CN111152978B - 一种插袋机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及包装袋的插袋设备领域，公开了一种插袋机，包括X向的输袋平台及其上的可调位吸袋装置，可调位吸袋装置包括PLC控制器及与PLC控制器电连接的吸袋机构、测距传感器及第一Y向直线动力件；测距传感器检测第一包装袋的袋口斜边与第一挡板之间的第一Y向距离，PLC控制器根据第一Y向距离的数值控制第一Y向直线动力件调整吸袋机构的Y坐标，使得吸袋机构能够吸附到预设位置，吸袋机构在受控下沿X向转轴往复转动，吸取第一包装袋，并将第一包装袋的袋口斜边旋转向上，第一Y向直线动力件将第一包装袋移至预设的第一交接位置。解决了由于包装袋的袋口斜边与吸袋机构之间的相对距离超出范围，导致吸取机构无法吸取包装袋、或插袋失败等问题。
Description
技术领域
本发明涉及包装袋的插袋设备领域，具体而言，涉及一种插袋机。
背景技术
目前，粉状物料的包装应用广泛，工作现场粉尘大，劳动环境差，劳动强度高，由人工现场插袋装料，生产效率低，而且危害大，因此需要插袋机，插袋机一般包括送袋装置、拾取装置和插袋装置，所述拾取装置提拉所述包装袋的袋口并使所述包装袋被逐一拿取，插袋装置把包装袋插放到灌装嘴上；特别地，作为粉状物料的水泥，吸入过多容易引起肺部感染，因此需要发展自动化程度较高的机器，以减少人工的介入。
对水泥等粉状物料的自动化包装，一般需要将包装袋叠平放在输袋平台上，供应拾取装置来取袋，整个包装袋叠从上而下，逐个地被拾取装置取走。包装袋叠的顶部第一件包装袋称为第一包装袋，每次第一包装袋被拾取装置取走之后，原来包装袋叠的顶部往下第二包装袋成为新的第一包装袋，以供拾取装置再次拾取，直到整个包装袋叠被取完。
可以想象得到，如果拾取装置上的吸袋机构与袋口斜边之间的距离合适的情况下，一是容易吸取包装袋，二是开袋机构就容易把柔软的包装袋的袋口打开；如果拾取装置的拾取吸袋机构与袋口斜边之间的距离过大，由于包装袋存质地柔软而下垂，开袋机构就错过开袋的机会；如果拾取装置的吸袋机构与袋口斜边之间的距离过小，开袋机构就够不着包装袋，没法打开袋口。或者由于袋子尺寸和袋口尺寸的存在公差，或者由于包装袋的覆膜质量差，或者为了方便运输而折叠过的包装袋表面凹凸不平，造成包装袋的袋口斜边的所在位置存在一定的波动范围，当袋口斜边所在位置波动过大，现有的拾取装置上的吸取机构无法吸取包装袋、或即使吸到包装袋也存在袋口打开不充分、或吸取包装袋的位置偏移造成插袋失败等问题，需要人力介入，自动化程度不高，也影响生产效率。其他粉状物料的加工领域，也存在同样的问题。
发明内容
本发明旨在提供一种插袋机，解决了由于包装袋的袋口斜边与吸袋机构之间的距离存在较大的波动范围，导致吸取机构无法吸取包装袋、或即使吸到包装袋也存在袋口打开不充分、或吸取包装袋的位置偏移造成插袋失败等问题。
本发明是通过以下的技术方案实现的：一种插袋机，包括X向的输袋平台，所述输袋平台设有用于存放包装袋叠的吸袋工位，袋口斜边的朝向为X向；所述输袋平台还设有可调位吸袋装置，所述可调位吸袋装置包括PLC控制器及与PLC控制器电连接的吸袋机构、测距传感器及第一Y向直线动力件；所述吸袋机构包括旋转臂，所述第一Y向直线动力件的输出端与所述旋转臂之间以X向转轴连接；所述输袋平台位于包装袋叠的袋口斜边的一侧设有第一挡板，所述测距传感器安装在靠近所述第一挡板的所述输袋平台上，所述测距传感器检测所述第一包装袋的袋口侧的包装袋顶端与所述第一挡板之间的第一Y向距离，PLC控制器根据第一Y向距离的数值控制所述第一Y向直线动力件调整所述吸袋机构的Y坐标，使得所述吸袋机构能够吸附所述第一包装袋上位于袋口斜边附近的预设位置，所述吸袋机构在PLC控制下沿所述X向转轴往复转动，吸取所述包装袋叠上的第一包装袋，并将所述第一包装袋的袋口斜边旋转，由和X向平行变为和X向垂直，所述第一Y向直线动力件在PLC控制下将第一包装袋移至预设的第一交接位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用测距传感器安装在所述输袋平台位于包装袋叠的袋口斜边的一侧，用于检测所述第一包装袋的袋口斜边与第一挡板之间的第一Y向距离是否超出设定数值，当所述第一Y 