JP4609747B2 - 物品重ね合わせ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は物品重ね合わせ装置に関し、より詳しくは所定の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ね合わせる物品重ね合わせ装置の改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、このような物品重ね合わせ装置としては、第1搬送手段およびこれに平行して設けた第2搬送手段によって、所定の重ね合わせ面を上方に向けた状態で物品を搬送し、反転手段によって第2搬送手段で搬送される物品を保持して重ね合わせ面が逆向きになるように反転させるとともに、この反転させた物品を第1搬送手段で搬送される物品に重ねることにより、重ね合わせ面同士が向き合うように物品を重ね合わせるようにしたものが知られている(実開昭61−110508号公報)。
上記物品重ね合わせ装置は、錠剤やカプセル等を包装したPTPシートを重ね合わせるのに使用されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の物品重ね合せ装置によれば、反転手段はカム機構を利用した一定運動による連続動作のため、物品は一定間隔に位置合わせされた状態で反転手段の動作に同期させて搬送させる必要があり、第1搬送手段および第2搬送手段はこれに対応した機構を備える必要があるとともに、これら搬送手段に対し、所定のタイミングで同数ずつ物品を供給する必要があった。また、重ね合わせる物品の大きさが変更された場合には、搬送手段のガイド幅等の変更とともに、反転手段による第1搬送手段から第2搬送手段への物品の移動量を変更しなければならず、カムの交換や動作調整に手間のかかるものであった。
さらに、重ね合わせる物品間で所定の方向性を有する場合には、予め対応する方向に向けて物品を供給する以外に対応することができなかった。
本発明は、これらの事情に鑑み、従来に比較して汎用性の高い物品重ね合せ装置を提供するものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
すなわち請求項1の発明では、所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、
重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の一部の物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第1ロボットと、この第1ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第2ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第1ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第2ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とするものである。
また請求項2の発明では、所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、
重ね合わせ面を不規則に上方又は下方に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の処理すべき物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により必要に応じて当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第1ロボットと、この第1ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第2ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第1ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第2ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とするものである。
【0005】
上述した請求項1によれば、例えば、第1ロボットにより重ね合わせ面が下方となるように物品を反転させ、そして第2ロボットにより反転された物品を保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品に重ねることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ね合わせることができる。
第1ロボットならびに第2ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づいて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更することが可能で、搬送される物品の配置がランダムであっても問題なく処理することができる。
これにより物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応することができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を有する場合にも対応することができる。
したがって、従来の物品重ね合せ装置に比較して汎用性を向上させることができる。
また請求項2によれば、例えば、搬送される物品のうち、これから重ね合わせる2つの物品について重ね合わせ面が上方と下方の異なる方向を向いていれば、第1ロボットはいずれも保持せず通過させる一方、重ね合わせ面が2つとも上方に向いている場合には、その一方を処理すべき物品として保持するとともに反転させ、そして第2ロボットは重ね合わせ面が下方を向いた物品を保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品に重ねることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて重ね合わせることができる。
第1ロボットならびに第2ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づいて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更することが可能で、搬送される物品の配置がランダムであっても問題なく処理することができる。
これにより物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応することができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を有する場合にも対応することができる。
したがって、従来の物品重ね合わせ装置に比較して汎用性を向上させることができる。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図1、図2において、1はPTPシート2(物品)を2つ一組として重ね合わせる物品重ね合わせ装置1であり、この物品重ね合わせ装置1では、錠剤やカプセルを収容する収容部2´(図3参照)が突出する表面2A同士を重ね合わせ面として向かい合わせてPTPシート2を重ね合わせるようになっている。
物品重ね合わせ装置1は、表面2Aを上方に向けた状態で供給されるPTPシート2を図中左側から右側に向けて搬送する搬送手段としてのベルトコンベヤ5と、このベルトコンベヤ5の上方に設けられて搬送されるPTPシート2を検出する検出手段6と、このベルトコンベヤ5の上方に設けられて搬送される略半数のPTPシート2を保持するとともに、PTPシート2を反転手段13により反転させて表面2Aを下方に向けてベルトコンベヤ5上に載置する第1ロボット7と、この第1ロボット7の下流側に設けられて、反転されたPTPシート2と反転されなかったPTPシート2を重ね合わせる第2ロボット8とを備え、これら検出手段6、第1ロボット7、第2ロボット8を支持フレーム14により支持している。
上記検出手段6は、第1ロボット7よりも上流側に設けられて、ベルトコンベヤ5上のPTPシート2を撮影(検出)する第1検出手段としての第1CCDカメラ11(以下第1カメラ11)と、上記第1ロボット7と第2ロボット8の間に設けられて、ベルトコンベヤ5上のPTPシート2を撮影(検出)する第2検出手段としての第2CCDカメラ12(以下第2カメラ12)とから構成されており、上記第1カメラ11の検出データが第1ロボット7を制御する第1制御装置(図示せず)に入力される一方、第2カメラ12の検出データが第2ロボット8を制御する第2制御装置(図示せず)に入力されるようになっている。
上記第1ロボット7と第2ロボット8は、特公平4−45310号公報等に記載されて既に周知であるパラレルリンクタイプのロボットであり、第1ロボット7の各パラレルリンク7Aの先端に連結されるベース7BにはPTPシート2の表面2Aもしくは裏面2Bを吸着して保持する保持手段としてバキュームパッドB1が設けられるとともに、これと同様に第2ロボット8の各パラレルリンク8Aの先端に連結されるベース8Bにも、PTPシート2を保持する保持手段としてのバキュームパッドB2が設けられている。また、これらバキュームパッドB1、B2は、各ロボット7、8が備える回転軸7C、8Cにより所定角度回転できるようになっている。
これにより、上記バキュームパッドB1ならびにバキュームパッドB2は、パラレルリンク7Aならびにパラレルリンク8Aにより水平な状態を保ったまま三次元的に移動することができるとともに、回転軸7C、8Cにより水平面内で回転することができるようになっている。
なお上記第1ロボット7ならびに第2ロボッド8としては、本実施例のパラレルリンクタイプに限定されるものではなく、スカラタイプ、平行リンクタイプ、X−Y軸タイプ等の同様に動作可能に構成されたものであればよい。
【0007】
PTPシート2の表裏を反転させる反転手段13は、ベルトコンベヤ5上の第1ロボット7の動作範囲内であって、図2に示すようにベルトコンベヤ5の側方側(図中上方側)寄りに設けられている。この反転手段13は、第1ロボット7のバキュームパッドB1により表面2Aを吸着されたPTPシート2の下面を当接させる当接部材としての反転バー17からなり、この反転バー17は反転させるPTPシート2の全長よりも長い棒状の部材から構成される。
このような反転バー17は、ベルトコンベヤ5の載置面から所定の高さを隔てて、具体的には図3に示されるように、長手側の側部から落下したPTPシート2がその側部をベルトコンベヤ5に当接させて起立された状態のときに、これに干渉しない高さ位置で、ベルトコンベヤ5の搬送方向と平行に配置され、ブラケット16を介して支持フレーム14に設けられたポール15によって支持されている。
第1ロボット7は、この反転バー17の上方でPTPシート2の保持を解除し落下させて反転バー17にPTPシート2の下面の一部を当接させる、もしくはPTPシート2の下面の一部を当接させてから保持を解除することによりPTPシート2を落下、反転させるようになっており、これら反転バー17および第ロボット7により反転手段13が構成されている。
なお、当接部材の形状としては棒状に限定されるものではなく、プレート状やその他の形状を有するものでもよく、要はPTPシート2のスムースな反転動作を妨げない形状であればよい。
【0008】
以上の構成を有する物品重ね合わせ装置1の動作とその作用について説明する。
図示しないPTP包装機により長方形状に裁断されたPTPシート2は、重ね合わせ面となる表面2Aを上向きとし、かつ長手方向に直交する方向を進行方向としてベルトコンベヤ5に順次供給されるようになっている。ベルトコンベヤ5は、その中心線O5よりも図2における下方側(反転手段13を配置した側とは反対側)となる半分を供給されたPTPシート2の移動経路としており、PTPシート2は、重ならないように間隔を開けて搬送される。
搬送されるPTPシート2は、第1カメラ11によって撮影され、その検出データが第1ロボット7を制御する図示しない第1制御装置に入力される。
【0009】
第1制御装置には、処理を行なうPTPシート2の表面2Aの画像データが予め記憶されており、入力される検出データによりPTPシート2の存在を認識できるようになっている。第1制御装置は、PTPシート2を認識すると、図2に点線で示す検出エリア11´内のPTPシート2の位置およびベルトコンベヤ5が備える図示しないエンコーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ5の中心線O5に対するPTPシート2の長手方向における中心線O2の傾きを求め、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するようになっている。
そして本実施例では、最初に認識したPTPシート2を反転するものとして、第1ロボット7に反転の指令を出すとともに、次に認識したPTPシート2は反転させないものとして指令を出さず、そのまま通過させるようにし、これ以降は奇数番目にあたるPTPシート2を反転させるものとし、他方偶数番目にあたるPTPシート2を反転させずに通過させるものとしている。
第1ロボット7は、ベルトコンベヤ5の備えるエンコーダのパルス信号による位置の認識により、反転させるPTPシート2が動作範囲内を移動している間に、第1制御装置の指令に基づいてPTPシート2の表面2Aにおける所定の保持位置にバキュームパッドB1を当接させてPTPシート2を吸着保持し、これをこれまでの移動経路とは異なる、具体的には中心線O5よりも図2における上方側に配置された反転手段13の上方となる解放位置に移動させる。この解放位置は、水平に保持したPTPシート2を、反転バー17より若干上方で長手方向を反転バー17に平行させ、その重心Gを反転バー17よりもベルトコンベヤ5の中心線O5側にずらして配置させる位置であり、第1ロボット7は、解放位置で或いはこれ以前に、ベルトコンベヤ5の中心線O5に対するPTPシート2の中心線O2の傾きに応じて、その長手方向が反転バー17と平行するようにPTPシート2を約90度前後水平面内で回転させる。
この状態となると、第1ロボット7は、バキュームパッドB1内の真空引きを解除するとともに、バキュームパッドB1内にエアを吹いてPTPシート2を速やかに落下させる。
これによりPTPシート2は、図3において裏面2B(下面)の一部が反転バー17に当接するとともに、想像線で示すような軌跡により、落下しつつ反転され、これまで搬送されてきた移動経路とは異なる、具体的には中心線O5よりも図2における上方側となる半分の経路上に載置される。
そして、PTPシート2を解放した第1ロボット7は、次に保持すべきPTPシート2の保持動作に移行する。
なお、バキュームパッドB1はPTPシート2の重心Gを保持しており、保持を解除する際にエアを吹いてPTPシート2を押し出すように落下させているので、PTPシート2は半ば強制的に反転動作を開始するようになっている。
【0010】
上述したように反転されたPTPシート2および反転されずに通過したPTPシート2は、引き続きベルトコンベヤ5によって下流側に向けて搬送されており、その途中で第2カメラ12により撮影され、その検出データが第2ロボット8を制御する図示しない第2制御装置に入力される。
