
Publication date: 1990-07-18
Anticipated expiration: 2013-07-16
Also published as: JP2776860B2; KR900012527A; KR920003404B1; US5079834A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、小型電子部品プリント基板上に装着する電子
部品装着装置及び装着方法に関する。

〔従来の技術〕

従来の電子部品装着装置では、プリント基板の電子部品
を装着するＸ、Ｙ、θの各座標と部品種類を製作図面な
どから読みとり、データ作成装置（図省略）を用いて、
オペレータ自身がキーボードから手動で入力し、装着手
順ＮＣデータを作成していた。また、多品種多量生産規
模のユーザーでは、ＣＡＤデータが用いられることもあ
り、その場合はデータ作成装置に直接部品データを転送
していた。

この種公知側としては、特開昭６２−１４４３９２号。

特ｆＲＪ　ＩＭｊ６２−６２５９０号などのものがある
。

〔発明が解決しようとするｉ題〕

上記従来技術においては、オペレータ自身が装着手順Ｎ
Ｃデータを各ロッド毎にデータ作成装置のキーボードか
ら入力していたため、非常に人手が掛かっていた。特に
、ロット規模が小さく、ロット数の多い生産形態では、
このＮＧデータ作成作業は、非常に煩雑であり、これら
に対する省力化については配慮がされていな・かった。

なお、プリント基板の設計ＣＡＤデータを利用すれば、
く　　　　　　　　　１″工多−この技術を適用できずさらにＣＡＤデータから部品
のＸ、Ｙ、　　θ座標を得ても、そのプリント基板がＸ
Ｙテーブル上ヘセットされた時のセット誤差のため、Ｘ
Ｙ子テーブル上正確なｘ、ｙ、　θ座標を得ることはで
きず、装着誤差が生じ易い６また、プリント基板の型式
を読み取り、データファイルから組込データを選択する
ものでは、あらかじめプリント基板に対する組込データ
を備えていることが条件となり、組込データを予め準備
しておく手間がかかると共に９組込データのないプリン
ト基板には対応できないという欠点がある。

本発明の目的は、各ロット毎にオペレータがキーボード
から装着手順ＮＣデータを入力する手間を省き、各種プ
リント基板に対し自動的に部品組込データを作成するこ
とのできる電子部品装着装置及び装着方法を得ることに
ある。

本発明の他の目的は、装着誤差なく電子部品をプリント
基板上に装着することのできる電子部品装着装置及び装
着方法を得ることにある。

本発明の更に他の目的は、各種プリント基板に対する組
込データをデータファイルなどに予め準備しておく必要
のない電子部品装着装置及び装着方法を得ることにある
。

（課題を解決するための手段〕上記目的を達成するため本発明は、電子部品を供給する
部品供給部と、該部品供給部からの電子部品をＸＹ子テ
ーブル上プリント基板の所定位置に載置する部品装着部
と、前記ＸＹ子テーブル上方に設けられ前記プリント基
板の配線パターン及び部品情報を撮影するカメラと、プ
リント基板に印刷されている全てのパッドパターンに相
当する既知パターンと電子部品の種類を表示する既知の
文字パターンとを記憶しており、前記カメラで撮影した
画像を処理して前記既知パターンに一致するプリント基
板上の文字パターンとパッドパターンとをＢ２し、認識
した文字パターンから部品種類を認識すると共に、その
文字パターン近傍のパッド座標を認識し、それによって
前記認識した電子部品の取付位置及び取付角度を決定す
る画像処理装置とを備え、前記画像処理装置からの情報
を基に所定の電子部品をプリント基板上の所定位置に所
定の取付角度で装着する電子部品装着装置にある。