向距离超出设定数值，所述第一Y向直线动力件在PLC控制器控制下调整所述吸袋机构与所述第一包装袋的袋口斜边之间的第二Y 向距离，使得所吸取的第一包装袋的袋口斜边与吸袋机构之间的距离比较精确，吸取机构能够吸到包装袋，插袋机能够将第一包装袋的袋口充分地打开，包装袋的开袋姿势正确而顺利插袋，大大地提高了插袋机的插袋成功率。
进一步的优选方案是：所述第一挡板对面，设有在受控下水平移动的平推机构，平推机构在PLC控制下通过测距传感器测量的袋口侧的包装袋顶端与所述第一挡板之间的第一Y向距离，将包装袋叠推向相对于所述第一挡板一定距离而使袋口斜边整齐。
更进一步的，所述平推机构的对面设有整袋机构，所述整袋机构可受控地进入包装袋叠的上方并向下压接包装袋叠，且将包装袋叠第一包装袋平推至与所述第一挡板相抵接而对齐。
具体的，所述输袋平台设有输袋平台机架，所述整袋机构包括安装座、压杆组件、压袋气缸及水平整袋气缸，所述压杆组件与所述安装座以X向转动副连接，所述压袋气缸的一端与所述安装座铰接，所述压袋气缸的另一端与所述压杆组件铰接而形成连杆机构，所述连杆机构与所述水平整袋气缸的一端固连，所述水平整袋气缸的另一端与所述输袋平台机架固连。
进一步的优选方案是：所述插袋装置包括立柱、包装袋平移机构、用于从所述第一交接位置上夹取所述第一包装袋的夹持小臂、以及用于打开所述第一包装袋的开袋机构，所述开袋机构包括对向抽吸组件以及驱动对向抽吸组件之间相互靠近或远离的开袋动力单元；所述夹持小臂及所述对向抽吸组件均安装在所述包装袋平移机构的下方，所述对向抽吸组件位于所述夹持小臂的X向前方；所述包装袋平移机构与所述立柱之间以第二X向移动副连接，所述包装袋平移机构受PLC控制将抽吸组件移动至距离袋口斜边最佳位置，并可受控地沿着所述第二X向移动副靠近或远离灌装机。
更进一步的，所述立柱与所述包装袋平移机构之间还设有摆臂机构，在灌装机的顺时针旋转过程中，所述摆臂机构逆时针旋转，使得所述包装袋平移机构上的第一包装袋的袋口以凸轮曲线形式套在灌装机的灌装喷嘴上，摆臂机构摆出角度和包装袋平移机构移动距离受PLC控制相互配合取得最佳速度，在保持稳定的情况下最快的靠近或远离罐装机。
进一步的优选方案是：所述吸袋工位上的包装袋叠的左右两侧，位于靠近灌装机的一侧设有可控制地升降的侧挡机构，另一侧设有可沿Y轴上下摆动的止挡机构。
进一步的优选方案是：所述吸袋工位的底部第一档板侧设有用于调节包装袋叠上等待吸取的第一包装袋袋口斜边侧所在高度的升降机构。
进一步的优选方案是：所述输袋平台上位于所述吸袋工位的左侧还设有用于缓存包装袋叠的等待工位，所述输袋平台上还设有用于将包装袋叠从所述等待工位推入所述吸袋工位的同步带输送机构。
更进一步的，所述插袋机还包括把袋库的包装袋叠送至所述等待工位的供袋盘机构。
附图说明
图1 为本发明实施例与灌装机的等轴侧视图；
图2 为本发明实施例中、供袋盘机构的等轴侧视图；
图3 为本发明实施例中、输袋平台的等轴侧视图；
图4 为本发明实施例中、摆臂机构的等轴侧视图；
图5 为本发明实施例中、机械手的等轴侧视图；
图6 为本发明实施例中、整袋机构的等轴侧视图；
图7 为本发明实施例中、可调位吸袋装置的等轴侧视图；
图8 为本发明实施例中、可调位吸袋装置准备将第一包装袋沿Y向移动至机械手的第一交接位置的状态示意图；