第2制御装置には、処理を行なうPTPシート2の表面2Aと裏面2Bの画像データが予め記憶されており、入力される検出データにより表面2Aを上方に向けたPTPシート2と裏面2Bを上方に向けたPTPシート2の存在を認識できるようになっている。
第2カメラ12で撮影される検出エリア12´は、図2において中心線O5より上方側となる反転されたPTPシート2が通過する第1エリア12´Aと、下方側となり反転されなかったPTPシート2が通過する第2エリア12´Bとに分けられており、第2制御装置は、各エリア12´A、12´BでPTPシート2を認識すると、各エリア12´A、12´BにおけるPTPシート2の位置およびベルトコンベヤ5が備えるエンコーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ5の中心線O5に対するPTPシート2の長手方向における中心線O2の傾きを求め、各エリア12´A、12´B毎に、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するようになっている。
そして本実施例では、反転されて裏面2Bが上方を向いたPTPシート2を保持して反転されずに表面2Aが上方を向いたPTPシート2に重ね合わせるように設定してあり、第1エリア12´Aで最初に認識した裏面2Bが上方を向いたPTPシート2と、第2エリア12´Bで最初に認識したPTPシート2とを重ね合わせるように第2ロボット8に指令を出すようになっており、以後これに従って第2ロボット8を制御する。
第2ロボット8は、ベルトコンベヤ5の備えるエンコーダのパルス信号による位置の認識により、重ね合わせを行なう2つのPTPシート2が動作範囲内を移動している間に、第2制御装置の指令に基づいて、裏面2Bを上方に向けたPTPシート2を保持するとともに、保持したPTPシート2を回転させて中心線O2の傾きを表面2Aを上方に向けたPTPシート2の中心線O2の傾きに合わせ、重ね合わせを実行する。
そして、PTPシート2の保持を解除した第2ロボット8は、次に保持すべきPTPシート2の保持動作に移行する。
なお本実施例では、第2カメラ12から入力される検出データだけでは表裏を判別しにくいPTPシート2にも対応することができるように、反転させるPTPシート2を反転させずに通過させるPTPシート2の移動経路と異なる経路に載置することによって、図2における検出エリア12´の中心線O5より上方側を搬送されるPTPシート2は裏面2Bが上方を向いているものとし、中心線O5より下方側を搬送されるPTPシート2は表面2Aが上方を向いているものと判断するようになっている。またさらにこれに加えて、PTPシート2が方向性を有している(長方形状をしている)ことから反転させるPTPシート2を反転させずに通過させるPTPシート2と約90度異なる方向に向けて載置させることによって、中心線O5に対する中心線O2の傾きが、これらが平行する角度を中心に所定角度範囲内のものは、反転されたPTPシート2であるものとして判断するようにしている。これらは、いずれかを採用してもよいし、採用しなくてもよく、処理する物品の外観に応じて選択すればよい。
また、PTPシート2の概観上の特徴(例えば、表面2Aの所定位置に設けた方向を示すマーク等)により、重ね合わせるPTPシート2間で所定の方向性を有する場合には、第1カメラ11の検出データによりPTPシート2の位置を認識する際に、上記マークの位置によりその方向も認識するようにし、第1ロボット7で反転させる際には、反転させるPTPシート2間で方向を統一させてベルトコンベヤ5上に載置するようにする。また、第1カメラ12の検出データにより、反転されずに表面2Aが上方を向いているPTPシート2の位置を認識する際にも同様にマークの位置により方向を認識するようにして、第2ロボット8で裏面2Bを上方に向けたPTPシート2を保持して、表面2Aを上方に向けたPTPシート2に重ね合わせる際に、方向性を加味して中心線O2の傾きを合わせるようにする。
【0011】
以上の説明のように、第1カメラ11の検出データに基づいてPTPシート2を反転させて表面2Aを下方に向けて載置する第1ロボット7と、第2カメラ12の検出データに基づいて反転されて表面2Aが下方に向いたPTPシート2を反転されることなく表面2Aが上方に向いたPTPシート2に重ね合わせる第2ロボット8を採用しているので、本実施例のようにPTPシート2が整列されずに供給される場合あっても表面2A同士を向き合せて重ね合わせることができる。これにより物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応することができる。
したがって、従来に比較して汎用性を向上させることができる。
【0012】
なお反転手段13としては、第1ロボット7の保持手段として物品を上下から把持するグリッパを採用するとともに、このグリッパを上下回転させるモータ等を備えた構成としてもよい。
ただし、上述した構成を備えた場合には、物品を保持するヘッド部分が重くなってしまうため、動作が遅くなり処理能力が低くなることが考えられるため、処理の高速化を望むのであれば、ヘッド部分の重量を軽く構成することができる本実施例の反転手段13の方が優れている。
【0013】
