JPH0794108B2 - ラインシステム - Google Patents
ラインシステムInfo
- Publication number
- JPH0794108B2 JPH0794108B2 JP4082524A JP8252492A JPH0794108B2 JP H0794108 B2 JPH0794108 B2 JP H0794108B2 JP 4082524 A JP4082524 A JP 4082524A JP 8252492 A JP8252492 A JP 8252492A JP H0794108 B2 JPH0794108 B2 JP H0794108B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stage
- robot
- pallet
- data carrier
- line system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Special Conveying (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ラインシステムに関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のラインシステムを組立ラインを例
にとって図３に示す。この従来例において、各種部品が
組付けられて最少的に製品化されるベース（被処理物
２）がパレット１上に載せられてコンベア８により上流
から下流側（図３においては左側から右側）に向かって
搬送される。ベース２に対する部品の組付は、コンベア
８のサイドに配置された複数のステージ３、３・・上に
搭載されたロボット４により行われるが、ロボット４の
ベース２に対するオペレーション位置は、パレット１上
におけるベース２の姿勢により変化するために、各ステ
ージ３には、オペレーション位置を正確に決定する位置
確認手段５が設けられる。
にとって図３に示す。この従来例において、各種部品が
組付けられて最少的に製品化されるベース（被処理物
２）がパレット１上に載せられてコンベア８により上流
から下流側（図３においては左側から右側）に向かって
搬送される。ベース２に対する部品の組付は、コンベア
８のサイドに配置された複数のステージ３、３・・上に
搭載されたロボット４により行われるが、ロボット４の
ベース２に対するオペレーション位置は、パレット１上
におけるベース２の姿勢により変化するために、各ステ
ージ３には、オペレーション位置を正確に決定する位置
確認手段５が設けられる。
【０００３】しかして、各ステージ３におけるオペレー
ション位置に際し、先ず、所定のステージ３にベース２
が搬送されてくると、カメラ等の位置確認手段５による
位置確認が行われ、該位置確認情報に基づいてロボット
４を制御する。
ション位置に際し、先ず、所定のステージ３にベース２
が搬送されてくると、カメラ等の位置確認手段５による
位置確認が行われ、該位置確認情報に基づいてロボット
４を制御する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
例において、オペレーション位置の確認は、各ステージ
３で独自に行われているために、カメラ等を各ステージ
３に備える必要があり、装置が大型化し、かつ、制御も
複雑になるという欠点を有するものであった。
例において、オペレーション位置の確認は、各ステージ
３で独自に行われているために、カメラ等を各ステージ
３に備える必要があり、装置が大型化し、かつ、制御も
複雑になるという欠点を有するものであった。
【０００５】本発明は、以上の欠点を解消すべくなされ
たものであって、構成が簡単で、しかもオペレーション
の効率、信頼性の高いラインシステムを提供することを
目的とする。
たものであって、構成が簡単で、しかもオペレーション
の効率、信頼性の高いラインシステムを提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば上記目的
は、実施例に対応する図１に示すように、パレット１に
載せられた被処理物２を搬送するラインサイドに複数の
ステージ３を配置し、各ステージ３に設置されたロボッ
ト４により被処理物２に対する所望のオペレーションを
行うラインシステムであって、ライン先頭のステージ３
に搭載される被処理物２のパレット１上での位置確認手
段５と、後続の各ステージ３に搭載され、ロボットハン
ド４ａを設定位置に対して往復動作して被処理物２に対
するオペレーション位置を検出する位置検出手段６と、
各パレット１に備えられる読取、書込可能なデータキャ
リア７とを有し、前記データキャリア７には、各ステー
ジ３において位置確認手段５と位置検出手段６からの情
報が逐次書き込まれるとともに、各ステージ３における
ロボット４は、前記データキャリア７からの読取情報に
基づいて設定位置を補正して駆動されるラインシステム
を提供することにより達成される。
は、実施例に対応する図１に示すように、パレット１に
載せられた被処理物２を搬送するラインサイドに複数の