其中的附图标记为：
供袋盘机构1；脚杯1-1；供袋盘机架1-2；固定板1-3；托盘连接板1-4；托盘1-5；供袋减速电机1-7；供袋Z向电缸1-8；
输袋平台2；输袋平台机架2-1；平台板2-2；同步带输送机构2-3；电机托架2-4；止挡机构2-5；平推机构2-6；储袋传感器2-7；侧挡机构2-8；升降机构2-9；传感器安装板2-10；运袋传感器2-11；第一挡板2-12；等待工位2-13；吸袋工位2-14；测距传感器2-15；
摆臂机构3；立柱3-1；摆臂支撑架3-2；摆臂减速电机3-3；摆臂轴3-4；连接棒3-5；前杆3-6；抓手支架3-7；抓手轴3-8；
包装袋平移机构4；连接板4-1；滑轨组件4-2；第二X向动力件4-3；前固定板4-4；开袋减速电机4-5；夹持小臂减速电机4-6；开袋机构4-7；夹持小臂4-8；第一抽开袋吸器4-9；第二开袋抽吸器4-10；
可调位吸袋装置5；第一Y向直线动力件5-1；第一减速电机5-2；旋转臂5-3；抽吸组件5-4；吸袋抽吸器5-5；
整袋机构6；安装座6-1；压袋气缸6-2；压杆组件6-3；水平整袋气缸6-5；
灌装机7。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步地详细说明。
本发明以图中所示的X、Y及Z轴方向来举例说明，输袋平台2的输送方向假定为X向，但是具体的实施例不得视为对技术方案的限制。
如图1-图8所示，一种插袋机，包括供袋盘机构1、X向的输袋平台2、插袋装置及可调位吸袋装置5，所述插袋机位于灌装机7的X向的左侧。
所述X向的输袋平台2包括输袋平台机架2-1和平台板2-2，平台板2-2安装在输袋平台2机架上，平台板2-2上的左侧设有包装袋叠的等待工位2-13，右侧（靠近灌装机7）设有吸袋工位2-14。
供袋盘机构1位于输袋平台2的左侧，供袋盘机构1包括供袋盘机架1-2，其上的托盘1-5能够从袋库的包装袋叠送至所述等待工位2-13上。
所述输袋平台2上还设有同步带输送机构2-3，同步带输送机构2-3设有两个以上的推块，平台板2-2上设有推块移动的X向通孔，推块穿过X向通孔向上凸起，推块的凸起高度大于或等于包装袋叠的高度，推块沿着X向通孔将包装袋叠从所述等待工位2-13推入所述吸袋工位2-14。所述包装袋叠的上表面的第一个包装袋称为第一包装袋。
在平台板2-2上安装有Y向的电机托架2-4，包装袋叠的袋口的朝向为Y向。所述输袋平台2还设有可调位吸袋装置5，所述可调位吸袋装置5包括PLC控制器及与PLC控制器电连接的吸袋机构、测距传感器2-15及第一Y向直线动力件5-1，第一Y向直线动力件5-1位于所述电机托架2-4上。其中的PLC控制器，在图中未表示出来，英文全称为ProgrammableLogic Controller，即是可编程逻辑控制器，是专门为了在工业环境中应用而设计的数字运算操作电子系统，它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。所述吸袋机构设有所述旋转臂5-3，所述旋转臂5-3安装抽吸组件5-4，抽吸组件5-4上包括多个吸袋抽吸器5-5，吸袋抽吸器5-5连接到真空发生器（图中没有表示出来），PLC控制器与吸袋抽吸器5-5的吸气开关之间电连接，用于控制吸袋抽吸器5-5吸取包装袋或释放包装袋。所述旋转臂5-3设有X向转轴，所述第一Y向直线动力件5-1的输出端与所述X向转轴之间以转动副或摆动副连接，所述X向转轴与第一减速电机5-2的输出端固连，PLC控制器与第一减速电机5-2的启动开关之间通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，第一减速电机5-2在PLC控制器的控制下驱动所述旋转臂5-3绕着所述X向转轴往复转动。