JPS6286790A - ガイドプレ−ト位置決め装置 - Google Patents
ガイドプレ−ト位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6286790A JPS6286790A JP22624785A JP22624785A JPS6286790A JP S6286790 A JPS6286790 A JP S6286790A JP 22624785 A JP22624785 A JP 22624785A JP 22624785 A JP22624785 A JP 22624785A JP S6286790 A JPS6286790 A JP S6286790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide plate
- hole
- positioning
- wire
- display means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は組み立て作業用ロボット’ｌ使用した穴の有す
るガイドプレートの位置決め装置に関するものである。
るガイドプレートの位置決め装置に関するものである。
（従来の技術）
従来、ロボットにおける位置決めｉｙｔは組み立て作業
等を行なう場合には、ティーチング・ペンダントラ用い
て実際の組み立て作業を行なうのと全く同じ動作を教示
し、その動作を単純に繰り返すティーチング・プレイバ
ック方式によるものが多かっ比。また、他の方法として
は、組み立て作業に使用する組み立て部品の設計情報を
ロボットの動作プログラム内に予め正確にインプットし
ておくことにより、その設計情報に基づいて作業を繰り
返し行なう組み立て作業用ロボットが一般的であった。
等を行なう場合には、ティーチング・ペンダントラ用い
て実際の組み立て作業を行なうのと全く同じ動作を教示
し、その動作を単純に繰り返すティーチング・プレイバ
ック方式によるものが多かっ比。また、他の方法として
は、組み立て作業に使用する組み立て部品の設計情報を
ロボットの動作プログラム内に予め正確にインプットし
ておくことにより、その設計情報に基づいて作業を繰り
返し行なう組み立て作業用ロボットが一般的であった。
さらに、両者を組み合わせた方式のもの、また各種セン
サを用いてティーチングの複雑さを出来るだけ容易にし
た方式のものがあった。
サを用いてティーチングの複雑さを出来るだけ容易にし
た方式のものがあった。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、従来のティーチング・プレイパックに於
いて実際の組み立て作業を教示するには、作業内容が簡
単な場合は比較的容易に教示することが可能であり有効
であっ友が、少しでも作業内容が複雑になると非常に教
示が困難になる欠点を有していた。さらに、組み立て作
業に使用する組み立て部品の設計情報を利用する場合も
、組み立て部品の設計公差、使用する組み立て作業用ロ
ボット自身に有する機械誤差、および動作時における座
標変換誤差等が許容範囲内にある場合は良いが、通常は
機械精度を必要以上に上げることは機構及び価格的に問
題になったシ、動作速度が遅くなる原因になる。
いて実際の組み立て作業を教示するには、作業内容が簡
単な場合は比較的容易に教示することが可能であり有効
であっ友が、少しでも作業内容が複雑になると非常に教
示が困難になる欠点を有していた。さらに、組み立て作
業に使用する組み立て部品の設計情報を利用する場合も
、組み立て部品の設計公差、使用する組み立て作業用ロ
ボット自身に有する機械誤差、および動作時における座
標変換誤差等が許容範囲内にある場合は良いが、通常は
機械精度を必要以上に上げることは機構及び価格的に問
題になったシ、動作速度が遅くなる原因になる。
また、各種センサ全周いてそのフィードパンク信号によ
り位置決めの補正を行なっても、センサによる誤差、信
頼性１価格、処理速度等の問題があった。
り位置決めの補正を行なっても、センサによる誤差、信
頼性１価格、処理速度等の問題があった。
例えば、ロボットまたは専用組み立て装置を使用してワ