ステージ３を配置し、各ステージ３に設置されたロボッ
ト４により被処理物２に対する所望のオペレーションを
行うラインシステムであって、ライン先頭のステージ３
に搭載される被処理物２のパレット１上での位置確認手
段５と、後続の各ステージ３に搭載され、ロボットハン
ド４ａを設定位置に対して往復動作して被処理物２に対
するオペレーション位置を検出する位置検出手段６と、
各パレット１に備えられる読取、書込可能なデータキャ
リア７とを有し、前記データキャリア７には、各ステー
ジ３において位置確認手段５と位置検出手段６からの情
報が逐次書き込まれるとともに、各ステージ３における
ロボット４は、前記データキャリア７からの読取情報に
基づいて設定位置を補正して駆動されるラインシステム
を提供することにより達成される。
【０００７】
【作用】本発明において、各ステージ３における位置情
報は、パレット１に設けられたデータキャリア７に記憶
され、次工程に搬送される。データキャリア７に記憶さ
れた位置情報は、次工程におけるオペレーション位置を
決定するために各ステージ３が保有する設定値に対する
補正値となり、ロボット４が正確に、かつ、迅速に所定
のオペレーション位置を検出することを助ける。
報は、パレット１に設けられたデータキャリア７に記憶
され、次工程に搬送される。データキャリア７に記憶さ
れた位置情報は、次工程におけるオペレーション位置を
決定するために各ステージ３が保有する設定値に対する
補正値となり、ロボット４が正確に、かつ、迅速に所定
のオペレーション位置を検出することを助ける。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の望ましい実施例を添付図面に
基づいて詳細に説明する。ラインシステムは、コンベア
等の搬送手段８と、該搬送手段８に沿って配置される複
数のステージ３、３・・を備え、各ステージ３には、組
立用、あるいは検査用のロボット４が搭載されている。
なお、図１において４ａはロボットハンドを示す。
基づいて詳細に説明する。ラインシステムは、コンベア
等の搬送手段８と、該搬送手段８に沿って配置される複
数のステージ３、３・・を備え、各ステージ３には、組
立用、あるいは検査用のロボット４が搭載されている。
なお、図１において４ａはロボットハンドを示す。
【０００９】組立対象、あるいは検査対象であるベース
（被処理物２）は、パレット１に載せられて搬送手段８
により、上流から下流側に（図１において左から右に）
搬送され、各ステージ３に搭載されたロボット４により
必要な部品組立、あるいは検査等のオペレーションが行
われる。ライン上に投入されるパレット１には、データ
の書込、読取が可能なデータキャリア７が設けられてお
り、後述する書込、読取手段９により位置データが蓄積
される。
（被処理物２）は、パレット１に載せられて搬送手段８
により、上流から下流側に（図１において左から右に）
搬送され、各ステージ３に搭載されたロボット４により
必要な部品組立、あるいは検査等のオペレーションが行
われる。ライン上に投入されるパレット１には、データ
の書込、読取が可能なデータキャリア７が設けられてお
り、後述する書込、読取手段９により位置データが蓄積
される。
【００１０】ロボット４を所定のオペレーション位置ま
で駆動させるために、先頭ステージ３には、カメラ等の
位置確認手段５が設けられ、該位置確認手段５により、
ベース２のパレット１上の載置姿勢が検出される。
で駆動させるために、先頭ステージ３には、カメラ等の
位置確認手段５が設けられ、該位置確認手段５により、
ベース２のパレット１上の載置姿勢が検出される。
【００１１】また、各ステージ３のロボット４は、ベー
ス２に対するオペレーション位置情報（例えばディスク
読み書き試験におけるディスク挿入口の位置情報）を設
定位置情報として所有しており、以下のようにして所望
のオペレーション位置を検出する。すなわち、先ず、設
定位置情報に基づいてロボットハンド４ａを駆動し、該
位置が所定のオペレーション位置である場合、例えばデ
ィスク読み書き試験時においては、ロボットハンド４ａ
によりハンドリングされたディスクがディスク挿入口に
挿入された場合）には、その位置でオペレーションが行
われ、製品取付時の誤差、あるいはロボットハンド４ａ
によるオペレーション時に生じるベース２のパレット１
上の位置ズレ等によりオペレーション位置がずれている
場合には、一旦左右、あるいは回転方向に変位させた
後、設定位置に収束するように何度かロボットハンド４
ａを駆動し、正規位置を検出する。
ス２に対するオペレーション位置情報（例えばディスク
読み書き試験におけるディスク挿入口の位置情報）を設
定位置情報として所有しており、以下のようにして所望
のオペレーション位置を検出する。すなわち、先ず、設
定位置情報に基づいてロボットハンド４ａを駆動し、該
位置が所定のオペレーション位置である場合、例えばデ
ィスク読み書き試験時においては、ロボットハンド４ａ
によりハンドリングされたディスクがディスク挿入口に
挿入された場合）には、その位置でオペレーションが行