本発明の他の特徴は、電子部品を供給する部品供給部と
、該部品供給部からの電子部品をＸＹ子テーブル上プリ
ント基板の所定位置に載置する部品装着部と、前記ＸＹ
子テーブル上方に設けられ、前記プリント基板の配線パ
ターン及び配線パターン近傍の部品情報を撮影するカメ
ラと、該カメラにより撮影した画像を処理し、部品情報
を表示する文字パターンから装着すべき電子部品の種類
を認識し、かつその部品近傍のパッドパターンの座標を
求めて装着すべき電子部品の装着位置及び装着姿勢を認
識する画像処理装置とを備え、面記画像処理装置からの
情報を基に所定の電子部品をプリント基板上の所定位置
に所定の姿勢で装着する電子部品装着装置にある。

本発明の他の特徴は、電子部品を供給する部品供給部と
、該部品供給部からの電子部品をテーブル上のプリント
基板の所定位置に載置する部品装着部と、前記プリント
基板上の配線パターン及び配線パターン近傍の部品情報
を撮影するカメラと。

該カメラにより撮影した画像を処理し、装着すべき電子
部品の装着位置及び装着姿勢を認識し、かつ装着すべき
電子部品のプリント基板への装着手順を決める装着手順
プログラムを作成する画像処理装置とを備え、前記画像
処理装置からの情報を基にプリント基板上に所定の電子
部品を順次所定位置に所定姿勢で装着する電子部品装着
装置にある。

また、本発明の他の特徴は、プリント基板上の配線パタ
ーン及び配線パターン近傍の部品情報を撮影し、この撮
影した画像から部品情報を表示する文字パターンとその
文字パターン近傍のパッドパターンを認識し前記文字パ
ターンから装着すべき電子部品の種類を、前記パッドパ
ターンから装着すべき電子部品の装着位置及び装着姿勢
を認識し、これらの情報を基に所定の電子部品をプリン
ト基板上の所定位置に所定の姿勢で装着する電子部品装
着方法にある。

本発明の更に他の特徴は、プリント基板上の配線パター
ン及び配線パターン近傍の部品種類の情報を撮影し、こ
の撮影した画像から部品情報を表示する文字パターンと
その文字パターン近傍のパッドパターンを認識し、前記
文字パターンから装着すべき電子部品の種類を、前記パ
ッドパターンから装着すべき電子部品の装着位置及び装
着姿勢を認識し、さらに装着すべき電子部品のプリント
基板への装着手順を決定し、次にプリント基板上に所定
の電子部品を所定の順序で順次所定位置に所定の姿勢で
装着する電子部品装着方法にある。

本発明の更に他の特徴は、プリント基板上の配線パター
ン及び配線パターン近傍の部品種類の情報を撮影し、こ
の撮影した画像処理情報と、前記プリント基板を作成し
た時のＣＡＤ情翰とに基づいて、装着すべき電子部品の
種類と装着手順を決定し、さらに装着すべき電子部品の
装着位置及び装着姿勢を認識し１次にプリント基板上に
所定の電子部品を所定の順序で順序所定位置に所定の姿
勢で装着する電子部品装着方法にある。

〔作用〕

プリント基板には、部品が装着される位置にほぼ方形の
一対のバット（電極）とこれの数分の１の細線からなる
配線パターンがあり、そのバット近傍には部品種類を表
わす文字あるいは記号が印刷されている。

本発明ではこれらのパッドパターンと文字（記号）パタ
ーンとを記憶しておき、カメラによりプリント基板を撮
影し、画像処理をして一対のバットを識別することによ
り、電子部品を装着する位置のｘ、ｙ、　　θの各座標
を求める。さらに、バット近傍にある文字あるいは記号
を認識し、装着すべき部品種類を明らかにする。これら
のデータを基に、プリント基板への各電子部品の装着手
順ＮＧデータを自動的に作成し、このデータを基に、プ
リント基板上に所定の電子部品を所定の順序で順次所定
位置に所定の姿勢で装着していくことができる。

数が多い場合に対応して、実際のプリント基板の配線パ
ターンを内蔵の視覚装置（カメラ）で認識して、自動的
に電子部品の装着手順ＮＧデータを自ら作成するもので
ある。

