JPH082655A - 容器整列装置 - Google Patents
容器整列装置Info
- Publication number
- JPH082655A JPH082655A JP15934594A JP15934594A JPH082655A JP H082655 A JPH082655 A JP H082655A JP 15934594 A JP15934594 A JP 15934594A JP 15934594 A JP15934594 A JP 15934594A JP H082655 A JPH082655 A JP H082655A
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- Japan
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- container
- conveyor
- transfer conveyor
- state
- transfer
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 第1搬送コンベヤ2は傾斜させて設けてあ
り、その載置面には搬送方向と平行に3本の係合突起3
6を設けている。第1搬送コンベヤ2上に供給された容
器3は、各係合突起36と係合することにより、搬送方
向と平行な3列の状態で保持位置Aまで搬送されてく
る。保持位置Aまで搬送された容器3は、ロボット13
の処理ヘッド23によって保持されてから解放位置Bま
で移送されて、その解放位置Bにおいて保持状態を解放
されて下方に落下する。落下した容器3は矯正手段13
によって反転されて正立されてから排出コンベヤ4上に
載置される。 【効果】 容器3の大きさを変更しても、容器整列装置
1の各構成部材の型替を行う必要がなく、しかも円形の
容器だけでなく非円形の容器も整列することができる。
り、その載置面には搬送方向と平行に3本の係合突起3
6を設けている。第1搬送コンベヤ2上に供給された容
器3は、各係合突起36と係合することにより、搬送方
向と平行な3列の状態で保持位置Aまで搬送されてく
る。保持位置Aまで搬送された容器3は、ロボット13
の処理ヘッド23によって保持されてから解放位置Bま
で移送されて、その解放位置Bにおいて保持状態を解放
されて下方に落下する。落下した容器3は矯正手段13
によって反転されて正立されてから排出コンベヤ4上に
載置される。 【効果】 容器3の大きさを変更しても、容器整列装置
1の各構成部材の型替を行う必要がなく、しかも円形の
容器だけでなく非円形の容器も整列することができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は容器整列装置に関し、よ
り詳しくはロボットを利用した容器整列装置に関する。
り詳しくはロボットを利用した容器整列装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ランダムに供給される容器を順次
所定方向に向きを揃える容器整列装置は知られている
(例えば、特公平1−57004号公報)。上記公報の
整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上に設けた
筒状のシュートとを備えており、該シュートの上端供給
口から順次ランダムに容器を供給するようにしている。
そして、容器はシュート内に設けた係合ピンに係合した
まま落下するようになっており、シュートの途中に設け
たセンサによって係合ピンに係合した容器が正立してい
るか倒立しているかを検出する。このセンサによって容
器が正立していることが検出されると、容器はそのまま
の状態で通過を許容されて、下方の排出コンベヤ上に落
下する。これに対して、上記センサによって容器が倒立
状態であることが検出されると、該センサを設けた位置
の下方側に設けた膨出部において上記ピンを中心に容器
が反転されてから、排出コンベヤ上に落下するようにな
っている。このように構成することによって、ランダム
に供給される容器は、シュートを通過して排出コンベヤ
上に載置されると、上端を上に向けた起立状態に整列さ
れるようになっている。
所定方向に向きを揃える容器整列装置は知られている
(例えば、特公平1−57004号公報)。上記公報の
整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上に設けた
筒状のシュートとを備えており、該シュートの上端供給
口から順次ランダムに容器を供給するようにしている。
そして、容器はシュート内に設けた係合ピンに係合した
まま落下するようになっており、シュートの途中に設け
たセンサによって係合ピンに係合した容器が正立してい
るか倒立しているかを検出する。このセンサによって容
器が正立していることが検出されると、容器はそのまま
の状態で通過を許容されて、下方の排出コンベヤ上に落
下する。これに対して、上記センサによって容器が倒立
状態であることが検出されると、該センサを設けた位置
の下方側に設けた膨出部において上記ピンを中心に容器
が反転されてから、排出コンベヤ上に落下するようにな
っている。このように構成することによって、ランダム
に供給される容器は、シュートを通過して排出コンベヤ
上に載置されると、上端を上に向けた起立状態に整列さ
れるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述した従
来の整列装置では、処理すべき容器の大きさを変更した
際に、変更した容器の大きさに合わせて上記各構成部材
を変更する必要があり、したがって、その型替作業が煩
雑になっていた。
来の整列装置では、処理すべき容器の大きさを変更した
際に、変更した容器の大きさに合わせて上記各構成部材
を変更する必要があり、したがって、その型替作業が煩
雑になっていた。
【0004】
【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、容器を横転状態で搬送する第1搬送コンベヤ
と、上記第1搬送コンベヤの隣接位置に配設されて正立
状態の容器を搬送する第2搬送コンベヤと、上記第1搬
送コンベヤの搬送経路に設けられ、該第1搬送コンベヤ
が搬送する容器の載置状態を検出する検出手段と、上記
検出手段からの検出結果に基づいて第1搬送コンベヤ上
の容器を保持し、該保持した容器を第2搬送コンベヤ上
まで移送してから解放するロボットと、上記ロボットが
解放した容器の口部側の部分と係合して該容器を正立さ
せる矯正手段とを備え、上記第1搬送コンベヤにおける
搬送方向の一側を他側よりも高くして傾斜させるととも
に、第1搬送コンベヤのベルトを半透明な材料から構成
し、また、上記ベルトの載置面に、搬送方向に伸びて容
器の外周部と係合する透光性を有する係合突起を複数突
設し、さらに、上記検出手段が載置状態を検出する容器
に向けて上記ベルトの下方側から光を照射する照明手段
とを備える容器整列装置を提供するものである。
本発明は、容器を横転状態で搬送する第1搬送コンベヤ
と、上記第1搬送コンベヤの隣接位置に配設されて正立
状態の容器を搬送する第2搬送コンベヤと、上記第1搬
送コンベヤの搬送経路に設けられ、該第1搬送コンベヤ
が搬送する容器の載置状態を検出する検出手段と、上記
検出手段からの検出結果に基づいて第1搬送コンベヤ上
の容器を保持し、該保持した容器を第2搬送コンベヤ上
まで移送してから解放するロボットと、上記ロボットが
解放した容器の口部側の部分と係合して該容器を正立さ
せる矯正手段とを備え、上記第1搬送コンベヤにおける
搬送方向の一側を他側よりも高くして傾斜させるととも
に、第1搬送コンベヤのベルトを半透明な材料から構成
し、また、上記ベルトの載置面に、搬送方向に伸びて容
器の外周部と係合する透光性を有する係合突起を複数突
設し、さらに、上記検出手段が載置状態を検出する容器
に向けて上記ベルトの下方側から光を照射する照明手段
とを備える容器整列装置を提供するものである。
【0005】
【作用】このような構成によれば、処理すべき容器の大
きさを変更したとしても各構成部材の型替を行う必要が
ない。しかも、断面円形の容器だけでなく断面非円形の
容器であっても整列することができるので、容器整列装
置の汎用性を高めることができる。
きさを変更したとしても各構成部材の型替を行う必要が
ない。しかも、断面円形の容器だけでなく断面非円形の
容器であっても整列することができるので、容器整列装
置の汎用性を高めることができる。
【0006】
【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図1において、1は容器整列装置であり、第1搬送
コンベヤ2上に横転状態で供給された容器3を排出コン
ベヤ4の位置まで移送して正立させ、縦一列に整列する
ようになっている。本実施例における容器3は、断面円
形のプラスチック容器であり、その上端中央に口部3a
を突設し、下端となる底部3bは平坦面としている。ホ
ッパ5内に多数貯溜されている容器3は、循環走行され
る傾斜フィーダ6によってホッパ5内から順次取り出さ
れた後、第1搬送コンベヤ2の上流側に傾斜させて設け
たシュート7上に落下するようになっている。このシュ
ート7の中央部には、従来公知の係合ブラシ8を回転自
在に設けている。したがって、傾斜フィーダ6によって
順次ホッパ5から取り出されてシュート7上に落下した
容器3は、該シュート7上を下流側にむけて滑走した
後、上記係合ブラシ8の位置を通過して第1搬送コンベ
ヤ2上に供給される。第1搬送コンベヤ2上に供給され
た容器3は横転状態となり、この横転状態において下流
側に移送されるようになっている。なお、シュート7上
に落下した複数の容器3が仮に上下折り重なった状態と
なっている場合には、上方側に位置する容器3が上記係
合ブラシ8に係合することで重合状態を阻止される。し
たがって、各容器3は、一層の横転状態で第1搬送コン
ベヤ2上に供給される。第1搬送コンベヤ2の下流側端
部の一側には、制御装置11によって作動を制御される
ロボット12を設けてあり、また、第1搬送コンベヤ2
を挟んだロボット12の反対側に上記排出コンベヤ4の
上流側端部を位置させるとともに、上述した横転状態の
容器3を正立させる矯正手段13を設けている。上記ロ
ボット12は、第1搬送コンベヤ2上となる保持位置A
において容器3を保持した後、排出コンベヤ4上となる
解放位置Bまで移動し、その解放位置Bにおいて保持し
た容器3を解放して排出コンベヤ4上に落下させるよう
になっている。そして、排出コンベヤ4上に落下する容
器3は矯正手段13と係合することよって、横転状態か
ら反転されて正立される。ロボット12を設けた位置よ
