JP2003179395A - 部品搭載装置の部品搭載位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ティーチング処理において位置ずれしている部
品位置の基準位置への補正をより簡単且つ迅速に行う部
品搭載位置決め方法を提供する。 【解決手段】表示装置にタッチ式透明入力装置を重ねて
構成した表示入力装置を用い、この表示入力装置の表示
画面に画像表示領域と入力操作ボタン領域を構成する。
画像表示領域の中心には明確に分かるように基準位置を
表示し、これに重ねて基板の撮像画像を表示する。オペ
レータはティーチング作業で位置補正の調整を開始する
（Ｓ１）。撮像画像内の所望の部品位置と基準位置との
ずれ量の大小を判断し（Ｓ２）、大きいときは部品位置
をタッチする（Ｓ３）ことにより、部品位置が基準位置
に近傍した点に移動する。この後、カーソルボタンによ
る微調整を行って（Ｓ４）、補正データを保存する（Ｓ
５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回路基板へ電子部
品を搭載する部品搭載装置における部品搭載位置決め方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自装置内に自動搬入される回
路基板（以下、単に基板という）上に例えばＩＣ、抵
抗、コンデンサ等の多数の電子部品（以下、単に部品と
いう）を自動的に搭載する部品搭載装置がある。

【０００３】図４(a) は、そのような部品搭載装置の外
観を示す斜視図であり、同図(b) はその上下の保護カバ
ーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図であ
る。同図(a),(b) に示す部品搭載装置（以下、本体装置
ともいう）１は、天井カバー上部にＣＲＴディスプレイ
からなるモニタ装置２と、稼動状態を報知する警報ラン
プ３を備えている。また、上部保護カバー４の前面に
は、液晶ディスプレイとタッチパネルからなり外部から
の操作により各種の指示を入力することができる小型の
表示入力パネル５が配設されている。

【０００４】下部の基台６の上には、中央に、固定と可
動の１対の平行する基板案内レール７及び７が回路基板
（以下、単に基板という）の搬送方向（Ｘ軸方向、図の
斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設され
る。これらの基板案内レール７の下部に接して、ループ
状の搬送ベルト（コンベアベルト）が走行可能に配設さ
れる。搬送ベルトは、それぞれ数ミリ幅のベルト脇部を
基板案内レール７の下から基板搬送路に覗かせて、ベル
ト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、
基板の裏面両側を下から支持しながら装置本体内に部品
搭載前の基板をライン上流側から搬入し、部品搭載済み
の基板をライン下流側に搬出する。

【０００５】そして、基台６の内部には、特には図示し
ないが、基板の位置決め装置、基板を２本の基板案内レ
ール７間に固定する基板固定機構、各部を制御するため
の制御装置等が備えられている。また、更に基台６の上
には、上記１対の基板案内レール７を跨いで、基板搬送
方向に直角の方向（前後方向）に平行に延在する左右一
対の固定レール（Ｙ軸レール）８及び８が配設されてい
る。これらＹ軸レール８に移動レール（Ｘ軸レール）９
がＹ軸レール８に沿って滑動自在に係合し、このＸ軸レ
ール９に、電子部品（以下、単に部品という）を基板に
搭載する作業を行う作業ヘッド１０がＸ軸レール９に沿
って滑動自在に懸架されている。

【０００６】同図(a),(b) では定かに示していないが、
上記のＸ軸レール９には、その長手方向（Ｘ軸方向）に
沿って作業ヘッド１０を自在に移動させる不図示のＸ軸
モータが配設され、基台６上には、Ｘ軸レール９をＹ軸
レール８に沿って前後（Ｙ軸方向）に進退させるこれも
不図示のＹ軸モータが配設されている。これらのＸ軸モ
ータ及びＹ軸モータが制御回路からの指示により正逆両
方向に自在に回転することにより、作業ヘッド９がＸ軸
方向及びＹ軸方向に自在に移動する。

