KR20170008382A - 부품 공급 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

부품 공급 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

부품 공급 장치 및 그 제어방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 부품 공급 장치는: 부품 박스에 수용되는 복수의 부품을 스캔하는 스캔 로봇; 스캔 로봇에서 수신되는 스캔 데이터를 연산하여 복수의 부품에 관한 픽업 데이터를 산출하는 제어부; 및 제어부에서 수신되는 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치로 이동하고, 픽업 위치에 배치되는 부품을 픽업하여 후속 공정으로 이송하는 픽업 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

부품 공급 장치 및 그 제어방법{PRODUCTS SUPPLYING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 부품 공급 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 부품을 정렬하기 위해 정렬 트레이를 제조할 필요가 없고, 부품의 공급 시간이 단축될 수 있는 부품 공급 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 자동 조립 라인에는 차량의 부품이 공급된다. 부품 박스의 내부에는 부품 트레이가 설치되고, 부품 트레이에는 부품이 일렬로 배열된다. 예를 들면, 차량의 부품이 에어백 패키지인 경우, 부품 트레이에는 에어백 패키지가 안착되도록 안착홈부를 형성하고, 안착홈부에는 에어백 패키지가 안착된다. 또한, 차량의 부품이 볼트나 브라켓인 경우, 부품 트레이에는 볼트나 브라켓이 안착되도록 안착홈부가 형성되고, 안착홈부에는 볼트나 브라켓이 안착된다. 부품 트레이의 안착홈부에 부품이 안착되므로, 픽업 로봇이 부품 박스로부터 용이하게 부품을 픽업하여 후속 공정으로 이송할 수 있다.
그러나, 종래에는 부품 박스에서 부품을 정렬하기 위해 부품 트레이에 수작업으로 부품을 안착시켜야 하므로, 차량의 조립 공정시 부품 트레이에 부품을 정렬하는 시간이 추가적으로 소요되었다. 따라서, 차량의 조립 공정에 소요되는 시간이 증가될 수 있다.
또한, 조립 차량의 종류에 따라 조립되는 부품의 크기, 형상 또는 종류가 달라진다. 이 경우, 부품 트레이가 부품에 맞게 새로 제작되어야 하므로, 부품 트레이를 제조하는 시간과 비용이 추가적으로 증가될 수 있다.
또한, 부품 트레이가 부품 박스에 수용되므로, 부품 트레이가 부품 박스에서 차지하는 부피만큼 하나의 부품 박스에 수용되는 부품의 개수가 감소될 수 있다. 따라서, 부품 박스를 자주 교체해야 하므로, 부품 조립 시간이 증가될 수 있다.
또한, 부품이 정위치에 정렬되지 않았을 경우, 부품의 정위치 오류로 인하여 부품이 정상적으로 픽업될 수 없었다. 이 경우, 부품이 후속 공정으로 공급되는 공정이 중단되므로, 부품의 조립 시간이 증가될 수 있다.
따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2003-0012496호(2003. 02. 12 공개, 발명의 명칭: 차량용 부품 취출시스템)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 부품을 정렬하기 위해 정렬 트레이를 제조할 필요가 없고, 부품의 공급 시간이 단축될 수 있는 부품 공급 장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 부품 공급 장치는: 부품 박스에 수용되는 복수의 부품을 스캔하는 스캔 로봇; 상기 스캔 로봇에서 수신되는 스캔 데이터를 연산하여 복수의 부품의 픽업 데이터를 산출하는 제어부; 및 상기 제어부에서 수신되는 상기 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치로 이동하고, 상기 픽업 위치에 배치되는 부품을 픽업하여 후속 공정으로 이송하는 픽업 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 픽업 로봇은 복수의 축을 중심으로 회전되고, 상기 픽업 데이터에 의해 구동되는 픽업 로봇암; 및 상기 픽업 로봇암에 설치되고, 상기 부품 박스에 수용되는 부품을 픽업하는 픽업부를 포함할 수 있다.
상기 픽업부는 부품의 형상 및 재질에 따라 그리퍼형 픽업부, 마그네틱형 픽업부 및 진공 흡착향 픽업부 중 어느 하나로 교체될 수 있다.
