JP7238375B2 - 保持機構及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、保持機構に関し、特に、物品を保持して搬送するために用いる保持機構及び搬送方法に関する。

従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、ロボットハンドの先端に設けられた吸着パッドと、吸着パッドで吸着するワークの位置を検出する２個のセンサとを備えて構成される。センサは、接触型のリミットスイッチにより構成される。

かかる搬送装置では、ワークを搬送する準備として、ワークの長辺から両センサが離れた状態からワークの方向に一定量ずつ両センサ及び吸着パッドを水平移動させ、その移動毎に両センサが共にオフであるか否かを確認する。そして、一方のセンサがオンになったと判別されてから、両センサ及び吸着パッドを水平面内で一定角度ずつ回転させる。この回転によって、他方のセンサがオンと判別された時点をワークの中央部に吸着パッドが対向した状態として吸着パッドの位置修正を行っている。かかる位置修正後、吸着パッドを下降してワークを吸着し、ロボットハンドを移動してワークを所定位置まで搬送した後、吸着パッドでの吸着を解除することでワークの搬送が完了する。

特開平９－２６２７８５号公報

特許文献１の搬送装置では、２個のセンサを介して吸着パッドの位置修正を行うべく吸着パッド及びセンサを所定ピッチ毎或いは所定角度毎に変位するので、ワークに対する吸着パッドの位置修正が長時間化し、搬送効率が低下する、という問題がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、物品を吸着保持するための位置調整の時間を短縮することができる保持機構及び搬送方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の保持機構は、上面側から物品を吸着保持する保持機構であって、物品の上面を吸着する吸着部と、前記吸着部及び該吸着部で保持された物品の水平方向の位置を調整可能な調整機構とを備え、前記調整機構は、前記吸着部を上方から支持しつつ該吸着部の水平方向における変位可能状態と変位規制状態とを切り換え可能な可動連結部と、前記吸着部で保持された物品に対して外周側から力を加えることにより、水平方向に変位させることが可能な位置合わせ部材とを備え、前記位置合わせ部材は、前記吸着部で保持された物品を下方から支持する支持部と、上下方向に延びる軸状に形成されて下端側に前記支持部が設けられる軸部とを備え、前記支持部は、前記軸部の中心軸回りに回転可能に設けられ、下端側が部分的に大径となって物品が載置される載置面を備えた形状に形成されていることを特徴とする。

本発明における一態様の搬送方法は、上記保持機構を用いた搬送方法であって、前記吸着部で物品の上面を吸着する吸着工程と、前記吸着部で物品を保持した状態で前記保持機構を上昇する上昇工程と、前記上昇工程の実施前、実施後、又は実施中に、前記吸着部で保持された物品に対して外周側から前記支持部を介して力を加えることによる、水平方向に変位させる位置修正工程と、前記位置修正工程の後、搬送先の上方位置に前記保持機構を移動する移送工程と、前記移送工程の後、前記支持部で保持された物品を下方から支持しつつ、前記吸着部で保持した物品を搬送先に載置する載置工程とを含む、ことを特徴とする。

本発明によれば、吸着部で物品を吸着保持した後、位置合わせ部材を所定量変位するだけで、可動連結部を介して吸着部及び吸着部に保持される物品を水平方向に変位して簡単に位置調整することができる。これにより、従来のように物品を吸着保持する前に吸着部を精度良く位置調整しなくてよくなり、また、搬送時における保持機構の上昇中や上昇後に位置合わせ部材で物品を位置調整できるので、該位置調整のためだけに要する時間を短縮或いはなくすことができる。この結果、保持機構で保持される物品の搬送時間の短縮化を図ることができる。

実施の形態に係る保持機構の概略正面図である。 ガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。 ガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。 ガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。 吸着工程の説明図である。 吸着工程の説明図である。 位置修正工程の説明図である。 位置修正工程の説明図である。 載置工程の説明図である。 載置工程の説明図である。 変形例に係るガイド機構及びの説明用正面図である。 変形例に係るガイド機構の一部の構成を示す概略分解斜視図である。 変形例に係るガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。 変形例に係るガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。 変形例に係るガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る保持機構の概略正面図である。図１に示すように、保持機構１は、方形の平面形状をなすベースプレート２と、ベースプレート２の上面に固定された昇降シリンダ（昇降機構）３とを備えている。保持機構１は、昇降シリンダ３或いは昇降シリンダ３に設けられるブラケット等（不図示）に対し、多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等（不図示）が取り付けられ、物品Ｗを保持して搬送するために用いられる。