【０００７】この基台６上の前部と後部には夫々部品供
給ステージ１１及び１１が配設されている。これら部品
供給ステージ１１には、特には図示しないが、部品を収
納したテープを巻着したリールを備えたカートリッジ方
式の多数の部品供給装置が複数種類の部品に対応して載
設され、あるいは複数種類の部品に対応する複数枚のパ
レットを備えたトレイ方式の部品供給装置等が係合す
る。

【０００８】この作業塔１０は、屈曲自在で内部が空洞
な帯状のチェーン体１２（１２−１、１２−２）に保護
・収容された複数本の不図示の信号コードを介して装置
本体１の基台６内部の電装部マザーボード上に配設され
ている中央制御部と連結されている。作業塔１０は、こ
れらの信号コードを介して中央制御部からは電力及び制
御信号を供給され、中央制御部へは基板上の部品搭載位
置の情報を示す画像データを送信する。

【０００９】図５は、上記作業ヘッド１０の斜視図であ
る。同図に示すように、作業ヘッド１０は、上述したよ
うに可撓性の帯状コード１２−１（及び図４(b) に示し
た帯状コード１２−２）によって装置本体の中央制御部
と連結されており、先端には２個の搭載ヘッド１３及び
１３と、基板認識用カメラ１４を備えている。２個の搭
載ヘッド１３は、それぞれＺ軸方向（上下方向）に昇降
可能であり、その先端にそれぞれ吸着ノズル１５を装着
している。吸着ノズル１５は、光拡散板１５−１とノズ
ル１５−２とからなりθ軸方向（３６０°方向）に回転
可能である。

【００１０】上記の作業ヘッド１０は、上述した二本の
Ｙ軸レール８と１本のＸ軸レール９により前後左右に自
在に移動し、図４(b) に示した部品供給ステージ１１上
の不図示の部品供給装置から吸着ノズル１５で部品を吸
着し、その吸着した部品を、基台６側に配置されている
図４(b) に示すの部品認識用カメラ１６によって、撮像
して部品の保持位置偏差を検出し、この検出した保持位
置偏差に基づいて搭載位置データを補正する。更に、基
板認識用カメラ１４で図４(a),(b) に示す基板案内レー
ル７によって位置決めされている不図示の基板の位置を
確認して、その基板上に上記の部品を搭載する。

【００１１】ところで一般に、部品は多種多様であっ
て、このような部品を基板上の正しい位置に自動的に搭
載するには事前に種々の段取りを必要とする。先ず、部
品は、通常その部位の特徴データからなる部品ライブラ
リによって特定付けられ、その部品ライブラリが適宜の
記録媒体上にデータベースとして登録される。

【００１２】次に、そのデータベースから所望の部品の
部品ライブラリを呼び出し、その呼び出した部品ライブ
ラリから所望の部品の特徴データを取得し、この取得し
た特徴データの中の位置データに基づいて、その部品を
基板上の正しい位置に自動搭載するようにＮＣプログラ
ムが作成される。

【００１３】一般に、電子部品搭載装置が動作するため
の基準位置に対して基板の相対的な基準位置は、基板の
種類によって異なっている。また、ＮＣプログラムのパ
ラメータとなる各種データはオペレータにより入力され
るものであるため間違いが発生することが避けられな
い。

【００１４】したがって、上記のＮＣプログラムの作成
に当たっては、電子部品搭載装置に対して、部品１個毎
にティーチングを行って正しい搭載位置の設定を確定し
ておかなければならない。このティーチングは、基板上
の正しい位置に部品を搭載するために、その正しい位置
の座標を部品毎に予め電子部品搭載装置の制御装置に認
識させ、その認識した正しい位置データに基づいて補正
したＮＣプログラムのパラメータを記憶させる処理であ
る。

【００１５】図６は、上記のティーチングを行うに際し
てのティーチングシステムを模式的に示す図である。同
図には図４(a) に示した本体装置１と、その前面に配設
されている表示入力パネル５、上部に配設されているモ
ニタ装置２を示している。モニタ装置２には、表示画面
１７が表示され、その中央には十字線の交差による基準
位置１７−１が示されている。

