JPH08336784A

JPH08336784A - 物品処理装置

Info

Publication number: JPH08336784A
Application number: JP7168272A
Authority: JP
Inventors: Kenji Yoneda; 健二米田; Takayuki Furuyasu; 隆之古保
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 1995-06-09
Filing date: 1995-06-09
Publication date: 1996-12-24
Anticipated expiration: 2015-08-14
Also published as: JP3077564B2

Abstract

(57)【要約】【目的】設置スペースの増加を抑制して処理能力が高
い物品処理装置を提供する。【構成】搬送コンベヤ２の搬送過程には、２台のロボ
ット１２，１２’が配設されている。先頭の容器３およ
び第２番目の容器３が第１保持位置Ａまで搬送されてく
ると、制御装置１３はカメラ１４が撮影したそれらの容
器３の映像をもとにして第１ロボット１２によってそれ
ら容器３を保持した後、排出コンベヤ４上の第１解放位
置Ｂで受け渡す。また、制御装置１３は、第３番目、第
４番目の容器３については第１保持位置Ａを通過させ、
それら第３番目、第４番目の容器３は第２保持位置Ａ’
に到達した時点で、第２ロボット１２’によって保持し
て排出コンベヤ４上の第２解放位置Ｂ’で受け渡す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品処理装置に関し、よ
り詳しくは、ロボットを用いて搬送コンベヤ上から他の
位置に物品を受け渡す物品処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品処理装置として、搬送コンベ
ヤが搬送する物品をロボットによって保持し、該保持し
た物品を搬送コンベヤ上から他の位置に受け渡すものは
知られている。このような従来の物品処理装置では、搬
送コンベヤ一台につき一台のロボットを配設して容器の
受け渡し作業を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の装置では、搬送コンベヤによって搬送される物品が
増加し、１台のロボットの処理能力を超えるような場合
には、搬送コンベヤを一時停止させる必要があった。換
言すると、搬送コンベヤを停止させることなく一台のロ
ボットで搬送コンベヤ上の多数の物品を処理するには限
界があり、したがって、処理能力が低いという欠点があ
った。このような欠点を解消するためには、搬送コンベ
ヤを複数並列に配設するとともに、それら各搬送コンベ
ヤ毎にそれぞれ１台のロボットを設ければよい。しかし
ながら、そのような構成を採用すると、設置スペースが
増大するとともにコストが高くなるという欠点が生じ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述した事情に鑑み、本
発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コン
ベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送コンベ
ヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記カメラ
が撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作動を制
御する制御装置とを備え、上記ロボットによって搬送コ
ンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持した物
品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置におい
て、上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複
数台設け、また、上記カメラを上記複数台のロボットよ
りも上流側の位置に１台設置し、さらに、上記制御装置
も１台設置して、上記制御装置は、上記カメラが撮影し
た物品の映像をもとに、上流側のロボットが上記搬送コ
ンベヤによって搬送されてきた物品の一部を保持し、下
