KR20210078451A - 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원형의 부품을 정확한 위치에 픽업 가능한 자세로 연속 공급할 수 있는 부품 공급장치를 제공하기 위한 것이다. 본 발명에 의한 부품 공급장치는, 부품이 저장되는 저장실 및 저장실에 저장된 부품이 통과할 수 있는 저장 호퍼 배출구를 갖는 저장 호퍼와, 일측으로 기울어진 경사면을 구비하고 저장실에 저장된 부품이 그 외주면이 경사면에 접하도록 세워져 경사면을 따라 저장 호퍼 배출구로 배출될 수 있도록 저장실에 상하 이동 가능하게 설치되는 리프터와, 리프터에 상하 이동력을 제공하는 리프터 구동기와, 저장 호퍼 배출구에서 배출되는 부품의 외주면이 접하여 구름 운동할 수 있도록 일측으로 기울어진 경사로를 갖는 경사 레일과, 경사로를 따라 구름 운동하는 부품이 경사 레일에서 떨어져 누운 상태로 놓일 수 있도록 경사 레일의 하측에 배치되고, 경사 레일에서 떨어진 부품을 공급 위치로 이송하는 피딩 컨베이어와, 리프터 구동기 및 피딩 컨베이어를 제어하는 제어 유닛을 포함한다.

Description

이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치{APPARATUS FOR SUPPLYING COMPONENT USING CONTROLLING COMPLEX POSTURE BY MOVEMENT POSITION}

본 발명은 부품 공급장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 공급의 대상이 되는 부품의 형상 내지 구조적 특징에 부합되는 이송수단 및 감지 수단 등을 공급 진행 과정별로 개별화시킴으로써 후속 공정을 위한 소정 위치까지 정확히 부품이 공급되도록 하여 후속 공정의 자동화 프로세싱이 더욱 정확하게 이루어질 수 있도록 유도할 수 있는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치에 관한 것이다.

다양한 산업분야에서 인건비 절감 등을 위한 자동화 설비가 적용되고 있으며 특히, 제품의 생산 현장에서 로봇 등을 이용한 자동화 조립 공정은 지속적으로 그 비중이 커지고 있다.

통상적으로, 하나의 제품을 생산하기 위해서는 다수의 부품이 필요하고 각 부품의 크기나 조립 방법은 다양하므로 조립 자동화의 구현을 위하여 각각의 부품이 로봇 등 자동화 기계가 작업 가능한 자세로 공급될 필요가 있다.

즉, 로봇 등 자동화 기계가 조립 작업을 원활하게 수행하기 위해서는 하나하나의 부품이 자동화 기계가 해당 공정이 수행될 수 있는 정확한 위치에 정확한 자세로 연속적으로 공급되어야 한다.

공급되는 부품이 사전 설정된 정자세가 아닌 오자세로 공급될 경우, 로봇 등 자동화 기계가 부품을 정확하게 홀딩(holding)하지 못할 수 있으며 홀딩이 가능하다고 하여도 오자세로 조립되므로 제조품 자체의 오조립 등의 문제가 발생될 수 있다.

공급 대상 부품이 적재되는 위치에서부터 자동화 등의 후속 공정이 시작되는 기준 위치까지 해당 부품을 이송 내지 공급하는 장치로 떨림이나 진동 수단을 이용한 장치를 비롯하여, 레버, 벨트, 휠 등의 수단을 이용한 장치 등이 개시되어 있다.

그러나 부품의 종류는 매우 다양하고, 부품의 크기나, 형태, 물성도 매우 다양하므로, 조립 자동화에 이용되는 부품에 맞춰 새로운 부품 공급장치가 제작될 필요가 있다.

특히, 러버(rubber) 등과 같이 재질 자체에 탄성이 있으며, 상하 반전이 구분되어야 하며 전체적 형상이 링 형상을 이루는 부품의 경우, 기존 물품 이송 장치로는 호퍼 등과 같은 적재 수단에서부터 지속적 공급이 어려움은 물론, 부품이 중첩되는 등의 현상을 효과적으로 필터링하거나 또는 부품의 상하 반전을 효과적으로 감지하고 그 감지된 결과를 이송 프로세싱의 피드백 제어(feedback controlling)에 적용하는데 한계가 있다고 할 수 있다.

한국공개특허공보 제2017-0008382호(2017. 01. 24.)

본 발명은 상기와 같은 배경에서 상술된 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 링(ring)과 같은 원형 형상 등을 가지는 부품을 정확한 위치에 픽업 가능한 자세로 연속 공급할 수 있으며 나아가, 부품의 자세를 정확히 감지하고 감지된 결과를 후속 공정에 피드백 제어함으로써 후속 자동화 공정을 더욱 효과적으로 지원할 수 있는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 아래의 설명에 의하여 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의하여 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타난 구성과 그 구성의 조합에 의하여 실현될 수 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치는 원형의 부품을 소정의 공급 위치로 공급하기 위한 부품 공급장치로서, 상기 부품이 저장되는 저장실과, 상기 저장실에 저장된 부품이 통과할 수 있는 저장 호퍼 배출구를 갖는 저장 호퍼; 일측으로 기울어진 경사면을 구비하고, 상기 저장실에 저장된 부품이 그 외주면이 상기 경사면에 접하도록 세워져 상기 경사면을 따라 상기 저장 호퍼 배출구로 배출될 수 있도록 상기 저장실에 상하 이동 가능하게 설치되는 리프터; 상기 리프터에 상하 이동력을 제공하는 리프터 구동기; 상기 저장 호퍼 배출구에서 배출되는 부품의 외주면이 접하여 구름 운동할 수 있도록 일측으로 기울어진 경사로를 갖는 경사 레일; 상기 경사로를 따라 구름 운동하는 부품이 상기 경사 레일에서 낙하하여 누운 상태로 놓일 수 있도록 상기 경사 레일의 하측에 배치되고, 상기 경사 레일에서 낙하된 부품을 상기 공급 위치로 이송하는 피딩 컨베이어; 및 상기 리프터 구동기 및 상기 피딩 컨베이어를 제어하는 제어 유닛을 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 경사로에 위치하는 부품에 접하여 상기 경사로를 따라 상기 피딩 컨베이어 측으로 구름 운동하는 부품의 이동을 단속할 수 있도록 선형 이동 가능하게 설치되는 스토퍼와, 상기 제어 유닛에 의해 제어되어 상기 스토퍼에 선형 이동력을 제공하는 스토퍼 구동기를 구비하는 스토퍼 유닛을 더 포함하도록 구성될 수 있다.

바람직하게, 본 발명은 상기 경사 레일에서 낙하된 부품이 도달하는 상기 피딩 컨베이어 상의 로딩 위치에서 부품을 감지하고 감지 신호를 상기 제어 유닛에 송신하는 로딩 감지를 더 포함할 수 있으며 이 경우 본 발명의 상기 제어 유닛은 상기 로딩 감지부의 감지 신호에 따라 상기 스토퍼 유닛을 제어하도록 구성될 수 있다.