ここで、本実施の形態の保持機構１で保持する物品Ｗは、一例として、上面視概略方形の弁当容器とする。本実施の形態の物品Ｗは、下部のトレイ部Ｗａと、トレイ部Ｗａの上方を閉塞する蓋部Ｗｂとを備えている。物品Ｗの側面におけるトレイ部Ｗａと蓋部Ｗｂとの接続部分には、つば部Ｗｃが外方に突出するように形成される。つば部Ｗｃは、物品Ｗの底面より高い位置に形成されている。

昇降シリンダ３は、上下方向に延びるシリンダ本体５と、シリンダ本体５の下端から上下方向に進退動作するロッド６とを備えている。シリンダ本体５の下端はベースプレート２の上面中央部に固定されている。ロッド６は、ベースプレート２に形成された穴（不図示）を貫通してベースプレート２から下方に突出している。

保持機構１は、物品Ｗの上面を吸着する吸着部８と、吸着部８及び吸着部８で保持された物品Ｗの水平方向の位置を調整可能な調整機構１０とを更に備えている。

吸着部８は、ベースプレート２の下方に設けられて吸盤状をなす複数の吸着パッド８ａと、吸着パッド８ａを上方から支持するホルダ８ｂとを備えている。各吸着パッド８ａには、真空ポンプ等の吸引源に連通するホース（何れも不図示）が接続され、これらを通じた吸引によって吸着パッド８ａの下面となる吸着面に負圧を生じさせて物品Ｗを吸着保持できるようになる。

調整機構１０は、吸着部８を上方から支持する可動連結部１２と、ベースプレート２に設けられるガイド機構１３と、ガイド機構１３によって水平方向に変位される複数の位置合わせ部材１４とを備えている。

可動連結部１２は、ロッド６の下端に接続されている。従って、可動連結部１２を介して吸着部８が昇降シリンダ３に支持されており、ロッド６が上下方向に動作することで、可動連結部１２、吸着部８及び吸着部８により保持される物品Ｗが上下方向に移動される。

可動連結部１２は、ＲＣＣ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ）デバイスによって構成され、ロッド６の下端に固定される固定部１２ａと、固定部１２ａの下面側に連結される移動部１２ｂとを備えている。

ＲＣＣデバイスとなる可動連結部１２において、固定部１２ａに対し移動部１２ｂは、水平方向への変位が許容され、且つ、上下方向に延びる軸回りでの回転変位も許容される。また、可動連結部１２では、上記の変位を許容しつつ固定部１２ａに対し移動部１２ｂが離間することが規制され、中心軸が水平方向に延出する回転も規制される。

可動連結部１２は、高圧エアの供給、停止を切り換えることで、移動部１２ｂの上記変位が許容された状態と、現状位置にて変位が規制された状態とを切り換え可能とされる。従って、可動連結部１２に支持される吸着部８の水平方向における変位可能状態と変位規制状態との切り換えも可能となる。また、可動連結部１２では、磁力やエア圧の作用によって、移動部１２ｂが所定の初期位置に復帰するよう変位させることができる。

ガイド機構１３は、ベースプレート２の下方に設けられた上ガイド板１６及び下ガイド板１７と、ベースプレート２の上方に設けられた単一のモータ（駆動部）１８と、モータ１８からの駆動力によって回転可能な板状をなすカム部材２０とを備えている。上ガイド板１６及び下ガイド板１７は、ベースプレート２と同様となる方形の平面形状に形成され、それぞれの四隅において上下方向に延びる連結棒２１を介してベースプレート２に連結されている。モータ１８の出力軸とカム部材２０の外周とには、ギア構造等の駆動力伝達機構（不図示）が設けられ、モータ１８の駆動力によってカム部材２０が所定角度回転可能となっている。

図２から図４は、ガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。図２から図４は、上ガイド板１６、カム部材２０及び位置合わせ部材１４の一部を上方から見た図である。下ガイド板１７は、上ガイド板１６と同一の平面形状に形成されるので、ここでは図示、説明を省略する。

上ガイド板１６及びカム部材２０は、面内中央部に円形の穴１６ａ、２０ａが形成され、該穴１６ａ、２０ａに昇降シリンダ３のロッド６（図１参照）が挿入される。上ガイド板１６には４本の長穴１６ｂが形成され、該長穴１６ｂは、穴１６ａから前後及び左右の四方に直線的に延出するように形成されている。カム部材２０には、４本のカム穴２０ｂが穴２０ａを中心として９０°間隔毎に形成されている。カム穴２０ｂは、穴２０ａの近傍からカム部材２０の外周に向かって円弧状に湾曲する方向に延出しており、１本のカム穴２０ｂに対して１本の長穴１６ｂが重なり、これらが重なった位置に位置合わせ部材１４が挿入される。