流側のロボットが上流側のロボットによって保持されず
に通過されてきた物品を保持するように制御するように
構成したものである。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、搬送コンベヤが搬送
する物品が増加しても、複数の各ロボットによって物品
を搬送コンベヤ上で保持して他の位置へ受け渡すことが
できる。つまり、搬送コンベヤ上に供給される物品が増
加したとしても搬送コンベヤを停止させることなく上記
各ロボットによって物品を保持して受け渡すことができ
る。そのため、搬送コンベヤを複数配設する必要がな
い。したがって、設置スペースの増加を抑制して処理能
力が高い物品処理装置を提供することができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、１は容器整列装置であり、搬送コン
ベヤ２が搬送する横転状態の容器３を２台のロボット１
２，１２’によって排出コンベヤ４上に受け渡すと同時
に、横転状態の各容器３を矯正手段５によって正立させ
て縦一列に整列するようになっている。本実施例におけ
る容器３は、断面が略楕円形をした扁平なプラスチック
容器であり、その上端中央に口部３ａを突設するととも
に、下端となる底部３ｂは平坦面としている。容器３の
外周部の前後には緩やかな円弧面３ｃが形成されてい
る。ホッパ６内に多数貯溜されている容器３は、循環走
行される傾斜フィーダ７によってホッパ６内から外部に
順次搬出された後、搬送コンベヤ２の上流側に傾斜させ
て設けたシュート８上に落下するようになっている。こ
のシュート８の中央部には、従来公知の係合ブラシ９を
回転自在に設けている。したがって、傾斜フィーダ７に
よって順次ホッパ６から取り出されてシュート８上に落
下した容器３は、該シュート８上を下流側（右方側）に
むけて滑走した後、上記係合ブラシ９の位置を通過して
搬送コンベヤ２上に供給される（図２）。上述したよう
に、本実施例の容器３は扁平となっているので、搬送コ
ンベヤ２上に供給された容器３は、横転状態で搬送コン
ベヤ２上に載置され、その状態において下流側に移送さ
れる。また、シュート８上に落下した複数の容器３が仮
に上下折り重なった状態となっている場合には、上方側
に位置する容器３が上記係合ブラシ９に係合することで
重合状態を阻止される。したがって、各容器３は、一層
の横転状態で搬送コンベヤ２上に供給されるようになっ
ている。なお、本実施例の搬送コンベヤ２は、所定の搬
送速度によって矢印方向に走行するようになっている。
しかして、本実施例は、搬送コンベヤ２の搬送過程の一
側に沿って、第１ロボット１２および第２ロボット１
２’を順次配設したものであり、これら両ロボット１
２、１２’の作動は１台の制御装置１３によって制御す
るようにしている。また、搬送コンベヤ２を挟んだ両ロ
ボット１２、１２’の反対側には、上記排出コンベヤ４
の上流側端部を位置させるとともに、後に詳述する矯正
手段５を設けている。上流側に配設した第１ロボット１
２よりも上流側となる搬送コンベヤ２の搬送過程の上方
には、検出手段としてのＣＣＤカメラ１４を配置してい
る。このＣＣＤカメラ１４は、搬送コンベヤ２が搬送す
る各容器３の載置状況、つまり転倒している各容器３の
向きと転倒位置を撮影し、その映像を制御装置１３に入
力するようになっている。また、搬送コンベヤ２の下流
側端部にはロータリエンコーダ１５を接続するととも
に、矯正手段５の駆動源にもロータリエンコーダ１５’
を接続してあり、これら各ロータリエンコーダ１５、１
５’で検出したパルス信号は上記制御装置１３に入力さ
れる。制御装置１３は、ＣＣＤカメラ１４から入力され
る容器３の映像およびロータリエンコーダ１５，１５’
からのパルス信号を基にして、第１ロボット１２を第１
保持位置Ａと第１解放位置Ｂとに往復移動させるととも
に、第２ロボット１２’を第２保持位置Ａ’と第２解放
位置Ｂ’とに往復移動させるようになっている。各ロボ
ット１２，１２’は、第１保持位置Ａ（第２保持位置
Ａ’）で容器３を保持し、第１解放位置Ｂ（第２解放位
置Ｂ’）で容器３を解放するようになっている。図２に
示すように、本実施例の両ロボット１２、１２’は、鉛
直方向に向けた大径の第１駆動軸１６を備えるととも
に、この第１駆動軸１６の上端に水平方向を向けた第１
アーム１７の基部を連結している。第１アーム１７の先
端部には、鉛直方向を向けた第２駆動軸１８を回転自在
に設けてあり、この第２駆動軸１８に水平方向を向けた
第２アーム２１の基部を連結している。そして、この第
２アーム２１の先端部には、小径の第３駆動軸２２を回
転可能に設けてあり、この第３駆動軸２２の下端部に処
理ヘッド２３を取り付けている。図３に示すように、処
理ヘッド２３は、長方形をした板状の支持部材２４を備
えており、この支持部材２４は、その長手方向の中央部
を第３駆動軸２２の下端部に連結されて水平に支持され
ている。したがって、第３駆動軸２２が回転すると支持
部材２４は水平面で正逆に回転することができる。上記
支持部材２４の底面には、その長手方向の中心線Ｃ上の
位置で、この中心線Ｃの中央部、つまり第３駆動軸２２
の連結位置から等距離だけ離れた２か所に、それぞれエ
アシリンダ２５，２６を取り付けている。鉛直下方に向
けた各エアシリンダ２５，２６のピストンの下端部に
は、それぞれ保持部材としてのバキュームパッド２７を
取り付けている。そして、本実施例では、これら各バキ
ュームパッド２７によって、容器３の長手方向の中央部
よりも少し底部３ｂ側にずれた位置を吸着保持するよう
にしている。各エアシリンダ２５，２６の作動は、制御
装置１３の制御部１３Ａによって制御されるようになっ
ており、各エアシリンダ２５，２６が非作動状態の時に
は各バキュームパッド２７は上昇端に位置し、各エアシ
リンダ２５，２６が作動されると、各バキュームパッド
２７は下降端位置まで下降されるようになっている。ま
た、各バキュームパッド２７に対する負圧の給排作動も
制御装置１３の制御部１３Ａによって制御されるように
なっており、制御部１３Ａは各バキュームパッド２７が
第１保持位置Ａ（第２保持位置Ａ’）から第１解放位置
Ｂ（第２解放位置Ｂ’）まで移動するまでの間は負圧を
導入するようにしてあり、第１解放位置Ｂ（第２解放位
置Ｂ’）に位置すると各バキュームパッド２７への負圧
の導入を停止するようにしている。したがって、各バキ
ュームパッド２７に保持されていた横転状態の各容器３
は、第１解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）において、そ
の下方側の排出コンベヤ４上に落下するようになってい
る。さらに、本実施例の制御装置１３はデータ記憶部１
３Ｂを備えており（図１）、このデータ記憶部１３Ｂに
は、上記各エアシリンダ２５，２６のバキュームパッド
２７によって各第１保持位置Ａ（第２保持位置Ａ’）で
容器３を吸着保持する際に、横転状態の容器３の長手方
向が支持部材２４の長手方向と一致し、かつ口部３ａが
同一方向を向けて容器３を保持するように予め記憶させ
ている。また、データ記憶部１３Ｂには、各エアシリン
ダ２５，２６のバキュームパッド２７による容器３の吸
着箇所が、長手方向の中央部よりも底部３ａ側にずれた
箇所であることも予め記憶されている。また、本実施例
における制御装置１３の制御部１３Ａは、各ロボット１
２、１２’の作動を制御するに際して、先ず、先頭の容
器３と第２番目の容器３を上流側の第１ロボット１２に
よって第１保持位置Ａで保持させるようにしてあり、ま
た、第３番目および第４番目の容器３は第１保持位置Ａ
を通過させてから第２ロボット１２によって第２保持位
置Ｂにおいて保持するようにしている。このように各ロ
ボット１２、１２’によって交互に２個づつの容器３を
保持して受け渡すように構成している。ここで、以上の
構成における作動を説明すると、本実施例における制御
装置１３の制御部１３Ａは、ＣＣＤカメラ１４およびロ
ータリエンコーダ１５、１５’から入力される信号とデ
ータ記憶部１３Ｂに記憶したデータとを比較しながら、
次のようにして各ロボット１２、１２’の処理ヘッド２
３の作動を制御するようにしている。すなわち、図３に
示すように、ＣＣＤカメラ１４で撮影した横転状態の容
器３’の映像が制御装置１３に入力されたら、制御部１
３Ａは、第１保持位置Ａまで第１ロボット１２の処理ヘ
ッド２３を移動させるとともに、第２保持位置Ａ’まで
第２ロボット１２’の処理ヘッド２３を移動させる。そ
して、先頭の容器３’の映像と上記データ記憶部１３Ｂ
に記憶した方向とを比較し、第１保持位置において第１
ロボット１２の処理ヘッド２３を所要量だけ回転させ
て、先頭の容器３’を支持部材２４の長手方向と同一方
向となるようにバキュームパッド２７で保持する（図
４）。次に、この時には既にＣＣＤカメラ１４で撮影し