所述输袋平台2位于包装袋叠的袋口斜边的一侧设有第一挡板2-12，所述测距传感器2-15安装在靠近所述第一挡板2-12的所述输袋平台2上，所述测距传感器2-15与PLC控制器之间通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，所述测距传感器2-15检测所述第一包装袋的袋口斜边与第一挡板2-12之间的第一Y向距离（图中未表示），测距传感器2-15将所测得的第一Y向距离反馈给PLC控制器，PLC控制器根据第一Y向距离的数值控制所述第一Y向直线动力件调整所述吸袋机构的Y坐标，使得所述吸袋机构能够吸附所述第一包装袋上位于袋口斜边附近的预设位置，所述旋转臂5-3在PLC控制下沿所述X向转轴往复转动，抽吸组件5-4吸取所述包装袋叠上的第一包装袋，所述旋转臂5-3将抽吸组件5-4旋转向上，所述第一包装袋的上半部随着旋转至竖直的XZ平面；PLC控制器与所述第一Y向直线动力件5-1的启动开关之间通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，所述第一Y向直线动力件5-1在PLC控制下将第一包装袋移至预设的第一交接位置（XZ平面内）。上述实施例使得所吸取的第一包装袋的袋口斜边与吸袋机构之间的Y向距离比较精确，且一致性较高，吸取机构能够吸到包装袋，方便插袋机能够将第一包装袋的袋口充分地打开，包装袋的开袋姿势正确而顺利插袋，大大地提高了插袋机的插袋成功率。
所述测距传感器2-15又称为测距传感器2-15，其利用“飞行时间法”的原理来检测物体的距离，所述“飞行时间法”是通过发射特别短的光脉冲，并测量此光脉冲从发射到被物体反射回来的时间，通过时间间隔来计算测距传感器2-15与物体之间的距离，所述测距传感器2-15的实施例包括光学测距传感器、红外测距传感器及超声波测距传感器。所述测距传感器2-15与PLC控制器之间之间通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，所述测距传感器2-15测量第一包装袋的袋口斜边之间与第一挡板2-12的第一Y向距离，然后反馈给PLC控制器，PLC控制器根据所测的Y向距离值，控制第一Y向直线动力件5-1的启动开关，第一Y向直线动力件5-1驱动所述吸袋机构在Y向上调整距离，以吸取第一包装袋的上端、袋口斜边附近的预设位置，预设位置即是最佳位置，该最佳位置与袋口斜边之间设有最佳距离。
特别的设定方式，与上述实施例地区别在于，当第一Y向距离大于设定数值，所述第一Y向直线动力件5-1在PLC控制器控制下调整所述吸袋机构的Y坐标，即，所述吸袋机构沿着电机托架2-4作Y向的后退，使得所述吸袋机构与第一挡板2-12之间地Y向距离相应地增加所述第一Y向距离，使得所述吸袋机构能够吸附所述第一包装袋上位于袋口斜边附近的合适位置；当所述第一Y向距离小于设定数值，所述吸袋机构执行吸取第一包装袋的动作。当第一Y向距离大于设定数值，第一包装袋的袋口斜边之间与第一挡板2-12的Y向距离等于最佳距离加上第一Y向距离，因此，所述第一Y向直线动力件5-1需要在PLC控制器控制下所述吸袋机构沿着电机托架2-4作相应的后退，所述吸袋机构与第一挡板2-12之间地Y向距离相应地增加所述第一Y向距离，使得所述吸袋机构在所述第一包装袋上的吸附位置变为最佳位置。
所述第一Y向直线动力件5-1可以是丝母丝杆组件、直线电机或电动滑台，直线电机又称线性电机、直线马达，是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置；电动滑台又称线性模组、直线滑台、直线模组，电动滑台则利用滚珠丝杆或同步带将曲线运动转化成直线运动。所述第一Y向直线动力件5-1优选为电动滑台，电动滑台与电机托架2-4之间滑动连接。