상기 스캔 로봇은 상기 부품 박스의 상측에 이동 가능하게 설치되는 스캔 로봇암; 및 상기 스캔 로봇암에 설치되고, 상기 부품 박스에 수용되는 복수의 부품을 스캔하여 상기 제어부에 상기 스캔 데이터를 송신하는 스캔 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 부품 공급 장치의 제어방법은: 복수의 부품이 수용되는 부품 박스를 스캔 위치로 공급하는 단계; 스캔 로봇이 구동됨에 따라 복수의 부품을 스캔하는 단계; 상기 스캔 로봇에서 취득된 스캔 데이터를 제어부에 전송하는 단계; 상기 제어부에서 상기 스캔 데이터를 연산하여 복수의 부품의 위치 및 형상에 관한 픽업 데이터를 산출하는 단계; 상기 제어부가 상기 픽업 데이터를 픽업 로봇에 전송하는 단계; 상기 픽업 로봇이 상기 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치에 위치된 부품으로 이동하여 부품을 픽업한 후 후속 공정으로 이송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 픽업 로봇이 부품을 픽업하여 후속 공정으로 이송하는 동안에, 상기 스캔 로봇이 상기 부품 박스로 이동되어 부품을 스캔하고, 상기 제어부는 스캔 데이터를 수신받아 새로운 픽업 데이터를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 스캔 로봇이 부품 박스에 정렬되지 않은 상태로 수용되는 부품의 스캔 데이터를 취득하고, 픽업 로봇이 제어부에서 수신되는 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치로 이동하여 부품을 픽업한다. 따라서, 픽업 로봇이 부품 박스에 복수의 부품이 정렬되지 않고 수용되더라도 부품을 정확하게 픽업할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 부품 박스의 내부에 부품을 정렬하기 위해 부품 트레이를 별도로 설치할 필요가 없으므로, 부품 트레이를 제작하기 위해 소요되는 비용과 시간을 절약할 수 있다. 또한, 부품 트레이에 부품을 정렬하기 위한 시간이 추가적으로 소요되는 것을 방지할 수 있으므로, 부품의 조립 시간을 단축할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 부품 트레이가 부품 박스에 설치되지 않으므로, 부품 트레이가 부품 박스에서 차지하는 부피만큼 하나의 부품 박스에 수용되는 부품의 개수가 증가될 수 있다. 따라서, 부품 박스를 교체 주기를 연장할 수 있으므로, 부품의 조립 시간이 감소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치를 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업부의 제1 실시예를 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업부의 제2 실시예를 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업부의 제3 실시예를 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 스캔 로봇의 스캔 모듈이 하강하는 상태를 도시한 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업 로봇의 픽업부가 부품 박스의 상측으로 이동되는 상태를 도시한 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업 로봇의 픽업부가 부품 박스 측으로 하강되는 상태를 도시한 측면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업 로봇의 픽업부가 부품 박스의 부품을 픽업하는 상태를 도시한 측면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치의 제어방법을 도시한 플로우 차트이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 부품 공급 장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 부품 공급 장치 및 그 제어방법를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치를 도시한 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업부의 제1 실시예를 도시한 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업부의 제2 실시예를 도시한 측면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업부의 제3 실시예를 도시한 측면도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치는 스캔 로봇(110), 제어부(120) 및 픽업 로봇(130)을 포함한다.
스캔 로봇(110)은 부품 박스(10) 측으로 이동하여 부품 박스(10)에 수용되는 복수의 부품(13)을 스캔한다. 스캔 로봇(110)이 부품 박스(10)의 복수의 부품(13)을 스캔하므로, 복수의 부품(13)의 위치 및 형태 등을 스캔할 수 있다. 도 1에서 부품(13)은 에어백 쿠션이 접혀진 상태의 에어백 패키지를 도시하였으나, 그 외에도 볼트, 브라켓, 판넬 등 다양한 부품(13)이 적용될 수 있다.
부품 박스(10)에는 복수의 부품(13)이 무작위로 투입되어 정렬되지 않은 상태로 수용된다. 이때, 부품 박스에는 동일한 종류의 부품이 무작위로 투입되거나 다른 종류의 부품이 무작위로 투입될 수 있다. 부품 박스(10)에 복수의 부품(13)이 정렬되지 않고 무작위적으로 투입되므로, 부품 박스(10)에 부품 트레이를 설치하지 않아도 된다. 따라서, 부품 트레이를 제작하기 위해 소요되는 비용과 시간을 절약할 수 있다. 또한, 부품 트레이의 안착홈에 부품(13)을 안착시키기 위한 시간이 추가적으로 소요되는 것을 방지할 수 있으므로, 부품(13)의 조립 시간을 단축할 수 있다.
스캔 로봇(110)은 스캔 로봇암(111)과 스캔 모듈(115)을 포함한다.
스캔 로봇암(111)은 부품 박스(10)의 상측에 이동 가능하게 설치된다. 이때, 스캔 로봇암(111)은 복수의 로드가 힌지축에 의해 연결되어 적어도 4개 이상의 힌지축을 중심으로 회전된다. 스캔 로봇암(111)이 복수의 힌지축에 연결되므로, 스캔 로봇암(111)이 다양한 방향으로 관절 운동을 할 수 있다. 또한, 스캔 로봇암(111)은 부품 박스(10)의 상측에서 평행하게 왕복 운동하는 구조로 형성될 수 있다. 이러한 스캔 로봇암(111)은 부품 박스(10)의 상측에서 스캔 모듈(115)을 이동시키는 한 다양한 구조로 형성될 수 있다.
스캔 모듈(115)은 스캔 로봇암(111)의 단부에 설치되고, 부품 박스(10)에 수용되는 복수의 부품(13)을 스캔하여 제어부(120)에 스캔 데이터를 송신한다. 스캔 모듈(115)은 부품(13)에 레이저를 조사하는 레이저 조사부(미도시)와, 레이저가 조사되는 부품(13)을 판독하여 스캔 데이터를 생성하는 비전 모듈부(미도시)를 포함한다. 스캔 모듈(115)이 스캔 로봇암(111)에 의해 복수의 부품(13)의 상측을 따라 이동되면서 복수의 부품(13)의 위치 및 크기에 관한 스캔 데이터를 생성한다.
제어부(120)는 스캔 로봇(110)에서 수신되는 스캔 데이터를 연산하여 복수의 부품(13)의 위치 및 형상에 관한 픽업 데이터를 산출한다. 스캔 데이터는 스캔 모듈(115)에서 판독되는 3D 데이터(디지털 데이터)이고, 픽업 데이터는 제어부(120)에서 스캔 데이터와 기준 데이터를 비교하여 산출하는 디지털 데이터이다. 픽업 데이터는 각 부품(13)의 형상 및 크기에 관한 복수의 좌표값이다.
픽업 로봇(130)은 제어부(120)에서 수신되는 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치로 이동하고, 픽업 위치에 배치되는 부품(13)을 픽업하여 후속 공정으로 이송한다. 픽업 로봇(130)은 제어부(120)에서 실시간으로 수신되는 부품(13)의 픽업 위치로 정확하게 이동되어 부품(13)을 정확하게 픽업할 수 있다. 따라서, 픽업 로봇(130)은 부품(13)의 정확한 픽업 위치로 이동되므로, 부품(13)이 부품 박스(10)에 정렬되지 않고 무작위적으로 수용되더라도 부품(13)을 정확하게 픽업할 수 있다. 픽업 로봇(130)이 부품(13)을 정확하게 픽업할 수 있으므로, 부품(13)이 후속 공정으로 공급되는 이송 공정이 중단되는 것을 방지할 수 있다.
픽업 로봇(130)은 픽업 로봇암(131)과 픽업부(135)를 포함한다.
픽업 로봇암(131)은 복수의 축을 중심으로 회전되고, 픽업 데이터에 의해 구동된다. 이때, 픽업 로봇암(131)은 적어도 4개 이상의 힌지축을 중심으로 회전된다. 픽업 로봇암(131)이 복수의 힌지축에 연결되므로, 다양한 방향으로 관절 운동을 할 수 있다. 픽업부(135)는 픽업 로봇암(131)의 단부에 설치되고, 부품 박스(10)에 수용되는 부품(13)을 픽업한다. 픽업부(135)는 픽업 로봇암(131)에 의해 부품(13)의 픽업 위치로 이동된 후 부품(13)을 픽업한다. 따라서, 픽업부(135)는 픽업 로봇암(131)에 의해 부품(13)의 정확한 픽업 위치로 이동되므로, 부품(13)이 부품 박스(10)에 정렬되지 않고 무작위적으로 수용되더라도 부품(13)을 정확하게 픽업할 수 있다. 픽업부(135)가 부품(13)을 정확하게 픽업할 수 있으므로, 부품(13)이 후속 공정으로 공급되는 이송 공정이 중단되는 것을 방지할 수 있다.
픽업부(135)는 부품(13)의 형상 및 재질에 따라 그리퍼형 픽업부(135), 마그네틱형 픽업부(135) 및 진공 흡착형 픽업부(135) 중 어느 하나로 교체될 수 있다. 그리퍼형 픽업부(135)은 2개의 핑거부(135a: 도 3 참조)가 서로 이동됨에 따라 부품(13)을 잡을 수 있는 구조의 모듈이다. 그리퍼형 픽업부(135)는 부품(13)이 비금속 재질일 때에 적용된다. 마그네틱형 픽업부(135)는 마그네트부(135b: 도 4 참조)의 자력에 의해 부품(13)을 부착하는 모듈이다. 마그네틱형 픽업부(135)는 부품(13)이 금속 재질일 때에 적용된다. 진공 흡착형 픽업부(135)는 흡착 포트(135c: 도 5 참조)에 진공압을 형성하여 부품(13)을 흡착하는 모듈이다. 진공 흡착형 픽업부(135)는 부품(13)의 외측면이 평평하게 형성되는 경우에 적용된다. 픽업부(135)는 부품(13)의 특성과 형상에 적절한 타입으로 교체되므로, 부품(13)의 픽업 성능이 향상될 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치의 제어방법에 관해 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 스캔 로봇의 스캔 모듈이 하강하는 상태를 도시한 측면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업 로봇의 픽업부가 부품 박스의 상측으로 이동되는 상태를 도시한 측면도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업 로봇의 픽업부가 부품 박스 측으로 하강되는 상태를 도시한 측면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치에서 픽업 로봇의 픽업부가 부품 박스의 부품을 픽업하는 상태를 도시한 측면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 공급 장치의 제어방법을 도시한 플로우 차트이다.
도 6 내지 도 10을 참조하면, 부품 박스(10)에는 부품 제조 장치(미도시)에서 제조되는 부품(13)이 투입된다. 복수의 부품(13)이 수용되는 부품 박스(10)가 스캔 위치로 공급된다(S11). 부품 박스(10)에는 복수의 부품(13)이 정렬되지 않고 무작위적으로 수용된다. 부품 박스(10)는 컨베이어에 의해 스캔 위치로 이송될 수 있다.
스캔 로봇(110)이 구동됨에 따라 복수의 부품(13)을 스캔한다(S12)(도 6 참조). 이때, 스캔 로봇암(111)이 1피치씩 이동됨에 따라 스캔 모듈(115)이 1피치씩 이동되면서 부품 박스(10)의 내부를 일정 영역씩 스캔한다. 스캔 모듈(115)에서 생성된 스캔 데이터는 3D 데이터(디지털 데이터)이다.
스캔 모듈(115)은 스캔 로봇(110)에서 취득된 스캔 데이터를 제어부(120)에 전송한다(S13). 스캔 모듈(115)에서 부품(13)을 스캔하는 동안에 스캔 데이터가 제어부(120)에 계속적으로 전송된다. 제어부(120)에는 부품(13)에 관한 기준 데이터가 미리 저장되어 있다. 부품(13)의 기준 데이터는 부품(13)의 형태, 크기 및 픽업 위치 등에 관한 기준 좌표값을 포함한다.
제어부(120)에서는 스캔 데이터를 연산하여 복수의 부품(13)의 위치, 형상 및 방향에 관한 픽업 데이터를 산출한다(S14). 픽업 데이터는 복수의 스캔 데이터와 기준 데이터를 비교하여 산출되는 부품(13)의 위치, 형상 및 픽업 위치에 관한 3차원 데이터이다.
제어부(120)는 픽업 데이터를 픽업 로봇(130)에 전송한다(S15). 이때, 제어부(120)는 픽업될 부품(13)에 관한 픽업 데이터를 순차적으로 픽업 로봇(130)에 전송한다.
픽업 로봇(130)이 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치에 위치된 부품(13)으로 이동하여 부품(13)을 픽업한 후 후속 공정으로 이송시킨다(S16)(도 7 내지 도 9). 이때, 제어부(120)는 픽업될 부품(13)에 관한 픽업 데이터를 순차적으로 픽업 로봇(130)에 전송하므로, 픽업 로봇(130)은 부품 박스(10)로 복귀하여 다른 부품(13)을 픽업할 수 있다.
한편, 부품 박스(10)에는 부품(13)이 무작위적으로 배치되므로, 픽업 로봇(130)이 부품(13)을 픽업할 때에 픽업되는 부품(13)에 이웃한 부품(13)이 위치 변경될 수 있다. 이때, 픽업 로봇(130)이 부품(13)을 픽업하여 후속 공정으로 이송하는 동안에, 스캔 로봇(110)이 부품 박스(10)로 이동되어 복수의 부품(13)을 스캔하고, 제어부(120)는 스캔 데이터를 수신받아 새로운 픽업 데이터를 산출할 수 있다. 따라서, 픽업 로봇(130)이 부품(13)을 픽업할 때에 부품(13)의 위치 및 방향이 변경되더라도, 픽업 로봇(130)이 부품(13)의 변경된 픽업 위치로 이동하여 부품(13)을 픽업할 수 있다.
또한, 스캔 로봇(110)이 주기적으로 부품 박스(10)를 스캔하고, 제어부(120)에서는 주기적으로 스캔 데이터를 연산하여 픽업 데이터를 산출할 수도 있다.
상기와 같이, 스캔 로봇(110)이 부품 박스(10)에 정렬되지 않은 상태로 수용되는 부품(13)의 위치 및 형태를 스캔하여 스캔 데이터를 취득하고, 픽업 로봇(130)은 제어부(120)에서 수신되는 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치로 이동하여 부품(13)을 픽업한다. 따라서, 픽업 로봇(130)은 부품 박스(10)에 복수의 부품(13)이 정렬되지 않고 수용되더라도 부품(13)을 정확하게 픽업할 수 있다.
또한, 부품 박스(10)에는 부품(13)을 정렬하기 위해 부품 트레이를 별도로 설치할 필요가 없으므로, 부품 트레이를 제작하기 위해 소요되는 비용과 시간을 절약할 수 있다. 또한, 부품 트레이의 안착홈에 부품(13)을 안착시키기 위한 시간이 추가적으로 소요되는 것을 방지할 수 있으므로, 부품(13)의 조립 시간을 단축할 수 있다.
또한, 부품 트레이가 부품 박스(10)에 설치되지 않으므로, 부품 트레이가 부품 박스(10)에서 차지하는 부피만큼 부품 박스(10)에 수용되는 부품(13)의 개수가 증가될 수 있다. 따라서, 부품 박스(10)를 교체 주기를 연장할 수 있으므로, 부품(13)의 조립 시간이 감소될 수 있다.
또한, 스캔 로봇(110)이 주기적으로 부품 박스(10)를 스캔하고, 제어부(120)에서는 주기적으로 스캔 데이터를 연산하여 픽업 데이터를 산출하므로, 픽업 로봇(130)이 부품(13)을 픽업할 때에 이웃한 부품(13)이 움직이더라도 부품(13)의 변경된 픽업 위치를 다시 산출할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10: 부품 박스 13: 부품
110: 스캔 로봇 111: 스캔 로봇암
115: 스캔 모듈 120: 제어부
130: 픽업 로봇 131: 픽업 로봇암
135: 픽업부 135a: 핑거부
135b: 마그네트부 135c: 흡착 포트

Claims (6)

  1. 부품 박스에 수용되는 복수의 부품을 스캔하는 스캔 로봇;
    상기 스캔 로봇에서 수신되는 스캔 데이터를 연산하여 복수의 부품의 픽업 데이터를 산출하는 제어부; 및
    상기 제어부에서 수신되는 상기 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치로 이동하고, 상기 픽업 위치에 배치되는 부품을 픽업하여 후속 공정으로 이송하는 픽업 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 픽업 로봇은,
    복수의 축을 중심으로 회전되고, 상기 픽업 데이터에 의해 구동되는 픽업 로봇암; 및
    상기 픽업 로봇암에 설치되고, 상기 부품 박스에 수용되는 부품을 픽업하는 픽업부를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 픽업부는 부품의 형상 및 재질에 따라 그리퍼형 픽업부, 마그네틱형 픽업부 및 진공 흡착향 픽업부 중 어느 하나로 교체되는 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 스캔 로봇은,
    상기 부품 박스의 상측에 이동 가능하게 설치되는 스캔 로봇암; 및
    상기 스캔 로봇암에 설치되고, 상기 부품 박스에 수용되는 복수의 부품을 스캔하여 상기 제어부에 상기 스캔 데이터를 송신하는 스캔 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치.
  5. 복수의 부품이 수용되는 부품 박스를 스캔 위치로 공급하는 단계;
    스캔 로봇이 구동됨에 따라 복수의 부품을 스캔하는 단계;
    상기 스캔 로봇에서 취득된 스캔 데이터를 제어부에 전송하는 단계;
    상기 제어부에서 상기 스캔 데이터를 연산하여 복수의 부품의 픽업 데이터를 산출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 픽업 데이터를 픽업 로봇에 전송하는 단계;
    상기 픽업 로봇이 상기 픽업 데이터 중에서 하나의 픽업 위치에 위치된 부품으로 이동하여 부품을 픽업한 후 후속 공정으로 이송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치의 제어방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 픽업 로봇이 부품을 픽업하여 후속 공정으로 이송하는 동안에, 상기 스캔 로봇이 상기 부품 박스로 이동되어 부품을 스캔하고, 상기 제어부는 상기 스캔 데이터를 수신받아 새로운 상기 픽업 데이터를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치의 제어방법.
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