CN218022275U - 六面真空包装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型六面真空包装机，其特征在于：包括主机体和设在主机体上的上袋机和包装袋六面真空成型机构，所述包装袋六面真空成型机构包括机体、设在机体上的卸料机构、整形机构、驱动整形机构水平位移的移动气缸机构和理袋热封机构，所述卸料机构包括用于卸料的可升降套筒，所述整形机构包括固定设在机体上的整机机构安装板和设在整形机构安装板上能够相对运动的两个整形支座，两个整形支座上分别安装有前整形板和后整形板，该六面真空包装机可以提高包装效率，提高包装成型质量。

Description

六面真空包装机

技术领域：

本实用新型涉及一种适用于大米、杂粮食品等包装行业的包装设备，特别是一种六面真空包装机及其工作方法。

背景技术：

目前大米、杂粮食品等的包装样式具有多种多样，其中六面真空的成型样式越来越受到欢迎，但该些多种包装方式通常都采用人工进行包装，生产效率低，且包装的成型也较差，随着人们对六面真空的成型要求逐步提高，采用成套成型设备来实现米袋六面真空包装成为行业的趋势。

以及传统六面真空包装袋设备采用的是人工上袋，人工上袋效率低，而且用人成本高；为了提供效率，出现了机械式的上袋机，但是这类上袋机的上袋机构由于设计上的缺陷，包装袋在上袋前容易发生位置偏斜，导致后续的上袋失败，影响生产效率；而且无法适用于不同规格的包装带，通用性差。

发明内容：

鉴于上述存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种六面真空包装机的工作方法，该六面真空包装机可以提高包装效率，提高包装成型质量。

本实用新型采用以下方案实现，

本实用新型六面真空包装机，其特征在于：包括主机体和设在主机体上的上袋机和包装袋六面真空成型机构，所述包装袋六面真空成型机构包括机体、设在机体上的卸料机构、整形机构、驱动整形机构水平位移的移动气缸机构和理袋热封机构，所述卸料机构包括用于卸料的可升降套筒，所述整形机构包括固定设在机体上的整机机构安装板和设在整形机构安装板上能够相对运动的两个整形支座，两个整形支座上分别安装有前整形板和后整形板，所述前整形板或后整形板由安装在整形支座上的前后整形气缸驱动移动，所述前整形板的背侧固定设有左右整形气缸和固定在左右整形气缸自由端上的左右整形板支座，所述左右整形板支座上分别固定设有左整形板、右整形板，所述整机机构安装板的底部安装有升降导轨安装座、固定在升降导轨安装座上的升降导轨和电动推杆，电动推杆的自由端上安装有下整形气缸安装座，所述下整形气缸安装座上固定设有下整形气缸，所述下整形气缸的自由端上固定安装有下整形板；所述上袋机包括底座和机架，所述机架安装于底座上方并能相对其前后移动；机架上设有袋库机构、取袋移动机构、送袋对中机构和摆臂机构；所述送袋对中机构包括输送带，所述输送带前端设有可升降的挡袋板，输送带前端部上方两侧设有一对能同步相向或相背离运动的毛刷安装板，所述毛刷安装板上连接有贴着输送带上侧面的毛刷。

进一步的，上述取袋移动机构包括由移动气缸驱动前后移动的取袋架，所述取袋架上连接有由升降气缸驱动升降的升降板，所述升降板前、后端分别连接有沿左右方向设置有横向安装板，所述横向安装板上连接有能相对其左右滑动的吸盘调节板，所述吸盘调节板上安装有真空吸盘；所述挡袋板下方设有驱动挡袋板升降的挡袋气缸；输送带前端上方设有带吸盘的上张袋气缸，输送带前端上方设有带吸盘的下张袋气缸；两毛刷安装板相背离一侧设有一对用以驱动两毛刷安装板运动的对中气缸，输送带前端部上方设有对中固定架，两对中气缸分别通过气缸连接座安装于对中固定架上。

进一步的，上述对中固定架上固定连接有横向导轨，所述气缸连接座上固定连接有与横向导轨滑动配合的滑块；所述对中固定架上方设有调整螺杆，所述调整螺杆上设有两段与气缸连接座位置对应并且旋向相反的螺纹段，两气缸连接座上分别连接有与调整螺杆上对应螺纹段螺纹配合的螺母，所述调整螺杆端部连接有调整手轮；所述摆臂机构包括沿水平设置的上袋转轴和用以驱动上袋转轴转动的送袋气缸，所述上袋转轴上安装有一对能相对转轴同步相向或相背离运动的摆臂安装板，两摆臂安装板前端分别连接有向前伸出的摆臂，所述摆臂前端设有一前一后的两个距离可调的撑袋拨片。

进一步的，上述撑袋拨片上端设有能相对摆臂前后滑动的滑套，所述摆臂前端部间隔排列有定位孔，所述滑套侧部连接有与定位孔插接配合的旋转柱塞；所述上袋转轴上安装有撑袋同步带，两摆臂安装板分别通过连接装置连接于撑袋同步带运动相反的两侧，上袋转轴上设有撑袋气缸，所述撑袋气缸移动铰接于上袋转轴上、另一端铰接于其中一个摆臂安装板上；所述袋库机构包括置袋板，所述置袋板前端设有袋库前挡板，袋库前挡板上侧中间位置设有沿前后方向设置的袋库顶板，所述袋库顶板左右两侧设有能同步相向或相背离运动的袋库对中板；所述置袋板下方设有用以驱动袋库对中板运动的驱动机构，所述置袋板上开设有供袋库对中板向下穿过的让位槽孔，置袋板底部左右两侧设有能由驱动机构同步相向或相背离运动的滑移座，所述袋库对中板下部连接于同侧的滑移座上；所述置袋板底部安装有用以驱动袋库顶板升降的顶起气缸以及用以感应包装袋的检测传感器。

进一步的，上述升降导轨安装座呈L形，所述电动推杆的固定端安装在L形升降导轨安装座的下拐部，所述升降导轨安装座的竖直部上设有所述的升降导轨，所述下整形气缸安装座与升降导轨滑动配合，下整形气缸安装座呈拐形，其上横部安装所述下整形气缸，其侧部与升降导轨滑动连接；所述前整形板和后整形板的背侧分别设有整形连接座，所述整形连接座与前整形板或后整形板之间连接有橡胶垫，所述整形连接座背侧安装有多根整形板导轴，所述整形支座上安装有多个与整形板导轴滑动配合的滑动导套，在整形支座上固定安装有所述前后整形气缸，所述前后整形气缸的自由端连接所述的整形连接座；其中后整形板上的整形连接座上固定安装有作用于后整形板的振动电机。