われ、製品取付時の誤差、あるいはロボットハンド４ａ
によるオペレーション時に生じるベース２のパレット１
上の位置ズレ等によりオペレーション位置がずれている
場合には、一旦左右、あるいは回転方向に変位させた
後、設定位置に収束するように何度かロボットハンド４
ａを駆動し、正規位置を検出する。
【００１２】次に、これら各ステージ３おけるロボット
４の制御を図１および図２により説明する。先ず、先頭
ステージ３に配置された位置確認手段５からの情報Ｓ１
に基づき、先頭ステージ３のロボット４は、設定位置情
報を補正し、該補正値に収束する往復動により所定のオ
ペレーション位置を検出して、所定のオペレーションを
行う。この時、位置確認手段５からの情報Ｓ１と、位置
検出手段６からの情報Ｓ２は、書込読取手段９によりパ
レット１上のデータキャリア７に書き込まれる。
４の制御を図１および図２により説明する。先ず、先頭
ステージ３に配置された位置確認手段５からの情報Ｓ１
に基づき、先頭ステージ３のロボット４は、設定位置情
報を補正し、該補正値に収束する往復動により所定のオ
ペレーション位置を検出して、所定のオペレーションを
行う。この時、位置確認手段５からの情報Ｓ１と、位置
検出手段６からの情報Ｓ２は、書込読取手段９によりパ
レット１上のデータキャリア７に書き込まれる。
【００１３】以上のようにして所定のオペレーションが
なされたベース２は、搬送手段８により次工程のステー
ジ３に搬送される。次工程のステージ３では、先ず、書
込読取手段９によりデータキャリア７から位置情報Ｓ３
を読み出し、該位置情報Ｓ３に基づいて設定値を補正し
て、同様の動作をさせて位置検出を行い、オペレーショ
ン後に位置検出手段６からの情報Ｓ４は、データキャリ
ア７に書き込まれ、次工程に流される。
なされたベース２は、搬送手段８により次工程のステー
ジ３に搬送される。次工程のステージ３では、先ず、書
込読取手段９によりデータキャリア７から位置情報Ｓ３
を読み出し、該位置情報Ｓ３に基づいて設定値を補正し
て、同様の動作をさせて位置検出を行い、オペレーショ
ン後に位置検出手段６からの情報Ｓ４は、データキャリ
ア７に書き込まれ、次工程に流される。
【００１４】補正値としては、例えば、同一スロットに
前工程とは異なった検査データが書き込まれたディスク
を差込んで検査する時等、オペレーション位置が全く同
一の場合には、前工程における位置情報がそのまま使用
され、オペレーション位置が異なる場合には、前工程に
おけるオペレーション位置との相対位置を加味した値が
使用される。
前工程とは異なった検査データが書き込まれたディスク
を差込んで検査する時等、オペレーション位置が全く同
一の場合には、前工程における位置情報がそのまま使用
され、オペレーション位置が異なる場合には、前工程に
おけるオペレーション位置との相対位置を加味した値が
使用される。
【００１５】さらに、上記各ステージ３には、演算手段
１０が接続されている。この演算手段１０は、位置検出
手段６による検出値Ｓ４を蓄積し、これらに統計的処理
を施すように動作し、これらの統計的処理から、現在搬
送されたベース２位置情報の期待値Ｓ５を算出する。
１０が接続されている。この演算手段１０は、位置検出
手段６による検出値Ｓ４を蓄積し、これらに統計的処理
を施すように動作し、これらの統計的処理から、現在搬
送されたベース２位置情報の期待値Ｓ５を算出する。
【００１６】したがって、この実施例において、各ステ
ージ３におけるオペレーション位置は、演算手段１０に
より算出された期待値Ｓ５と、データキャリア７からの
情報により設定値を補正して算出されるために、より高
精度で、かつ、迅速に検出される。
ージ３におけるオペレーション位置は、演算手段１０に
より算出された期待値Ｓ５と、データキャリア７からの
情報により設定値を補正して算出されるために、より高
精度で、かつ、迅速に検出される。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、前工程により検出されたオペレーション位置
をデータキャリアに蓄積し、次工程に搬送するので、各
ステージにカメラ等の位置確認手段を設ける必要がな
く、ラインの簡略化を図ることができる。
によれば、前工程により検出されたオペレーション位置
をデータキャリアに蓄積し、次工程に搬送するので、各
ステージにカメラ等の位置確認手段を設ける必要がな
く、ラインの簡略化を図ることができる。
【００１８】さらに、データキャリアのデータにより設
定値を補正してロボットを駆動するために、迅速にオペ
レーション位置にロボットハンドを位置させることがで
きるので、作業効率を向上させることができる。
定値を補正してロボットを駆動するために、迅速にオペ
レーション位置にロボットハンドを位置させることがで
きるので、作業効率を向上させることができる。
【図１】本発明の実施例を示す図である。
【図２】位置決定の手順を示すフローチャートで、
（ａ）は先頭ステージの作業を、（ｂ）はそれ以降のス
テージにおける作業手順を示す。
（ａ）は先頭ステージの作業を、（ｂ）はそれ以降のス