イヤドツト嗜プリンタヘッドに用いられるガイド・プレ
ートの人にワイヤを挿入する場合に、挿入すべきワイヤ
に対して対応したガイド・プレート上の穴の位置決めを
する場合も前述の問題があった。
イヤドツト嗜プリンタヘッドに用いられるガイド・プレ
ートの人にワイヤを挿入する場合に、挿入すべきワイヤ
に対して対応したガイド・プレート上の穴の位置決めを
する場合も前述の問題があった。
本発明の目的は、このような問題を解決し、カメラを用
いてロボットま之はＸ−Ｙステージ等の位置決めを行な
う場合に、位置決め処理の容易性と処理スピードの高速
性を向上させたガイドプレート位置決め装置を提供する
ことにある。
いてロボットま之はＸ−Ｙステージ等の位置決めを行な
う場合に、位置決め処理の容易性と処理スピードの高速
性を向上させたガイドプレート位置決め装置を提供する
ことにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明のガイドブレート位置決め装置の構成は、複数の
細い針状のワイヤを整列させこれらワイヤ数に応じた穴
を有するガイドプレートと；このガイドプレートを前後
左右に移動させ位置決めするステージと；前記ガイドプ
レートの任意の穴に前記ワイヤを挿入する場合にそのワ
イヤを把持し位置決めするグリツパと：このグリッパ′
ｆｒ−所定の位置に固定し且つ上下に移動するワイヤ固
定台と；前記ガイドプレートの位置を画像情報として得
る撮像手段と；この撮像手段から得られた画像情報や画
像処理結果の表示を行なう表示手段と；これら各部の制
御を行なうと共に、予め基準点に置かれた前記ガイドプ
レートの各穴位置を前記表示手段上の座標として記憶し
て置き、この記憶した前記表示手段上の座標を基に各穴
位置の位置決めを高速に行なう第１の動作と、一旦位置
決めされ比前記ガイドプレートを基準点に設けたウィン
ド内についてのみ詳細に画像処理し正確に位置決めする
第２の動作とに分離して処理する制御部とを備えたこと
を特徴とする。
細い針状のワイヤを整列させこれらワイヤ数に応じた穴
を有するガイドプレートと；このガイドプレートを前後
左右に移動させ位置決めするステージと；前記ガイドプ
レートの任意の穴に前記ワイヤを挿入する場合にそのワ
イヤを把持し位置決めするグリツパと：このグリッパ′
ｆｒ−所定の位置に固定し且つ上下に移動するワイヤ固
定台と；前記ガイドプレートの位置を画像情報として得
る撮像手段と；この撮像手段から得られた画像情報や画
像処理結果の表示を行なう表示手段と；これら各部の制
御を行なうと共に、予め基準点に置かれた前記ガイドプ
レートの各穴位置を前記表示手段上の座標として記憶し
て置き、この記憶した前記表示手段上の座標を基に各穴
位置の位置決めを高速に行なう第１の動作と、一旦位置
決めされ比前記ガイドプレートを基準点に設けたウィン
ド内についてのみ詳細に画像処理し正確に位置決めする
第２の動作とに分離して処理する制御部とを備えたこと
を特徴とする。
（作用）
本発明は、上述の構成金とることにより、従来技術の問
題点を解決した。すなわち、予め基準となる点に置かれ
たプレート上に設けられた各大泣ｔ！ｌｔ−カメラを通
してモニタ上の座標として記憶して置く。これにより、
プレート上の任意の穴を所定の位置に位置決めする場合
に、第１の動作として予め記憶しておいたモニタ上の座
標を基に、指定された穴を所定の位置にステージを使っ
て移動する。従って第１の動作では画像処理や各種セン
サを用すた動作をおこなわず、単純に基準点に対する指
定された所定の大泣ｆまでのモニタ上の距離をステージ
上の距離に変換して、ステージの移動のみを行なう。次
に第２の動作として、もう一度カメラを通して必要最小
限の面ｆＬａ−カバーするようにウィンドを設けて、ウ
ィンド内についてのみ詳細に画像処理し、指定され九大
の情報を得、条件判定を行ない条件を満たす場合は次の
処理に移）、条件を満たさない場合は必要に応じて第２
の動作を繰シ返す。
題点を解決した。すなわち、予め基準となる点に置かれ
たプレート上に設けられた各大泣ｔ！ｌｔ−カメラを通
してモニタ上の座標として記憶して置く。これにより、
プレート上の任意の穴を所定の位置に位置決めする場合