【００１６】図７(a) は、上記のモニタ装置２の表示画
面１７に表示される基準位置１７−１に設定すべき基板
の撮像画像の位置を模式的に示す図であり、同図(b)
は、表示入力パネル５に表示されるカーソルキーを示す
図である。先ず、図５に示したカメラ１４で基板を撮像
し、その撮像した基板の映像をモニタ装置２の表示画面
１７上に、図７(a) に示すように画面表示させる。これ
により、ＮＣプログラム用のパラメータデータ（部品ラ
イブラリデータ）に基づいて、基板撮像画像の最初に設
定したい部品位置１８が上記の基準位置１７−１近傍に
表示される。

【００１７】この表示は予め作成されている部品ライブ
ラリデータに基づくものであり、前述したように誤差を
伴うものであるため、部品位置１８が基準位置１７−１
に一致して表示されることはほとんど無く、図７(a) に
示すように基準位置１７−１の概略の近傍に表示される
だけである。

【００１８】他方、このティーチングシステムにおける
ティーチングボックスとしての表示入力パネル５に、図
７(b) に示すように、上下左右を示す４個のカーソル２
１が表示される。そのカーソル２１を入力操作（タッチ
操作）して、上記の部品位置１８を正しい位置すなわち
基準位置１７−１まで移動させるという微調整を行っ
て、部品位置１８を基準位置１７−１に重ねて（一致さ
せて）、設定完了の指示を入力する不図示の完了入力ボ
タンをオペレータが入力操作することにより、上記の部
品位置１８の正しい位置への設定が完了する。これによ
り、ＮＣプログラムの当該部品に対する基板搭載位置へ
のパラメータが補正され、当該部品に係るティーチング
が先ず終了する。この操作を、基板に搭載する全ての部
品について繰り返して一枚（１種類）の基板へのティー
チングが完了する。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
に、カメラ１４で撮像した映像の表示画面１７を見なが
ら、目的とする正しい基準位置１７−１までカーソル２
１を入力操作しながら部品位置１８を移動させるのはカ
ーソル２１の数回のボタン入力操作を必要とする。しか
し、それでも図７(a) に示すように部品位置１８が基準
位置１７−１の近傍に表示された場合はまだよい。とこ
ろが、表示画面１７への部品位置１８の表示はこれだけ
とは限らない。

【００２０】図８は、表示画面１７に表示され部品位置
１８が基準位置１７−１から大きく離れて表示される例
を示す図である。同図にように表示誤差の大きな表示
は、オペレータによる前述した部品ライブラリのデータ
入力ミスや、その部品ライブラリからＮＣプログラム作
成時にパラメータとして転記する際の入力ミス等が原因
となって発生するものである。このように表示位置の誤
差が大きいと、カーソル２１の入力操作は数回程度では
済まなくなり、十数回を優に上回ることとなって、ティ
ーチングを行うオペレータの手数が増大する。そして、
上記のようなデータの入力ミスはしばしば発生する。

【００２１】上述したように、ティーチングは部品１個
毎に行われるものであり、１枚の基板に搭載される部品
の数は極めて多数であるから、上記のように十数回を上
回るようなカーソル２１の入力操作を部品１個毎に繰り
返していたのでは、ティーチング全体の中でカーソル２
１の入力操作のために費やされる時間は無視できないも
のとなり、ティーチングを行うオペレータの疲労とスト
レスも増大して、段取り工程の能率向上を阻害する要因
の一つとなっていた。

【００２２】本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、
ティーチング時において撮像基板画像の表示画面上で位
置ずれしている部品位置の基準位置への補正をより簡単
且つ迅速に行う部品搭載装置の部品搭載位置決め方法を
提供することである。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明の部品搭載装置の
部品搭載位置決め方法は、回路基板に電子部品を実装す
る部品搭載装置の部品搭載位置決め方法であって、上記
回路基板をカメラで撮像する回路基板撮像工程と、該回
路基板撮像手段により撮像された上記回路基板の画像を
表示画面に該表示画面の基準位置と共に表示する撮像画
面表示工程と、該撮像画面表示手段により上記表示画面
に表示された上記回路基板の画像の外部より触れられた
画面上の位置を示す位置信号を出力する接触位置信号出
力工程と、該接触位置信号出力手段により出力された上
記位置信号に基づいて上記外部より触れられた上記回路
基板の画像の位置が上記表示画面の基準位置にくるよう
位置補正して表示するよう前期撮像画面表示手段を制御
する表示制御工程と、を含んで構成される。