进一步的，上述前整形板与后整形板相互平行，所述左整形板与右整形板相互平行，前整形板、后整形板跟左整形板、右整形板相互垂直，下整形板均与前整形板、后整形板、左整形板和右整形板垂直；所述整机机构安装板上设有移动导轨，所述整形支座的下部滑动连接在移动导轨上，两组整形支座之间穿接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上具有两段旋向相反的螺纹，以使两组整形支座在滚珠丝杆转动时实现相对靠近或相对远离运动；所述移动气缸机构包括设在机体上用于支撑整形机构移动的水平导轨和用于拉动整形机构水平移动的前后移动气缸。

进一步的，上述理袋热封机构包括固定设在机体上的竖向升降气缸和连接在竖向升降气缸自由端上的上整形机构安装板，所述上整形机构安装板的下表面设有上整形气缸、上整形导杆和曲柄，曲柄的中部转动铰接在上整形气缸上，上整形气缸为双轴气缸，所述双轴气缸的第一驱动杆的自由端通过第一连杆与曲柄的第一端转动铰接，所述双轴气缸的第二驱动杆的自由端通过第二连杆与曲柄的第二端转动铰接，第一驱动杆的自由端还连接上整形导杆的第一端，上整形导杆的第二端固定连接第一片上整形板，与第一片上整形板相对的第二片上整形板滑动连接在上整形导杆上，在第一片上整形板和第二片上整形板上分别设有热封板和密封夹；所述曲柄呈梭形，所述曲柄的中心部转动铰接在上整形气缸上，梭形曲柄的两自由端即为其第一端和第二端，第一连杆的两端分别与曲柄的第一端和第一驱动杆的自由端转动铰接，第二连杆的两端分别与曲柄的第二端和第二驱动杆的自由端转动铰接，上整形导杆相对于上整形机构安装板能够相对滑动。

进一步的，上述理袋热封机构上设有理袋机构，所述理袋机构上设有槽型壳体、设在槽型壳体内的若干个可相对移动的理袋杆和用于抽吸真空的真空管；所述槽型壳体包括围成U形的三个侧板和连接在三个侧板下部的底板，两个相对设置的侧板之间设有两组横导轨、两组理袋移动横螺杆，理袋移动横螺杆上具有两段不同旋向的螺纹，每组理袋移动横螺杆上分别设有两个移动螺母座，该两个移动螺母座螺纹连接在移动横螺杆上的不同旋向螺纹上，所述移动螺母座与横导轨滑动连接，在移动螺母座上分别连接有袋外理袋手指杆和袋内理袋手指杆，袋外理袋手指杆与袋内理袋手指杆受到不同的移动螺母座和移动横螺杆的驱动移动；其中驱动袋外理袋手指杆移动的移动横螺杆为第一移动横螺杆，驱动袋内理袋手指杆移动的移动横螺杆为第二移动横螺杆，第一移动横螺杆的螺距大于第二移动横螺杆的螺距。

本实用新型六面真空包装机的工作方法，其特征在于：

其中上袋机的工作方法包括以下步骤：（1）工人将包装袋堆叠放置在袋库机构上；（2）取袋移动机构将袋库机构中包装袋转移放置到送袋对中机构中；（3）送袋对中机构将包装袋向前输送并进行对中纠偏处理；（4）送袋对中机构前端的挡袋板上升将包装袋停在合适的位置，上张袋气缸和下张袋气缸配合将包装袋袋口打开；（5）摆臂机构将包装袋套到包装袋六面真空成型机构的整形机上；

其中包装袋六面真空成型机构的工作方法包括以下步骤：初始状态下，整形机构位于理袋热封机构和卸料机构的下方，前整形板、后整形板、左整形板、右整形板、下整形板处于缩回的状态，卸料机构的套筒接收到准备套袋的指令信号后，上升到原点位置接收物料，同时前后移动气缸驱动整形机构，使其处于卸料机构的正下方，卸料机构下降将接到的物料放至整形机构内，然后回到原定位置接料，此时整形机构的前、后整形板和左、右整形板同时闭合，振动电机对包装袋内的物料进行振动、振平，下整形板通过下整形气缸伸缩将包装内的物料拍实，前后移动气缸驱动整形机构，使其处于理袋热封机构的正下方，然后理袋热封机构下降，理袋机构先对包装袋进行理袋，然后第一片上整形板与第二片上整形板闭合、密封夹对包装袋进行夹紧密闭，真空管开始抽真空，抽完真空后理袋机构上升脱离包装袋，热封板合起来进行热封动作，整个成型的过程完成。

进一步的，其中包装袋六面真空成型机构的理袋部分，在包装袋的袋口张开时，理袋机构下降，真空管和袋内理袋手指杆伸进包装袋里面，袋外理袋手指杆伸至包装袋左右两侧，通过伺服电机带动两组横理袋移动螺杆动作，将袋内理袋手指杆向外撑开，袋外理袋手指杆内收，使包装袋口部形成M型，并使整个袋子的袋口拉直，然后密封夹夹紧，以及前热封板、后热封板闭合热封；在卸料机构的上方设有进料机构，该进料机构包括料斗和设在料斗下部的电控阀，该电控阀控制料斗往卸料机构的可升降套筒中输送物料。

本实用新型包装袋六面真空成型机构可以实现对大米包装袋、杂粮包装袋等进行六面的整形包装，使包装袋呈现的六面更为平整，物料包装更加充实，方便了后续的包装，也提高了包装的效率。