本発明は、プリント基板を載置して位置決めするＸＹ子
テーブル上部に、プリント基板の全部あるいは部分を撮
像するカメラを配置し、順次とりこんだプリント基板の
配線パターンとその近傍にある文字あるいは記号を撮影
し、その画像から電子部品装着位置のＸ、Ｙ、　θ座標
と部品種類を画像処理装置を用いて認識するものである
。

以下１本発明の具体的実施例を図面により説明する。

第１図は本発明の電子部品装着装置を示す全体図である
０本発明の電子部品装着装置には、電子部品プリント基
板に装着するための装着手順ＮＯデータ作成手段が組込
まれている。この装着手順ＮＧデータ作成手段は、プリ
ント基板２を撮影する工業用カメラ１２と該カメラによ
り撮影された画像を処理し、装着すべき電子部品の種類
とプリント基板２への装着位置及び装着姿勢を認識する
画像処理装置とを有し、各電子部品のプリント基板への
装着手順を決めるアルゴリズムを含んでいる。特にこの
アルゴリズムはプリント基板への全電子部品の装着時間
が最短になるように装着手順を決めるデータ最適編集プ
ログラム作成手段を備えている。

プリント基板２は、Ｗｉ人コンベア３により搬入され、
ＸＹ子テーブルの上に載置される。そして後方にある部
品供給テーブル５上の部品供給装置６から装着されるべ
き電子部品が順次、インデックス回転円板７にある複数
の装着ヘッド８にて吸着され、吸着された電子部品は第
２図に示すように、装着位ｌ１１９でコントローラ１０
に従って作成された装着手順プログラム通りにプリント
基板２上に装着される。ＸＹ子テーブル下流側には搬出
コンベア１１が設けられており、全ての電子部品が装着
されたプリント基板２を搬出する。ＸＹ子テーブルの上
部にはプリント基板２の全部あるいは一部を撮影するカ
メラ１２が設けられており。

この画像はコントローラ１０内にある画像処理装置１３
にオンラインで転送される。

カメラ１２は第２図に示すように、インデックス回転円
板７の装着位＠９の外側でかつＸＹ子テーブルの上方に
設置されている。すなわち、カメラは基板ガイド１４ａ
、１４ｂに固定されているプリント基板２の上部に位置
し、プリント基板を撮影する。なお、カメラの位置は、
ＸＹ子テーブル上部であれば何処でもよく、部品検出州
税ｆｆ認識装置のものを光学系を切換えて使用してもよ
い。

上述した電子部品装着装置１においては、装着手順ＮＧ
データがまだ作成されていないプリント基板２が搬入コ
ンベア３により搬入されると、ＸＹ子テーブル上に載置
され、まずカメラ１２でプリント基板２上の全てのプリ
ント配線パターンを撮影する。第３図はプリント基板２
上の一部の配線パターン１５をカメラで撮影した図で、
配線パターン１５は、方形のバット（電極）１６と、細
線の導通パターン１７からなっており、バット近傍には
、電子部品の種類や特性を表わす文字あるいは記号１８
が印刷されている。第３図において、対になっているバ
ット１６により、その中間位置１６ａで装着位置のＸ、
Ｙ座標を求めることができ、さらに、２個の対になって
いるバットが水平位置にあることにより、装着角度θが
Ｏ°力方向あることを認識できる。また、３端子（図中
の記号Ｑ２０９）の場合も、そのバット配列から、装着
するＸＹＱの各座標を同様に求めることができる。さら
に有極性のある電子部品の取付けにおいては、バット近
傍に＋あるいは−等の記号を印刷しておくことによりそ
の記号を認識して、その装着角度を求めることが可能で
ある。なお、上記Ｘ、Ｙ、Ａの各座標データを認識する
手法の詳細例としては実開昭６２−５５３７０号に記載
されたものなどが利用できる。