図２では、長穴１６ｂとカム穴２０ｂとが、それぞれの外方端側で重なっており、該重なった位置に挿入される位置合わせ部材１４も外寄りに配置される。この状態から、カム部材２０を上面視で時計回りに回転させることで、図３及び図４に示すように、長穴１６ｂとカム穴２０ｂとが重なる位置が穴１６ａ、２０ａ側（中心寄り）に変位する。この変位に応じ、位置合わせ部材１４に対する長穴１６ｂ及びカム穴２０ｂの接触位置が変化し、４本の位置合わせ部材１４が相互に接近する方向に同じタイミングにて同速度で変位する。

一方、図４に示す状態から、カム部材２０を反時計回りに回転させることで、図２及び図３に示すように、長穴１６ｂとカム穴２０ｂとが重なる位置が外側に変位する。この変位に応じ、位置合わせ部材１４に対する長穴１６ｂ及びカム穴２０ｂの接触位置が変化し、４本の位置合わせ部材１４が相互に離間する方向に同じタイミングにて同速度で変位する。従って、上ガイド板１６及びカム部材２０を有するガイド機構１３にあっては、穴１６ａ、２０ａの直下に物品Ｗ（図１参照）がある場合、物品に対して位置合わせ部材１４を離間接近する方向に変位可能となる。

図１に戻り、位置合わせ部材１４は、上下方向に延びる丸棒状の軸部２２と、軸部２２の下端側に設けられた支持部としての支えローラ２３とを備えている。軸部２２は、上述のように長穴１６ｂ及びカム穴２０ｂに挿入され、且つ、下ガイド板１７に形成される長穴（不図示）にも挿入される。軸部２２の中央部において、下ガイド板１７を上下から挟む位置にストッパ板２４が形成されており、位置合わせ部材１４の上下方向の移動を規制している。

支えローラ２３は、軸部２２の中心軸回りに回転可能に設けられている。支えローラ２３は、下端側が部分的に大径となって物品Ｗのつば部Ｗｃが載置される載置面２３ａを備えた形状に形成されている。従って、支えローラ２３は、つば部Ｗｃに下方からの力を作用させて吸着部８で保持された物品Ｗを下方から支持可能となっている。

続いて、本実施の形態の保持機構１が物品を保持する際の動作及び保持機構１を用いた搬送方法について、図１及び図５から図１０を参照して説明する。

本実施の形態の搬送方法では、先ず、吸着工程が実施される。図１、図５及び図６は、吸着工程の説明図である。図１に示すように、吸着工程を実施する前においては、昇降シリンダ３のロッド６が上限位置若しくはこれに近い位置に配置され、４本の位置合わせ部材１４（１本は不図示）が外寄りの位置に配置される。

吸着工程では、予め、搬送元に配置された物品Ｗの前後及び左右方向の座標値を取得しておき、この座標値に基づき、不図示のロボットアーム等によって保持機構１が物品Ｗの上方に移動されてから位置決めされる。この位置決めによって、物品Ｗの上面中央領域から上方に離れた位置に吸着部８が配置される。

ここで、例えば、図１のように、昇降シリンダ３の中心位置に対して物品Ｗの中心位置が左方向にずれる等、搬送前の物品Ｗの載置位置にあっては、ずれが生じる場合がある。このような場合、位置調整を実施しない従来の搬送では、物品の上面視中央部からずれた位置で吸着し、搬送先で予め決められた位置に正確に配置できない、という問題がある。また、先に載置された物品に段積みする場合には、段積みが不安定になる、という問題がある。更に、中央部からずれた位置を吸着することで、物品にモーメント力が作用し、吸着保持状態が不安定になる、という問題がある。

このような問題を解消するため、物品をカメラによって撮像し、その撮像データを画像処理してずれ量を求めて吸着パッドの位置を補正するようロボットを制御する方法が考えられる。しかし、物品が透明なパッケージ商品等であると、画像処理が困難となり、また、物品毎に物品の重心が変化する場合、画像認識で重心位置を特定できずに物品にモーメント力が作用する、という問題がある。