に、第１の動作として予め記憶しておいたモニタ上の座
標を基に、指定された穴を所定の位置にステージを使っ
て移動する。従って第１の動作では画像処理や各種セン
サを用すた動作をおこなわず、単純に基準点に対する指
定された所定の大泣ｆまでのモニタ上の距離をステージ
上の距離に変換して、ステージの移動のみを行なう。次
に第２の動作として、もう一度カメラを通して必要最小
限の面ｆＬａ−カバーするようにウィンドを設けて、ウ
ィンド内についてのみ詳細に画像処理し、指定され九大
の情報を得、条件判定を行ない条件を満たす場合は次の
処理に移）、条件を満たさない場合は必要に応じて第２
の動作を繰シ返す。
このように第１の動作では、プレート上の各穴位置が大
まかに把握出来ていれば良く高速にステージを移動出来
、第２の動作では指定された穴の付近だけの狭い面積に
ついて詳細な情報を得るように２段に分けて処理を行う
ことができる。
まかに把握出来ていれば良く高速にステージを移動出来
、第２の動作では指定された穴の付近だけの狭い面積に
ついて詳細な情報を得るように２段に分けて処理を行う
ことができる。
（実施例）
以下本発明について実施例を示す図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を模擬的に示すブ
ロック図である。本実施例は、ワイヤドツト・プリンタ
ヘッドに組み込まれる種々のガイド−プレート１と、こ
のガイドプレー）ｔＸ−Ｙの方向に移動するようにセッ
トするステージ２と、ワイヤドツト・プリンタヘッドの
ワイヤ３をガイド・プレー）１の任意の穴に挿入する場
合に把持し位置決めするグリッパ４と、グリッパ４を所
定の位置に固定し且つ上下に移動するワイヤ固定台５と
、ガイド・プレート１上の各穴位置を画像情報として得
るためのカメラ７と、照明用ランプ６と、カメラ７から
得られた画像情報や画像処理結果の表示を行なうモニタ
９と１以上の全体の制御を行なう制御部８とから成る。
ロック図である。本実施例は、ワイヤドツト・プリンタ
ヘッドに組み込まれる種々のガイド−プレート１と、こ
のガイドプレー）ｔＸ−Ｙの方向に移動するようにセッ
トするステージ２と、ワイヤドツト・プリンタヘッドの
ワイヤ３をガイド・プレー）１の任意の穴に挿入する場
合に把持し位置決めするグリッパ４と、グリッパ４を所
定の位置に固定し且つ上下に移動するワイヤ固定台５と
、ガイド・プレート１上の各穴位置を画像情報として得
るためのカメラ７と、照明用ランプ６と、カメラ７から
得られた画像情報や画像処理結果の表示を行なうモニタ
９と１以上の全体の制御を行なう制御部８とから成る。
以上の各構成部品に関しては当業者により容易に類推出
来るもので詳細な説明は省略する。
来るもので詳細な説明は省略する。
第２図は本実施例のワイヤドソ）−プリンタヘッドに組
み込まれるガイド・プレートの概略正面図を示す。ガイ
ド・プレート１には、図のように、ワイヤをガイドする
几めの複数の穴１０，１１゜１２．１３・・・２２．２
３とガイド・プレートの中心の穴ＺＣが開いている。
み込まれるガイド・プレートの概略正面図を示す。ガイ
ド・プレート１には、図のように、ワイヤをガイドする
几めの複数の穴１０，１１゜１２．１３・・・２２．２
３とガイド・プレートの中心の穴ＺＣが開いている。
第３図は本実施例のモニタ９に写し出されたガイド・プ
レート１の状態９′ヲ示す正面図である。
レート１の状態９′ヲ示す正面図である。
この時、ガイド・プレートの中心穴ＩＣの位置をモニタ
９の上の基準座標（ｘ、ｙ）とすると、予めこの基準点
を基に他の大泣ｔｋ、例えば穴１゜の座標ｅ（Ｘｏ、Ｙ
ｏ）のように記憶しておくことが出来る。
９の上の基準座標（ｘ、ｙ）とすると、予めこの基準点
を基に他の大泣ｔｋ、例えば穴１゜の座標ｅ（Ｘｏ、Ｙ
ｏ）のように記憶しておくことが出来る。
第１図は本実施例の第１の動作例に示すモニタ９上の平
面図、第１の動作として予め記憶しておいたガイド・プ
レート１の中心穴ＩＣが有ったモニタ上の基準座標（ｘ
、ｙ）に、指定された穴、例えば穴１０をステージ２全
使って、基準座標（Ｘ、Ｙ）と穴１０の座標（Ｘｏ 、
Ｙｏ ）の差を計算しモニタ上の距離をステージ上の