나아가, 본 발명은 상기 경사로에 위치하는 부품에 접하여 상기 경사로를 따라 상기 피딩 컨베이어 측으로 구름 운동하는 부품의 이동을 단속할 수 있도록 상기 스토퍼보다 상기 저장 호퍼 배출구 측에 가까운 위치에서 선형 이동 가능하게 설치되는 서브 스토퍼와, 상기 제어 유닛에 의해 제어되어 상기 서브 스토퍼에 선형 이동력을 제공하는 서브 스토퍼 구동기를 구비하는 서브 스토퍼 유닛을 더 포함할 수 있으며, 이 경우 본 발명의 상기 제어 유닛은 상기 경사로를 따라 이동하는 부품이 하나씩 상기 스토퍼 유닛에 의해 이동이 단속되는 위치로 이동하도록 상기 서브 스토퍼 유닛을 제어하도록 구성될 수 있다.

더욱 바람직하게 본 발명은, 상기 피딩 컨베이어의 상측에 회전 가능하게 배치되는 타격체와, 상기 타격체에 회전력을 제공하는 타격체 구동기를 구비하고, 상기 경사 레일로부터 상기 피딩 컨베이어로 떨어지는 부품 중에서 상기 피딩 컨베이어 상에 위치하는 다른 부품 위에 겹쳐지는 부품을 타격하여 다른 부품으로부터 분리시키는 타격 유닛을 더 포함할 수 있다.

실시형태에 따라서 본 발명은 상기 공급 위치에 도착하는 부품을 감지하고, 감지 신호를 상기 제어 유닛에 전송하는 도착 감지부를 더 포함할 수 있으며, 이 경우 본 발명의 상기 제어 유닛은 상기 도착 감지부의 감지 신호에 따라 상기 피딩 컨베이어를 제어하도록 구성될 수 있다.

더욱 바람직하게, 본 발명의 상기 제어 유닛은 상기 도착 감지부의 감지 신호에 따라 상기 공급 위치에 도착한 부품의 자세가 정상상태 또는 상하 반전상태인지 구분하고 그 결과에 따라 차등적인 출력 신호를 발생시키도록 구성될 수 있다.

또한, 본 발명의 상기 도착 감지부는 상기 공급 위치에 근접 설치되어 상기 공급 위치에 도착한 부품의 상부 외주면 및 하부 외주면을 각각 감지하는 거리 센서를 포함할 수 있으며 이 경우 본 발명의 상기 제어 유닛은 상기 거리 센서의 감지 결과에 따라 상기 정상상태 또는 상하 반전상태 여부를 구분하도록 구성될 수 있다.

나아가 본 발명의 상기 피딩 컨베이어는 상기 경사 레일에서 낙하하는 부품을 외면에 실어 운반할 수 있도록 무한궤도 운동하는 이송벨트; 및 상기 이송벨트에 구동력을 제공하는 이송벨트 구동기를 포함할 수 있으며 이 경우 상기 이송벨트의 상부 일측에는 상기 이송벨트에 의해 이송되는 부품에 접하여 부품을 상기 공급 위치에 정지시키기 위한 파킹부재가 설치되는 것이 바람직하다.

실시형태에 따라서 본 발명의 상기 저장 호퍼와, 상기 리프터와, 상기 리프터 구동기와, 상기 경사 레일은 복수 개로 구비될 수 있으며 이 경우 상기 복수의 저장 호퍼에서 배출되며 상기 복수의 경사 레일을 통과하는 부품이 상기 피딩 컨베이어 상에 선택적으로 로딩되도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의할 때, 원형 부품의 자체 형상적 특징에 의한 구름(rolling) 운동이 가능하도록 원형 부품이 입설(立設)되어 공급되도록 유도함으로써 원형 부품의 형상적 내지 구조적 특징에 최적화된 공급장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 의할 때, 이송 내지 공급의 각 단계별로 감지 체계를 개별화시키고 이들 감지 체계를 종합적으로 활용함으로써 부품 이송에 대한 프로세싱을 연속적으로 그리고 순환적으로 적용할 수 있다.

나아가 본 발명에 의하는 경우, 간단한 구조적 구성만으로도 후속 공정을 수행하는 픽업장치 등이 정위치에서 정확하게 해당 부품을 홀딩하거나 픽업할 수 있도록 유도할 수 있어 더욱 신속하고 정확한 후속 공정이 가능하도록 지원할 수 있다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술되는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술 사상을 더욱 효과적으로 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 이러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치를 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치를 나타낸 정면도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치를 나타낸 평면도,
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치를 나타낸 측면도,
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치의 일부 구성을 나타낸 블록도,
도 6 및 도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치의 저장 호퍼에 저장된 부품이 리프팅 유닛의 작용으로 저장 호퍼에서 배출되는 과정을 설명하는 도면,
도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 부품 공급장치의 저장 호퍼에서 배출되는 부품이 피딩 컨베이어로 로딩되는 과정을 설명하는 도면,
도 12는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치의 피딩 컨베이어에 의해 부품이 이송되는 과정을 설명하는 도면,
도 13은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 부품 공급장치에 구비되는 타격 유닛의 작용을 설명하기 위한 도면,
도 14는 본 발명의 일 실시예에 의한 부품 공급장치에 구비되는 도착 감지부가 픽업장치에 도달한 부품을 감지하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 15는 본 발명의 일 실시예에 의한 부품 공급장치의 부품 공급 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1 내지 도 5에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치(이하 '부품 공급장치'라 지칭한다)(100)는 부품(10)이 저장되는 저장 호퍼(110), 저장 호퍼(110)에 저장된 부품(10)을 저장 호퍼(110)에서 배출시키는 리프팅 유닛(120), 리프팅 유닛(120)에 의해 저장 호퍼(110)에서 배출되는 부품(10)을 가이드하는 경사 레일(126), 경사 레일(126)에 의해 가이드되는 부품(10)을 이송하는 피딩 컨베이어(145) 및 부품 공급장치(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어 유닛(162)을 포함한다.

본 발명의 부품 공급장치(100)는 원형의 부품(10)을 후속공정을 수행하는 픽업장치(미도시) 등이 부품을 픽업(pick up) 내지 홀딩(holding)할 수 있도록 누운 자세(posture)로 소정의 공급 위치(P2)까지 연속 공급할 수 있으며, 도면에 도시된 것과 같이, 저장 호퍼(110), 리프팅 유닛(120), 경사 레일(126) 등은 2개 또는 3개 이상의 복수 개로 구비될 수 있다.