そこで、本実施の形態の保持機構１は、上記の問題を解消すべく以下に述べるように物品Ｗを保持して搬送を行っている。

本実施の形態の吸着工程は、図５に示すように、物品Ｗから上方に所定距離離れて位置決めされた保持機構１にて、昇降シリンダ３が駆動されてロッド６が下降される。かかる下降によって、可動連結部１２及び吸着部８も下降され、吸着部８の吸着パッド８ａが物品Ｗの上面に接触する高さ位置にてロッド６の下降が停止される。

吸着パッド８ａが物品Ｗの上面に接触されると、不図示の吸引源と連通した吸着部８の吸着パッド８ａにて負圧を生じさせて物品Ｗの上面が吸着保持される。物品Ｗが吸着保持された後、図６に示すように、ロッド６が上昇されて吸着部８及び吸着部８に保持された物品Ｗも上昇され、物品Ｗのつば部Ｗｃが支えローラ２３の載置面２３ａより若干上昇した高さ位置でロッド６の上昇が停止される。

吸着工程が実施された後に、ロボットアーム等によって保持機構１を上昇させる上昇工程が実施される。また、吸着工程の後であって、保持機構１を上昇させる上昇工程の実施前、実施後或いは実施中（上昇中）にて、位置修正工程が実施される。図７及び図８は、位置修正工程の説明図である。図７に示すように、位置修正工程では、先ず、可動連結部１２における移動部１２ｂの水平方向の変位が規制された状態から許容された状態へと切り替えられる。

その後、カム部材２０の回転によって全ての位置合わせ部材１４が上面視で物品Ｗの中心に向かって略同一速度で変位される。本実施の形態では、物品Ｗが左にずれているので、４体の位置合わせ部材１４のうち、まず左側の位置合わせ部材１４が物品Ｗの外周に接触される。かかる接触後も各位置合わせ部材１４の変位が継続され、吸着部８で保持された物品Ｗの外周側から各位置合わせ部材１４より右方向に力が加えられ、図８に示すように、物品Ｗが右方向（水平方向）に変位される。

そして、物品Ｗの外周となる四辺それぞれに位置合わせ部材１４の支えローラ２３が接触された状態で、全ての位置合わせ部材１４の変位が停止され、全ての位置合わせ部材１４によって物品Ｗが水平方向にて位置決めされる。言い換えると、物品Ｗの平面形状及びサイズに応じた変位量で位置合わせ部材１４を変位させることで、水平方向に位置ずれした物品Ｗを所望の正規位置に変位するよう位置調整することができる。かかる位置調整によって、本実施の形態では、昇降シリンダ３の中心位置に対して物品Ｗの中心位置が一致した状態とされる。

全ての位置合わせ部材１４の支えローラ２３が物品Ｗに接触された状態で、可動連結部１２における移動部１２ｂの水平方向の変位が規制される。その後、昇降シリンダ３が駆動されてロッド６が所定量下降され、支えローラ２３の載置面２３ａに物品Ｗのつば部Ｗｃが載置される。この状態で、物品Ｗが吸着部８の吸着パッド８ａと支えローラ２３の載置面２３ａとで上下方向から挟持される。

上昇工程及び位置修正工程が実施された後に、移送工程が実施される。移送工程では、ロボットアーム等によって保持機構１及び保持機構１で保持される物品Ｗが搬送先の上方位置へと移動されて位置決めされる。本実施の形態において、移送工程による物品Ｗの搬送先は、ロボットアームの可動範囲内にて搬送元から水平方向に所定距離離れ、且つ、既に載置された同一形状の物品Ｗｇの上部となる段積み位置とする（図９及び図１０参照）。

移送工程が実施された後に、図９及び図１０に示すように、載置工程が実施される。図９及び図１０は、載置工程の説明図である。載置工程は、図９に示すように、昇降シリンダ３のロッド６が所定量上昇され、物品Ｗも所定量上昇されて支えローラ２３の載置面２３ａから物品Ｗのつば部Ｗｃが上方に離間される。続いて、図１０に示すように、全ての位置合わせ部材１４が上面視で物品Ｗの中心から離れる方向に変位され、物品Ｗの外周から外方に離れた位置で変位が停止される。

その後、昇降シリンダ３が駆動され、吸着部８で保持された物品Ｗが既に載置された物品Ｗｇに載置されるまでロッド６が下降される。次いで、吸着パッド８ａと不図示の吸引源との連通状態が解除され、吸着パッド８ａに生じる負圧が停止されて物品Ｗの吸着保持が解除される。吸着保持の解除後、可動連結部１２における移動部１２ｂが初期位置に復帰されつつ、昇降シリンダ３が駆動されてロッド６が上昇されて初期位置に復帰される。そして、次の搬送対象となる物品Ｗの上方位置に保持機構１が移動される。