【００２４】そして、この部品搭載位置決め方法は、例
えば請求項２記載のように、上記表示制御手段による制
御に基づいて上記撮像画面表示手段が位置補正して表示
した上記回路基板の画像の所望の位置を上記表示画面の
基準位置に一致させるべく上記回路基板の画像を微移動
させる位置微移動工程と、該位置微移動工程において上
記回路基板の画像の所望の位置が上記表示画面の基準位
置に一致したとき該位置の設定が完了したことを記録す
る記録工程と、を更に含んで構成される。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１は、一実施の形態におけ
る部品搭載装置のシステム構成を示すブロック図であ
る。この部品搭載装置２０は、基本となる構成部分は図
４(a),(b) 及び図５に示した外観斜視図及び内部構成と
ほぼ同様である。

【００２６】図１に示すように、部品搭載位置２０は、
ＣＰＵ２１と、このＣＰＵ２１にバス２２で接続された
ｉ／ｏ（入出力）制御ユニット２３及び画像処理ユニッ
ト２４からなる制御部を備えている。また、ＣＰＵ２１
にはメモリ２５が接続されている。メモリ２５は特には
図示しないがプログラム領域とデータ領域を備えてい
る。

【００２７】また、ｉ／ｏ制御ユニット２３には、基板
２６の部品搭載位置を照明するための照明装置２７や搭
載ヘッドの吸着ノズル２８（図５の吸着ノズル１５参
照）に吸着されている部品２９を照明するための照明装
置３１が接続されている。更に、ｉ／ｏ制御ユニット２
３には、それぞれのアンプを介してＸ軸モータ３２、Ｙ
軸モータ３３、Ｚ軸モータ３４、及びθ軸モータ３５が
接続されている。Ｘ軸モータ３２は作業ヘッドを左右に
駆動し、Ｙ軸モータ３３はＸ軸レールを前後に駆動し、
Ｚ軸モータ３４は作業ヘッドを上下に駆動し、そしてθ
軸モータ３５は吸着ノズル２８を３６０度回転させる。

【００２８】更に、ｉ／ｏ制御ユニット２３には、バキ
ューム装置、位置決め装置、ベルト駆動モータ、基板セ
ンサ、異常表示ランプ等がそれぞれのドライバを介して
接続されている。バキューム装置はバキュームチューブ
を介して作業ヘッドに空気的に接続され、搭載ヘッド先
端に装着されるノズル２８に対し部品２９を吸着させ又
は吸着解除させる。位置決め装置は、部品搭載装置の基
台内部において基板案内レールの下方に配置され、装置
内に案内されてくる基板２６の位置決めを行う。ベルト
駆動モータは案内レールに一体的に配設されている基板
搬送ベルトを循環駆動する。基板センサは基板２６の搬
入と搬出を検知する。異常表示ランプは部品搭載装置の
動作異常や作業領域内の異物進入等の異常時に点灯又は
点滅して異常発生をオペレータに報知する。

【００２９】また、ｉ／ｏ制御ユニット２３には、表示
入力装置３６や記録装置３７が接続されている。表示入
力装置３６はＬＣＤ等の表示装置にタッチ式透明入力装
置を重ねて構成した比較的大型の表示入力装置３６であ
り、画像処理ユニット２４が作業ヘッド側のカメラ３８
で撮像した基板２６の画像や、同じく画像処理ユニット
２４が本体装置側のカメラ３９で撮像した部品２９の画
像を表示装置に表示し、オペレータが指先等で触った表
示位置の位置情報をｉ／ｏ制御ユニット２３を介してＣ
ＰＵ２１に出力する。