以上述べたように、プリント基板の配線パターンのバッ
ト配列とその近傍にある文字あるいは記号を電子部品装
着装置内のカメラと画像処理装置にて、認識することに
より、電子部品の装着する位置のＸＹＱの各座標と部品
の種類を求めることができ、これらのデータを基に接着
手順ＮＣデータを自動的に作成する。装着手順を決める
にあたっては、全電子部品の取付時間が最小になるよう
にするのがよい０例えば、同種の電子部品を連続的に装
着するようにすれば部品供給テーブルの動作時間をＯに
できる。また、ＸＹ子テーブル動作量が最小となるよう
にして、次の部品を装着することにより、ＸＹ子テーブ
ル動作時間を最小にできる。これらのことを考慮して最
適な装着手順を決定する。この結果データ作成装置のキ
ーボードから手動で、ＮＣデータを作成するというよう
な手間が省け、特に、多種少量でロット数の多い場合、
ロット規模の割には、ＮＣデータの作成に、多大の人手
がかかつていたが、本装置よれば装置自身がＮＣデータ
を自動的に作成するので、省力化の効果は極めて大きい
、また、実物のプリント基板そのものからＮＣデータを
作成するので、プリント基板のでき具合に影響されない
という効果もある。

なお、部品を装着しようとするプリント基板に対して、
そのプリント基板を作成した時のＣＡＤ情報がある場合
には、そのＣＡＤ情報に基づいて装着すべき部品の装着
手順を決めてもよい、すなわち、プリント基板への配線
パターンの作画順序と同一の順序となるようにＸＹ子テ
ーブル順次移動させれば、一般にＸＹ子テーブル動作時
間を最短にできる。またそのＣＡＤ情報により装着すべ
き部品のおおよその装着位置も認識できる。したがって
、ＣＡＤ情報に基づいて装着すべき部品の装着手順とお
おまかな装着位置を認識し、カメラからの画像を処理し
て装着すべき部品の正確な装着位置及び装着姿勢を認識
するようにすれば、効率的に装着手順プログラムを作成
することができる。

次に、第４図により本発明装置によるＸＹＱの各座標を
求める具体例を説明する。

まず、一対のバット部を２値化し、第４図のようなパタ
ーンを得た後１画面全体について、左上の画素から順次
、操作線を走らせ１画素の変化点を抽出する。その点が
、第４図中のａＩ　（ｉ＝１〜１６）であり、変化点の
抽出と同時に、各点のＸＹ座標は、プリント基板の原点
と、ＸＹ子テーブルの移＠凰とカメラ１２内の座標から
求められる。これらの点から、ＮＣデータの装着位置Ｘ
’１は、次の様にして求める。

これらの点から、バットの各４隅に相当する点ａｘ、　
　ａ！ｌａａ、　　（１４＋　　ａｌａ＋　　ａｔ４．
　　ａｉ３＋　　Ｑｌ［＋の８点を選出し、これら各点
のＸＩＹＩ座標により、装着位置Ａ点（Ｘｏ、　Ｙｏ）
を次式からｑ出する。

Ｘｏ＝（Ｘｘ＋Ｘｚ＋Ｘａ＋Ｘａ＋Ｘｔａ＋Ｘｎ＋Ｘｔ
Ｉｌ＋ＸｚＢ）／８Ｙｏ＝　（Ｙ　ｌ＋Ｙｚ＋　Ｙ　ｓ
十Ｙ４＋　Ｙ　ｓｓ十Ｙ　１４＋　Ｙ　１Ｍ＋　Ｙ　ｚ
ａ）／　８ここに、（Ｘ□、ｙ＋）は、ａ□点のＸＹ座
標である。