りも上流側となる第1搬送コンベヤ2の搬送経路上には
検出手段としてのCCDカメラ14を配置している。こ
のCCDカメラ14は、第1搬送コンベヤ2が搬送する
各容器3の載置状況を撮影し、その映像を制御装置11
に入力するようになっている。また、第1搬送コンベヤ
2の下流側端部にはロータリエンコーダ15を接続する
とともに、矯正手段13の駆動源にもロータリエンコー
ダ15’を接続してあり、これらロータリエンコーダ1
5、15’で検出したパルス信号は上記制御装置11に
入力される。後に詳述するが、制御装置11は、CCD
カメラ14から入力される容器3の映像およびロータリ
エンコーダ15,15’からのパルス信号を基にして、
上記保持位置Aと解放位置Bとにロボット12を往復移
動させるようになっている。図2に示すように、本実施
例のロボット12は、鉛直方向に向けた大径の第1駆動
軸16を備えるとともに、この第1駆動軸16の上端に
水平方向を向けた第1アーム17の基部を連結してい
る。第1アーム17の先端部には、鉛直方向を向けた第
2駆動軸18を回転自在に設けてあり、この第2駆動軸
18に水平方向を向けた第2アーム21の基部を連結し
ている。そして、この第2アーム21の先端部には、小
径の第3駆動軸22を回転可能かつ昇降自在に設けてあ
り、この第3駆動軸22の下端部に処理ヘッド23を取
り付けている。図3に示すように、処理ヘッド23は、
長方形をした板状の支持部材24を備えており、この支
持部材24は、その長手方向の中央部を第3駆動軸22
の下端部に連結されて水平に支持されている。したがっ
て、第3駆動軸22が回転すると支持部材24が水平面
で正逆に回転するとともに、第3駆動軸22が昇降する
と支持部材24も昇降されるようになっている。上記支
持部材24の底面には、その長手方向の中心線C上の位
置で、この中心線Cの中央部、つまり第3駆動軸22の
連結位置から等距離だけ離れた2か所に、それぞれエア
シリンダ25,26を取り付けている。鉛直下方に向け
た各エアシリンダ25,26のピストンの下端部には、
それぞれ保持部材としてのバキュームパッド27を取り
付けている。そして、本実施例では、これら保持部材と
してのバキュームパッド27によって、容器3の長手方
向の中央部よりも少し底部側にずれた位置を吸着保持す
るようにしている。各エアシリンダ25,26の作動は
制御装置11の制御部11Aによって制御されるように
なっており、各エアシリンダ25,26が非作動状態の
ときには各バキュームパッド27は上昇端に位置し、各
エアシリンダ25,26が作動されると、各バキューム
パッド27は下降端位置まで下降されるようになってい
る。また、各バキュームパッド27に対する負圧の給排
作動も制御装置11の制御部11Aによって制御される
ようになっており、制御部11Aは各バキュームパッド
27が保持位置Aから解放位置Bまで移動して容器3の
保持状態を解放するまでの間は負圧を導入するようにし
てあり、解放位置Bで容器3の保持状態を解放してから
保持位置Aに復帰するまでの間は各バキュームパッド2
7への負圧の導入を停止するようにしている。したがっ
て、各バキュームパッド27に保持されていた横転状態
の各容器3は、解放位置Bにおいて、その下方側の排出
コンベヤ4上に落下するようになっている。さらに、制
御装置11はデータ記憶部11Bを備えており、このデ
ータ記憶部11Bには、上記各エアシリンダ25,26
のバキュームパッド27によって保持位置Aで容器3を
吸着保持する際に、横転状態の容器3の長手方向が支持
部材24の長手方向と直交し、かつ口部3aが相互に逆
方向を向いて容器3を保持するように予め記憶させてい
る。また、データ記憶部11Bには、各エアシリンダ2
5,26のバキュームパッド27による容器3の吸着箇
所は、長手方向の中央部よりも底部3a側にずれた箇所
であることも予め記憶されている。そして、制御装置1
1の制御部11Aは、CCDカメラ14およびロータリ
エンコーダ15、15’から入力される信号と、上記デ
ータ記憶部11Bに記憶したデータとを比較しながら、
次のようにしてロボット12の処理ヘッド23の作動を
制御するようにしている。すなわち、図3に示すよう
に、CCDカメラ14で撮影した横転状態の先頭の容器
3’の映像が制御装置11に入力されたら、制御部11
Aは、その先頭の容器3’の映像と上記データ記憶部1
1Bに記憶した方向とを比較し、該先頭の容器3’を支
持部材24の長手方向と直交させて保持できるところま
で処理ヘッド23を移動させると同時に、第3駆動軸2
2を介して処理ヘッド23を昇降させて所要の高さに支
持する。この状態となったら、制御部11Aは、エアシ
リンダ25側のバキュームパッド27を下降させて先頭
の容器3’を吸着保持する(図4(a))。次に、この
時までにはCCDカメラ14で撮影した2番目の容器3
の映像が制御装置11に入力されているので、制御部1
1Aは、上述した先頭の容器3’の場合と同様に処理ヘ
ッド23を移動させてから他方のエアシリンダ26側の
バキュームパッド27を下降させる。これにより、この
バキュームパッド27によって2番目の容器3が支持部
材24と直交方向で吸着保持される(図4(b))。本
実施例では、各エアシリンダ25,26のバキュームパ
ッド27によって容器3を保持するに当たって、先頭の