距離に変換して移動した状態９′を示す。第１図の実ｆ
ｉ！Ａはモニタに写し出されたガイド・プレートの移動
後の位置を、点線Ｂは移動前の位ｔを示す。
面図、第１の動作として予め記憶しておいたガイド・プ
レート１の中心穴ＩＣが有ったモニタ上の基準座標（ｘ
、ｙ）に、指定された穴、例えば穴１０をステージ２全
使って、基準座標（Ｘ、Ｙ）と穴１０の座標（Ｘｏ 、
Ｙｏ ）の差を計算しモニタ上の距離をステージ上の
距離に変換して移動した状態９′を示す。第１図の実ｆ
ｉ！Ａはモニタに写し出されたガイド・プレートの移動
後の位置を、点線Ｂは移動前の位ｔを示す。
第５図は本実施例の第２の動作例を示すモニタ９上の平
面図で、第１図の移動後のガイド・プレート１に対して
、基準座標（Ｘ、Ｙ）’を中心に必要最小限の面積で設
けたウィンド４０の状態９′を示す。第１の動作に引き
続いて、もう一度カメラを通して必要最小限の面積をカ
バーするようにウィンド４０を設けて、ウィンド４０内
のみついて詳細に画像処理し、指定された穴１０の情報
を得、条件判定を行ない条件を満たす場合は次の処理に
移り、条件を満たさない場合は必要に応じて第２の動作
を繰り返す。
面図で、第１図の移動後のガイド・プレート１に対して
、基準座標（Ｘ、Ｙ）’を中心に必要最小限の面積で設
けたウィンド４０の状態９′を示す。第１の動作に引き
続いて、もう一度カメラを通して必要最小限の面積をカ
バーするようにウィンド４０を設けて、ウィンド４０内
のみついて詳細に画像処理し、指定された穴１０の情報
を得、条件判定を行ない条件を満たす場合は次の処理に
移り、条件を満たさない場合は必要に応じて第２の動作
を繰り返す。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、任意の穴を正確
に位置決めする場合に２つの動作に分離し、第１の動作
では、通常処理時間の掛かる画像処理を使用せず、予め
記憶したモニタ上の座標を基準にロボットまたはステー
ジを移動させるのみにする。次に、第２の動作としては
、ウィンド全役けて、このウィンド内についてのみ詳細
に画像処理しロボットまたはステージを移動させること
により、プレート上の指定されたへの位置決めを正確に
且つ高速に処理することが可能になる。
に位置決めする場合に２つの動作に分離し、第１の動作
では、通常処理時間の掛かる画像処理を使用せず、予め
記憶したモニタ上の座標を基準にロボットまたはステー
ジを移動させるのみにする。次に、第２の動作としては
、ウィンド全役けて、このウィンド内についてのみ詳細
に画像処理しロボットまたはステージを移動させること
により、プレート上の指定されたへの位置決めを正確に
且つ高速に処理することが可能になる。
ま几、プレート上の形状、穴位置等が変更されても、予
め記憶しておくプレート上の基準点に対する各穴位置全
記憶し直すだけで容易に対応することが出来る。
め記憶しておくプレート上の基準点に対する各穴位置全
記憶し直すだけで容易に対応することが出来る。
さらに、プレート上の穴に限らず、コネクタへのワイヤ
接続、ワイヤ同士の軸合わせ等に容易に応用出来る。
接続、ワイヤ同士の軸合わせ等に容易に応用出来る。
第１図は本発明の一実施例の構成を模擬的に示すブロッ
ク図、第２図は第１図のワイヤドツト・プリンタヘッド
に組み込まれるガイド・プレートの正面図、第３図は第
１図のモニタ９に写し出されたガイド・プレート１の状
態９′ヲ示す図、第１図、第５図は第３図によシ第１お
よび第２の動作例を示す図である。図において、１・・
・・・・ガイド・プレート、２・・・・・・ステージ、
３・・・・・・ワイヤ、４・・・・・・グリッパ、５・
・・・・・ワイヤ固定台、６・・・・・・ランプ、７・
・・・・・カメラ、８・・・・・・制御部、９・・・・
・・モニタ、９′・・・・・・モニタの画面、１０，１
１．１２，１３．・・・２２．２３・・・・・・穴、３
０・・・・・・基準点までの移動量、４０・・・・・・
ウィンド、ＩＣ・・・・・・中心穴、Ｘ、Ｙ、Ｘｏ。 Ｙｏ・・・・・・モニタ上の座標、をそれぞれ示す。 染ダ犯
ク図、第２図は第１図のワイヤドツト・プリンタヘッド
に組み込まれるガイド・プレートの正面図、第３図は第