이 경우, 본 발명에 의한 부품 공급장치(100)는 각각의 저장 호퍼(110)에 각기 다른 크기 또는 종류의 부품이 저장되도록 하여 다른 종류 등의 부품이 공급 위치(P2)로 선택적으로 공급되도록 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 부품 공급장치(100)가 공급하는 원형의 부품(10)은 외주면에 단차가 있고 중앙에 관통구가 형성된 도넛 형상의 부품인 것으로 예를 들어 설명한다. 그리고 부품(10)이 바닥 등에 세워진 상태(立設된 상태)는 부품(10)의 외주면이 바닥 등에 접하도록 놓인 상태를 의미하고, 부품(10)이 바닥 등에 누운 상태는 부품(10)의 상부 면 또는 하부 면이 바닥 등에 접하도록 놓인 상태를 의미한다.

도 6 및 도 7에 나타낸 것과 같이, 저장 호퍼(110)는 부품(10)이 저장되는 저장실(111) 및 저장실(111)에 저장된 부품이 통과할 수 있는 저장 호퍼 배출구(112)를 갖는다.

저장 호퍼(110)는 실시형태에 따라서 상측이 개방될 수 있으며 이 경우 개방된 상측을 덮을 수 있는 덮개가 구비될 수 있다.

구체적으로 저장 호퍼 배출구(112)는 저장 호퍼(110)의 외측에 배치되는 경사 레일(126)의 단부와 마주하도록 저장 호퍼(110)의 상부 측으로 치우쳐 배치되며, 저장 호퍼 배출구(112)는 도시된 바와 같이 하나의 부품(10)이 세워진 상태로 통과할 수 있도록 좌우 폭보다 상하 높이가 긴 형상으로 이루어질 수 있다. 저장 호퍼 배출구(112)의 형상은 도시된 형상 이외에, 저장 호퍼(110)에 저장되는 부품의 형상 등에 따라 다양하게 변경 가능하다.

저장 호퍼(110)의 바닥에는 저장 호퍼 개구(113)가 형성된다. 저장 호퍼 개구(113)에 리프팅 유닛(120)의 리프터(121)가 삽입되어 리프터(121)가 저장 호퍼(110)의 내측에서 상하 이동할 수 있다.

또한, 저장 호퍼(110)의 내측에는 가이드판(115)이 저장 호퍼 배출구(112)보다 낮게 배치되며, 이 가이드판(115)은 저장 호퍼 개구(113) 측으로 하향 경사지게 배치되어 저장실(111)에 저장되는 부품(10)을 리프터(121)가 들어 올릴 수 있는 위치로 이동시킬 수 있다.

리프팅 유닛(120)은 저장 호퍼(110)의 저장실(111)에 상하 이동 가능하게 설치되는 리프터(121) 및 리프터(121)에 상하 이동력을 제공하는 리프터 구동기(124)를 포함한다.

구체적으로 리프터(121)는 그 한쪽 측단부가 저장 호퍼 배출구(112)가 형성된 저장 호퍼(110)의 내면에 접하고, 그 일면이 저장 호퍼(110)의 다른 내면에 접하도록 저장 호퍼(110)의 내측에 설치된다.

리프터(121)의 상단부에는 일측으로 기울어진 경사면(122)이 마련되며, 이 경사면(122)은 저장 호퍼(110)의 내면 중에서 저장 호퍼 배출구(112)가 형성된 내면 쪽으로 하향 경사지게 구비된다.

리프터(121)는 저장실(111)에서 상하 이동하면서 저장실(111)에 저장된 부품(10)을 저장 호퍼 배출구(112)가 형성된 높이까지 들어올린다. 리프터(121)가 도 5에 나타낸 것과 같이 하강하였다가 도 6에 나타낸 것과 같이 상승할 때 저장실(111)에 저장된 부품(10) 중 일부가 리프터(121)의 경사면(122)에 떠받쳐져서 상승할 수 있다. 이때, 외주면이 경사면(122)에 접하도록 세워진 부품(10)은 경사면(122)을 따라 구름 운동하여 저장 호퍼 배출구(112)를 통해 저장 호퍼(110)의 외부로 배출될 수 있다.

리프터(121)가 하강하였다가 상승할 때 경사면(122)에는 부품(10)이 다양한 자세로 놓일 수 있다. 외주면이 경사면(122)에 접하도록 경사면(122)에 놓이는 부품(10)은 경사면(122)을 따라 저장 호퍼 배출구(112)로 이동할 수 있다.

즉, 입설(立設)되는 형태로 상기 경사면(122)에 놓이는 부품은 부품의 라운드진 외주 형상에 의한 자연스러운 구름운동(rolling)이 유발되어 경사면(122)을 따라 저장 호퍼 배출구(112)로 이동한다.

반면, 일단 또는 타단이 경사면(122)에 접하도록 누운 자세로 경사면(122)에 놓이는 부품(10)은 경사면(122)을 따라 저장 호퍼 배출구(112) 측으로 이동할 수 없다. 따라서 리프터(121)가 외주면이 경사면(122)에 접하도록 세워진 부품(10)만 들어 올릴 수 있도록 경사면(122)의 폭은 적절한 크기로 설정되는 것이 바람직하다.

예를 들어, 경사면(122)의 폭을 부품(10)의 측면 폭보다 다소 크고, 부품(10)의 외경 크기의 1/2 크기보다 작게 설계하면, 외주면이 경사면(122)에 접하도록 세워진 부품(10)만 경사면(122) 위에 놓이게 하여 저장 호퍼 배출구(112)로 이동시킬 수 있다. 또한, 이와 같이 구성하는 경우 누운 자세로 경사면(122)에 접하는 부품(10)은 경사면(122)에 안착되지 못하고 경사면(122)에서 이탈하게 되므로 경사면(122)의 상승 이동에 의한 부품 배출에서 효과적으로 배제시킬 수 있다.

리프팅 유닛(120)은 저장 호퍼(110)에 저장된 부품(10)을 원활하게 저장 호퍼(110)에서 배출시킬 수 있도록 제어 유닛(162)에 의해 제어된다. 즉, 제어 유닛(162)은 경사면(122)에 세워진 부품(10)이 저장 호퍼 배출구(112)까지 굴러갈 수 있는 충분한 시간이 확보될 수 있도록 리프터(121)가 상승한 상태에서 일정 시간 정지하였다가 다시 하강할 수 있도록 리프터 구동기(124)를 제어할 수 있다.

또한, 제어 유닛(162)은 저장 호퍼(110)에서 배출된 부품(10)이 경사 레일(126) 상에 일정 개수 이상 대기하고 있는 경우, 리프팅 유닛(120)을 정지시켜 저장 호퍼(110)에서 부품(10)이 배출되지 않도록 제어할 수 있다.

리프팅 유닛(120)이 적절한 타이밍에 정지할 수 있도록 본 실시예에 따른 부품 공급장치(100)는 저장 호퍼 배출구(112)에 인접하도록 저장 호퍼(110)의 외측에 설치되는 배출 감지부(132)를 포함할 수 있다.