０座標は、一般に４５°ピツチの４方向のみであるので
下記の判定を順次実施して求める。

（ｉ）８点のうち、Ｙ座標のほとんど同じものが４点づ
つ２組あれば、θ座標はＯ°力方向ある。

（ｉｉ）８点のうちＸ座標のほとんど同じものが４点づ
つ２組あれば、θ座標は９０’方向である。

（ｎｉ）上記（ｉ）、（ｊｉ）に該当しない場合には、
第５図に示す座標変換を施す。具体的には、下式により
新らしい座標（Ｘａ＊、　Ｙａｔ）　を求める。

ＸＩ　　　Ｙ五Ｘａ＋＝　　　　＋□ Ｅ、ＥＸＩ　　Ｙ。

Ｙ＆生＝−−＋− （ｉｉｉ−１）８点のうち、新座標にてＹａ座標のほと
んど同じものが４点づつ２ＭＩあれば、ｏ）！Ｍ、ｍは
４５″方向である。

（市−２）　８点のうち、新座標にてＸａ＄標のほとん
ど同じものが４点づつ２＃１あれば、０座標は一４５°
方向である。

なお、有極性の部品については、前述した通り。

■あるいは○記号をＬｇ識することにより、方向を認識
する。

また、θ座標を求める別の手法としては、取付角度を示
した記号や回分などを文字パターンの近傍に表示してお
き１画像処理によって取付角度を認識するようにすれば
、何度の取付角度であっても迅速に認識できる。

以上により、ｘｙＯの各座標を配線パターンのバット部
形状から求めることができる。

次に、ＸＹＯの各座標を求める別の例を以下説明する。

これは視ｉｔ認識の一手法であるパターンマツチング法
を適用する方法である。バット形状は部品の形状に対し
て１対１で対応しており、また部品形状の種類も約数１
０種類である。そこで、プリント基板上にて、まず文字
を先に認識し、装着部品の形状を明らかにする。その後
、第６図に示すような予め、記憶している部品形状に応
じたバットの既知パターン１９を、第４図の一対のバッ
トにパターンマツチングさせる。パターンマツチング法
によれば、像と既知パターンの重ね合せにより、像のＸ
Ｙ座標を求めろことができる。その点は、第４図のト＋
ｔ（Ｘｂｘ＋　Ｙｂ１）＋　ＢｚＣＸｂ２．　ＹＬ、２
）である、この２点が求まれば、次式により装着位置Ａ
点（Ｘ　ｏ　、　Ｙ　ｏ　）を算出できる。

また、θについては、前述したθ座標の求め方と同じ手
法で求めることができる。

以上により、ＸＹＱの各座標を配線パターンのバット部
形状から求めることが可能となる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、プリント基板を電子部品装着装置に流
すだけで、装着装置自身がカメラと画像処理装置により
、装着すべき電子部品の種類と装着すべき電子部品の装
着位置及び装着姿勢を認識し、所定の電子部品をプリン
ト基板上の所定位置に所定の姿勢で装着する。各ロット
毎にオペレータがキーボードから装着手順ＮＣデータを
入力するという手間が省くことができ、大幅な省力化を
達成できる。また本発明によれば、各種プリント基板に
対して自動的に装着手順ＮＧデータを作成するので、各
種プリント基板に対する組込データを予めデータファイ
ルなどに準備しておく必要はなく、しかもどんな種類の
プリント基板が入ってきても対応可能となる。

また、プリント基板をＸＹ子テーブル上セットした状態
で撮影し画像処理をすることにより、ＸＹ子テーブル上
における正確なｘ、ｙ、　θ座標を求めることができ、
そのまま部続装着することにより、装着誤差なく電子部
品をプリント基板上に装着できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の電子部胃袋着装はの実施例を示す斜視
図、第２図は第１図のＡ方向からＸＹ子テーブル見た図
、第３図はプリント基板上の一部をカメラで撮影した図
、第４図は一対のパット部に対する部品取付位置で画像
処理で求める具体例を説明する図、第５図はθ座標を求
める具体例を示す線図、第６図はパッドの既知パターン
の一例を示す図である。１・・・電子部品装着装置、２・・・プリント基板、３
・・・搬入コンベア、４・・・ＸＹ子テーブル５・・・
部品供給テーブル、６・・・部品供給装置、７・・・イ
ンデックス回転円板、８・・・装着ヘッド、９・・・装
着位置、１０・・・コントローラ、１１・・・搬出コン
ベア、１２・・・カメラ、１３・・・画像処理装置、１
４ａ、１４ｂ・・・基板ガイド、１５・・・配線パターン、１６・・・バット、１７・・・導通パターン、１８・・・文字あるいは記号。１９・・・既知パターン。

Claims

【特許請求の範囲】

１．電子部品を供給する部品供給部と、該部品供給部か
らの電子部品をＸＹテーブル上のプリント基板の所定位
置に載置する部品装着部と、前記ＸＹテーブルの上方に
設けられ前記プリント基板の配線パターン及び部品情報
を撮影するカメラと、プリント基板に印刷されている全
てのパッドパターンに相当する既知パターンと電子部品
の種類を表示する既知の文字パターンとを記憶しており
、前記カメラで撮影した画像を処理して前記既知パター
ンに一致するプリント基板上の文字パターンとパッドパ
ターンとを認識し、認識した文字パターンから部品種類
を認識すると共に、その文字パターン近傍のパッド座標
を認識し、それによって前記認識した電子部品の取付位
置及び取付角度を決定する画像処理装置とを備え、前記
画像処理装置からの情報を基に所定の電子部品をプリン
ト基板上の所定位置に所定の取付角度で装着することを
特徴とする電子部品装着装置。
２．特許請求の範囲第１項において、前記画像処理装置
は、プリント基板へ装着すべき多数の電子部品を認識し
、それらの電子部品のプリント基板への装着手順を決め
るアルゴリズムを有することを特徴とする電子部品装着
装置。
３．特許請求の範囲第１項または第２項において、前記
画像処理装置は、前記カメラからの画像を処理して、装
着すべき電子部品のＸＹテーブル上におけるＸ座標、Ｙ
座標及びθ座標を求めることを特徴とする電子部品装着
装置。
４．特許請求の範囲第３項において、前記画像処理装置
から得られた装着すべき電子部品の種類データ及び該電
子部品を装着する位置の前記Ｘ，Ｙ，θの各座標データ
から、プリント基板全体への電子部品の装着時間が最短
になるように電子部品の装着手順を決めるデータ最適編
集プログラム作成手段を備えていることを特徴とする電
子部品装着装置。
５．特許請求の範囲第２項において、ＣＡＤに基づいて
プリント基板を作成した時のＣＡＤ情報により、ＸＹテ
ーブルを順次移動させる手段を有し、前記画像処理装置
からの情報に基づき電子部品を所定位置に装着すること
を特徴とする電子部品装着装置。
６．電子部品を供給する部品供給部と、該部品供給部か
らの電子部品をＸＹテーブル上のプリント基板の所定位
置に載置する部品装着部と、前記ＸＹテーブルの上方に
設けられ、前記プリント基板の配線パターン及び配線パ
ターン近傍の部品情報を撮影するカメラと、該カメラに
より撮影した画像を処理し、部品情報を表示する文字パ
ターンから装着すべき電子部品の種類を認識し、かつそ
の部品近傍のパッドパターンの座標を求めて装着すべき
電子部品の装着位置及び装着姿勢を認識する画像処理装
置とを備え、前記画像処理装置からの情報を基に所定の
電子部品をプリント基板上の所定位置に所定の姿勢で装
着することを特徴とする電子部品装着装置。
７．特許請求の範囲第６項において、前記画像処理装置
は、プリント基板へ装着すべき全ての電子部品を認識し
、それらの電子部品のプリント基板への装着手順を、装
着時間が最短となるようなデータ最適結果プログラムに
より決定することを特徴とする電子部品装着装置。
８．電子部品を供給する部品供給部と、該部品供給部か
らの電子部品をテーブル上のプリント基板の所定位置に
載置する部品装着部と、前記プリント基板上の配線パタ
ーン及び配線パターン近傍の部品情報を撮影するカメラ
と、該カメラにより撮影した画像を処理し、装着すべき
電子部品の装着位置及び装着姿勢を認識し、かつ装着す
べき電子部品のプリント基板への装着手順を決める装着
手着プログラムを作成する画像処理装置とを備え、前記
画像処理装置からの情報を基にプリント基板上に所定の
電子部品を順次所定位置に所定姿勢で装着することを特
徴とする電子部品装着装置。
９．特許請求の範囲第８項において、前記画像処理装置
では、そのプリント基板を作成した時のＣＡＤ情報に基
づいて装着すべき部品の装着手順とおおまかな装着位置
を認識し、前記カメラからの画像を処理して装着すべき
部品の正確な装着位置及び装着姿勢を認識することを特
徴とする電子部品装着装置。
１０．プリント基板上の配線パターン及び配線パターン
近傍の部品情報を撮影し、この撮影した画像から部品情
報を表示する文字パターンとその文字パターン近傍のパ
ッドパターンを認識し、前記文字パターンから装着すべ
き電子部品の種類を、前記パッドパターンから装着すべ
き電子部品の装着位置及び装着姿勢を認識し、これらの
情報を基に所定の電子部品をプリント基板上の所定位置
に所定の姿勢で装着することを特徴とする電子部品装着
方法。
１１．プリント基板上の配線パターン及び配線パターン
近傍の部品種類の情報を撮影し、この撮影した画像から
部品情報を表示する文字パターンとその文字パターン近
傍のパッドパターンを認識し、前記文字パターンから装
着すべき電子部品の種類を、前記パッドパターンから装
着すべき電子部品の装着位置及び装着姿勢を認識し、さ
らに装着すべき電子部品のプリント基板への装着手順を
決定し、次にプリント基板上に所定の電子部品を所定の
順序で順次所定位置に所定の姿勢で装着することを特徴
とする電子部品装着方法。
１２．プリント基板上の配線パターン及び配線パターン
近傍の部品種類の情報を撮影し、この撮影した画像処理
情報と、前記プリント基板を作成した時のＣＡＤ情報と
に基づいて、装着すべき電子部品の種類と装着手順を決
定し、さらに装着すべき電子部品の装着位置及び装着姿
勢を認識し、次にプリント基板上に所定の電子部品を所
定の順序で順次所定位置に所定の姿勢で装着することを
特徴とする電子部品装着方法。
１３．プリント基板上の配線パターン及び配線パターン
近傍の部品情報を撮影し、一方プリント基板上に印刷さ
れている全てのパッドパターンに相当する既知のパッド
パターンと電子部品を表示する既知の文字パターンを記
憶しておき、前記撮影した画像から前記既知の文字パタ
ーンに一致する文字パターンを認識し、かつその文字パ
ターン近傍で前記既知のパッドパターンに一致するパッ
ドパターンを認識し、前記認識した文字パターンから装
着すべき電子部品の種類を、前記パッドパターンから装
着すべき電子部品の装着位置及び装着姿勢を認識し、こ
れらの情報を基に所定の電子部品をプリント基板上の所
定位置に所定の姿勢で順次装着することを特徴とする電
子部品装着方法。１４、電子部品を供給する部品供給部と、該部品供給部
からの電子部品をＸＹテーブル上のプリント基板の所定
位置に載置する部品装着部と、前記ＸＹテーブル上方に
設けられ前記プリント基板の配線パターン及び部品情報
を撮影するカメラと、プリント基板に印刷されている全
てのパッドパターンに相当する既知パターンと電子部品
の種類を表示する既知の文字パターンとを記憶する記憶
手段と、前記カメラで撮影した画像を処理して前記記憶
手段に記憶されている既知パターンに一致するプリント
基板上の文字パターンと該文字パターン近傍のパッドパ
ターンとを認識する手段と、前記認識した文字パターン
から取付けるべき電子部品の種類を認識し、かつ前記認
識したパッドパターンから当該パッドの座標を認識して
前記電子部品の取付位置及び取付角度を決定する画像処
理手段と、前記画像処理手段からの情報を基に所定の電
子部品をプリント基板上の所定位置に所定の取付角度で
装着する手段とを備えた電子部品装着装置。