１図のモニタ９に写し出されたガイド・プレート１の状
態９′ヲ示す図、第１図、第５図は第３図によシ第１お
よび第２の動作例を示す図である。図において、１・・
・・・・ガイド・プレート、２・・・・・・ステージ、
３・・・・・・ワイヤ、４・・・・・・グリッパ、５・
・・・・・ワイヤ固定台、６・・・・・・ランプ、７・
・・・・・カメラ、８・・・・・・制御部、９・・・・
・・モニタ、９′・・・・・・モニタの画面、１０，１
１．１２，１３．・・・２２．２３・・・・・・穴、３
０・・・・・・基準点までの移動量、４０・・・・・・
ウィンド、ＩＣ・・・・・・中心穴、Ｘ、Ｙ、Ｘｏ。 Ｙｏ・・・・・・モニタ上の座標、をそれぞれ示す。 染ダ犯
Claims (1)
- 複数の細い針状のワイヤを整列させこれらワイヤ数に
応じた穴を有するガイドプレートと；このガイドプレー
トを前後左右に移動させ位置決めするステージと：前記
ガイドプレートの任意の穴に前記ワイヤを挿入する場合
にそのワイヤを把持し位置決めするグリッパと；このグ
リッパを所定の位置に固定し且つ上下に移動するワイヤ
固定台と；前記ガイドプレートの位置を画像情報として
得る撮像手段と；この撮像手段から得られた画像情報や
画像処理結果の表示を行なう表示手段と；これら各部の
制御を行なうと共に、予め基準点に置かれた前記ガイド
プレートの各穴位置を前記表示手段上の座標として記憶
して置き、この記憶した前記表示手段上の座標を基に各
穴位置の位置決めを高速に行なう第１の動作と、一旦位
置決めされた前記ガイドプレートを基準点に設けたウイ
ンド内についてのみ詳細に画像処理し正確に位置決めす
る第２の動作とに分離して処理する制御部とを備えたこ
とを特徴とするガイドプレート位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22624785A JPS6286790A (ja) | 1985-10-11 | 1985-10-11 | ガイドプレ−ト位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22624785A JPS6286790A (ja) | 1985-10-11 | 1985-10-11 | ガイドプレ−ト位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6286790A true JPS6286790A (ja) | 1987-04-21 |
Family
ID=16842198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22624785A Pending JPS6286790A (ja) | 1985-10-11 | 1985-10-11 | ガイドプレ−ト位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6286790A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01321185A (ja) * | 1988-06-22 | 1989-12-27 | Fujitsu Ltd | 視覚情報を用いた２腕協調ロボットによるプリンタヘッドの組立システム |
| JP6040386B1 (ja) * | 2015-12-02 | 2016-12-07 | アキム株式会社 | 部品組み立て装置 |
-
1985
- 1985-10-11 JP JP22624785A patent/JPS6286790A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01321185A (ja) * | 1988-06-22 | 1989-12-27 | Fujitsu Ltd | 視覚情報を用いた２腕協調ロボットによるプリンタヘッドの組立システム |
| JP6040386B1 (ja) * | 2015-12-02 | 2016-12-07 | アキム株式会社 | 部品組み立て装置 |
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