优选的实施例，所述吸袋工位2-14上位于所述袋口及袋底的两侧，即，Y向的前后两侧，其一设有包装袋叠的第一挡板2-12，另一设有在受控下相对于所述第一挡板2-12水平移动的平推机构2-6，当包装袋叠被推入吸袋工位2-14之后，平推机构2-6包括Y向的电缸，Y向的电缸与PLC控制器之间通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，Y向的电缸在受控下驱动平推机构2-6向前伸出，将包装袋叠的袋底部向袋口方向推送，可将部分没有和第一挡板2-12对齐的包装袋抵接第一挡板2-12而摆放整齐，保证吸袋的成功率。
更进一步的，由于包装袋非常柔软，并且袋子的底部和开口部两端高于袋子的中部，造成包装袋叠两头高中间低，本实施例在所述平推机构2-6的对面、即袋口斜边的一端设有整袋机构6，所述整袋机构6可受控地进入包装袋叠的上方并向下压接包装袋叠，且将包装袋叠平推至与所述第一挡板2-12相抵接而对齐。当然，平推机构2-6、第一挡板2-12与整袋机构6的安装位置可以调换过来。由于整袋机构6具有向下压接包装袋叠的作用，优选的，整袋机构6安装在等待吸取的袋口一侧，平整后有利于包装袋的吸取。
如图7所示，具体的，所述整袋机构6包括安装座6-1、压杆组件6-3、压袋气缸6-2及水平整袋气缸6-5，安装座6-1安装在输袋平台机架2-1上，所述压杆组件6-3与所述安装座6-1以X向转动副连接，所述压袋气缸6-2的一端与所述安装座6-1铰接，所述压袋气缸6-2的另一端与所述压杆组件6-3铰接而形成连杆机构，所述连杆机构与所述水平整袋气缸6-5的一端固连，所述水平整袋气缸6-5的另一端与所述输袋平台机架2-1固连，压袋气缸6-2及水平整袋气缸6-5的控制开关与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，以控制压袋气缸6-2及水平整袋气缸6-5的动作顺序。
如图1、4、5所示，所述插袋装置包括立柱3-1、包装袋平移机构4、用于从所述第一交接位置上夹取包装袋的夹持小臂4-8、以及用于打开包装袋的开袋机构4-7；所述包装袋平移机构4、夹持小臂4-8及对向抽吸组件5-4组成机械手，机械手的作用是将可调位吸袋装置5吸附并旋转到第一交接位置、成垂直状态的包装袋夹持固定并打开袋口。具体的，立柱3-1设有连接板4-1，包装袋平移机构4的顶部通过第二X向移动副连接与连接板4-1连接，例如，第二X向移动副连接为X向的滑轨组件4-2，包装袋平移机构4的顶部则与连接板4-1滑动连接，包装袋平移机构4上设有第二X向动力件4-3，用于驱动包装袋平移机构4沿着滑轨移动；包装袋平移机构4的前方设有前固定板4-4，前固定板4-4的后方设有夹持小臂4-8，夹持小臂4-8由夹持小臂减速电机4-6控制齿轮转动，从而控制夹持小臂4-8的开合角度。前固定板4-4的X向前方安装有开袋机构4-7，所述开袋机构4-7包括对向抽吸组件以及驱动对向抽吸组件之间相互靠近或远离的开袋动力单元，所述对向抽吸组件包括Y向的第一开袋开袋吸器4-9及第二开袋抽吸器4-10，第一开袋抽吸器4-9及第二开袋抽吸器4-10连接真空源，第一开袋抽吸器4-9与第二开袋抽吸器4-10相对于第一交接位置所在的竖直平面对称设置，第一开袋抽吸器4-9与第二开袋抽吸器4-10分别安装在两个可转动的悬臂上，形成对向抽吸包装袋的两侧面，能够拉开包装袋的袋口，所述开袋机构4-7的开袋动力单元，包括开袋减速电机4-5和同步带轮，开袋减速电机4-5通过同步带轮精确地控制两个悬臂上的第一开袋抽吸器4-9与第二开袋抽吸器4-10之间的打开角度或关闭。第二X向动力件4-3驱动所述包装袋平移机构4沿着所述第二X向移动副靠近或远离灌装机7。