テージにおける作業手順を示す。
【図３】従来例を示す図である。
１ パレット ２ 被処理物 ３ ステージ ４ ロボット ４ａ ロボットハンド ５ 位置確認手段 ６ 位置検出手段 ７ データキャリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 47/90 Ｂ 7716−3Ｆ
Claims (2)
- 【請求項１】パレット(１)に載せられた被処理物(２)を
搬送するラインサイドに複数のステージ(３、３・・)を
配置し、各ステージ(３)に設置されたロボット(４)によ
り被処理物(２)に対する所望のオペレーションを行うラ
インシステムであって、 ライン先頭のステージ(３)に搭載される被処理物(２)の
パレット(１)上での位置確認手段(５)と、 後続の各ステージ(３)に搭載され、ロボットハンド(４
ａ)を設定位置に対して往復動作して被処理物(２)に対
するオペレーション位置を検出する位置検出手段(６)
と、 各パレット(１)に備えられる読取、書込可能なデータキ
ャリア(７)とを有し、 前記データキャリア(７)には、各ステージ(３)において
位置確認手段(５)と位置検出手段(６)からの情報が逐次
書き込まれるとともに、 各ステージ(３)におけるロボット(４)は、前記データキ
ャリア(７)からの読取情報に基づいて設定位置を補正し
て駆動されるラインシステム。 - 【請求項２】前記位置検出手段(６)による検出値は各ス
テージ(３)において統計処理されて期待設定位置が算出
され、該算出値により前記設定位置を補正する請求項１
記載のラインシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082524A JPH0794108B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | ラインシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082524A JPH0794108B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | ラインシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06210556A JPH06210556A (ja) | 1994-08-02 |
| JPH0794108B2 true JPH0794108B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=13776916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4082524A Expired - Fee Related JPH0794108B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | ラインシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0794108B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009033085A (ja) * | 2007-01-24 | 2009-02-12 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | プリント板識別方法及び識別装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4556617B2 (ja) * | 2004-10-29 | 2010-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | 自動作業システム |
| JP4621789B2 (ja) | 2009-06-02 | 2011-01-26 | ファナック株式会社 | 物品搬送ロボットシステム |
| CN117125469B (zh) * | 2023-09-12 | 2024-03-15 | 天津锐新昌科技股份有限公司 | 散热翅片自动上卸料控制方法、系统、装置、设备及介质 |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP4082524A patent/JPH0794108B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009033085A (ja) * | 2007-01-24 | 2009-02-12 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | プリント板識別方法及び識別装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06210556A (ja) | 1994-08-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |