JP2002234615A

JP2002234615A - 物品重ね合わせ装置

Info

Publication number: JP2002234615A
Application number: JP2001031573A
Authority: JP
Inventors: Kenji Yoneda; 健二米田; Masataka Murahama; 政貴村浜
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2001-02-07
Filing date: 2001-02-07
Publication date: 2002-08-23
Anticipated expiration: 2021-02-07
Also published as: JP4609747B2

Abstract

(57)【要約】【解決手段】物品重ね合わせ装置１は、表面２Ａを上
方に向けた状態で複数のＰＴＰシート２を搬送するベル
トコンベヤ５と、第１カメラ１１により検出された映像
に基づいてベルコンベヤ上の一部のＰＴＰシートを保持
するとともに、当該ＰＴＰシートを反転させて表面を下
方に向けてベルトコンベヤ上に戻す第１ロボット７と、
反転されたＰＴＰシートを保持し、当該ＰＴＰシートを
表面が上方となっているＰＴＰシートに重ね合わせる第
２ロボット８とを備えている。【効果】従来の物品重ね合わせ装置に比較して汎用性
を向上させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物品重ね合わせ装置
に関し、より詳しくは所定の重ね合わせ面同士を向き合
わせて物品を重ね合わせる物品重ね合わせ装置の改良に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような物品重ね合わせ装置と
しては、第１搬送手段およびこれに平行して設けた第２
搬送手段によって、所定の重ね合わせ面を上方に向けた
状態で物品を搬送し、反転手段によって第２搬送手段で
搬送される物品を保持して重ね合わせ面が逆向きになる
ように反転させるとともに、この反転させた物品を第１
搬送手段で搬送される物品に重ねることにより、重ね合
わせ面同士が向き合うように物品を重ね合わせるように
したものが知られている（実開昭６１−１１０５０８号
公報）。上記物品重ね合わせ装置は、錠剤やカプセル等
を包装したＰＴＰシートを重ね合わせるのに使用されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の物品重ね合
せ装置によれば、反転手段はカム機構を利用した一定運
動による連続動作のため、物品は一定間隔に位置合わせ
された状態で反転手段の動作に同期させて搬送させる必
要があり、第１搬送手段および第２搬送手段はこれに対
応した機構を備える必要があるとともに、これら搬送手
段に対し、所定のタイミングで同数ずつ物品を供給する
必要があった。また、重ね合わせる物品の大きさが変更
された場合には、搬送手段のガイド幅等の変更ととも
に、反転手段による第１搬送手段から第２搬送手段への
物品の移動量を変更しなければならず、カムの交換や動
作調整に手間のかかるものであった。さらに、重ね合わ
せる物品間で所定の方向性を有する場合には、予め対応
する方向に向けて物品を供給する以外に対応することが
できなかった。本発明は、これらの事情に鑑み、従来に
比較して汎用性の高い物品重ね合せ装置を提供するもの
である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち請求項１の発明
では、所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面
同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置に
おいて、重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向け
た状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手
段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この
検出手段により検出された物品の検出データに基づいて
搬送手段上の一部の物品を保持するとともに、物品の表
裏を反転させる反転手段により当該物品を反転させて搬
送手段上に載置する第１ロボットと、この第１ロボット
よりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに
基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持
し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物
品に重ね合わせる第２ロボットとを備えるものである。
また請求項２の発明では、所定の重ね合わせ面を有する
物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物
品重ね合わせ装置において、重ね合わせ面を不規則に上
方又は下方に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手
段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する
検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出
データに基づいて搬送手段上の処理すべき物品を保持す
るとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により必
要に応じて当該物品を反転させて搬送手段上に載置する
第１ロボットと、この第１ロボットよりも下流側に設け
られ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ
面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重
ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第２
ロボットとを備えるものである。

【０００５】上述した請求項１によれば、例えば、第１
ロボットにより重ね合わせ面が下方となるように物品を
反転させ、そして第２ロボットにより反転された物品を
保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品に重ね
ることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を
重ね合わせることができる。第１ロボットならびに第２
ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づ
いて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更す
ることが可能で、搬送される物品の配置がランダムであ
っても問題なく処理することができる。これにより物品
の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができる
ので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応するこ
とができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を
有する場合にも対応することができる。したがって、従
来の物品重ね合せ装置に比較して汎用性を向上させるこ
とができる。また請求項２によれば、例えば、搬送され
る物品のうち、これから重ね合わせる２つの物品につい
て重ね合わせ面が上方と下方の異なる方向を向いていれ
ば、第１ロボットはいずれも保持せず通過させる一方、
重ね合わせ面が２つとも上方に向いている場合には、そ
の一方を処理すべき物品として保持するとともに反転さ
せ、そして第２ロボットは重ね合わせ面が下方を向いた
物品を保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品
に重ねることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて
重ね合わせることができる。第１ロボットならびに第２
ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づ
いて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更す
ることが可能で、搬送される物品の配置がランダムであ
っても問題なく処理することができる。これにより物品
の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができる
ので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応するこ
とができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を
有する場合にも対応することができる。したがって、従
来の物品重ね合わせ装置に比較して汎用性を向上させる
ことができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１、図２において、１はＰＴＰシート２
（物品）を２つ一組として重ね合わせる物品重ね合わせ
装置１であり、この物品重ね合わせ装置１では、錠剤や
カプセルを収容する収容部２´（図３参照）が突出する
表面２Ａ同士を重ね合わせ面として向かい合わせてＰＴ
Ｐシート２を重ね合わせるようになっている。物品重ね
合わせ装置１は、表面２Ａを上方に向けた状態で供給さ
れるＰＴＰシート２を図中左側から右側に向けて搬送す
る搬送手段としてのベルトコンベヤ５と、このベルトコ
ンベヤ５の上方に設けられて搬送されるＰＴＰシート２
を検出する検出手段６と、このベルトコンベヤ５の上方
に設けられて搬送される略半数のＰＴＰシート２を保持
するとともに、ＰＴＰシート２を反転手段１３により反
転させて表面２Ａを下方に向けてベルトコンベヤ５上に
載置する第１ロボット７と、この第１ロボット７の下流
側に設けられて、反転されたＰＴＰシート２と反転され
なかったＰＴＰシート２を重ね合わせる第２ロボット８
とを備え、これら検出手段６、第１ロボット７、第２ロ
ボット８を支持フレーム１４により支持している。上記
検出手段６は、第１ロボット７よりも上流側に設けられ
て、ベルトコンベヤ５上のＰＴＰシート２を撮影（検
出）する第１検出手段としての第１ＣＣＤカメラ１１
（以下第１カメラ１１）と、上記第１ロボット７と第２
ロボット８の間に設けられて、ベルトコンベヤ５上のＰ
ＴＰシート２を撮影（検出）する第２検出手段としての
第２ＣＣＤカメラ１２（以下第２カメラ１２）とから構
成されており、上記第１カメラ１１の検出データが第１
ロボット７を制御する第１制御装置（図示せず）に入力
される一方、第２カメラ１２の検出データが第２ロボッ
ト８を制御する第２制御装置（図示せず）に入力される
ようになっている。上記第１ロボット７と第２ロボット
８は、特公平４−４５３１０号公報等に記載されて既に
周知であるパラレルリンクタイプのロボットであり、第
１ロボット７の各パラレルリンク７Ａの先端に連結され
るベース７ＢにはＰＴＰシート２の表面２Ａもしくは裏
面２Ｂを吸着して保持する保持手段としてバキュームパ
ッドＢ１が設けられるとともに、これと同様に第２ロボ
ット８の各パラレルリンク８Ａの先端に連結されるベー
ス８Ｂにも、ＰＴＰシート２を保持する保持手段として
のバキュームパッドＢ２が設けられている。また、これ
らバキュームパッドＢ１、Ｂ２は、各ロボット７、８が
備える回転軸７Ｃ、８Ｃにより所定角度回転できるよう
になっている。これにより、上記バキュームパッドＢ１
ならびにバキュームパッドＢ２は、パラレルリンク７Ａ
ならびにパラレルリンク８Ａにより水平な状態を保った
まま三次元的に移動することができるとともに、回転軸
７Ｃ、８Ｃにより水平面内で回転することができるよう
になっている。なお上記第１ロボット７ならびに第２ロ
ボッド８としては、本実施例のパラレルリンクタイプに
限定されるものではなく、スカラタイプ、平行リンクタ
イプ、Ｘ−Ｙ軸タイプ等の同様に動作可能に構成された
ものであればよい。

【０００７】ＰＴＰシート２の表裏を反転させる反転手
段１３は、ベルトコンベヤ５上の第１ロボット７の動作
範囲内であって、図２に示すようにベルトコンベヤ５の
側方側（図中上方側）寄りに設けられている。この反転
手段１３は、第１ロボット７のバキュームパッドＢ１に
より表面２Ａを吸着されたＰＴＰシート２の下面を当接
させる当接部材としての反転バー１７からなり、この反
転バー１７は反転させるＰＴＰシート２の全長よりも長
い棒状の部材から構成される。このような反転バー１７
は、ベルトコンベヤ５の載置面から所定の高さを隔て
て、具体的には図３に示されるように、長手側の側部か
ら落下したＰＴＰシート２がその側部をベルトコンベヤ
５に当接させて起立された状態のときに、これに干渉し
ない高さ位置で、ベルトコンベヤ５の搬送方向と平行に
配置され、ブラケット１６を介して支持フレーム１４に
設けられたポール１５によって支持されている。第１ロ
ボット７は、この反転バー１７の上方でＰＴＰシート２
の保持を解除し落下させて反転バー１７にＰＴＰシート
２の下面の一部を当接させる、もしくはＰＴＰシート２
の下面の一部を当接させてから保持を解除することによ
りＰＴＰシート２を落下、反転させるようになってお
り、これら反転バー１７および第ロボット７により反転
手段１３が構成されている。なお、当接部材の形状とし
ては棒状に限定されるものではなく、プレート状やその
他の形状を有するものでもよく、要はＰＴＰシート２の
スムースな反転動作を妨げない形状であればよい。

【０００８】以上の構成を有する物品重ね合わせ装置１
の動作とその作用について説明する。図示しないＰＴＰ
包装機により長方形状に裁断されたＰＴＰシート２は、
重ね合わせ面となる表面２Ａを上向きとし、かつ長手方
向に直交する方向を進行方向としてベルトコンベヤ５に
順次供給されるようになっている。ベルトコンベヤ５
は、その中心線Ｏ５よりも図２における下方側（反転手
段１３を配置した側とは反対側）となる半分を供給され
たＰＴＰシート２の移動経路としており、ＰＴＰシート
２は、重ならないように間隔を開けて搬送される。搬送
されるＰＴＰシート２は、第１カメラ１１によって撮影
され、その検出データが第１ロボット７を制御する図示
しない第１制御装置に入力される。

【０００９】第１制御装置には、処理を行なうＰＴＰシ
ート２の表面２Ａの画像データが予め記憶されており、
入力される検出データによりＰＴＰシート２の存在を認
識できるようになっている。第１制御装置は、ＰＴＰシ
ート２を認識すると、図２に点線で示す検出エリア１１
´内のＰＴＰシート２の位置およびベルトコンベヤ５が
備える図示しないエンコーダのその時点でのパルス数、
ならびにベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５に対するＰＴＰ
シート２の長手方向における中心線Ｏ２の傾きを求め、
先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するように
なっている。そして本実施例では、最初に認識したＰＴ
Ｐシート２を反転するものとして、第１ロボット７に反
転の指令を出すとともに、次に認識したＰＴＰシート２
は反転させないものとして指令を出さず、そのまま通過
させるようにし、これ以降は奇数番目にあたるＰＴＰシ
ート２を反転させるものとし、他方偶数番目にあたるＰ
ＴＰシート２を反転させずに通過させるものとしてい
る。第１ロボット７は、ベルトコンベヤ５の備えるエン
コーダのパルス信号による位置の認識により、反転させ
るＰＴＰシート２が動作範囲内を移動している間に、第
１制御装置の指令に基づいてＰＴＰシート２の表面２Ａ
における所定の保持位置にバキュームパッドＢ１を当接
させてＰＴＰシート２を吸着保持し、これをこれまでの
移動経路とは異なる、具体的には中心線Ｏ５よりも図２
における上方側に配置された反転手段１３の上方となる
解放位置に移動させる。この解放位置は、水平に保持し
たＰＴＰシート２を、反転バー１７より若干上方で長手
方向を反転バー１７に平行させ、その重心Ｇを反転バー
１７よりもベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５側にずらして
配置させる位置であり、第１ロボット７は、解放位置で
或いはこれ以前に、ベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５に対
するＰＴＰシート２の中心線Ｏ２の傾きに応じて、その
長手方向が反転バー１７と平行するようにＰＴＰシート
２を約９０度前後水平面内で回転させる。この状態とな
ると、第１ロボット７は、バキュームパッドＢ１内の真
空引きを解除するとともに、バキュームパッドＢ１内に
エアを吹いてＰＴＰシート２を速やかに落下させる。こ
れによりＰＴＰシート２は、図３において裏面２Ｂ（下
面）の一部が反転バー１７に当接するとともに、想像線
で示すような軌跡により、落下しつつ反転され、これま
で搬送されてきた移動経路とは異なる、具体的には中心
線Ｏ５よりも図２における上方側となる半分の経路上に
載置される。そして、ＰＴＰシート２を解放した第１ロ
ボット７は、次に保持すべきＰＴＰシート２の保持動作
に移行する。なお、バキュームパッドＢ１はＰＴＰシー
ト２の重心Ｇを保持しており、保持を解除する際にエア
を吹いてＰＴＰシート２を押し出すように落下させてい
るので、ＰＴＰシート２は半ば強制的に反転動作を開始
するようになっている。

【００１０】上述したように反転されたＰＴＰシート２
および反転されずに通過したＰＴＰシート２は、引き続
きベルトコンベヤ５によって下流側に向けて搬送されて
おり、その途中で第２カメラ１２により撮影され、その
検出データが第２ロボット８を制御する図示しない第２
制御装置に入力される。第２制御装置には、処理を行な
うＰＴＰシート２の表面２Ａと裏面２Ｂの画像データが
予め記憶されており、入力される検出データにより表面
２Ａを上方に向けたＰＴＰシート２と裏面２Ｂを上方に
向けたＰＴＰシート２の存在を認識できるようになって
いる。第２カメラ１２で撮影される検出エリア１２´
は、図２において中心線Ｏ５より上方側となる反転され
たＰＴＰシート２が通過する第１エリア１２´Ａと、下
方側となり反転されなかったＰＴＰシート２が通過する
第２エリア１２´Ｂとに分けられており、第２制御装置
は、各エリア１２´Ａ、１２´ＢでＰＴＰシート２を認
識すると、各エリア１２´Ａ、１２´ＢにおけるＰＴＰ
シート２の位置およびベルトコンベヤ５が備えるエンコ
ーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ
５の中心線Ｏ５に対するＰＴＰシート２の長手方向にお
ける中心線Ｏ２の傾きを求め、各エリア１２´Ａ、１２
´Ｂ毎に、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶
するようになっている。そして本実施例では、反転され
て裏面２Ｂが上方を向いたＰＴＰシート２を保持して反
転されずに表面２Ａが上方を向いたＰＴＰシート２に重
ね合わせるように設定してあり、第１エリア１２´Ａで
最初に認識した裏面２Ｂが上方を向いたＰＴＰシート２
と、第２エリア１２´Ｂで最初に認識したＰＴＰシート
２とを重ね合わせるように第２ロボット８に指令を出す
ようになっており、以後これに従って第２ロボット８を
制御する。第２ロボット８は、ベルトコンベヤ５の備え
るエンコーダのパルス信号による位置の認識により、重
ね合わせを行なう２つのＰＴＰシート２が動作範囲内を
移動している間に、第２制御装置の指令に基づいて、裏
面２Ｂを上方に向けたＰＴＰシート２を保持するととも
に、保持したＰＴＰシート２を回転させて中心線Ｏ２の
傾きを表面２Ａを上方に向けたＰＴＰシート２の中心線
Ｏ２の傾きに合わせ、重ね合わせを実行する。そして、
ＰＴＰシート２の保持を解除した第２ロボット８は、次
に保持すべきＰＴＰシート２の保持動作に移行する。な
お本実施例では、第２カメラ１２から入力される検出デ
ータだけでは表裏を判別しにくいＰＴＰシート２にも対
応することができるように、反転させるＰＴＰシート２
を反転させずに通過させるＰＴＰシート２の移動経路と
異なる経路に載置することによって、図２における検出
エリア１２´の中心線Ｏ５より上方側を搬送されるＰＴ
Ｐシート２は裏面２Ｂが上方を向いているものとし、中
心線Ｏ５より下方側を搬送されるＰＴＰシート２は表面
２Ａが上方を向いているものと判断するようになってい
る。またさらにこれに加えて、ＰＴＰシート２が方向性
を有している（長方形状をしている）ことから反転させ
るＰＴＰシート２を反転させずに通過させるＰＴＰシー
ト２と約９０度異なる方向に向けて載置させることによ
って、中心線Ｏ５に対する中心線Ｏ２の傾きが、これら
が平行する角度を中心に所定角度範囲内のものは、反転
されたＰＴＰシート２であるものとして判断するように
している。これらは、いずれかを採用してもよいし、採
用しなくてもよく、処理する物品の外観に応じて選択す
ればよい。また、ＰＴＰシート２の概観上の特徴（例え
ば、表面２Ａの所定位置に設けた方向を示すマーク等）
により、重ね合わせるＰＴＰシート２間で所定の方向性
を有する場合には、第１カメラ１１の検出データにより
ＰＴＰシート２の位置を認識する際に、上記マークの位
置によりその方向も認識するようにし、第１ロボット７
で反転させる際には、反転させるＰＴＰシート２間で方
向を統一させてベルトコンベヤ５上に載置するようにす
る。また、第１カメラ１２の検出データにより、反転さ
れずに表面２Ａが上方を向いているＰＴＰシート２の位
置を認識する際にも同様にマークの位置により方向を認
識するようにして、第２ロボット８で裏面２Ｂを上方に
向けたＰＴＰシート２を保持して、表面２Ａを上方に向
けたＰＴＰシート２に重ね合わせる際に、方向性を加味
して中心線Ｏ２の傾きを合わせるようにする。

【００１１】以上の説明のように、第１カメラ１１の検
出データに基づいてＰＴＰシート２を反転させて表面２
Ａを下方に向けて載置する第１ロボット７と、第２カメ
ラ１２の検出データに基づいて反転されて表面２Ａが下
方に向いたＰＴＰシート２を反転されることなく表面２
Ａが上方に向いたＰＴＰシート２に重ね合わせる第２ロ
ボット８を採用しているので、本実施例のようにＰＴＰ
シート２が整列されずに供給される場合あっても表面２
Ａ同士を向き合せて重ね合わせることができる。これに
より物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ること
ができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対
応することができる。したがって、従来に比較して汎用
性を向上させることができる。

【００１２】なお反転手段１３としては、第１ロボット
７の保持手段として物品を上下から把持するグリッパを
採用するとともに、このグリッパを上下回転させるモー
タ等を備えた構成としてもよい。ただし、上述した構成
を備えた場合には、物品を保持するヘッド部分が重くな
ってしまうため、動作が遅くなり処理能力が低くなるこ
とが考えられるため、処理の高速化を望むのであれば、
ヘッド部分の重量を軽く構成することができる本実施例
の反転手段１３の方が優れている。

【００１３】また上記実施例では、ＰＴＰシート２の２
段重ねを行なっていたがこれに限定されるものではな
く、２段重ね以上の重ね合わせも行なうことができる。
具体的には、先ず第１ロボット７は、第１カメラ１１の
検出データにより一番先頭から最初に認識したＰＴＰシ
ート２を反転させるとともに当該ＰＴＰシートをそれま
での第１の移動経路と異なる第２の移動経路を通るよう
にベルトコンベヤ５上に載置し、次に二番目のＰＴＰシ
ート２については保持せずにそのまま通過させ、その次
の三番目のＰＴＰシート２については保持するが反転さ
せずに第３の移動経路を通るようにベルトコンベヤ５上
に載置する。次に第２ロボット８は、先ず上記実施例と
同様にベルトコンベヤ５の第２の移動経路を移動する２
段目となるＰＴＰシート２を保持してベルトコンベヤ５
の第１の移動経路を移動する１段目となるＰＴＰシート
２に表面２Ａ同士が向き合うように重ねるとともに、こ
の後に第３の移動経路を移動する３段目となるＰＴＰシ
ート２を保持して裏面２Ｂが上方を向いた２段目のＰＴ
Ｐシート２に裏面２Ｂ同士が向き合うようにこれを載置
すればよい。なお、ベルトコンベヤ５は、第１ロボット
７がＰＴＰシート２を載置させる移動経路に応じて複数
台用いるようにしてもよい。

【００１４】次に、図４は本発明の第２実施例を示すも
のであり、上記第１実施例では、２台の第１カメラ１１
と第２カメラ１２により検出手段６を構成していたが、
本実施例では検出手段６を第１カメラ１１だけで構成し
ている。すなわち本第２実施例では、図４に示すように
上記ベルトコンベヤ５に平行するとともにこれと搬送方
向が等しく、かつ上記反転手段１３の下方に位置して反
転されるＰＴＰシート２を収容するバケット４４´を備
えたバケットコンベヤ４４を設けており、このバケット
コンベヤ４４とベルトコンベヤ５により搬送手段を構成
している。また上記第１カメラ１１で撮影された検出デ
ータは、第１ロボット７の第１制御装置と第２ロボット
の第２制御装置８に入力されるようになっている。これ
により、第２制御装置もまた第１制御装置と同様に、検
出エリア１１´内のＰＴＰシート２の位置およびベルト
コンベヤ５が備えるエンコーダのその時点でのパルス
数、ならびにベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５に対するＰ
ＴＰシート２の長手方向における中心線Ｏ２の傾きを求
め、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するよ
うになっている。そして本実施例では、奇数番目のＰＴ
Ｐシート２にあたるデータはすぐに消去するものとし、
偶数番目にあたるＰＴＰシート２のデータだけを残すよ
うにしている。なおそれ以外の構成は第１実施例と同一
に構成されており、第１実施例と同一の構成には同一の
符号を付している。このような構成よれば、第１ロボッ
ト７は、第１実施例と同様に奇数番目のＰＴＰシート２
を保持するとともに、バケットコンベヤ４４のエンコー
ダのパルス信号からバケット４４´が反転バー１７の下
方を通過するタイミングを認識し、バケット４４の位置
に合わせて保持したＰＴＰシート２を落下させ、反転バ
ー１７により反転させてバケット４４´内に収容させ
る。次に第２ロボット８は、バケットコンベヤ４４のエ
ンコーダのパルス信号による位置の認識によりＰＴＰシ
ート２を収容したバケット４４´が動作範囲内を移動す
る間に、この裏面２Ｂを上方に向けたＰＴＰシート２を
保持するとともに、ベルトコンベヤ５のエンコーダのパ
ルス信号により認識される位置が、動作範囲内にある表
面２Ａを上方に向けたＰＴＰシート２に重ね合わせるよ
うになっている。したがって、上述した構成を有する本
実施例でも、従来に比較して物品の汎用性を向上させる
ことができる。なお、上記バケット４４´は底の方に向
かうにしたがって徐々に狭くなるテーパ状に形成するの
が望ましい。

【００１５】ところで、上記第１実施例および第２実施
例では、表面２Ａが上方又は下方に向いた統一状態で供
給されるＰＴＰシート２を重ね合わせているが以下に記
載する第３実施例によれば、表面２Ａが不規則に上方又
は下方を向いた状態で供給されるような場合であって
も、重ね合わせ処理をすることができる。本第３実施例
では、構成上は前述の第１実施例と同一であって、第１
ロボット７を制御する第１制御装置に第２制御装置と同
様にＰＴＰシート２の表裏を判別する機能を備えさせて
第１カメラ１１から入力される検出データに基づいて、
供給されるＰＴＰシート２の表裏を判別することができ
るようにするとともに、第１ロボット７の動作を変更し
ている。すなわち、第１ロボット７によって奇数番目に
あたるＰＴＰシート２を処理する対象とする一方、偶数
番目にあたるＰＴＰシート２は処理しない対象とし、こ
のとき第１ロボット７では、奇数番目のＰＴＰシート２
および偶数番目のＰＴＰシート２が表面２Ａを上方に向
けたものか、裏面２Ｂを上方に向けたものかに応じて処
理内容を変更している。具体的には、前後する奇数番目
のＰＴＰシート２と偶数番目のＰＴＰシート２が同じ面
を上方に向けている場合には、第１ロボット７は、その
奇数番目のＰＴＰシート２を保持するとともに第１実施
例と同様に反転手段１３により反転させてベルトコンベ
ヤ５に載置する一方、奇数番目のＰＴＰシート２と偶数
番目のＰＴＰシート２が異なる面を上方に向けている場
合には、その奇数番目のＰＴＰシート２を保持するが、
反転手段１３で反転させずに別途設定した載置位置、具
体的には、図２におけるベルトコンベヤ５の中心線Ｏ５
の上方側となる半分の経路であって、反転手段１３の前
方（中心線Ｏ５側）に載置するものである。このような
第１ロボット７の処理によれば、後は下流側の第２ロボ
ット８によって第１実施例に準じた重ね合わせを行なう
ことができる。したがって、本実施例のように、重ね合
わせ面が不規則な状態で供給される物品であっても重ね
面同士を重ね合わせることができる。

【００１６】なお、奇数番目のＰＴＰシート２と偶数番
目のＰＴＰシート２が異なる面を上方に向けている場合
には、奇数番目のＰＴＰシート２を第１ロボット７で処
理せずにそのまま通過させるようにしてもよい。

【００１７】以上、第１〜第３実施例では、ＰＴＰシー
ト２が概ね１列で供給される場合を図示したが、これに
限定されるものではなく、２列以上であってもよく、ま
た互いに重なり合うことがなければ列の形態をなさず全
くランダムに供給される場合でも対応することができ
る。なお、例えば、概ね２列で供給される場合に、図２
において中心線Ｏ５を挟んで上方側と下方側にそれぞれ
一列ずつＰＴＰシート２を供給させ、上方側を搬送され
るＰＴＰシート２を順次第１ロボット７で保持して反転
させるようにすることも考えられる。この場合、上方側
は反転されたＰＴＰシート２が載置される第１の移動経
路となり、下流側が反転させずに通過させるＰＴＰシー
ト２の第２の移動経路となる。