由于夹持小臂4-8的夹紧、以及第一开袋抽吸器4-9与第二开袋抽吸器4-10的吸附，能够保持袋子的袋口打开的状态。然后插袋装置能够沿着滑轨组件4-2向前伸出完成插袋的动作。摆臂机构3负责控制机械手，将机械手上的袋子插入灌装机7的罐装喷嘴上（灌装机7为示意简图）。在夹持小臂4-8和开袋机构4-7中的第一开袋抽吸器4-9和第二开袋抽吸器4-10接通真空源的时候，袋子保持被放置在灌装机7的灌装嘴上，灌装机7上的压袋气缸进行夹持，压住袋子。在灌装机7上的压袋气缸压住袋子后，通过开袋减速电机4-5将开袋机构4-7的角度张开到合适的位置，通过夹持小臂减速电机4-6将夹持小臂4-8的角度张开到合适的位置，松开包装袋，再通过摆臂减速电机3-3将摆臂轴3-4收回。以避免在插袋机与灌装机7的相对运动部分之间发生的干扰。同时，第一开袋抽吸器4-9及第二开袋抽吸器4-10返回初始位置，循环工作。第二X向动力件4-3、夹持小臂减速电机4-6、第一开袋抽吸器4-9和第二开袋抽吸器4-10的真空源控制开关均与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，以控制第二X向动力件4-3、夹持小臂减速电机4-6、第一开袋抽吸器4-9和第二开袋抽吸器4-10的动作顺序。
第二X向动力件4-3的优选为第二X向的直线电缸。
如图1、4所示，所述立柱3-1与所述包装袋平移机构4之间还设有摆臂机构3，具体的，所述立柱3-1上安装摆臂支撑架3-2，摆臂支撑架3-2上安装摆臂减速电机3-3，摆臂减速电机3-3的转轴为Z向转轴，Z向转轴的顶部通过花键连接有水平转动的摆臂轴3-4，摆臂轴3-4的自由端安装Z向的抓手支架3-7，抓手支架3-7以转动副安装有抓手轴3-8，抓手轴3-8与连接板4-1固连，所述摆臂机构3还包括连接棒3-5及前杆3-6，摆臂轴3-4、摆臂支撑架3-2、前杆3-6及连接棒3-5之间就形成了一个四连杆机构，能够在一定程度上控制抓手轴3-8的方向，在灌装机7的顺时针旋转过程中，所述摆臂机构3逆时针旋转，使得所述包装袋平移机构4上的包装袋的袋口以凸轮曲线形式移动并套在灌装机7的灌装喷嘴上。摆臂减速电机3-3的启动开关与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，以控制摆臂减速电机3-3的动作时序。
如图3所示，所述吸袋工位2-14上的包装袋叠的左右两侧，位于靠近灌装机7的右侧设有可控制地升降的侧挡机构2-8，侧挡机构2-8包括Y向的侧挡板组件及其底部安装的Z向动力件，侧挡机构2-8的Z向动力件可以是气缸、丝杆丝母组件或电缸，当机械手进行套袋到灌装机7上时，侧挡机构2-8降下，保证机械手上的第一包装袋能够无阻挡地从平台上滑落。当机械手将第一包装袋带离平台板2-2后，侧挡机构2-8升高到包装袋叠的剩余袋子的高度。侧挡机构2-8的Z向动力件的启动开关与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，以控制侧挡机构2-8的Z向动力件的动作时序。另一侧设有可沿Y轴上下摆动的止挡机构2-5，止挡机构2-5位于等待工位2-13与吸袋工位2-14之间，止挡机构2-5由多组旋转电磁铁和挡板组成，旋转电磁铁的转轴为Y向转轴，旋转电磁铁的转轴连接旋转电磁铁的减速电机，旋转电磁铁的减速电机的电源开关开关与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接。当同步带输送机构2-3将袋子从等待工位2-13推入吸袋工位2-14后，止挡机构2-5在受控下打开电源并向上翻起（平台板2-2上设有相应的开口），挡住包装袋叠的左侧，当吸袋工位2-14的包装袋用完之后，在同步带输送机构2-3准备再次将袋子从等待工位2-13推入吸袋工位2-14之前，止挡机构2-5在受控下关闭电源并向下翻倒，不阻碍同步带输送机构2-3的推送作动。侧挡机构2-8与止挡机构2-5相配合，能保证吸袋过程中袋子的位置不会发生左右偏移。
如图3所示，所述吸袋工位2-14的底部设有用于调节包装袋叠上等待吸取的第一包装袋所在高度的升降机构2-9，升降机构2-9包括Z向的电缸，Z向的电缸的电源开关与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接。升降机构2-9由电缸控制升降，当袋子到达吸袋工位2-14时，升降机构2-9在受控下下降，使一叠袋子中最上面的第一包装袋始终保持在同一吸取高度。当第上面的第一包装袋被机械手取走后，升降机构2-9在受控下上升一点，使得新的第一包装袋仍然保持同一被吸高度。
如图1、2所示，供袋盘机构1位于输袋平台2的左侧，供袋盘机构1包括供袋盘机架1-2，供袋盘机架1-2的底部安装有脚杯1-1，用于增加供袋盘机构1的稳定性，供袋盘机架1-2上固设有固定板1-3，固定板1-3的上方设有托盘连接板1-4，托盘连接板1-4可相对于固定板1-3上下运动或转动，托盘连接板1-4与托盘1-5固连，托盘1-5用于运载包装袋叠，固定板1-3的底部安装供袋Z向电缸1-8，供袋Z向电缸1-8的可动部与托盘连接板1-4之间固连，通过供袋Z向电缸1-8的上下运动来调节托盘连接板1-4及托盘1-5的高度，固定板1-3上安装有供袋减速电机1-7，供袋减速电机1-7的动力输出端与托盘连接板1-4之间固连，可通过供袋减速电机1-7的旋转来控制托盘1-5的旋转方向，达到将用托盘1-5运载的包装袋叠从袋库放入输袋平台2的等待工位2-13的目的。当同步带输送机构2-3将一叠袋子输送走后，则供袋Z向电缸1-8升起，并通过供袋减速电机1-7将托盘1-5旋转到袋库出袋工位（图中没有表示出来）进行下一次送袋；此时同步带输送机构2-3则回到最左侧的位置等待下一次推袋。供袋减速电机1-7及供袋Z向电缸1-8及步带输送机构2-3的电源开关与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，用于控制袋减速电机1-7及供袋Z向电缸1-8及步带输送机构2-3的作动时序。
如图3所示，平台板2-2上位于吸袋工位2-14还安装有储袋传感器2-7，储袋传感器2-7与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接，当一叠袋子全部取走后，储袋传感器2-7进行检测和反馈信息给PLC控制器，当储袋传感器2-7检测不到包装袋，同步带输送机构2-3在PLC控制器控制下进行下一次送袋。止挡机构2-5、平推机构2-6、升降机构2-9全部回归原位。同步带输送机构2-3将下一叠袋子送入吸袋工位2-14，继续进行吸袋动作。
如图3所示，平台板2-2上还安装有传感器安装板2-10，上面装有运袋传感器2-11，用来检测灌装机7上的罐装喷嘴在转到与开袋机构4-7对准之前罐装喷嘴上是否有袋子，第二X向动力件4-3的控制开关及运袋传感器2-11均与PLC控制器通过RS232、RS485或USB的串口连接方式电连接。如果检测到袋子，PLC控制器控制第二X向动力件4-3不执行操作，直到检测到没有袋子时，PLC控制器则控制第二X向动力件4-3继续进行工作。