また上記実施例では、PTPシート2の2段重ねを行なっていたがこれに限定されるものではなく、2段重ね以上の重ね合わせも行なうことができる。
具体的には、先ず第1ロボット7は、第1カメラ11の検出データにより一番先頭から最初に認識したPTPシート2を反転させるとともに当該PTPシートをそれまでの第1の移動経路と異なる第2の移動経路を通るようにベルトコンベヤ5上に載置し、次に二番目のPTPシート2については保持せずにそのまま通過させ、その次の三番目のPTPシート2については保持するが反転させずに第3の移動経路を通るようにベルトコンベヤ5上に載置する。
次に第2ロボット8は、先ず上記実施例と同様にベルトコンベヤ5の第2の移動経路を移動する2段目となるPTPシート2を保持してベルトコンベヤ5の第1の移動経路を移動する1段目となるPTPシート2に表面2A同士が向き合うように重ねるとともに、この後に第3の移動経路を移動する3段目となるPTPシート2を保持して裏面2Bが上方を向いた2段目のPTPシート2に裏面2B同士が向き合うようにこれを載置すればよい。
なお、ベルトコンベヤ5は、第1ロボット7がPTPシート2を載置させる移動経路に応じて複数台用いるようにしてもよい。
【0014】
次に、図4は本発明の第2実施例を示すものであり、上記第1実施例では、2台の第1カメラ11と第2カメラ12により検出手段6を構成していたが、本実施例では検出手段6を第1カメラ11だけで構成している。
すなわち本第2実施例では、図4に示すように上記ベルトコンベヤ5に平行するとともにこれと搬送方向が等しく、かつ上記反転手段13の下方に位置して反転されるPTPシート2を収容するバケット44´を備えたバケットコンベヤ44を設けており、このバケットコンベヤ44とベルトコンベヤ5により搬送手段を構成している。
また上記第1カメラ11で撮影された検出データは、第1ロボット7の第1制御装置と第2ロボットの第2制御装置8に入力されるようになっている。
これにより、第2制御装置もまた第1制御装置と同様に、検出エリア11´内のPTPシート2の位置およびベルトコンベヤ5が備えるエンコーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ5の中心線O5に対するPTPシート2の長手方向における中心線O2の傾きを求め、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するようになっている。そして本実施例では、奇数番目のPTPシート2にあたるデータはすぐに消去するものとし、偶数番目にあたるPTPシート2のデータだけを残すようにしている。
なおそれ以外の構成は第1実施例と同一に構成されており、第1実施例と同一の構成には同一の符号を付している。
このような構成よれば、第1ロボット7は、第1実施例と同様に奇数番目のPTPシート2を保持するとともに、バケットコンベヤ44のエンコーダのパルス信号からバケット44´が反転バー17の下方を通過するタイミングを認識し、バケット44の位置に合わせて保持したPTPシート2を落下させ、反転バー17により反転させてバケット44´内に収容させる。
次に第2ロボット8は、バケットコンベヤ44のエンコーダのパルス信号による位置の認識によりPTPシート2を収容したバケット44´が動作範囲内を移動する間に、この裏面2Bを上方に向けたPTPシート2を保持するとともに、ベルトコンベヤ5のエンコーダのパルス信号により認識される位置が、動作範囲内にある表面2Aを上方に向けたPTPシート2に重ね合わせるようになっている。
したがって、上述した構成を有する本実施例でも、従来に比較して物品の汎用性を向上させることができる。
なお、上記バケット44´は底の方に向かうにしたがって徐々に狭くなるテーパ状に形成するのが望ましい。
【0015】
ところで、上記第1実施例および第2実施例では、表面2Aが上方又は下方に向いた統一状態で供給されるPTPシート2を重ね合わせているが以下に記載する第3実施例によれば、表面2Aが不規則に上方又は下方を向いた状態で供給されるような場合であっても、重ね合わせ処理をすることができる。
本第3実施例では、構成上は前述の第1実施例と同一であって、第1ロボット7を制御する第1制御装置に第2制御装置と同様にPTPシート2の表裏を判別する機能を備えさせて第1カメラ11から入力される検出データに基づいて、供給されるPTPシート2の表裏を判別することができるようにするとともに、第1ロボット7の動作を変更している。
すなわち、第1ロボット7によって奇数番目にあたるPTPシート2を処理する対象とする一方、偶数番目にあたるPTPシート2は処理しない対象とし、このとき第1ロボット7では、奇数番目のPTPシート2および偶数番目のPTPシート2が表面2Aを上方に向けたものか、裏面2Bを上方に向けたものかに応じて処理内容を変更している。
具体的には、前後する奇数番目のPTPシート2と偶数番目のPTPシート2が同じ面を上方に向けている場合には、第1ロボット7は、その奇数番目のPTPシート2を保持するとともに第1実施例と同様に反転手段13により反転させてベルトコンベヤ5に載置する一方、奇数番目のPTPシート2と偶数番目のPTPシート2が異なる面を上方に向けている場合には、その奇数番目のPTPシート2を保持するが、反転手段13で反転させずに別途設定した載置位置、具体的には、図2におけるベルトコンベヤ5の中心線O5の上方側となる半分の経路であって、反転手段13の前方(中心線O5側)に載置するものである。