容器3’と2番目の容器3の口部3aが相互に逆方向を
向けるようにそれらの容器3’,3を保持するようにし
ている(図4(b))。なお、エアシリンダ25のバキ
ュームパッド27で先頭の容器3’を吸着したら、該容
器3’を保持したバキュームパッド27を上昇端まで上
昇させ、それによって、2番目の容器3を保持するため
に処理ヘッド23を移動させる際に最初に保持した容器
3’が第1搬送コンベヤ4上の他の容器3と干渉しない
ようにしても良い。上述のようにして、処理ヘッド23
の2つのバキュームパッド27によって上記保持位置A
で2本の容器3’,3を保持したら、図5に示すよう
に、制御部11Aは処理ヘッド23を解放位置Bまで移
動させる。このとき、支持部材24が排出コンベヤ4の
搬送方向と平行で、かつ排出コンベヤ4の上方中央位置
となるようにしている。このように、制御部11Aが処
理ヘッド23を解放位置Bに位置させることにより、バ
キュームパッド27に保持された2つの容器3’,3
は、その長手方向が排出コンベヤ4の搬送方向と直交方
向に支持される。これにより、容器3’,3は、矯正手
段13のバケット33の上方位置で支持されることにな
る。この後、制御部11Aは、解放位置Bにおいてバキ
ュームパッド27に対する負圧の供給を停止させるの
で、2本の容器3’,3は両バキュームパッド27によ
る保持状態を同時に解放される。これにより、両容器
3’,3は下方に落下し、矯正手段13が備える一対の
係合部材31,32に係合することによって、反転され
てから正立され、バケット33内に収納される。この
後、容器3’,3を解放した処理ヘッド23は解放位置
Bから上記保持位置Aまで復帰した後、上述と同様に第
1搬送コンベヤ2上の保持位置Aにおいて3番目の容器
3と4番目の容器3を吸着保持する様になっている。図
2および図6に示すように、解放位置Bとなる排出コン
ベヤ4の載置面は、上記第1搬送コンベヤ2の載置面よ
りも低くしてあり、この排出コンベヤ4の上流側端部を
覆って矯正手段13を設けている。図5ないし図6に示
すように、矯正手段13は、ブラケットによって相互に
平行にかつ水平に支持した上記一対の係合部材31,3
2を備えるとともに、これら係合部材31,32の下方
側の位置を排出コンベヤ4に沿って循環移動して、正立
後の容器3の転倒を防止するコの字形をした複数のバケ
ット33を備えている。上記一対の係合部材31,32
は棒状に形成してあり、これら両係合部材31,32が
隔てた間隔は、口部3aを除いた容器3の軸方向長さよ
りも少し長い寸法に設定している。一方、各バケット3
3は、矢印方向に循環走行される上下一対のチェン34
に、走行方向の等間隔位置に取り付けられており、両係
合部材31,32の下方と排出コンベヤ4の載置面との
間を排出コンベヤ4に沿って移動するようになってい
る。本実施例では、図5に示すように、両容器3が解放
位置Bで支持されている状態では、両容器3は、その口
部3a側の外周部が一方の係合部材31(32)と直交
するようになり、底部3Bは他方の係合部材32(3
1)と交差しないようになっている。この状態におい
て、両容器3は、保持状態を同時に解放されるので、図
6に示すように、その口部3a側の外周部のみが一方の
係合部材31(32)に当接し、底部3b側の外周部は
他方の係合部材32(31)と係合しないままで、両係
合部材31,32の間を容器3が落下する。したがっ
て、両容器3は上述したように反転されてから正立され
てバケット33内に収納されると同時に排出コンベヤ4
上に載置される。これによって各容器3が排出コンベヤ
4で縦一列に整列される。さらに、本実施例では、図6
に示すように、排出コンベヤ4の略中央部から排出コン
ベヤ4の外方側にむけて伸びる板状の落下ガイド35を
設けてあり、上述した様にバケット33内に落下する容
器3を案内することで、各容器3が確実に正立されるよ
うにしている。しかして、本実施例は、上述した構成を
前提として、上記第1搬送コンベヤ2などを改良するこ
とで、円形の容器3、非円形の容器3ともに効率的に整
列できるようにしたものである。すなわち、図2に示す
ように、第1搬送コンベヤ2は、搬送方向の一側を他側
よりも所定寸法だけ高くして約5度ほど傾斜させてい
る。また第1搬送コンベヤ2のベルト2aは半透明な材
料から構成してあり、このベルト2aの載置面には、搬
送方向と平行に3本の直線状の係合突起36を設けてい
る。これら係合突起36は透明塩化ビニールや透明ウレ
タンなどの透明な軟質合成樹脂からなり、隣り合う係合
突起36が隔てた間隔は容器3の外径の2倍程度に設定
するとともに、各係合突起36の高さは容器3の外径の
1/4程度に設定している。さらに、上記CCDカメラ
14によって載置状況を撮影される容器3の下方側とな
るベルト2aの内方には、容器3にむけて連続的に光を
照射する照明手段37を配設している。このような構成
により、上記ホッパ5によって第1搬送コンベヤ2のベ
ルト2a上に供給された容器3は、第1搬送コンベヤ2
が傾斜しているために、近接する係合突起36の位置ま
で転動した後に各係合突起36と当接し、その状態で下
流側向けて搬送されることになる。つまり、第1搬送コ
ンベヤ2のベルト2a上に供給された容器3は、係合突
起36と当接することで、搬送方向と平行な3列の状態
で下流側にむけて搬送されることになる。そして、その