【００３０】記録装置３７は、例えばハードデスク、Ｍ
Ｏ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷ、フラッシュメモリ装置
等の各種の記録媒体を装着可能であり、部品搭載装置の
部品搭載処理、その事前に行なわれる部品搭載ティーチ
ング処理等のプログラムや、部品ライブラリのデータ、
ＣＡＤからのＮＣデータ等の各種のデータを記録して保
持しており、これらのプログラムはＣＰＵ２１によりメ
モリ２５のプログラム領域にロードされて各部の制御の
処理に使用され、データもメモリ２５のデータ領域に読
み出されて、所定の処理がなされる。処理されて更新さ
れたデータは、所定の記録媒体の所定のデータ領域に格
納されて保存される。

【００３１】図２は、上記の構成において、制御部のＣ
ＰＵ２１により行われる部品搭載ティーチング処理の動
作を、オペレーターの操作処理に置き換えて説明するフ
ローチャートである。図３は、部品搭載ティーチング処
理において、図１の表示入力装置３６の表示画面上に表
示される画面の例を示す図である。同図に示すように、
本例の部品搭載ティーチング処理における位置決め処理
では、表示入力装置３６の一つの表示画面４０の中に、
図１に示した基板２６表面の撮像画像が画像表示領域４
１内に表示され、残る表示領域（図では下方の部分）内
に各種の入力操作キー（入力ボタン）が表示される。同
図に示す例では、入力ボタンとして、初期座標移動ボタ
ン４２、更新ボタン４３、ＥＮＤボタン４４、及び６種
類のカーソルボタン４５が表示されている。

【００３２】初期座標移動ボタン４２は、基板２６の撮
像画像の画像表示領域４１内における最初の表示位置を
設定する入力操作ボタンであり、更新ボタン４３は、図
２に示す操作処理で位置決定後のデータ保存を指示する
入力操作ボタンである。また、ＥＮＤボタン４４は、処
理の終了（部品搭載ティーチング作業の完了又は中断）
を指示する入力操作ボタンである。また、６種類のカー
ソルボタン４５は、表示画像の上、下、左、右、左回
転、及び右回転方向の微動を行わせる入力操作ボタンで
ある。

【００３３】上記の基板２６の撮像画像には、基板２６
の表面（図３にはハッチングで示す）と、その表面にプ
リントされている配線電極（図３には白抜きの方形で示
す）４６（４６−１、４６−１−１、４６−１−２、４
６−２、４６−２−１、４６−２−２）が表示されてい
る。配線電極４６は、例えば同図では小型の配線電極４
６−１では、同図に破線４７で囲んで示す配線電極４６
−１−１と４６−１−２が一対になっており、１個の部
品の両電極が接続される。したがって、これらの配線電
極４６−１−１と４６−１−２に接続される部品の搭載
中心位置はこれらの配線電極４６−１−１と４６−１−
２の中間、すなわち破線４７で示す領域の中心である。

【００３４】また、例えば同図では大型の配線電極４６
−２では、同図に破線４８で囲んで示す配線電極４６−
２−１と４６−２−２が一対になっており、ここにも１
個の部品の両電極が接続される。したがって、この場合
もこれらの配線電極４６−２−１と４６−２−２に接続
される部品の搭載中心位置はこれらの配線電極４６−２
−１と４６−２−２の中間、すなわち破線４８で示す領
域の中心である。後述するように、オペレータは、上記
の搭載中心位置を、基板２６への搭載時の部品位置とし
て位置決め指定する。

【００３５】また、上記画像表示領域４１の画面中央に
は、縦横に直交する二本の基準線５１と５２による交点
が基準位置（以下、基準点ともいう）として表示されて
いる。この基準点の周囲には、この基準点から配線電極
４６までの位置ずれの度合いが見た目に分かり易いよう
に、方形の枠５３が表示されている。

【００３６】同図に示す例では、一方の配線電極４６−
２−１は枠５３の上部と部分的に重なっており、他方の
配線電極４６−２−２は枠５３の下部とやや離れてい
る。オペレータは、この状態を一目見ただけで、部品位
置（破線４８で示す領域の中心）が、基準位置（二本の
基準線５１と５２の交点）よりも下方にずれていること
が分かる。このように部品位置と基準位置との位置ずれ
が一目で分かることは配線電極４６−１−１と配線電極
４６−１−２の場合も同様である。

【００３７】表示入力装置３６の上記のような基板２６
の表示画面をみながら、オペレータは、図２に示す部品
搭載ティーチング処理を行う。すなわち、図２に示す処
理において、オペレータは、先ず調整を開始する（Ｓ
１）。この処理は、先ず部品搭載装置２０の電源を入
れ、表示入力装置３６の初期画面から部品搭載ティーチ
ング処理の開始を指示する所定のボタンを入力操作する
処理である。これにより、部品搭載装置２０は、この部
品搭載ティーチング処理に無関係な各部を休止させたま
ま、部品搭載ティーチング処理を開始する。そして、予
め又は今撮像した基板２６の画像を例えば図３に示すよ
うに表示する。また、この表示では、オペレータにより
初期座標移動ボタン４２が入力操作されて画像表示領域
４１内に基板２６の所定の初期位置画像が表示される。

【００３８】上記に続いて、オペレータは、調整対象の
ずれ量を判断する（Ｓ２）。この処理は、画像表示領域
４１の中央に表示されている基準位置と、その表示画面
内の所望の部品２９の部品位置との間のずれ量が、大き
いか小さいかを見た目で判断する処理である。

【００３９】そして、そのずれ量が、カーソルボタン４
５を２回か３回程度操作するだけの微動調整で調整でき
ないほどのずれ量であれば、ずれ量は大きいと判断する
（Ｓ２で大きい）。そして、この場合は、タッチ調整を
行う（Ｓ３）。この処理は、所望の部品位置を、表示画
面上で指先でタッチする処理である。もちろんこのタッ
チ調整ではタッチペンを用いるようにしてもよい。

【００４０】このタッチ調整により、タッチ位置が表示
入力装置３６のタッチ式透明入力装置からＣＰＵ２１に
通知され、この通知によりタッチ位置の座標位置がＣＰ
Ｕ２１により認識され、この認識に基づいて、ＣＰＵ２
１は、基板２６の表示画像の上記タッチされた位置が、
画像表示領域４１中央の基準位置にくるように、ｉ／ｏ
制御ユニット２３の表示入力装置３６への表示出力を制
御する。

【００４１】尚、タッチ式透明入力装置によるタッチ検
知機能は、検知できる座標位置の許容差が粗く、したが
って、上記の位置を補正した表示制御では、粗い調整
（ラフ調整）となるが、これを従来のようにカーソルボ
タンを用いて行おうとすると、１０数回を超える入力操
作を行うことになる。本例では、画面上の部品位置を一
回タッチするだけで、ラフ調整ができる。

【００４２】このラフ調整の後、オペレータは、カーソ
ル調整を行う（Ｓ４）。この処理は、上記のラフ調整で
基準位置に近接して表示された部品位置を、カーソルボ
タン４５を２回か３回程度操作して、基準位置に一致さ
せる処理である。そして、このように部品位置が基準位
置に一致したことを確認した後、オペレータはデータ保
存を行う（Ｓ５）。この処理は、図３に示す更新ボタン
４３を入力操作する処理である。

【００４３】これにより、上記のようにＮＣプログラム
のパラメータとして大きく位置ずれした状態で記録され
ていた部品位置データが、正しい位置データに補正され
て、この補正された正しい位置データが元のパラメータ
に上書き保存される。また、上記Ｓ２の判断で、オペレ
ータがカーソルボタンを用いて２回か３回程度操作する
だけの微動調整で調整できるずれ量であれば、ずれ量は
小さいと判断する（Ｓ２で小さい）。そして、この場合
は、直ちにＳ４のカーソル調整の処理に移行して、Ｓ４
及びＳ５の処理を行う。