このような第1ロボット7の処理によれば、後は下流側の第2ロボット8によって第1実施例に準じた重ね合わせを行なうことができる。
したがって、本実施例のように、重ね合わせ面が不規則な状態で供給される物品であっても重ね面同士を重ね合わせることができる。
【0016】
なお、奇数番目のPTPシート2と偶数番目のPTPシート2が異なる面を上方に向けている場合には、奇数番目のPTPシート2を第1ロボット7で処理せずにそのまま通過させるようにしてもよい。
【0017】
以上、第1〜第3実施例では、PTPシート2が概ね1列で供給される場合を図示したが、これに限定されるものではなく、2列以上であってもよく、また互いに重なり合うことがなければ列の形態をなさず全くランダムに供給される場合でも対応することができる。
なお、例えば、概ね2列で供給される場合に、図2において中心線O5を挟んで上方側と下方側にそれぞれ一列ずつPTPシート2を供給させ、上方側を搬送されるPTPシート2を順次第1ロボット7で保持して反転させるようにすることも考えられる。この場合、上方側は反転されたPTPシート2が載置される第1の移動経路となり、下流側が反転させずに通過させるPTPシート2の第2の移動経路となる。
【0018】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、第1ロボットによりPTPシートを反転させるとともに、この第1ロボットで反転させたPTPシートを反転されていないPTPシートに表面同士が向き合うように重ね合わせる第2ロボットを備えているので、従来に比較して汎用性を向上させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示す物品重ね合わせ装置1の正面図。
【図2】PTPシート2の搬送状態を示す概略平面図。
【図3】反転手段13によるPTPシート2の反転過程を示す側面図。
【図4】本発明の第2実施例を示す概略平面図
【符号の説明】
1…物品重ね合わせ装置
2…PTPシート(物品)
2A…表面(重ね合わせ面)
5…ベルトコンベヤ(搬送手段)
7…第1ロボット
8…第2ロボット
11…第1カメラ
12…第2カメラ
13…反転手段
17…反転バー(当接部材)
Claims (3)
- 所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の一部の物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第1ロボットと、この第1ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第2ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第1ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第2ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とする物品重ね合わせ装置。 - 所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置において、重ね合わせ面を不規則に上方又は下方に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上の処理すべき物品を保持するとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により必要に応じて当該物品を反転させて搬送手段上に載置する第1ロボットと、この第1ロボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第2ロボットとを備えた物品重ね合わせ装置であって、
上記検出手段が物品を検出する移動経路とは異なる移動経路上に上記反転手段が配置され、上記第1ロボットは上記異なる移動経路に物品を反転させて載置させ、上記第2ロボットは該異なる移動経路を搬送される重ね合わせ面が下方となっている物品を保持して、上記検出手段が物品を検出する移動経路を搬送される重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせることを特徴とする物品重ね合わせ装置。 - 上記反転手段は、搬送手段上に所定の高さを隔てて配置した当接部材からなり、上記第1ロボットは該当接部材の上方で物品の保持を解除するとともに、保持した物品の下面の一部を当接部材に当接させて当該物品を反転させることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物品重ね合せ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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