以上のように、本実施の形態においては、吸着部８で吸着保持した物品Ｗに位置合わせ部材１４により力を加え、保持した物品Ｗを水平方向に変位させて位置調整することができる。これにより、搬送元に載置された物品Ｗと、その上方に位置決めされた保持機構１との間で水平方向に位置ずれが生じても、予め設定した変位量で位置合わせ部材１４を変位させるだけで、該位置ずれを簡単に解消することができる。この結果、従来のように、物品を保持する前に吸着部を少しずつ移動して位置調整しなくてよくなり、位置調整に要する時間の短縮化を図ることができる。特に、本実施の形態では、上昇工程と位置調整工程とを同時に実施可能となるので、位置調整のためだけに要する時間をなくすことができ、搬送効率を向上することができる。

また、吸着部８で吸着保持した物品Ｗの中心位置と昇降シリンダ３の中心位置との位置ずれを解消できるので、搬送先で予め決められた位置に物品Ｗを正確に配置でき、複数の物品Ｗに段積みする場合には、安定した段積み状態にすることができる。

更に、搬送中に支えローラ２３によって物品Ｗを下方から支持しつつ、支えローラ２３と吸着部８とで物品Ｗを上下から挟み込むようになるので、保持された物品Ｗにモーメント力が作用することを抑制することができる。これにより、搬送中に物品Ｗを安定して保持することができ、搬送速度の高速化にも対応し易くなる。

また、カム部材２０で位置合わせ部材１４を変位させるので、簡単な構成によって、全ての位置合わせ部材１４を同期して変位させることができる。また、カム部材２０を用いることで駆動源となるモータ１８を単一にすることができ、これによっても構成の簡略化、軽量化を図ることができる。

また、本発明の実施の形態は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記実施の形態では、保持する物品Ｗを弁当容器としたが、保持機構１によって吸着保持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレイによって梱包されたものとしたりしてもよい。更に、物品Ｗにおいて、支えローラ（支持部）２３によって支持される箇所は、上記のようなつば部Ｗｃに限られず、物品Ｗの側面や、下面から側面に亘って形成される凹凸部分、傾斜部分、突出部分等とすることができる。

また、位置合わせ部材１４の支持部は、支えローラ２３に限定されるものでなく、吸着部８で保持された物品Ｗを下方から支持する限りにおいて、変更してもよい。例えば、支持部における物品に接触する部分を、下方に向かうに従って物品Ｗに接近するように傾く傾斜面としたり、摩擦係数が高い鉛直面としたりしてもよい。

また、ガイド機構１３にあっては、物品Ｗに対して位置合わせ部材１４を離間接近する方向に変位できる限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、位置合わせ部材１４の設置数を４本以外の２本、３本、５本以上の複数としたり、カム部材２０における一部のカム穴２０ｂの形状を変更し、複数の位置合わせ部材１４の変位量、変位の速度、タイミングを異ならせてもよい。更に、カム部材２０に代えて、少なくとも１セットのラック及びピニオンを備えた構成とし、ラックの変位に応じて位置合わせ部材１４を変位させてもよい。

また、ガイド機構１３にあっては、図１１から図１５に示す変形例の構成に変更してもよい。図１１は、変形例に係るガイド機構及びの説明用正面図である。図１２は、変形例に係るガイド機構の一部の構成を示す概略分解斜視図である。図１１及び図１２に示すように、変形例のガイド機構３０では、上カム部材３１と下カム部材３２との２枚のカム部材を有している。上カム部材３１は上ガイド板１６の上側に、下カム部材３２は上ガイド板１６の下側に配置される。

上カム部材３１は、中央の穴３１ａと、前後に２本のカム穴３１ｂを備え、上記実施の形態のカム部材２０における左右の２本のカム穴２０ｂを省略した構成となっている。
下カム部材３２は、中央の穴３２ａと、左右に２本のカム穴３２ｂを備え、上記実施の形態のカム部材２０における前後の２本のカム穴２０ｂを省略し、且つ、穴３２ａ及びカム穴３２ｂの形成部分と外周部とを除く領域が開口して形成されている。上カム部材３１及び下カム部材３２は、それぞれ別の駆動源（不図示）から駆動力が作用され、相互に独立して回転可能となっている。