【００４４】そして、上述したＳ１〜Ｓ５の処理を、当
該基板２６に搭載すべき部品の数だけ繰り返して処理を
終了する。

【００４５】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、所望の部品位置に大きな位置ずれのある表示の場
合でも一度のタッチ操作で所望の部品位置を基準点近接
位置に移動させることができるので、従来のような多数
回のカーソルキー操作を行う必要がなく、これにより、
部品搭載ティーチング処理における位置決めティーチン
グの作業能率が向上して段取り作業が促進され、全体と
して製造ラインの効率向上に貢献する。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施の形態における部品搭載装置のシステム
構成を示すブロック図である。

【図２】一実施の形態における部品搭載装置の制御部の
ＣＰＵにより行われる部品搭載ティーチング処理の動作
をオペレーターの操作処理に置き換えて説明するフロー
チャートである。

【図３】一実施の形態における部品搭載装置の部品搭載
ティーチング処理の表示画面の例を示す図である。

【図４】(a) は従来の部品搭載装置の外観を示す斜視
図、(b) は上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を
模式的に示す斜視図である。

【図５】従来の部品搭載装置の作業ヘッドの斜視図であ
る。

【図６】従来の部品搭載ティーチングを行うに際しての
ティーチングシステムを模式的に示す図である。

【図７】(a) は従来の部品搭載ティーチングのモニタ装
置の表示画面に表示される基準位置に設定すべき基板の
撮像画像の位置を模式的に示す図、(b) は表示入力パネ
ルに表示されるカーソルキーを示す図である。

【図８】従来の部品搭載ティーチングでモニタ装置の表
示画面に表示され部品位置が基準位置から大きく離れて
表示される例を示す図である。

【符号の説明】

１ 部品搭載装置 ２ モニタ装置 ３ 警報ランプ ４ 上部保護カバー ５ 表示入力パネル ６ 基台 ７ 基板案内レール ８ Ｙ軸レール ９ Ｘ軸レール １０ 作業ヘッド １１ 部品供給ステージ １２−１、１２−２ 帯状コード １３ 搭載ヘッド １４ 基板認識用カメラ １５ 吸着ノズル １５−１ 光拡散板 １５−２ ノズル １６ 部品認識用カメラ １７ 表示画面 １７−１ 基準位置 １８ 部品位置 １９ カーソル ２０ 部品搭載装置 ２１ ＣＰＵ ２２ バス ２３ ｉ／ｏ制御ユニット ２４ 画像処理ユニット ２５ メモリ ２６ 基板 ２７ 照明装置 ２８ 吸着ノズル ２９ 部品 ３１ 照明装置 ３２ Ｘ軸モータ ３３ Ｙ軸モータ ３４ Ｚモータ ３５ θ軸モータ ３６ 表示入力装置 ３７ 記録装置 ３８、３９ カメラ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回路基板に電子部品を実装する部品搭載
   装置の部品搭載位置決め方法において、 前記回路基板をカメラで撮像する回路基板撮像工程と、 該回路基板撮像手段により撮像された前記回路基板の画
   像を表示画面に該表示画面の基準位置と共に表示する撮
   像画面表示工程と、 該撮像画面表示手段により前記表示画面に表示された前
   記回路基板の画像の外部より触れられた画面上の位置を
   示す位置信号を出力する接触位置信号出力工程と、 該接触位置信号出力手段により出力された前記位置信号
   に基づいて前記外部より触れられた前記回路基板の画像
   の位置が前記表示画面の基準位置にくるよう位置補正し
   て表示するよう前期撮像画面表示手段を制御する表示制
   御工程と、 を含むことを特徴とする部品搭載装置の部品搭載位置決
   め方法。
2. 【請求項２】 前記表示制御手段による制御に基づいて
   前記撮像画面表示手段が位置補正して表示した前記回路
   基板の画像の所望の位置を前記表示画面の基準位置に一
   致させるべく前記回路基板の画像を微移動させる位置微
   移動工程と、 該位置微移動工程において前記回路基板の画像の所望の
   位置が前記表示画面の基準位置に一致したとき該位置の
   設定が完了したことを記録する記録工程と、 を更に含むことを特徴とする請求項１記載の部品搭載装
   置の部品搭載位置決め方法。