状態で上記CCDカメラ14によって載置状況を撮影さ
れるようになっている。このとき、CCDカメラ14に
よって撮影される容器3は照明手段37によって下方側
から光が照射されているので、容器3を正確に撮影する
ことができる。また、上述したように係合突起36は透
明な材料から構成しているので、照明手段37から照射
された光は係合突起36を透過することができる。その
ため、CCDカメラ14によって容器3を撮影する際に
各係合突起36の影が映ることがなく、容器3の載置状
態をCCDカメラ14によって正確に撮影することがで
きる。したがって、上述したロボット12の処理ヘッド
23によって保持位置Aにおいて容器3を確実に保持し
て後、解放位置Aにおいて容器3を確実に正立させるこ
とができる。そして、保持位置Aにおいて処理ヘッド2
3が容器3を保持する際には、第1搬送コンベヤ2上の
容器3は3列で相互に平行な状態となっている。そのた
め、処理ヘッド23は最大90度回転するだけでよく、
保持位置Aにおける容器3の保持作動を迅速に行うこと
ができる。なお、第1搬送コンベヤ2は傾斜しているの
で、容器3がいずれの係合突起36に係合しているかに
よって、保持位置Aにおける容器3の高さが異なってく
る。そこで、本実施例では、容器3がどの列の係合突起
36に係合しているかに応じて保持位置Aにおける駆動
軸22の昇降量を予め記憶させるようにしている。その
ため、CCDカメラ14から制御装置11に容器3の載
置状況と該容器3が係合している特定の係合突起36が
入力されると、制御装置11は、容器3がどの列の係合
突起36に係合しているかに応じて駆動軸22を所定量
だけ昇降させて、容器3を保持するのに好適な高さに処
理ヘッド23を支持する。したがって、いずれの係合突
起36に容器3の係合しているかによって保持位置Aに
おける容器3の高さが異なっても、バキュームヘッド2
7によって容器3を確実に吸着保持することができる。
上述した本実施例によれば、処理すべき容器3の大きさ
を変更したとしても容器整列装置1の各構成部材の型替
を行う必要がない。また、断面円形の容器3だけでな
く、非円形の容器であっても円滑に整列することができ
る。したがって、容器整列装置1の汎用性を高めること
ができる。
と、図1において、1は容器整列装置であり、第1搬送
コンベヤ2上に横転状態で供給された容器3を排出コン
ベヤ4の位置まで移送して正立させ、縦一列に整列する
ようになっている。本実施例における容器3は、断面円
形のプラスチック容器であり、その上端中央に口部3a
を突設し、下端となる底部3bは平坦面としている。ホ
ッパ5内に多数貯溜されている容器3は、循環走行され
る傾斜フィーダ6によってホッパ5内から順次取り出さ
れた後、第1搬送コンベヤ2の上流側に傾斜させて設け
たシュート7上に落下するようになっている。このシュ
ート7の中央部には、従来公知の係合ブラシ8を回転自
在に設けている。したがって、傾斜フィーダ6によって
順次ホッパ5から取り出されてシュート7上に落下した
容器3は、該シュート7上を下流側にむけて滑走した
後、上記係合ブラシ8の位置を通過して第1搬送コンベ
ヤ2上に供給される。第1搬送コンベヤ2上に供給され
た容器3は横転状態となり、この横転状態において下流
側に移送されるようになっている。なお、シュート7上
に落下した複数の容器3が仮に上下折り重なった状態と
なっている場合には、上方側に位置する容器3が上記係
合ブラシ8に係合することで重合状態を阻止される。し
たがって、各容器3は、一層の横転状態で第1搬送コン
ベヤ2上に供給される。第1搬送コンベヤ2の下流側端
部の一側には、制御装置11によって作動を制御される
ロボット12を設けてあり、また、第1搬送コンベヤ2
を挟んだロボット12の反対側に上記排出コンベヤ4の
上流側端部を位置させるとともに、上述した横転状態の
容器3を正立させる矯正手段13を設けている。上記ロ
ボット12は、第1搬送コンベヤ2上となる保持位置A
において容器3を保持した後、排出コンベヤ4上となる
解放位置Bまで移動し、その解放位置Bにおいて保持し
た容器3を解放して排出コンベヤ4上に落下させるよう
になっている。そして、排出コンベヤ4上に落下する容
器3は矯正手段13と係合することよって、横転状態か
ら反転されて正立される。ロボット12を設けた位置よ
りも上流側となる第1搬送コンベヤ2の搬送経路上には
検出手段としてのCCDカメラ14を配置している。こ
のCCDカメラ14は、第1搬送コンベヤ2が搬送する
各容器3の載置状況を撮影し、その映像を制御装置11
に入力するようになっている。また、第1搬送コンベヤ
2の下流側端部にはロータリエンコーダ15を接続する
とともに、矯正手段13の駆動源にもロータリエンコー
ダ15’を接続してあり、これらロータリエンコーダ1
5、15’で検出したパルス信号は上記制御装置11に
入力される。後に詳述するが、制御装置11は、CCD
カメラ14から入力される容器3の映像およびロータリ
エンコーダ15,15’からのパルス信号を基にして、
上記保持位置Aと解放位置Bとにロボット12を往復移
動させるようになっている。図2に示すように、本実施
例のロボット12は、鉛直方向に向けた大径の第1駆動
軸16を備えるとともに、この第1駆動軸16の上端に
水平方向を向けた第1アーム17の基部を連結してい
る。第1アーム17の先端部には、鉛直方向を向けた第