以上实施例不局限于该实施例自身的技术方案，实施例之间可以相互结合成新的实施例。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种插袋机，包括X向的输袋平台，所述输袋平台设有用于存放包装袋叠的吸袋工位，所述包装袋叠的上表面的第一个包装袋称为第一包装袋，袋口斜边的朝向为X向；其特征在于，所述输袋平台还设有可调位吸袋装置，所述可调位吸袋装置包括PLC控制器及与PLC控制器电连接的吸袋机构、测距传感器及第一Y向直线动力件；所述吸袋机构包括旋转臂，所述第一Y向直线动力件的输出端与所述旋转臂之间以X 向转轴连接；所述输袋平台位于包装袋叠的袋口斜边的一侧设有第一挡板，所述测距传感器安装在靠近所述第一挡板的所述输袋平台上，所述测距传感器检测所述第一包装袋的袋口侧的包装袋顶端与所述第一挡板之间的第一Y向距离，PLC控制器根据第一Y向距离的数值控制所述第一Y向直线动力件调整所述吸袋机构的Y坐标，使得所述吸袋机构能够吸附所述第一包装袋上位于袋口斜边附近的预设位置，所述吸袋机构在PLC控制下沿所述X向转轴往复转动，吸取所述包装袋叠上的第一包装袋，并将所述第一包装袋的袋口斜边旋转，由和X向平行变为和X向垂直，所述第一Y向直线动力件在PLC控制下将第一包装袋移至预设的第一交接位置。
2.根据权利要求1所述的插袋机，其特征在于，所述第一挡板对面，设有在受控下水平移动的平推机构，平推机构在PLC控制下通过测距传感器测量的袋口侧的包装袋顶端与所述第一挡板之间的第一Y向距离，将包装袋叠推向相对于所述第一挡板一定距离而使袋口斜边整齐。
3.根据权利要求2所述的插袋机，其特征在于，所述平推机构的对面设有整袋机构，所述整袋机构可受控地进入包装袋叠的上方并向下压接包装袋叠，且将包装袋叠第一包装袋平推至与所述第一挡板相抵接而对齐。
4.根据权利要求3所述的插袋机，其特征在于，所述输袋平台设有输袋平台机架，所述整袋机构包括安装座、压杆组件、压袋气缸及水平整袋气缸，所述压杆组件与所述安装座以X向转动副连接，所述压袋气缸的一端与所述安装座铰接，所述压袋气缸的另一端与所述压杆组件铰接而形成连杆机构，所述连杆机构与所述水平整袋气缸的一端固连，所述水平整袋气缸的另一端与所述输袋平台机架固连。
5.根据权利要求1所述的插袋机，其特征在于，还包括插袋装置，所述插袋装置包括立柱、包装袋平移机构、用于从所述第一交接位置上夹取所述第一包装袋的夹持小臂、以及用于打开所述第一包装袋的开袋机构，所述开袋机构包括对向抽吸组件以及驱动对向抽吸组件之间相互靠近或远离的开袋动力单元；所述夹持小臂及所述对向抽吸组件均安装在所述包装袋平移机构的下方，所述对向抽吸组件位于所述夹持小臂的X向前方；所述包装袋平移机构与所述立柱之间以第二X向移动副连接，所述包装袋平移机构受PLC控制将抽吸组件移动至距离袋口斜边最佳位置，并可受控地沿着所述第二X向移动副靠近或远离灌装机。
6.根据权利要求5所述的插袋机，其特征在于，所述立柱与所述包装袋平移机构之间还设有摆臂机构，在灌装机的顺时针旋转过程中，所述摆臂机构逆时针旋转，使得所述包装袋平移机构上的第一包装袋的袋口以凸轮曲线形式套在灌装机的灌装喷嘴上，摆臂机构摆出角度和包装袋平移机构移动距离受PLC控制相互配合取得最佳速度，在保持稳定的情况下最快的靠近或远离罐装机。
7.根据权利要求1所述的插袋机，其特征在于，所述吸袋工位上的包装袋叠的左右两侧，位于靠近灌装机的一侧设有可控制地升降的侧挡机构，另一侧设有可沿Y轴上下摆动的止挡机构。
8.根据权利要求1所述的插袋机，其特征在于，所述吸袋工位的底部第一挡板侧设有用于调节包装袋叠上等待吸取的第一包装袋袋口斜边侧所在高度的升降机构。
9.根据权利要求1所述的插袋机，其特征在于，所述输袋平台上位于所述吸袋工位的左侧还设有用于缓存包装袋叠的等待工位，所述输袋平台上还设有用于将包装袋叠从所述等待工位推入所述吸袋工位的同步带输送机构。
10.根据权利要求9所述的插袋机，其特征在于，所述插袋机还包括把袋库的包装袋叠送至所述等待工位的供袋盘机构。
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