与现有技术相比，本实用新型上袋机具有以下有益效果：

（1）整个机架能前后移动，使用方便，便于检修；

（2）实现了六面真空包装袋进行上袋，代替人工上袋的过程，大大提高生产效率，节约公司用人成本，解放操作工的双手，让整个生产更加高效、安全；

（3）送袋对中机构利用袋库对中板和袋库前挡板保证包装袋堆叠整齐；同时利用袋库顶板将包装袋顶平，避免发生中间凸两边塌的情况，提高取袋成功率；

（4）通过两侧毛刷对上袋前的包装袋进行对中纠偏处理，有利于后续顺利上袋，保证生产效率；

（5）摆臂机构通用性强，可以适用于不同规格的包装袋。

本实用新型包装袋六面真空成型机构可以实现对大米包装袋、杂粮包装袋等进行六面的整形包装，使包装袋呈现的六面更为平整，物料包装更加充实，方便了后续的包装，也提高了包装的效率。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明；

图1是上袋机实施例前方位立体图；

图2是上袋机实施例后方位立体图；

图3是上袋机实施例送袋对中机构前方位立体图；

图4是上袋机实施例送袋对中机构后方位立体图；

图5是上袋机实施例包装袋张袋状态示意图；

图6是上袋机实施例取袋移动机构立体图；

图7是上袋机实施例摆臂机构前方位立体图；

图8是上袋机实施例中撑袋拨片安装示意图；

图9是上袋机实施例摆臂机构的摆臂撑袋状态示意图；

图10是上袋机实施例摆臂机构上袋状态示意图；

图11是上袋机实施例袋库机构立体图；

图12是上袋机实施例袋库机构底面立体图；

图13是上袋机实施例包装袋中间凹两边拱起状态示意图；

图14是上袋机实施例袋库顶板将包装袋顶起状态示意图；

图中标号说明：100-袋库机构、110-置袋板、120-袋库前挡板、130-袋库顶板、140-袋库对中板、150-驱动机构、151-横向螺杆、152-手轮、160-滑移座、170-顶起气缸、200-送袋对中机构、210-输送带、220-挡袋板、230-毛刷安装板、231-毛刷、240-对中气缸、241-气缸连接座、250-对中固定架、251-调整螺杆、260-挡袋气缸、270-上张袋气缸、280-下张袋气缸、300-摆臂机构、310-上袋转轴、320-摆臂安装板、321-齿板、322-齿板固定板、330-摆臂、331-撑袋拨片、332-滑套、333-定位孔、334-旋转柱塞、340-撑袋同步带、350-撑袋气缸、360-送袋气缸、361-送袋气缸固定座、362-转动曲柄、400-底座、500-机架、600-取袋移动机构、610-移动气缸、620-取袋架、630-升降气缸、640-升降板、650-横向安装板、660-吸盘调节板、670-真空吸盘、700-包装袋；

图15是本实用新型的前侧立体图；

图16是本实用新型的后侧立体图；

图17是本实用新型的俯视图；

图18是六面真空成型机构的整形机构移动至卸料机构正下方的主视构造示意图；

图19是整形机构移动至理袋热封机构正下方的主视构造示意图；

图20是图18的侧视图；

图21是卸料机构的构造示意图；

图22是整形机构的立体构造示意图；

图23、24分别是整形机构张开和闭合两种工作状态的构造示意图；

图25、26分别是下整形板顶出和缩回两种工作状态的构造示意图；

图27是理袋热封机构的主视构造示意图；

图28是图27的局部视图；

图29是理袋机构的立体构造示意图；

图30是图29的局部构造示意图。

图31-32是袋外理袋手指杆和袋内理袋手指杆处于不同工作位置的构造示意图；

图33是包装袋装载物料（可以是大米、杂粮等）的立体构造示意图。

具体实施方式：

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明，除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式，如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型六面真空包装机包括主机体01和设在主机体上的上袋机和包装袋六面真空成型机构，

其中上袋机包括底座400和机架500，所述机架安装于底座上方并能相对其前后移动；机架500上设有袋库机构100、取袋移动机构600、送袋对中机构200和摆臂机构300；所述送袋对中机构包括输送带210，所述输送带210前端设有可升降的挡袋板220，输送带前端部上方两侧设有一对能同步相向或相背离运动的毛刷安装板230，所述毛刷安装板上连接有贴着输送带上侧面的毛刷231；上袋机上的取袋移动机构将包装袋前移放到该送袋对中机构的输送带上，输送带正转将包装袋向前输送至输送带前端位置，包装袋到达两侧毛刷安装板中间时，两侧毛刷安装板向中间移动，通过毛刷安装板下侧的毛刷对包装袋进行对中纠偏处理，有利于后续顺利上袋。

该上袋机上的袋库机构100、取袋移动机构600、送袋对中机构200和摆臂机构300均为四个，具有四个工位，用于实现粮食、饲料、食品等粉状、颗粒状物料立体真空包装上袋、套袋，该上袋机对接六面真空整形机，可将六面真空包装袋进行上袋，代替人工上袋的过程，大大提高生产效率、节约公司用人成本，解放操作工的双手，让整个生产更加高效、安全。

在本实施例中，机架前后移动可以采用气缸、电缸、电机等作为驱动力，移动方式亦可采用滑块滑轨、导轨轮子等方式。机架初始状态为正常工作状态，后移状态为设备停止状态，在此状态下将会让出一部分的空间，方便人员进入设备的内部进行机构调试、检修等项目工作。

在本实施例中，所述取袋移动机构600包括由移动气缸610驱动前后移动的取袋架620，所述取袋架上连接有由升降气缸630驱动升降的升降板640，所述升降板前、后端分别连接有沿左右方向设置有横向安装板650，所述横向安装板上连接有能相对其左右滑动的吸盘调节板660，所述吸盘调节板上安装有真空吸盘670；升降气缸得到信号，下降到位通过真空吸盘吸取包装袋，检测信号检测取袋成功后，会将包装袋升高到合适的位置，通过移动气缸前移将包装袋放置送袋对中机构中进行下一步的判定，检测信号检测放袋完成后，将会后移重复取袋动作；如检测信号检测取袋失败，则会重复进行取袋动作，直到取袋成功。

在本实施例中，两毛刷安装板230相背离一侧设有一对用以驱动两毛刷安装板运动的对中气缸240，输送带210前端部上方设有对中固定架250，两对中气缸分别通过气缸连接座241安装于对中固定架上，利用两侧的对中气缸向中间推动毛刷安装板实现对中操作。