배출 감지부(132)는 저장 호퍼 배출구(112)를 통해 저장 호퍼(110)에서 배출되는 부품(10)을 감지하고, 감지 신호를 제어 유닛(162)에 송신한다. 저장 호퍼 배출구(112)를 통과하여 경사 레일(126) 상에 놓이는 부품(10)이 일정 개수 이상이 되어 배출 감지부(132)가 위치하는 높이까지 부품(10)이 늘어서면, 배출 감지부(132)가 대기 중인 부품(10)을 감지할 수 있다. 그리고 감지 신호를 제어 유닛(162)에 송신하면, 제어 유닛(162)이 리프팅 유닛(120)을 정지시킬 수 있다.

배출 감지부(132)로는 발광소자 및 수광소자로 이루어지는 광센서 등 부품(10)을 감지할 수 있는 다양한 종류의 센서가 이용될 수 있다.

경사 레일(126)은 저장 호퍼(110)에서 배출되는 부품(10)을 피딩 컨베이어(145) 상의 로딩 위치(P1)로 가이드할 수 있도록 저장 호퍼(110)의 외측에 배치된다.

구체적으로 경사 레일(126)은 저장 호퍼 배출구(112)에서 배출되는 부품(10)의 외주면이 접하여 구름(rolling) 운동할 수 있도록 일측으로 기울어진 경사로(127)를 가지며 이 경사로(127)는 저장 호퍼 배출구(112)에서 피딩 컨베이어(145)의 상측으로 연장되며 피딩 컨베이어(145)를 향해 하향 경사지게 배치된다. 이 경우, 경사로(127)를 따라 구름 운동하는 부품(10)이 쓰러지지 않도록 경사 레일(126)의 폭은 세워진 부품(10)의 폭보다 다소 큰 것이 바람직하다.

경사로(127)를 따라 이동하는 부품(10)이 경사 레일(126)에서 배출되어 피딩 컨베이어(145) 상으로 낙하할 수 있도록 경사 레일(126)의 하단부 측 측면에는 레일 배출구(128)가 마련된다.

외부 이탈없이 부품이 경사 레일(126) 상으로 효과적으로 그 위치를 이동할 수 있도록 경사 레일(126)의 하단부 끝에는 경사로(127)를 따라 이동하는 부품(10)을 차단하기 위한 차단판(129)이 설치된다.

경사로(127)를 따라 이동하는 부품(10)은 이 차단판(129)에 의하여 외부로 이동하는 것이 제한됨으로써 레일 배출구(128)를 통해 피딩 컨베이어(145) 위로 낙하한다. 즉, 경사로(127)를 따라 자중(自重)에 의한 구름 운동으로 이동하는 부품(10)은 이 차단판(129)에 의하여 충돌됨으로써 자연스럽게 자세 변동이 유발되어 누운 상태로 피딩 컨베이어(145) 상의 로딩 위치(P1)로 이동할 수 있다.

도 8 내지 도 11에 나타낸 것과 같이, 경사 레일(126) 상에서 부품(10)의 이동은 스토퍼 유닛(135) 및 서브 스토퍼 유닛(139)에 의해 단속될 수 있다. 스토퍼 유닛(135)과 서브 스토퍼 유닛(139)은 경사 레일(126)에서 피딩 컨베이어(145)로 이동하는 부품(10)이 피딩 컨베이어(145) 상에서 겹치지 않고 하나씩 로딩 위치(P1)에 로딩되도록 부품(10)의 이동을 단속하게 된다.

스토퍼 유닛(135)은 경사 레일(126)의 경사로(127)에 위치하는 부품(10)에 접하여 부품(10)의 이동을 막을 수 있는 스토퍼(136) 및 스토퍼(136)를 움직이는 스토퍼 구동기(137)를 포함한다.

스토퍼(136)는 경사로(127)와 교차하는 방향으로 선형 이동 가능하게 배치되어 경사로(127) 측으로 접근하거나 경사로(127)에서 멀어지도록 움직일 수 있다.

상기 스토퍼(136)에 선형 이동력을 제공하는 스토퍼 구동기(137)가 스토퍼(136)를 경사로(127) 측으로 전진시킬 때, 스토퍼(136)가 경사로(127)를 따라 움직이는 부품(10)의 경로를 차단하여 부품(10)의 이동을 막을 수 있으며, 스토퍼 구동기(137)가 스토퍼(136)를 경사로(127)로부터 후퇴시키면, 부품(10)이 스토퍼(136)에 걸리지 않고 레일 배출구(128) 측으로 이동할 수 있다.

스토퍼 유닛(135)은 제어 유닛(162)에 의해 제어되어 경사 레일(126)을 따라 이동하는 부품(10)을 하나씩 로딩 위치(P1)에 로딩시킬 수 있다. 즉, 도 9에 나타낸 것과 같이, 피딩 컨베이어(145) 상의 로딩 위치(P1)에 다른 부품(10)이 있을 때, 제어 유닛(162)은 스토퍼(136)가 부품(10)의 이동을 막도록 스토퍼 구동기(137)를 제어한다.

반면, 도 10에 나타낸 것과 같이, 피딩 컨베이어(145) 상의 로딩 위치(P1)에 다른 부품(10)이 없을 때, 제어 유닛(162)은 스토퍼(136)가 부품(10)과 간섭되지 않아 부품(10)이 피딩 컨베이어(145) 측으로 이동할 수 있도록 스토퍼 구동기(137)를 제어하게 된다. 이러한 스토퍼 구동기(137)의 동작에 의해 피딩 컨베이어(145) 상의 로딩 위치(P1)에서 부품(10)이 겹치지 않고 하나씩 로딩될 수 있다.

도 12에 나타낸 것과 같이, 스토퍼 유닛(135)이 적절한 타이밍에 경사로(127) 상의 부품(10)을 피딩 컨베이어(145) 측으로 로딩시킬 수 있도록 로딩 위치(P1)의 인접 부위에 로딩 감지부(149)가 설치된다.

로딩 감지부(149)는 피딩 컨베이어(145) 상의 로딩 위치(P1)에서 부품(10)을 감지하고 감지 신호를 제어 유닛(162)에 송신하도록 구성되며, 제어 유닛(162)은 로딩 감지부(149)를 통해 로딩 위치(P1)에서 부품(10)이 감지될 때, 스토퍼 유닛(135)이 부품(10)의 이동을 차단하도록 스토퍼 유닛(135)을 제어한다.

반면, 로딩 감지부(149)를 통해 로딩 위치(P1)에서 부품(10)이 감지되지 않을 때, 제어 유닛(162)은 스토퍼 유닛(135)이 부품(10)을 피딩 컨베이어(145) 측으로 통과시키도록 스토퍼 유닛(135)을 제어하게 된다.

앞서 기술된 바와 같이 로딩 감지부(149) 또한, 발광소자 및 수광소자로 이루어지는 광센서 등과 같이 부품(10)을 감지할 수 있는 다양한 종류의 센서가 이용될 수 있다.

서브 스토퍼 유닛(139)은 경사 레일(126)에 위치하는 부품(10)에 접하여 부품(10)의 이동을 막을 수 있도록 선형 이동 가능하게 배치되는 서브 스토퍼(140) 및 서브 스토퍼(140)를 움직이는 서브 스토퍼 구동기(141)를 포함할 수 있다.

구체적으로 서브 스토퍼(140)는 스토퍼(136)보다 저장 호퍼 배출구(112) 측에 가까운 위치에 배치되며, 스토퍼(136)와 같이 경사로(127)와 교차하는 방향으로 선형 이동 가능하게 배치되어 경사로(127) 측으로 접근하거나 경사로(127)에서 멀어지도록 움직일 수 있다.

서브 스토퍼(140)에 선형 이동력을 제공하는 서브 스토퍼 구동기(141)가 서브 스토퍼(140)를 경사로(127) 측으로 전진시킬 때, 서브 스토퍼(140)가 경사로(127)를 따라 움직이는 부품(10)에 접하여 부품(10)의 이동을 막을 수 있다. 그리고 서브 스토퍼 구동기(141)가 서브 스토퍼(140)를 경사로(127)로부터 후퇴시킬 때, 부품(10)이 서브 스토퍼(140)에 걸리지 않고 이동할 수 있다.

서브 스토퍼 유닛(139)은 제어 유닛(162)에 의해 제어되어 부품(10)을 하나씩 스토퍼 유닛(135)에 의해 이동이 단속되는 위치로 이동시킬 수 있다. 즉, 도 11에 나타낸 것과 같이, 스토퍼 유닛(135)이 경사로(127) 상에서 부품(10) 하나의 이동을 정지시킨 상태에서 다른 부품(10)이 경사로(127)를 따라 이동하는 경우, 서브 스토퍼 유닛(139)이 다른 부품(10)의 이동을 차단하게 된다.

이와 같이, 서브 스토퍼 유닛(139)이 다른 부품(10)을 막고 있는 상태에서 스토퍼 유닛(135)의 스토퍼(136)가 상승하면, 스토퍼 유닛(135)에 의해 대기하고 있던 부품(10) 하나만 레일 배출구(128)로 이동할 수 있다. 스토퍼 유닛(135)이 부품(10)을 레일 배출구(128)로 이동시킨 후, 스토퍼 유닛(135)의 스토퍼(136)가 하강하면, 서브 스토퍼 유닛(139)의 서브 스토퍼(140)가 상승하여 하나의 부품(10)을 스토퍼(136)에 측으로 이동시킬 수 있다.

이와 같이, 서브 스토퍼 유닛(139)의 작용으로 스토퍼 유닛(135)은 부품(10)을 일정한 간격을 두고 하나씩 피딩 컨베이어(145)로 이동시킬 수 있고, 부품(10)이 피딩 컨베이어(145) 상에서 겹치는 현상을 효과적으로 방지할 수 있다.

서브 스토퍼 유닛(139)이 적절한 타이밍에 경사로(127) 상의 부품(10)을 스토퍼 유닛(135) 측으로 이동시킬 수 있도록 스토퍼 유닛(135)과 인접한 위치에 로딩 대기 감지부(143)가 설치될 수 있다. 로딩 대기 감지부(143)는 스토퍼 유닛(135)에 의해 이동이 단속된 부품(10)을 감지하고 감지 신호를 제어 유닛(162)에 송신한다.

로딩 대기 감지부(143)를 통해 스토퍼 유닛(135)에 의한 이동 단속 위치에서 부품(10)이 감지될 때, 제어 유닛(162)은 서브 스토퍼 유닛(139)을 제어하여 부품(10)의 이동을 차단할 수 있다.

반면, 스토퍼 유닛(135)에 의한 이동 단속 위치에서 부품(10)이 감지되지 않으면, 제어 유닛(162)은 서브 스토퍼 유닛(139)이 부품(10)을 통과시키도록 서브 스토퍼 유닛(139)을 제어할 수 있다.

로딩 대기 감지부(143)로는 광센서 등 부품(10)을 감지할 수 있는 다양한 종류의 센서가 이용될 수 있다. 도면에는 로딩 대기 감지부(143)가 스토퍼(136)와 서브 스토퍼(140) 사이에 설치되는 것으로 나타냈으나, 로딩 대기 감지부(143)의 설치 위치는 다양하게 변경될 수 있다.

피딩 컨베이어(145)는 경사 레일(126)에서 낙하하는(떨어지는) 부품(10)이 놓일 수 있도록 경사 레일(126)의 하측에 설치된다. 앞서 기술된 바와 같이, 경사 레일(126)에서 세워진 상태로 이동하는 부품(10)은 차단판(129)에 부딪쳐 쓰러지면서 레일 배출구(128)를 통과하여 경사 레일(126) 위로 누운 상태로 놓일 수 있다.

피딩 컨베이어(145)는 경사 레일(126)에서 떨어지는 부품을 외면에 실어 운반할 수 있도록 무한궤도 운동하는 이송벨트(146) 및 이송벨트(146)에 구동력을 제공하는 이송벨트 구동기(147)를 포함할 수 있다.

구체적으로 이송벨트(146)는 이송벨트 구동기(147)에 의해 무한궤도 운동함으로써, 경사 레일(126) 하측의 로딩 위치(P1)로 떨어진 부품(10)을 픽업장치에 의해 픽업될 수 있는 공급 위치(P2)까지 이송한다.

이송벨트(146)의 상부 일측에는 이송벨트(146)에 실려 이송되는 부품(10)을 물리적으로 차단하여 부품(10)을 공급 위치(P2)에 정지시킬 수 있는 파킹부재(151)가 설치된다.

파킹부재(151)는 이송벨트(146)의 이동과 간섭되지 않도록 이송벨트(146)로부터 이격되어 배치되는 것이 바람직하며, 공급 위치(P2)에서 파킹부재(151)가 부품(10)의 이송을 막음으로써, 이송벨트(146)가 계속 움직이더라도 공급 위치(P2)에 도달한 부품(10)은 공급 위치(P2)에 정지된 상태를 유지할 수 있다.

제어 유닛(162)은 도착 감지부(153)의 감지 신호에 따라 피딩 컨베이어(145)를 제어함으로써, 부품(10)이 공급 위치(P2)에 도달하면 피딩 컨베이어(145)를 정지시키고, 공급 위치(P2)에서 부품(10)이 픽업되면 피딩 컨베이어(145)를 작동시켜 다른 부품(10)이 공급 위치(P2)에 공급되도록 제어한다.

공급 위치(P2)에 도착하는 부품(10)을 감지하고, 감지 신호를 제어 유닛(162)에 송신하는 도착 감지부(153)는 도 14에 나타낸 것과 같이, 공급 위치(P2)에 근접하도록 설치되어 공급 위치(P2)에 도착한 부품(10)의 측면을 감지하는 두 개의 거리센서(154)(155)를 포함할 수 있다.

실시형태에 따라서, 상기 두 개의 거리센서(154)(155)는 각기 다른 높이에서 부품(10)의 측면까지의 거리를 측정할 수 있도록 각기 다른 높이에 설치될 수 있다. 이하에서, 상대적으로 아래쪽에 배치되는 것을 제1거리센서(154)로, 상대적으로 위쪽에 배치되는 것을 제2거리센서(155)로 구분하여 설명하기로 한다.

제1거리센서(154) 및 제2거리센서(155)가 각각 공급 위치(P2)에 위치하는 부품(10)을 감지하여 감지 신호를 제어 유닛(162)에 제공함으로써, 제어 유닛(162)이 공급 위치(P2) 상에서 부품(10)의 유무를 판별하여 피딩 컨베이어(145)를 제어할 수 있다.

또한, 제1거리센서(154) 및 제2거리센서(155)의 감지 신호를 통해 제어 유닛(162)은 공급 위치(P2)에 위치하는 부품(10)의 누운 자세를 구분하고, 부품(10)의 누운 자세에 따라 차등적인 출력 신호를 발생할 수 있다.

즉, 제어 유닛(162)은 제1거리센서(154) 및 제2거리센서(155)의 감지 신호로부터 부품(10)의 자세가 정상상태인지 또는 상하가 반전된 상하반전상태인지 구분하여 각기 다른 출력 신호를 발생할 수 있다.

본 실시예에서, 부품(10)의 정상적인 누운 자세는 도 14의 (a)에 나타낸 것과 같이, 부품(10)이 상대적으로 폭이 큰 단부가 하부를 향하도록 이송벨트(146) 위에 놓인 자세일 수 있다. 반면, 부품(10)의 상하 반전된 누운 자세는 도 14의 (b)에 나타낸 것과 같이, 부품(10)이 상대적으로 폭이 작은 단부가 하부를 향하도록 이송벨트(146) 위에 놓인 자세일 수 있다.

도 14의 (a)에 나타낸 것과 같이, 부품(10)이 상대적으로 폭이 큰 단부가 이송벨트(146)에 접하는 경우, 제1거리센서(154)가 부품(10)의 측면까지 측정한 거리는 제2거리센서(155)가 부품(10)의 측면까지 측정한 거리보다 짧다.

반면, 도 14의 (b)에 나타낸 것과 같이, 부품(10)이 상대적으로 폭이 짧은 단부가 이송벨트(146)에 접하는 경우, 제1거리센서(154)가 부품(10)의 측면까지 측정한 거리는 제2거리센서(155)가 부품(10)의 측면까지 측정한 거리보다 길다.

따라서 제어 유닛(162)은 제1거리센서(154)의 감지 신호와 제2거리센서(155)의 감지 신호를 통해 부품(10)의 자세가 도 14의 (a)와 같이 정상적인 누운 자세인지, 도 14의 (b)와 같이 상하 반전되어 누운 자세인지 구분할 수 있다.

이와 같이, 부품(10)의 누운 자세에 따라 제어 유닛(162)이 출력 신호를 발생함으로써, 공급 위치(P2)에서 부품(10)을 픽업하는 픽업장치의 움직임이 부품(10)의 누운 자세에 따라 제어되는 것이 가능하도록 유도할 수 있다.

예를 들어, 제어 유닛(162)이 부품(10)의 정상적인 누운 자세에 대응하는 출력 신호를 발생할 때, 픽업장치는 부품(10)을 픽업하고 그대로 후속 공정에 공급하도록 제어될 수 있다.

반면, 제어 유닛(162)이 부품(10)의 상하 반전된 누운 자세에 대응하는 출력 신호를 발생하면, 픽업장치가 부품(10)을 픽업하되, 부품(10)을 상하 반전시킨 후 후속 공정에 공급하도록 유도할 수 있다. 따라서 픽업장치가 항상 같은 자세로 부품(10)을 후속 공정에 공급하는 것이 자동적으로 가능해 질 수 있다.

도착 감지부(153)는 도시된 것과 같이, 서로 다른 높이에 설치되는 두 개의 거리센서(154)(155)를 포함하는 구조 이외에, 공급 위치(P2)에 도착하는 부품(10)을 감지하고 감지 신호를 제어 유닛(162)에 전송할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.

다른 예로, 도착 감지부는 공급 위치(P2)에서 부품(10)의 유무와, 부품(10)의 누운 자세 이외에, 부품(10)의 이중 공급 여부를 감지하여 제어 유닛(162)에 제공할 수 있다.

여기에서, 부품(10)의 이중 공급은 부품(10)이 상하로 겹쳐진 상태로 공급 위치(P2)에 도달한 상태를 나타낸다. 부품(10)이 겹쳐진 상태로 공급 위치(P2)로 공급되면, 픽업장치가 부품(10)을 제대로 픽업하지 못하여 후속 작업이 원활하게 수행되기 어렵다.

이러한 문제가 효과적으로 방지되도록, 부품(10)이 이중 공급되는 경우 도착 감지부가 이를 감지하고 감지 신호를 전송하면 제어 유닛(162)이 시각, 청각 등의 매체를 이용한 소정의 인터페이싱(interfacing) 수단인 알람 유닛(164)을 구동시킴으로써 사용자에 의한 즉각적인 조치가 이루어지도록 유도할 수 있다.

도착 감지부는 공급 위치(P2)에서 부품(10)의 유무를 검출하는 것, 부품(10)의 누운 자세를 검출하는 것 및 부품(10)의 이중 공급 여부를 검출하는 것이 각각 개별적으로 설치될 수 있으며, 실시형태에 따라서 단일의 유닛으로 해당 기능이 통합될 수도 있음은 물론이다.

이 밖에, 본 발명의 일 실시예에 의한 부품 공급장치(100)는 공급 위치(P2)로 이송되는 부품(10)의 이중 공급을 방지하기 위한 타격 유닛(157)을 포함할 수 있다.

도 12 및 도 13에 나타낸 것과 같이, 타격 유닛(157)은 피딩 컨베이어(145)의 상측에 회전 가능하게 배치되는 타격체(158) 및 타격체(158)에 회전력을 제공하는 타격체 구동기(160)를 포함한다.

구체적으로 타격체(158)는 복수의 블레이드(159)가 그 회전 중심축 둘레로 일정 각도 간격 이격 배치된 구조를 취할 수 있으며, 피딩 컨베이어(145)에 누운 자세로 놓이는 부품(10)과는 간섭되지 않고, 피딩 컨베이어(145)에 놓인 다른 부품(10) 위에 겹쳐진 부품(10)을 타격할 수 있도록 피딩 컨베이어(145)로부터 일정 간격 이격되어 배치되는 것이 바람직하다.

피딩 컨베이어(145) 상에서 부품(10)이 두 개 또는 그 이상 겹쳐지는 경우, 타격 유닛(157)의 타격체(158)가 다른 부품(10) 위에 겹쳐지는 부품(10)을 물리적으로 밀어내거나 타격함으로써 해당 부품(10)을 다른 부품(10)으로부터 분리시켜 부품(10)의 이중 공급이 방지될 수 있다. 타격 유닛(157)은 제어 유닛(162)에 의해 피딩 컨베이어(145)가 작동하는 중에만 동작하도록 제어될 수 있다.

타격 유닛(157)의 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고, 피딩 컨베이어(145)에 인접하도록 배치되어 다른 부품(10) 위에 겹쳐지는 부품(10)을 물리적으로 이동시키거나 타격할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있으며, 설치 개수 및 배치 구조 또한, 다양하게 변경될 수 있다.

이하에서는, 도 15 등을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 부품 공급장치(100)의 프로세싱 과정에 대하여 설명한다.

먼저, 제어 유닛(162)은 리프팅 유닛(120)을 작동시켜 저장 호퍼(110)에 저장된 부품(10)을 저장 호퍼(110)의 저장 호퍼 배출구(112) 높이까지 승강시켜 저장 호퍼(110)에서 배출시킨다(S10).

이 때, 외주면이 리프터(121)의 경사면(122)에 접하도록 세워진 부품(10)은 경사면(122)을 따라 구름 운동하여 저장 호퍼 배출구(112)를 통과함으로써 경사 레일(126)로 이동할 수 있다.

부품(10)이 경사 레일(126)로 이동할 때, 제어 유닛(162)은 부품(10)이 바로 피딩 컨베이어(145)로 로딩되지 않도록 스토퍼 유닛(135)을 작동시켜 부품(10)을 경사 레일(126) 상에 대기시킨다(S20).

제어 유닛(162)은 로딩 감지부(149)로부터 감지 신호를 수신하여 피딩 컨베이어(145) 상의 로딩 위치(P1)에 다른 부품(10)이 있는지 확인하고(S30), 로딩 위치(P1)에 다른 부품(10)이 없으면 스토퍼 유닛(135)을 제어하여 경사 레일(126)에 놓인 부품(10)을 로딩 위치(P1)에 로딩시킨다(S40).

로딩 위치(P1)에 부품(10)이 피딩 컨베이어(145)에 로딩된 상태에서 제어 유닛(162)은 부품(10)이 공급 위치(P2) 쪽으로 이송되도록 피딩 컨베이어(145)를 제어하며(S50) 도착 감지부(153)로부터 감지 신호를 수신하여 공급 위치(P2)에 도달한 부품(10)이 있는지 확인한다(S60).

또한, 제어 유닛(162)은 공급 위치(P2)에 부품(10)이 있으면 피딩 컨베이어(145)를 멈추어 부품 이송을 정지시키고(S70), 공급 위치(P2)에 부품(10)이 없으면 피딩 컨베이어(145)가 계속 작동하도록 한다.

앞서 기술된 바와 같이, 제어 유닛(162)은 도착 감지부(153)의 감지 신호를 파싱(parsing)하여 부품(10)의 자세가 정상상태인지 또는 상하 반전상태인지 여부에 따라 차등화된 출력 신호를 픽업장치에 제공한다.

한편, 피딩 컨베이어(145)가 작동하는 동안, 부품(10)이 피딩 컨베이어(145) 상에서 겹쳐져 이송되는 경우, 타격 유닛(157)이 겹쳐진 부품(10)을 타격함으로써 부품(10)의 이중 공급을 방지할 수 있다.

부품(10)이 공급 위치(P2)에 도달한 경우, 제어 유닛(162)은 도착 감지부(153)의 감지 신호를 통해 공급 위치(P2)에서 부품(10)이 픽업되었는지 확인하고(S80), 부품(10)이 공급 위치(P2)에 대기하고 있으면 피딩 컨베이어(145)를 구동 정지 상태로 유지시킬 수 있다.

제어 유닛(162)은 부품(10)이 공급 위치(P2)에서 픽업된 경우, 소정의 종료 조건이 만족하는지 판단한다(S90). 이때, 부품 공급을 중단할 조건이면 부품 공급장치(100)를 종료 또는 슬립 모드로 전환시킨다.

반면, 부품 공급을 중단할 조건이 아니면, 제어 유닛(162)은 앞서 설명된 공정들이 순환적으로 진행되도록 제어하여 저장 호퍼(110)에 저장된 부품(10)이 공급 위치(P2)까지 공급되도록 한다.

여기에서, 소정의 종료 조건은 픽업장치가 부품 픽업을 종료한 경우나, 공급 부품의 수가 사전 설정된 수량에 도달한 경우 등 사용자에 의해 사전 설정되는 다양한 조건이 될 수 있다.

상술한 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 부품 공급장치(100)는 구름 운동할 수 있는 원형의 부품(10)을 픽업장치가 픽업할 수 있는 공급 위치(P2)에 픽업 가능한 자세로 연속 공급할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 부품 공급장치(100)는 구조가 단순하고, 구름 운동할 수 있는 원형 부품(10)의 구조적 특성을 이용하여 부품(10)을 효율적으로 공급할 수 있다.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 도면에는 저장 호퍼(110), 리프팅 유닛(120), 경사 레일(126) 등이 2개 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 이들 구성요소는 하나 이상의 다양한 개수로 설치될 수 있다.

또한, 도면에는 경사 레일(126)에 위치하는 부품(10)의 이동을 단속하기 위해 두 개의 스토퍼 유닛(135)(139)이 설치되는 것으로 나타냈으나, 스토퍼 유닛(135)(139)의 설치 개수나 배치 구조는 다양하게 변경될 수 있다.

또한, 도면에는 제어 유닛(162)이 스토퍼(136)와 서브 스토퍼(140) 사이에 설치되는 로딩 대기 감지부(143)의 감지 신호에 따라 서브 스토퍼(140)를 제어하는 것으로 나타냈으나, 서브 스토퍼(140)는 다양한 다른 방식으로 제어될 수 있다.

또한, 도면에는 피딩 컨베이어(145)가 무한궤도 운동하는 이송벨트(146)를 포함하는 구조로 이루어지는 것으로 나타냈으나, 피딩 컨베이어는 부품(10)을 공급 위치(P2)까지 이송할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.