【００１８】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、第１ロ
ボットによりＰＴＰシートを反転させるとともに、この
第１ロボットで反転させたＰＴＰシートを反転されてい
ないＰＴＰシートに表面同士が向き合うように重ね合わ
せる第２ロボットを備えているので、従来に比較して汎
用性を向上させることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す物品重ね合わせ装置１
の正面図。

【図２】ＰＴＰシート２の搬送状態を示す概略平面図。

【図３】反転手段１３によるＰＴＰシート２の反転過程
を示す側面図。

【図４】本発明の第２実施例を示す概略平面図

【符号の説明】

１…物品重ね合わせ装置２…ＰＴＰシート（物品）２Ａ…表面（重ね合わせ面）５…ベルトコンベヤ（搬送手段）７…第１ロボット８…第２ロボット１１…第１カメラ１２…第２カメラ１３…反転手段１７…反転バー（当接部材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3E054 AA17 DC13 DC16 DC17 DD01 DD02 EA01 FA02 FA06 FA07 FB01 FC02 FC04 FC08 FC12 FC16 FC17 FC19 GA01 GA07 GA08 GB10 GC07 3F072 AA28 GA03 GA10 GB03 GD08 GE09 GG03 GG11 GG19 JA03 JA09 KA01 KD03 KD09 KD17 KD22 KD27 5B057 AA01 AA05 BA02 CA12 CA16 DA07 DB02 DC08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね
合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わ
せ装置において、重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向けた状態で
複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によっ
て搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段
により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段
上の一部の物品を保持するとともに、物品の表裏を反転
させる反転手段により当該物品を反転させて搬送手段上
に載置する第１ロボットと、この第１ロボットよりも下
流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて
重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当
該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合
わせる第２ロボットとを備えることを特徴とする物品重
ね合わせ装置。
【請求項２】所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね
合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わ
せ装置において、重ね合わせ面を不規則に上方又は下方に向けた状態で複
数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって
搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段に
より検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上
の処理すべき物品を保持するとともに、物品の表裏を反
転させる反転手段により必要に応じて当該物品を反転さ
せて搬送手段上に載置する第１ロボットと、この第１ロ
ボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出デ
ータに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を
保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となってい
る物品に重ね合わせる第２ロボットとを備えることを特
徴とする物品重ね合わせ装置。
【請求項３】上記第１ロボットは、反転させる物品を
反転させずに通過させる物品の移動経路とは異なる経路
に載置することを特徴とする請求項１および請求項２に
記載の物品重ね合わせ装置。
【請求項４】上記第１ロボットは、処理する物品に方
向性があり、かつ供給時に略同一方向に向けて供給され
る場合には、反転させる物品を反転させずに通過させる
物品とは異なる方向に向けて載置することを特徴とする
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品重ね合
わせ装置。
【請求項５】上記検出手段は、上記第１ロボットより
も上流側位置に設けられて、少なくとも物品の搬送手段
上の位置を検出するとともに当該検出データを第１ロボ
ットに入力する第１検出手段と、上記第１ロボットより
も下流側位置、かつ上記第２ロボットよりも上流側位置
に設けられて、少なくとも物品の搬送手段上の位置を検
出するとともに当該検出データを第２ロボットに入力す
る第２検出手段からなることを特徴とする請求項ないし
請求項４のいずれかに記載の記載の物品重ね合わせ装
置。
【請求項６】上記反転手段は、搬送手段上に所定の高
さを隔てて配置した当接部材からなり、上記第１ロボッ
トは該当接部材の上方で物品の保持を解除するととも
に、保持した物品の下面の一部を当接部材に当接させて
当該物品を反転させることを特徴とする請求項１ないし
請求項５のいずれかに記載の物品重ね合せ装置。