図１３から図１５は、変形例に係るガイド機構及び位置合わせ部材の動作説明図である。図１３から図１５は、上ガイド板１６、上カム部材３１、下カム部材３２及び位置合わせ部材１４の一部を上方から見た図である。図１３から図１５では、物品Ｗを二点鎖線、上ガイド板１６を実線、上カム部材３１を間隔が狭い破線、下カム部材３２を間隔が広い破線で表す。

図１３に示すように、上カム部材３１の前後のカム穴３１ｂ及び下カム部材３２の左右のカム穴３２ｂは、長穴１６ｂと重なり、重なったそれぞれの位置に位置合わせ部材１４が挿入される。図１３では、各穴１６ｂ、３１ｂ、３２ｂの外方端側に位置合わせ部材１４が挿入されて外寄りに配置される。この状態から、図１４に示すように、上カム部材３１だけを上面視で時計回りに回転させることで、前後に位置する長穴１６ｂとカム穴３１ｂとが重なる位置が中心寄りに変位する。この変位に応じ、前後の２本の位置合わせ部材１４が前後方向にて相互に接近する方向に変位する。

図１４に示す状態から、図１５に示すように、下カム部材３２だけを上面視で時計回りに回転させることで、左右に位置する長穴１６ｂとカム穴３２ｂとが重なる位置が中心寄りに変位する。この変位に応じ、左右の２本の位置合わせ部材１４が左右方向にて相互に接近する方向に変位する。つまり、変形例では、前後の位置合わせ部材１４と左右の位置合わせ部材１４とで変位量及び変位のタイミングを変えることができる。これにより、物品Ｗの種々の前後幅及び左右幅に対応して位置調整を実施でき、保持機構１の汎用性を高めることができる。

１ 保持機構
８ 吸着部
１０ 調整機構
１２ 可動連結部
１３ ガイド機構
１４ 位置合わせ部材
１８ モータ（駆動部）
２０ カム部材
２３ 支えローラ（支持部）
３０ ガイド機構
３１ 上カム部材（カム部材）
３２ 下カム部材（カム部材）
Ｗ 物品

Claims (5)

1. 上面側から物品を吸着保持する保持機構であって、
   物品の上面を吸着する吸着部と、
   前記吸着部及び該吸着部で保持された物品の水平方向の位置を調整可能な調整機構とを備え、
   前記調整機構は、前記吸着部を上方から支持しつつ該吸着部の水平方向における変位可能状態と変位規制状態とを切り換え可能な可動連結部と、
   前記吸着部で保持された物品に対して外周側から力を加えることにより、水平方向に変位させることが可能な位置合わせ部材とを備え、
   前記位置合わせ部材は、前記吸着部で保持された物品を下方から支持する支持部と、上下方向に延びる軸状に形成されて下端側に前記支持部が設けられる軸部とを備え、
   前記支持部は、前記軸部の中心軸回りに回転可能に設けられ、下端側が部分的に大径となって物品が載置される載置面を備えた形状に形成されていることを特徴とする保持機構。
2. 前記位置合わせ部材は、前記変位規制状態で前記吸着部と前記支持部とで物品を上下方向から挟持することを特徴とする請求項１に記載の保持機構。
3. 前記位置合わせ部材は複数設けられ、上面視で物品の中心に向かって変位することで、物品の水平方向の位置を調整可能なことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の保持機構。
4. 前記調整機構は、物品に対して前記位置合わせ部材を離間接近する方向に変位可能なガイド機構を備え、
   前記ガイド機構は、駆動部と、該駆動部からの駆動力によって回転可能なカム部材とを備え、該カム部材の回転によって該カム部材と前記位置合わせ部材との接触位置を変化させ、該位置合わせ部材を変位させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の保持機構。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の保持機構を用いた搬送方法であって、
   前記吸着部で物品の上面を吸着する吸着工程と、
   前記吸着部で物品を保持した状態で前記保持機構を上昇する上昇工程と、
   前記上昇工程の実施前、実施後、又は実施中に、前記位置合わせ部材を水平方向に変位し、前記吸着部で保持された物品に対して外周側から前記支持部を介して力を加えることにより、水平方向に変位させる位置修正工程と、
   前記位置修正工程の後、前記支持部で保持された物品を下方から支持しつつ、搬送先の上方位置に前記保持機構を移動する移送工程と、
   前記移送工程の後、前記吸着部で保持した物品を搬送先に載置する載置工程とを含む、ことを特徴とする搬送方法。

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