또한, 도면에는 피딩 컨베이어(145)에 의해 이송되는 부품(10)이 파킹부재(151)에 의해 공급 위치(P2)에 정지하는 것으로 나타냈으나, 파킹부재(151)는 생략될 수 있다. 이 경우, 피딩 컨베이어(145)에 실린 부품(10)은 피딩 컨베이어(145)의 단속 운전에 의해 공급 위치(P2)에서 정지할 수 있다.

또한, 도면에는 부품 공급장치(100)가 외주면에 단차가 있는 도넛 형상의 부품(10)을 공급하는 것으로 나타냈으나, 부품 공급장치(100)는 구름 운동할 수 있는 다양한 형상의 부품을 공급하는데 이용될 수 있다.

이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

또한 본 발명의 설명에 있어 제1, 제2 또는 상, 하 등과 같은 표현은 상호 간의 각 구성(요소)을 상대적으로 구분하기 위하여 사용되는 도구적 개념의 용어일 뿐, 특정의 순서, 우선순위 등을 나타내기 위하여 사용되는 용어이거나, 절대적인 기준에서 각각의 구성(요소)을 물리적으로 구분하기 위하여 사용되는 용어가 아님은 자명하다.

본 발명의 설명과 그에 대한 실시예의 도시를 위하여 첨부된 도면 등은 본 발명에 의한 기술 내용을 강조 내지 부각하기 위하여 다소 과장된 형태로 도시될 수 있으나, 앞서 기술된 내용과 도면에 도시된 사항 등을 고려하여 본 기술분야의 통상의 기술자 수준에서 다양한 형태의 변형 적용 예가 가능할 수 있음은 자명하다고 해석되어야 한다.

100 : 부품 공급장치 105 : 프레임
110 : 저장 호퍼 111 : 저장실
112 : 저장 호퍼 배출구 115 : 가이드판
120 : 리프팅 유닛 121 : 리프터
122 : 경사면 124 : 리프터 구동기
126 : 경사 레일 127 : 경사로
129 : 차단판 132 : 배출 감지부
135 : 스토퍼 유닛 136 : 스토퍼
137 : 스토퍼 구동기 139 : 서브 스토퍼 유닛
140 : 서브 스토퍼 141 : 서브 스토퍼 구동기
143 : 로딩 대기 감지부 145 : 피딩 컨베이어
146 : 이송벨트 147 : 이송벨트 구동기
149 : 로딩 감지부 151 : 파킹부재
153 : 도착 감지부 154 : 제1거리센서
155 : 제2거리센서 157 : 타격 유닛
158 : 타격체 160 : 타격체 구동기
162 : 제어 유닛 164 : 알람 유닛

Claims (6)

1. 외주면을 기준으로 세워지는 경우 구름 운동이 가능하도록 상기 외주면이 원형 형상을 가지며, 상기 외주면의 폭이 상기 외주면의 외경보다 작은 크기를 가지는 부품을 소정의 공급 위치로 공급하기 위한 부품 공급장치로서,
   상기 부품이 저장되는 저장실과, 외주면을 기준으로 세워진 부품만 통과할 수 있도록 좌우 폭보다 상하 높이가 긴 형상을 가지는 저장 호퍼 배출구를 갖는 저장 호퍼;
   상기 부품의 외주면 폭보다 크되, 상기 부품의 외경 크기의 반보다 작은 크기의 폭을 가지는 경사면을 포함하고, 외주면이 상기 경사면에 접하도록 세워진 상기 부품이 자중에 의한 구름 운동으로 상기 경사면을 따라 상기 저장 호퍼 배출구로 배출될 수 있도록 상기 저장실에 상하 이동 가능하게 설치되며, 일측면은 상기 저장 호퍼의 공간 방향으로 개방되며 타측면은 상기 저장 호퍼의 내면과 대접하는 리프터;
   상기 리프터에 상하 이동력을 제공하는 리프터 구동기;
   상기 저장 호퍼 배출구에서 배출되는 부품의 외주면이 접하여 구름 운동할 수 있도록 일측으로 기울어진 경사로를 갖는 경사 레일;
   상기 경사 레일에서 낙하된 부품을 상기 공급 위치로 이송하는 피딩 컨베이어;
   상기 경사 레일의 하단부에 설치되고, 상기 경사로를 따라 구름 이동하는 부품이 충돌하는 경우 상기 부품의 자세 변동을 발생시켜 상기 부품이 누운 상태로 상기 피딩 컨베이어에 낙하되도록 하는 차단판;
   상기 리프터 구동기 및 상기 피딩 컨베이어를 제어하는 제어 유닛; 및
   상기 피딩 컨베이어의 상측에 회전 가능하게 배치되는 타격체와, 상기 타격체에 회전력을 제공하는 타격체 구동기를 구비하고, 상기 경사 레일로부터 상기 피딩 컨베이어로 떨어지는 부품 중에서 상기 피딩 컨베이어 상에 위치하는 다른 부품 위에 겹쳐지는 부품을 타격하여 다른 부품으로부터 분리시키는 타격 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 공급 위치에 도착하는 부품을 감지하고, 감지 신호를 상기 제어 유닛에 전송하는 도착 감지부를 더 포함하고,
   상기 제어 유닛은 상기 도착 감지부의 감지 신호에 따라 상기 피딩 컨베이어를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치.
3. 제 2항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
   상기 도착 감지부의 감지 신호에 따라 상기 공급 위치에 도착한 부품의 자세가 정상상태 또는 상하 반전상태인지 구분하고 그 결과에 따라 차등적인 출력 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치.
4. 제 3항에 있어서, 상기 도착 감지부는,
   상기 공급 위치에 근접 설치되어 상기 공급 위치에 도착한 부품의 상부 외주면 및 하부 외주면을 각각 감지하는 거리 센서를 포함하고,
   상기 제어 유닛은 상기 거리 센서의 감지 결과에 따라 상기 정상상태 또는 상하 반전상태 여부를 구분하는 것을 특징으로 하는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치.
5. 제 1항에 있어서, 상기 피딩 컨베이어는,
   상기 경사 레일에서 낙하하는 부품을 외면에 실어 운반할 수 있도록 무한궤도 운동하는 이송벨트; 및
   상기 이송벨트에 구동력을 제공하는 이송벨트 구동기를 포함하고,
   상기 이송벨트의 상부 일측에는 상기 이송벨트에 의해 이송되는 부품에 접하여 부품을 상기 공급 위치에 정지시키기 위한 파킹부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 저장 호퍼와, 상기 리프터와, 상기 리프터 구동기와, 상기 경사 레일은 복수 개 구비되고,
   상기 복수의 저장 호퍼에서 배출되며 상기 복수의 경사 레일을 통과하는 부품이 상기 피딩 컨베이어 상에 선택적으로 로딩되는 것을 특징으로 하는 이동 위치별 복합 자세 제어를 이용한 부품 공급장치.

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