在本实施例中，所述对中固定架250上固定连接有横向导轨，所述气缸连接座上固定连接有与横向导轨滑动配合的滑块；所述对中固定架上方设有调整螺杆251，所述调整螺杆上设有两段与气缸连接座位置对应并且旋向相反的螺纹段，两气缸连接座上分别连接有与调整螺杆上对应螺纹段螺纹配合的螺母，所述调整螺杆端部连接有调整手轮；本机构可摇动调整手轮，通过调整螺杆和正、反牙螺母的配合来调整毛刷对中间距，以此兼容各种规格的包装袋。

在本实施例中，所述挡袋板220下方设有驱动挡袋板升降的挡袋气缸260；输送带前端上方设有带吸盘的上张袋气缸270，输送带前端上方设有带吸盘的下张袋气缸280；输送带停止正转向前送袋的动作，挡袋气缸伸出，利用挡袋板将包装袋停在合适的位置，准备张袋动作；图4为张袋状态，所述上张袋气缸为二级气缸，上袋机根据输入的包装袋尺寸参数，判断下张袋气缸、上张袋气缸是否需要全部伸出，当判定包装袋为小规格尺寸时，上张袋气缸只需伸出一级气缸，当判定包装袋为大规格尺寸时，上张袋气缸将伸出一级、二级气缸，凭此可方便调节张袋时袋口张开的大小；挡袋板、上张袋气缸和下张袋气缸构成张袋机构。

在本实施例中，所述输送带下方设有驱动电机，输送带套在两端的主动轴和从动轴上，所述主动轴通过同步带和同步带轮和驱动电机传动连接，以驱动电机为动力源驱动输送带，使输送带达到合适的的速度从而输送到位。

在本实施例中，输送带上设有用以检测包装袋的传感器，检测信号检测送袋完成，输送带正转向前将包装袋运到两毛刷安装板之间进行包装袋的对中纠偏处理；当检测信号判定上袋失败，输送带反转向后将上袋失败的包装袋送至底部托盘完成剔除的动作。

在本实施例中，所述摆臂机构包括沿水平设置的上袋转轴310和用以驱动上袋转轴转动的送袋气缸360，上袋转轴转动安装于机架前侧，送袋气缸一端铰接于送袋气缸固定座上，送袋气缸固定座361固定连接于上袋机的机架500上，另一端铰接于上袋转轴的转动曲柄362上，所述上袋转轴上安装有一对能相对转轴同步相向或相背离运动的摆臂安装板320，两摆臂安装板前端分别连接有向前伸出的摆臂330，所述摆臂前端设有一前一后的两个距离可调的撑袋拨片331；当包装袋处于张袋状态时，摆臂机构的摆臂随上袋转轴下摆到位，然后两个摆臂安装板相背离运动完成撑袋操作，直接摆臂随上袋转轴上摆到位，将包装袋套到整形机，进行后续的整形动作；不同规格的包装袋可通过调整撑袋拨片来调整，只需要调整摆臂上两撑袋拨片的距离，能够快速精准的将摆臂撑袋宽度调整到位，该摆臂机构通用性强，可以适用于不同规格的包装袋；实现包装袋上袋机械化，代替人工上袋的过程，大大提高生产效率、节约公司用人成本，解放操作工的双手，让整个生产更加高效、安全。

在本实施例中，所述上袋转轴上安装有撑袋同步带340，两摆臂安装板分别通过连接装置连接于撑袋同步带运动相反的两侧，上袋转轴上设有撑袋气缸350，所述撑袋气缸移动铰接于上袋转轴上、另一端铰接于其中一个摆臂安装板上，当撑袋气缸推动其中一个摆臂安装板运动时，另一个摆臂安装包也会同步朝相反方向运动，进而通过撑袋气缸伸长实现撑袋。

在本实施例中，所述连接装置由齿板321和齿板固定板322组成，齿板和齿板固定板组配合夹紧同步带；所述上袋转轴上安装有横向导轨，所述摆臂安装板上连接有与横向导轨配合的滑块。

在本实施例中，所述撑袋拨片331上端设有能相对摆臂前后滑动的滑套332，所述摆臂前端部间隔排列有定位孔333，所述滑套侧部连接有与定位孔插接配合的旋转柱塞334。不同规格的包装袋可通过调整撑袋拨片来调整，只需将旋转柱塞向外拉出并旋转一定角度，即可轻松调整拨片位置，确认好位置后，只需将旋转柱塞旋转一定角度，旋转螺塞内置弹簧会将塞头压进摆臂的定位孔内，能够快速精准的将摆臂撑袋宽度调整到位，此结构调试简单，操作方便无需工具，定位准确不易跑动。

在本实施例中，所述袋库机构包括置袋板110，所述置袋板前端设有袋库前挡板120，袋库前挡板上侧中间位置设有沿前后方向设置的袋库顶板130，所述袋库顶板左右两侧设有能同步相向或相背离运动的袋库对中板140；将包装袋堆叠放置在该袋库机构的置袋板110上，包装袋前端被袋库前挡板挡住，两侧的袋库对中板将包装袋居中，利用袋库对中板和袋库前挡板将包装袋堆叠整齐；该袋库机构针对大规格的包装袋堆叠时中间凹两边拱起的情况进行了优化设计，当大规格的包装袋堆叠的高度较高时，中间凹两边拱起的情况（如图13所示）比较明显，此时袋库顶板便会顶起，将包装袋顶平，如图14所示，用以应对、解决该问题，提高取袋成功率，当包装袋高度降低到一定的高度时，袋库顶板将会缩回，避免发生中间凸两边塌的情况。

在本实施例中，所述置袋板下方设有用以驱动袋库对中板运动的驱动机构150，所述置袋板上开设有供袋库对中板向下穿过的让位槽孔，置袋板底部左右两侧设有能由驱动机构同步相向或相背离运动的滑移座160，所述袋库对中板下部连接于同侧的滑移座上。

在本实施例中，所述驱动机构150包括沿左右方向设置的横向螺杆151，所述横向螺杆左右两段设有旋向相反的螺纹段，两侧滑移座上固定连接于与横向螺杆左右两段螺纹段螺纹配合的螺母座，所述横向螺杆一端连接有手轮152，所述滑移座和置袋板底部通过滑块导轨滑动配合；转动手轮时，通过具有两段反向螺纹段的横向螺杆带动两侧的滑移座同步相向运动进而实现两个袋库对中板140对包装袋的对中作用。