2駆動軸18を回転自在に設けてあり、この第2駆動軸
18に水平方向を向けた第2アーム21の基部を連結し
ている。そして、この第2アーム21の先端部には、小
径の第3駆動軸22を回転可能かつ昇降自在に設けてあ
り、この第3駆動軸22の下端部に処理ヘッド23を取
り付けている。図3に示すように、処理ヘッド23は、
長方形をした板状の支持部材24を備えており、この支
持部材24は、その長手方向の中央部を第3駆動軸22
の下端部に連結されて水平に支持されている。したがっ
て、第3駆動軸22が回転すると支持部材24が水平面
で正逆に回転するとともに、第3駆動軸22が昇降する
と支持部材24も昇降されるようになっている。上記支
持部材24の底面には、その長手方向の中心線C上の位
置で、この中心線Cの中央部、つまり第3駆動軸22の
連結位置から等距離だけ離れた2か所に、それぞれエア
シリンダ25,26を取り付けている。鉛直下方に向け
た各エアシリンダ25,26のピストンの下端部には、
それぞれ保持部材としてのバキュームパッド27を取り
付けている。そして、本実施例では、これら保持部材と
してのバキュームパッド27によって、容器3の長手方
向の中央部よりも少し底部側にずれた位置を吸着保持す
るようにしている。各エアシリンダ25,26の作動は
制御装置11の制御部11Aによって制御されるように
なっており、各エアシリンダ25,26が非作動状態の
ときには各バキュームパッド27は上昇端に位置し、各
エアシリンダ25,26が作動されると、各バキューム
パッド27は下降端位置まで下降されるようになってい
る。また、各バキュームパッド27に対する負圧の給排
作動も制御装置11の制御部11Aによって制御される
ようになっており、制御部11Aは各バキュームパッド
27が保持位置Aから解放位置Bまで移動して容器3の
保持状態を解放するまでの間は負圧を導入するようにし
てあり、解放位置Bで容器3の保持状態を解放してから
保持位置Aに復帰するまでの間は各バキュームパッド2
7への負圧の導入を停止するようにしている。したがっ
て、各バキュームパッド27に保持されていた横転状態
の各容器3は、解放位置Bにおいて、その下方側の排出
コンベヤ4上に落下するようになっている。さらに、制
御装置11はデータ記憶部11Bを備えており、このデ
ータ記憶部11Bには、上記各エアシリンダ25,26
のバキュームパッド27によって保持位置Aで容器3を
吸着保持する際に、横転状態の容器3の長手方向が支持
部材24の長手方向と直交し、かつ口部3aが相互に逆
方向を向いて容器3を保持するように予め記憶させてい
る。また、データ記憶部11Bには、各エアシリンダ2
5,26のバキュームパッド27による容器3の吸着箇
所は、長手方向の中央部よりも底部3a側にずれた箇所
であることも予め記憶されている。そして、制御装置1
1の制御部11Aは、CCDカメラ14およびロータリ
エンコーダ15、15’から入力される信号と、上記デ
ータ記憶部11Bに記憶したデータとを比較しながら、
次のようにしてロボット12の処理ヘッド23の作動を
制御するようにしている。すなわち、図3に示すよう
に、CCDカメラ14で撮影した横転状態の先頭の容器
3’の映像が制御装置11に入力されたら、制御部11
Aは、その先頭の容器3’の映像と上記データ記憶部1
1Bに記憶した方向とを比較し、該先頭の容器3’を支
持部材24の長手方向と直交させて保持できるところま
で処理ヘッド23を移動させると同時に、第3駆動軸2
2を介して処理ヘッド23を昇降させて所要の高さに支
持する。この状態となったら、制御部11Aは、エアシ
リンダ25側のバキュームパッド27を下降させて先頭
の容器3’を吸着保持する(図4(a))。次に、この
時までにはCCDカメラ14で撮影した2番目の容器3
の映像が制御装置11に入力されているので、制御部1
1Aは、上述した先頭の容器3’の場合と同様に処理ヘ
ッド23を移動させてから他方のエアシリンダ26側の
バキュームパッド27を下降させる。これにより、この
バキュームパッド27によって2番目の容器3が支持部
材24と直交方向で吸着保持される(図4(b))。本
実施例では、各エアシリンダ25,26のバキュームパ
ッド27によって容器3を保持するに当たって、先頭の
容器3’と2番目の容器3の口部3aが相互に逆方向を
向けるようにそれらの容器3’,3を保持するようにし
ている(図4(b))。なお、エアシリンダ25のバキ
ュームパッド27で先頭の容器3’を吸着したら、該容
器3’を保持したバキュームパッド27を上昇端まで上
昇させ、それによって、2番目の容器3を保持するため
に処理ヘッド23を移動させる際に最初に保持した容器
3’が第1搬送コンベヤ4上の他の容器3と干渉しない
ようにしても良い。上述のようにして、処理ヘッド23
の2つのバキュームパッド27によって上記保持位置A
で2本の容器3’,3を保持したら、図5に示すよう
に、制御部11Aは処理ヘッド23を解放位置Bまで移
動させる。このとき、支持部材24が排出コンベヤ4の
搬送方向と平行で、かつ排出コンベヤ4の上方中央位置
となるようにしている。このように、制御部11Aが処
理ヘッド23を解放位置Bに位置させることにより、バ
キュームパッド27に保持された2つの容器3’,3
は、その長手方向が排出コンベヤ4の搬送方向と直交方
向に支持される。これにより、容器3’,3は、矯正手
段13のバケット33の上方位置で支持されることにな
る。この後、制御部11Aは、解放位置Bにおいてバキ
ュームパッド27に対する負圧の供給を停止させるの
で、2本の容器3’,3は両バキュームパッド27によ
る保持状態を同時に解放される。これにより、両容器
3’,3は下方に落下し、矯正手段13が備える一対の
係合部材31,32に係合することによって、反転され
てから正立され、バケット33内に収納される。この
後、容器3’,3を解放した処理ヘッド23は解放位置
Bから上記保持位置Aまで復帰した後、上述と同様に第
1搬送コンベヤ2上の保持位置Aにおいて3番目の容器
3と4番目の容器3を吸着保持する様になっている。図
2および図6に示すように、解放位置Bとなる排出コン
ベヤ4の載置面は、上記第1搬送コンベヤ2の載置面よ
りも低くしてあり、この排出コンベヤ4の上流側端部を
覆って矯正手段13を設けている。図5ないし図6に示
すように、矯正手段13は、ブラケットによって相互に
平行にかつ水平に支持した上記一対の係合部材31,3
2を備えるとともに、これら係合部材31,32の下方
側の位置を排出コンベヤ4に沿って循環移動して、正立
後の容器3の転倒を防止するコの字形をした複数のバケ
ット33を備えている。上記一対の係合部材31,32
は棒状に形成してあり、これら両係合部材31,32が
隔てた間隔は、口部3aを除いた容器3の軸方向長さよ
りも少し長い寸法に設定している。一方、各バケット3
3は、矢印方向に循環走行される上下一対のチェン34
に、走行方向の等間隔位置に取り付けられており、両係
合部材31,32の下方と排出コンベヤ4の載置面との
間を排出コンベヤ4に沿って移動するようになってい
る。本実施例では、図5に示すように、両容器3が解放
位置Bで支持されている状態では、両容器3は、その口
部3a側の外周部が一方の係合部材31(32)と直交
するようになり、底部3Bは他方の係合部材32(3
1)と交差しないようになっている。この状態におい
て、両容器3は、保持状態を同時に解放されるので、図
6に示すように、その口部3a側の外周部のみが一方の
係合部材31(32)に当接し、底部3b側の外周部は
他方の係合部材32(31)と係合しないままで、両係
合部材31,32の間を容器3が落下する。したがっ
て、両容器3は上述したように反転されてから正立され
てバケット33内に収納されると同時に排出コンベヤ4
上に載置される。これによって各容器3が排出コンベヤ
4で縦一列に整列される。さらに、本実施例では、図6
に示すように、排出コンベヤ4の略中央部から排出コン
ベヤ4の外方側にむけて伸びる板状の落下ガイド35を
設けてあり、上述した様にバケット33内に落下する容
器3を案内することで、各容器3が確実に正立されるよ
うにしている。しかして、本実施例は、上述した構成を
前提として、上記第1搬送コンベヤ2などを改良するこ
とで、円形の容器3、非円形の容器3ともに効率的に整
列できるようにしたものである。すなわち、図2に示す
ように、第1搬送コンベヤ2は、搬送方向の一側を他側
よりも所定寸法だけ高くして約5度ほど傾斜させてい
る。また第1搬送コンベヤ2のベルト2aは半透明な材
料から構成してあり、このベルト2aの載置面には、搬
送方向と平行に3本の直線状の係合突起36を設けてい
る。これら係合突起36は透明塩化ビニールや透明ウレ
タンなどの透明な軟質合成樹脂からなり、隣り合う係合
突起36が隔てた間隔は容器3の外径の2倍程度に設定
するとともに、各係合突起36の高さは容器3の外径の
1/4程度に設定している。さらに、上記CCDカメラ
14によって載置状況を撮影される容器3の下方側とな
るベルト2aの内方には、容器3にむけて連続的に光を
照射する照明手段37を配設している。このような構成
により、上記ホッパ5によって第1搬送コンベヤ2のベ
ルト2a上に供給された容器3は、第1搬送コンベヤ2
が傾斜しているために、近接する係合突起36の位置ま
で転動した後に各係合突起36と当接し、その状態で下
流側向けて搬送されることになる。つまり、第1搬送コ
ンベヤ2のベルト2a上に供給された容器3は、係合突
起36と当接することで、搬送方向と平行な3列の状態
で下流側にむけて搬送されることになる。そして、その
状態で上記CCDカメラ14によって載置状況を撮影さ
れるようになっている。このとき、CCDカメラ14に
よって撮影される容器3は照明手段37によって下方側
から光が照射されているので、容器3を正確に撮影する
ことができる。また、上述したように係合突起36は透
明な材料から構成しているので、照明手段37から照射
された光は係合突起36を透過することができる。その
ため、CCDカメラ14によって容器3を撮影する際に
各係合突起36の影が映ることがなく、容器3の載置状
態をCCDカメラ14によって正確に撮影することがで
きる。したがって、上述したロボット12の処理ヘッド
23によって保持位置Aにおいて容器3を確実に保持し
て後、解放位置Aにおいて容器3を確実に正立させるこ
とができる。そして、保持位置Aにおいて処理ヘッド2
3が容器3を保持する際には、第1搬送コンベヤ2上の
容器3は3列で相互に平行な状態となっている。そのた
め、処理ヘッド23は最大90度回転するだけでよく、
保持位置Aにおける容器3の保持作動を迅速に行うこと
ができる。なお、第1搬送コンベヤ2は傾斜しているの
で、容器3がいずれの係合突起36に係合しているかに
よって、保持位置Aにおける容器3の高さが異なってく
る。そこで、本実施例では、容器3がどの列の係合突起
36に係合しているかに応じて保持位置Aにおける駆動
軸22の昇降量を予め記憶させるようにしている。その
ため、CCDカメラ14から制御装置11に容器3の載
置状況と該容器3が係合している特定の係合突起36が
入力されると、制御装置11は、容器3がどの列の係合
突起36に係合しているかに応じて駆動軸22を所定量
だけ昇降させて、容器3を保持するのに好適な高さに処
理ヘッド23を支持する。したがって、いずれの係合突
起36に容器3の係合しているかによって保持位置Aに
おける容器3の高さが異なっても、バキュームヘッド2
7によって容器3を確実に吸着保持することができる。
上述した本実施例によれば、処理すべき容器3の大きさ
を変更したとしても容器整列装置1の各構成部材の型替
を行う必要がない。また、断面円形の容器3だけでな
く、非円形の容器であっても円滑に整列することができ
る。したがって、容器整列装置1の汎用性を高めること
ができる。
【0007】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、処理す
べき容器の大きさを変更したとしても各構成部材の型替
を行う必要がなく、しかも、断面円形の容器だけでなく
断面非円形の容器であっても整列することができるとい
う効果が得られる。
べき容器の大きさを変更したとしても各構成部材の型替
を行う必要がなく、しかも、断面円形の容器だけでなく
断面非円形の容器であっても整列することができるとい
う効果が得られる。
【図1】本発明の一実施例を示す平面図
【図2】図1の右側面図
【図3】図2の要部を拡大した斜視図
【図4】保持位置Aにおける容器3の保持状態を示す工
程図
程図
【図5】図1の要部の拡大図
【図6】図5のVI−VI線に沿う断面図
1 容器整列装置 2 第1搬送コンベ
ヤ 3 容器 4 排出コンベヤ
(第2搬送コンベヤ) 12 ロボット 13 矯正手段 14 CCDカメラ(検出手段) 36 係合突起 37 照明手段
ヤ 3 容器 4 排出コンベヤ
(第2搬送コンベヤ) 12 ロボット 13 矯正手段 14 CCDカメラ(検出手段) 36 係合突起 37 照明手段
Claims (1)
- 【請求項1】 容器を横転状態で搬送する第1搬送コン
ベヤと、上記第1搬送コンベヤの隣接位置に配設されて
正立状態の容器を搬送する第2搬送コンベヤと、上記第
1搬送コンベヤの搬送経路に設けられ、該第1搬送コン
ベヤが搬送する容器の載置状態を検出する検出手段と、
上記検出手段からの検出結果に基づいて第1搬送コンベ
ヤ上の容器を保持し、該保持した容器を第2搬送コンベ
ヤ上まで移送してから解放するロボットと、上記ロボッ
トが解放した容器の口部側の部分と係合して該容器を正
立させる矯正手段とを備え、 上記第1搬送コンベヤにおける搬送方向の一側を他側よ
りも高くして傾斜させるとともに、第1搬送コンベヤの
ベルトを半透明な材料から構成し、また、上記ベルトの
載置面に、搬送方向に伸びて容器の外周部と係合する透
光性を有する係合突起を複数突設し、さらに、上記検出
手段が載置状態を検出する容器に向けて上記ベルトの下
方側から光を照射する照明手段とを備えることを特徴と
する容器整列装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15934594A JPH082655A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 容器整列装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15934594A JPH082655A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 容器整列装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH082655A true JPH082655A (ja) | 1996-01-09 |
Family
ID=15691820
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15934594A Withdrawn JPH082655A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 容器整列装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH082655A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006089093A (ja) * | 2004-09-24 | 2006-04-06 | Kao Corp | キャップ整列装置 |
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-
1994
- 1994-06-17 JP JP15934594A patent/JPH082655A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010904 |