在本实施例中，所述置袋板底部安装有用以驱动袋库顶板升降的顶起气缸170以及用以感应包装袋的检测传感器180，置袋板在顶起气缸和检测传感器上方设有让位孔，检测传感器检测包装袋用完时会提示包装袋用完，并停止继续动作。

上袋机的工作方法，包括以下步骤：（1）工人将包装袋堆叠放置在袋库机构上；（2）取袋移动机构将袋库机构中包装袋转移放置到送袋对中机构中；（3）送袋对中机构将包装袋向前输送并进行对中纠偏处理；（4）送袋对中机构前端的挡袋板上升将包装袋停在合适的位置，上张袋气缸和下张袋气缸配合将包装袋袋口打开；（5）摆臂机构将包装袋套到整形机上。

步骤（1）的具体过程：包装袋前端被袋库前挡板挡住，两侧的袋库对中板将包装袋居中，利用袋库对中板和袋库前挡板将包装袋堆叠整齐，当大规格的包装袋堆叠的高度较高时，中间凹两边拱起的情况比较明显，此时袋库顶板便会顶起，将包装袋顶平，提高取袋成功率。

步骤（2）的具体过程：升降气缸得到信号，下降到位通过真空吸盘吸取包装袋，检测信号检测取袋成功后，会将包装袋升高到合适的位置，通过移动气缸前移将包装袋放置送袋对中机构中进行下一步的判定，检测信号检测放袋完成后，将会后移重复取袋动作；如检测信号检测取袋失败，则会重复进行取袋动作，直到取袋成功。

步骤（3）的具体过程：输送带正转将包装袋向前输送至输送带前端位置，包装袋到达两侧毛刷安装板中间时，两侧毛刷安装板向中间移动，通过毛刷安装板下侧的毛刷对包装袋进行对中纠偏处理；

步骤（4）的具体过程：挡袋气缸伸出，利用挡袋板将包装袋停在合适的位置，准备张袋动作；上张袋气缸和下张袋气缸伸出，上张袋气缸上的吸盘吸住包装袋上侧，下张袋气缸上的吸盘吸住包装袋下侧，然后上张袋气缸和下张袋气缸收缩完成张袋动作，接着挡袋气缸收缩，挡袋板下降；

步骤（5）的具体过程：当包装袋处于张袋状态时，摆臂机构的摆臂随上袋转轴下摆到位，然后两个摆臂安装板相背离运动完成撑袋操作，接着上、下张袋气缸上的吸盘松开，摆臂随上袋转轴上摆到位，将包装袋套到包装袋六面真空成型机构的整形机构A，进行后续的整形动作。

本实用新型上袋机可同时将四个六面真空袋进行上袋，取袋方式由多个真空吸盘根据袋子的大小进行针对的真空吸取，方式更加稳定，可兼容多种规格袋子；通过送袋对中机构，纠正袋子的摆放位置，提高上袋的成功率，张袋机构可根据袋子的包装规格进行张口大小的调整，摆臂机构采用旋转柱塞定位，能够快速精准的将摆臂撑袋宽度调整到位，上袋机能够进行前后移动，为员工操作、调试提供便利的同时，也方便后期保养、检修。

与现有技术相比，上袋机具有以下有益效果：

（1）整个机架能前后移动，使用方便，便于检修；

（2）实现了六面真空包装袋进行上袋，代替人工上袋的过程，大大提高生产效率，节约公司用人成本，解放操作工的双手，让整个生产更加高效、安全；

（3）送袋对中机构利用袋库对中板和袋库前挡板保证包装袋堆叠整齐；同时利用袋库顶板将包装袋顶平，避免发生中间凸两边塌的情况，提高取袋成功率；

（4）通过两侧毛刷对上袋前的包装袋进行对中纠偏处理，有利于后续顺利上袋，保证生产效率；

（5）摆臂机构通用性强，可以适用于不同规格的包装袋。

其中包装袋六面真空成型机构包括机体1、设在机体1上的卸料机构2、整形机构A、驱动整形机构水平位移的移动气缸机构3和理袋热封机构B。

卸料机构2包括用于卸料的可升降套筒201，该可升降套筒201安装在卸料升降板202上，所述卸料升降板202滑动连接在竖向设置的升降导轨203上，所述升降导轨203固定在卸料升降导轨架204上，在卸料升降导轨架204上部固定设有卸料驱动电机205和由卸料驱动电机驱动工作的卸料同步皮带206，所述卸料升降板202固定在卸料同步皮带206上，可升降套筒201的上方具有呈锥斗状的过渡斗207，过渡斗207与可升降套筒201上部之间可设有电控阀208，以让物料可从过渡斗207导入可升降套筒201中，工作时，卸料驱动电机205开始工作，带动卸料同步皮带206转动，并带动卸料升降板202(由升降导轨203导向限位升降滑动)和可升降套筒201升降；当该可升降套筒201和过渡斗207需要承接前道工序的物料时，可升降套筒201和过渡斗207上升，当可升降套筒201承接物料后，可升降套筒201和过渡斗207下降，且整形机构A受移动气缸机构3驱动移动至可升降套筒201的正下方，电控阀开启，位于过渡斗207中的物料即通过可升降套筒201导入位于整形机构A中的包装袋中，包装袋在此之前可由人工或机械手放入整形机构A中。

移动气缸机构3包括设在机体上用于支撑整形机构A移动的水平导轨301和用于拉动整形机构水平移动的前后移动气缸302。

整形机构A包括固定设在机体上的整机机构安装板A1和设在整形机构安装板上能够相对运动的两个整形支座A2，整机机构安装板A1上设有移动导轨A21，所述整形支座A2的下部滑动连接在移动导轨A21上，两组整形支座A2之间穿接有滚珠丝杆A22，滚珠丝杆A22的端部设有手轮A23，滚珠丝杆A22上具有两段旋向相反的螺纹，在转动手轮时，滚珠丝杆同步转动，从而通过滚珠丝杆A22上的两段旋向相反的螺纹，可以使两个整形支座A2实现相对的靠近或相对远离的运动（该组成的机构即为丝杆螺母机构），便于调整不同容积包装袋K的整形，该手轮是手动调节的，即在生产前通过人工调试后进行后续整形工作。

两个整形支座A2上分别安装有前整形板A3和后整形板A4，所述前整形板或后整形板由安装在整形支座上的前后整形气缸A5驱动移动，具体的，上述前整形板A3和后整形板A4的背侧分别设有整形连接座A16，所述整形连接座A16与前整形板或后整形板之间连接有橡胶垫A17，橡胶垫A17可以通过粘接的方式实现与前整形板、后整形板、整形连接座A16的连接，当然采用螺钉锁紧等方式均可，整形连接座A16背侧固定安装有多根整形板导轴A18，所述整形支座A2上安装有多个与整形板导轴A18滑动配合的滑动导套A19，滑动导套A19中的通孔与整形板导轴A18为小间隙配合滑动，在整形支座A2上固定安装有所述前后整形气缸A5，所述前后整形气缸A5的自由端连接所述的整形连接座A16，在前后整形气缸A5动作时，可以驱动整形连接座A16和前整形板A3或后整形板A4沿整形板导轴A18的轴向移动，实现对包装袋前后侧的压缩整形。

为了更好的整形包装袋及其内的物料，其中后整形板A4上的整形连接座上固定安装有作用于后整形板的振动电机A20，通过该振动电机A20的作用，从而可以更好的振动该包装袋及其内的物料，有利于压缩整形。

前整形板的背侧固定设有左右整形气缸A6（可以为双轴气缸，两伸缩端分别连接左整形板支座和右整形板支座）和固定在左右整形气缸自由端上的左、右整形板支座A7（包括了左整形板支座和右整形板支座），左、右整形板支座A7上的左、右侧部分别固定设有左整形板A8、右整形板A9，工作时，左右整形气缸A6工作，即可驱动左整形板A8、右整形板A9伸缩动作，实现对左整形板A8、右整形板A9之间的包装袋进行压缩紧实。

在整机机构安装板A1的底部安装有升降导轨安装座A10、固定在升降导轨安装座上的升降导轨A11和电动推杆A12，电动推杆的自由端上安装有下整形气缸安装座A13，所述下整形气缸安装座上固定设有下整形气缸A15，所述下整形气缸的自由端上固定安装有下整形板A14，其中升降导轨A11安装座呈L形，电动推杆的固定端安装在L形升降导轨安装座的下拐部，所述升降导轨安装座A10的竖直部上设有所述的升降导轨A11，所述下整形气缸安装座A13与升降导轨A11滑动配合，下整形气缸安装座A13呈拐形，其上横部安装所述下整形气缸A15，其侧部与升降导轨滑动连接；在生产前，可以通过电动推杆推动下整形气缸安装座A13，实现下整形气缸A15、下整形板A14整体上移或下移，从而满足不同容积包装袋的调试，在生产时，电动推杆即固定不动，下整形气缸A15驱动下整形板A14升降，从而实现包装袋在上、下方向上的压实。

上述前整形板与后整形板相互平行，所述左整形板与右整形板相互平行，前整形板、后整形板跟左整形板、右整形板相互垂直，下整形板均与前整形板、后整形板、左整形板和右整形板垂直。

理袋热封机构B包括固定设在机体上的竖向升降气缸B1和连接在竖向升降气缸自由端上的上整形机构安装板B2，在竖向升降气缸B1的驱动作用下，上整形机构安装板B2及固定在其上的部件即可上升或下降。

上整形机构安装板B2的下表面设有上整形气缸B3、上整形导杆B4和曲柄B5，曲柄的中部转动铰接在上整形气缸上，上整形气缸为双轴气缸，即上整形气缸的两端分别具有能够伸缩的第一驱动杆和第二驱动杆，第一驱动杆和第二驱动杆可以分别推动不同部件，上整形导杆B4相对上整形机构安装板B2及其上的导套可以水平滑动。

双轴气缸的第一驱动杆的自由端通过第一连杆B6与曲柄B5的第一端转动铰接，所述双轴气缸的第二驱动杆B7的自由端通过第二连杆B8与曲柄的第二端转动铰接，第一驱动杆的自由端还连接上整形导杆B4的第一端，上整形导杆B4的第二端固定连接第二片上整形板B10，与第二片上整形板相对的第一片上整形板B9连接在第二驱动杆B7的自由端上，在第一片上整形板和第二片上整形板上分别设有热封板B11和密封夹B12，在双轴气缸工作时，即可驱动第一驱动杆和第二驱动杆伸长，进而带动上整形导杆B4和第二片上整形板B10往左侧移动，以及第一片上整形板B9往右侧移动，第一片上整形板B9与第二片上整形板B10即相对靠近，从而通过密封夹B12即可夹紧包装袋的袋口（此时包装袋在整形机构作用下已经被压实形成六面体，同时整形机构移动至理袋热封机构B的下方），同时可通过热封板B11对包装袋袋口进行热密封，为了密封效果更好，该热封板B11和密封夹B12还可以通过另外的气缸驱动实现更好的夹紧和热封包装袋袋口。

具体的，上述曲柄呈梭形，所述曲柄B5的中心部转动铰接在上整形气缸B3上，梭形曲柄的两自由端即为其第一端和第二端，第一连杆的两端分别与曲柄的第一端和第一驱动杆的自由端转动铰接，第二连杆的两端分别与曲柄的第二端和第二驱动杆的自由端转动铰接，上整形导杆B4相对于上整形机构安装板B2能够相对滑动。

进一步的，为了可以更好的对包装袋袋形进行整理，上述理袋热封机构B上设有理袋机构B13，所述理袋机构上设有槽型壳体B16（该槽型壳体B16也可相对机体进行升降动作）、设在槽型壳体内的若干个可相对移动的理袋杆B14和用于抽吸真空的真空管B15，该些可相对移动的理袋杆B14可以对包装袋边缘进行整理，其具体构造如下述，真空管B15可以抽吸包装袋内的空气，实现真空包装。

上述槽型壳体B16包括围成U形的三个侧板B17和连接在三个侧板下部的底板B18，两个相对设置的侧板之间设有两组横导轨B19、两组理袋移动横螺杆B20，理袋移动横螺杆B20上具有两段不同旋向的螺纹，每组理袋移动横螺杆B20上分别设有两个移动螺母座B21，该两个移动螺母座B21螺纹连接在移动横螺杆上的不同旋向螺纹上（移动螺母座B21和理袋移动横螺杆B20等构成丝杆螺母机构），即在理袋移动横螺杆B20转动时，每组理袋移动横螺杆B20上的两个移动螺母座B21可相对靠近运动或相对远离运动；两个理袋移动横螺杆B20的第一端部设有第一个同步皮带，其中一个理袋移动横螺杆B20的第二端部设有第二个同步皮带B27，第二个同步皮带与电机B24输出端连接，在电机工作时，实现两个理袋移动横螺杆B20等速转动。

移动螺母座B21（或其上连接的理袋手指安装板B25及滑块）与横导轨B19配合实现滑动连接，在移动螺母座上分别连接有两个袋外理袋手指杆B22和四个袋内理袋手指杆B23（手指杆均呈扁形杆体），两个袋外理袋手指杆B22和四个袋内理袋手指杆B23构成理袋杆B14，两个袋外理袋手指杆与四个袋内理袋手指杆分别受到不同组的移动螺母座和移动横螺杆的驱动移动，其中驱动袋外理袋手指杆移动的移动横螺杆为第一移动横螺杆，驱动袋内理袋手指杆移动的移动横螺杆为第二移动横螺杆，第一移动横螺杆的螺距大于第二移动横螺杆的螺距；在工作时，两个驱动袋外理袋手指杆相对往内侧移动，且移动速度较快，四个驱动袋内理袋手指杆相对往外侧移动，且移动速度较慢，四个驱动袋内理袋手指杆分成两组，两组之间相对运动，同一组的两个驱动袋内理袋手指杆相互平行且仅仅在端头进行连接，且同一组的两个驱动袋内理袋手指杆与一连接板B26连接，两个袋外理袋手指杆B22的形状呈“7”字形，其上端左侧部连接在移动螺母座B21或理袋手指安装板B25上，在袋外理袋手指杆运动过程中，嵌在两个驱动袋内理袋手指杆之间的空间移动，从而避免干涉，通过上述四个驱动袋内理袋手指杆和两个袋外理袋手指杆的结构设计，两个袋外理袋手指杆B22的运动轨迹与四个驱动袋内理袋手指杆的运动轨迹才能够相互避让，运动时不会干涉。

包装袋六面真空成型机构的工作方法，初始状态下，整形机构A位于理袋热封机构B和卸料机构2的下方，前整形板、后整形板、左整形板、右整形板、下整形板处于缩回的状态，卸料机构的套筒接收到准备套袋的指令信号后，通过气缸部件等驱动上升到原点位置接收物料，同时前后移动气缸驱动整形机构，使其处于卸料机构的正下方，卸料机构下降将接到的物料放至整形机构内，然后回到原定位置继续接料，此时整形机构的前、后整形板和左、右整形板同时闭合，振动电机对包装袋内的物料进行振动、振平，下整形板通过下整形气缸伸缩将包装内的物料拍实，然后，前后移动气缸驱动整形机构水平移动，使其处于理袋热封机构的正下方，然后理袋热封机构下降，理袋机构先对包装袋进行理袋，然后第一片上整形板与第二片上整形板闭合、密封夹对包装袋进行夹紧密闭，真空管开始抽真空，抽完真空后理袋机构上升脱离包装袋，热封板合起来进行热封动作，整个成型的过程完成。

进一步的，其中理袋部分，在包装袋的袋口张开时，理袋机构下降，真空管和袋内理袋手指杆伸进包装袋里面，袋外理袋手指杆伸至包装袋左右两侧，通过伺服电机带动两组横理袋移动螺杆动作，将袋内理袋手指杆向外撑开，袋外理袋手指杆内收，使包装袋口两侧部均形成M型，并使整个袋子的袋口拉直，然后密封夹夹紧，以及前热封板、后热封板闭合热封。

在卸料机构的上方设有进料机构02，该进料机构包括料斗和设在料斗下部的电控阀，该电控阀控制料斗往卸料机构的可升降套筒201中输送物料；在整形机构A的后侧设有出料机构03，该出料机构可以是机械手，通过出料机构的机械手即可将包装好的米袋输出，并可通过输送带04输出。

本实用新型包装袋六面真空成型机构可以实现对大米包装袋、杂粮包装袋等进行六面的整形包装，使包装袋呈现的六面更为平整，物料包装更加充实，方便了后续的包装，也提高了包装的效率。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种六面真空包装机，其特征在于：包括主机体、设在主机体上的上袋机和包装袋六面真空成型机构，所述包装袋六面真空成型机构包括机体、设在机体上的卸料机构、整形机构、驱动整形机构水平位移的移动气缸机构和理袋热封机构，所述卸料机构包括用于卸料的可升降套筒，所述整形机构包括固定设在机体上的整机机构安装板和设在整形机构安装板上能够相对运动的两个整形支座，两个整形支座上分别安装有前整形板和后整形板，所述前整形板或后整形板由安装在整形支座上的前后整形气缸驱动移动，所述前整形板的背侧固定设有左右整形气缸和固定在左右整形气缸自由端上的左右整形板支座，所述左右整形板支座上分别固定设有左整形板、右整形板，所述整机机构安装板的底部安装有升降导轨安装座、固定在升降导轨安装座上的升降导轨和电动推杆，电动推杆的自由端上安装有下整形气缸安装座，所述下整形气缸安装座上固定设有下整形气缸，所述下整形气缸的自由端上固定安装有下整形板；所述上袋机包括底座和机架，所述机架安装于底座上方并能相对其前后移动；机架上设有袋库机构、取袋移动机构、送袋对中机构和摆臂机构；所述送袋对中机构包括输送带，所述输送带前端设有可升降的挡袋板，输送带前端部上方两侧设有一对能同步相向或相背离运动的毛刷安装板，所述毛刷安装板上连接有贴着输送带上侧面的毛刷。

2.根据权利要求1所述的六面真空包装机，其特征在于：所述取袋移动机构包括由移动气缸驱动前后移动的取袋架，所述取袋架上连接有由升降气缸驱动升降的升降板，所述升降板前、后端分别连接有沿左右方向设置的横向安装板，所述横向安装板上连接有能相对其左右滑动的吸盘调节板，所述吸盘调节板上安装有真空吸盘；所述挡袋板下方设有驱动挡袋板升降的挡袋气缸；输送带前端上方设有带吸盘的上张袋气缸，输送带前端上方设有带吸盘的下张袋气缸；两毛刷安装板相背离一侧设有一对用以驱动两毛刷安装板运动的对中气缸，输送带前端部上方设有对中固定架，两对中气缸分别通过气缸连接座安装于对中固定架上。

3.根据权利要求2所述的六面真空包装机，其特征在于：所述对中固定架上固定连接有横向导轨，所述气缸连接座上固定连接有与横向导轨滑动配合的滑块；所述对中固定架上方设有调整螺杆，所述调整螺杆上设有两段与气缸连接座位置对应并且旋向相反的螺纹段，两气缸连接座上分别连接有与调整螺杆上对应螺纹段螺纹配合的螺母，所述调整螺杆端部连接有调整手轮；所述摆臂机构包括沿水平设置的上袋转轴和用以驱动上袋转轴转动的送袋气缸，所述上袋转轴上安装有一对能相对转轴同步相向或相背离运动的摆臂安装板，两摆臂安装板前端分别连接有向前伸出的摆臂，所述摆臂前端设有一前一后的两个距离可调的撑袋拨片。

4.根据权利要求3所述的六面真空包装机，其特征在于：所述撑袋拨片上端设有能相对摆臂前后滑动的滑套，所述摆臂前端部间隔排列有定位孔，所述滑套侧部连接有与定位孔插接配合的旋转柱塞；所述上袋转轴上安装有撑袋同步带，两摆臂安装板分别通过连接装置连接于撑袋同步带运动相反的两侧，上袋转轴上设有撑袋气缸，所述撑袋气缸移动铰接于上袋转轴上、另一端铰接于其中一个摆臂安装板上；所述袋库机构包括置袋板，所述置袋板前端设有袋库前挡板，袋库前挡板上侧中间位置设有沿前后方向设置的袋库顶板，所述袋库顶板左右两侧设有能同步相向或相背离运动的袋库对中板；所述置袋板下方设有用以驱动袋库对中板运动的驱动机构，所述置袋板上开设有供袋库对中板向下穿过的让位槽孔，置袋板底部左右两侧设有能由驱动机构同步相向或相背离运动的滑移座，所述袋库对中板下部连接于同侧的滑移座上；所述置袋板底部安装有用以驱动袋库顶板升降的顶起气缸以及用以感应包装袋的检测传感器。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的六面真空包装机，其特征在于：所述升降导轨安装座呈L形，所述电动推杆的固定端安装在L形升降导轨安装座的下拐部，所述升降导轨安装座的竖直部上设有所述的升降导轨，所述下整形气缸安装座与升降导轨滑动配合，下整形气缸安装座呈拐形，其上横部安装所述下整形气缸，其侧部与升降导轨滑动连接；所述前整形板和后整形板的背侧分别设有整形连接座，所述整形连接座与前整形板或后整形板之间连接有橡胶垫，所述整形连接座背侧安装有多根整形板导轴，所述整形支座上安装有多个与整形板导轴滑动配合的滑动导套，在整形支座上固定安装有所述前后整形气缸，所述前后整形气缸的自由端连接所述的整形连接座；其中后整形板上的整形连接座上固定安装有作用于后整形板的振动电机。

6.根据权利要求5所述的六面真空包装机，其特征在于：所述前整形板与后整形板相互平行，所述左整形板与右整形板相互平行，前整形板、后整形板跟左整形板、右整形板相互垂直，下整形板均与前整形板、后整形板、左整形板和右整形板垂直；所述整机机构安装板上设有移动导轨，所述整形支座的下部滑动连接在移动导轨上，两组整形支座之间穿接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上具有两段旋向相反的螺纹，以使两组整形支座在滚珠丝杆转动时实现相对靠近或相对远离运动；所述移动气缸机构包括设在机体上用于支撑整形机构移动的水平导轨和用于拉动整形机构水平移动的前后移动气缸。

7.根据权利要求6所述的六面真空包装机，其特征在于：所述理袋热封机构包括固定设在机体上的竖向升降气缸和连接在竖向升降气缸自由端上的上整形机构安装板，所述上整形机构安装板的下表面设有上整形气缸、上整形导杆和曲柄，曲柄的中部转动铰接在上整形气缸上，上整形气缸为双轴气缸，所述双轴气缸的第一驱动杆的自由端通过第一连杆与曲柄的第一端转动铰接，所述双轴气缸的第二驱动杆的自由端通过第二连杆与曲柄的第二端转动铰接，第一驱动杆的自由端还连接上整形导杆的第一端，上整形导杆的第二端固定连接第一片上整形板，与第一片上整形板相对的第二片上整形板滑动连接在上整形导杆上，在第一片上整形板和第二片上整形板上分别设有热封板和密封夹。

8.根据权利要求7所述的六面真空包装机，其特征在于：所述曲柄呈梭形，所述曲柄的中心部转动铰接在上整形气缸上，梭形曲柄的两自由端即为其第一端和第二端，第一连杆的两端分别与曲柄的第一端和第一驱动杆的自由端转动铰接，第二连杆的两端分别与曲柄的第二端和第二驱动杆的自由端转动铰接，上整形导杆相对于上整形机构安装板能够相对滑动。

9.根据权利要求8所述的六面真空包装机，其特征在于：所述理袋热封机构上设有理袋机构，所述理袋机构上设有槽型壳体、设在槽型壳体内的若干个可相对移动的理袋杆和用于抽吸真空的真空管。

10.根据权利要求9所述的六面真空包装机，其特征在于：所述槽型壳体包括围成U形的三个侧板和连接在三个侧板下部的底板，两个相对设置的侧板之间设有两组横导轨、两组理袋移动横螺杆，理袋移动横螺杆上具有两段不同旋向的螺纹，每组理袋移动横螺杆上分别设有两个移动螺母座，该两个移动螺母座螺纹连接在移动横螺杆上的不同旋向螺纹上，所述移动螺母座与横导轨滑动连接，在移动螺母座上分别连接有袋外理袋手指杆和袋内理袋手指杆，袋外理袋手指杆与袋内理袋手指杆受到不同的移动螺母座和移动横螺杆的驱动移动；其中驱动袋外理袋手指杆移动的移动横螺杆为第一移动横螺杆，驱动袋内理袋手指杆移动的移动横螺杆为第二移动横螺杆，第一移动横螺杆的螺距大于第二移动横螺杆的螺距。

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