た第２番目以降の容器３の映像が制御装置１３に入力さ
れているので、制御部１３Ａは、処理ヘッド２３を所要
量だけ移動させて、第１ロボット１２の処理ヘッド２３
における他方のエアシリンダ２６側のバキュームパッド
２７によって第２番目の容器３を支持部材２４と同一方
向で吸着保持する（図５）。このように、本実施例で
は、先頭の容器３’と２番目の容器３の口部３ａが同一
方向を向けるようにそれらの容器３’，３を処理ヘッド
２３に保持するようにしている（図５）。上述のように
して、第１ロボット１２が備える処理ヘッド２３の２つ
のバキュームパッド２７によって第１保持位置Ａで先頭
の容器３’と第２の容器３を保持したら、図６に示すよ
うに、制御部１３Ａは第１ロボット１２の処理ヘッド２
３を第１解放位置Ｂまで移動させる。このとき、支持部
材２４が排出コンベヤ４の搬送方向と平行で、かつ排出
コンベヤ４の上方中央位置となるようにしている。この
ように、制御部１３Ａが第１ロボット１２の処理ヘッド
２３を第１解放位置Ｂに位置させと、バキュームパッド
２７に保持された２つの容器３’，３は、その長手方向
が排出コンベヤ４の搬送方向と同一方向に支持される。
これにより、容器３’，３は、矯正手段５のバケット２
８の上方位置で支持されることになる。この後、制御部
１３Ａは、第１解放位置Ｂにおいてバキュームパッド２
７への負圧の導入を停止するので、両容器３は保持状態
を同時に解放される。これにより、両容器３’，３は下
方に落下し、矯正手段５のバケット２８に係合すること
によって反転されて、円弧面３ｃが排出コンベヤ４の搬
送方向と直交する方向となるように正立されて、バケッ
ト２８内に収納され、かつ排出コンベヤ４上に載置され
る。ところで、上述したように第１ロボット１２の処理
ヘッド２３が容器３を処理している間に、ＣＣＤカメラ
１４で撮影した第３番目および第４番目の容器３の映像
をもとに、制御装置１３の制御部１３Ａは、これら第３
番目および第４番目の容器３を、上記第１ロボット１２
による第１保持位置Ａを通過させる（図５の想像線）。
それら第３番目および第４番目の容器３は、搬送コンベ
ヤ２によって搬送されることで第２ロボット１２’の処
理ヘッド２３による第２保持位置Ａ’に到達する。そし
て、第２保持位置Ａ’に到達した第３番目および第４番
目の容器３は、その位置に待機していた第２ロボット１
２’の処理ヘッド２３によって、第１ロボット１２の処
理ヘッド２３の作動と同様にして順次バキュームパッド
２５，２６によって保持される。その後、制御部１３Ａ
は、第２解放位置Ｂ’まで第２ロボット１２’の処理ヘ
ッド２３を移動させてから第３番目および第４番目の容
器３の保持状態を解放させる。一方、このようにして第
２ロボット１２が第２解放位置Ｂ’で第３番目および第
４番目の容器３を解放するまでには、第１ロボット１２
の処理ヘッド２３は第１開放位置Ｂから第１保持位置Ａ
に復帰しており、かつ、次に処理すべき第５番目、第６
番目の容器３の映像は既に制御装置１３に入力されてい
る。そして、上述した作動と同様にして、第１保持位置
Ａにおいて第５番目、第６番目の容器３が第１ロボット
１２５の処理ヘッド２３によって吸着保持されてから第
１解放位置Ｂまで移送されて、保持状態を解放される。
解放されたそれらの容器３は排出コンベヤ４上に落下
し、かつ矯正手段５のバケット２８によって横転状態か
ら正立状態に起立される。また、この時には既に第２ロ
ボット１２’の処理ヘッド２３は第２保持位置Ａ’まで
復帰しており、かつ第７番目および第８番目の容器３の
映像は既に制御装置１３に入力されており、制御装置１
３の制御部１３Ａはそれらの第７番目および第８番目の
容器３を第１保持位置Ａを通過させている。そして、こ
れら第７番目および第８番目の容器３が第１保持位置Ａ
を通過した後、第２保持位置Ａ’まで搬送されてくる
と、上述と同様にして第２ロボット１２の処理ヘッド２
３によって順次吸着保持される。そして、この後、第２
ロボット１２の処理ヘッド２３は第２解放位置Ｂ’まで
移動されてから、第７番目および第８番目の容器３の保
持状態を解放する。解放されたそれらの容器３は排出コ
ンベヤ４上に落下し、かつ矯正手段５のバケット２８に
よって横転状態から正立状態に起立される。以上のよう
にして、本実施例の制御装置１３は、両ロボット１２、
１２’の作動を制御して、それら両ロボット１２、１
２’が保持可能な各２個づつの容器３を交互に第１保持
位置Ａ（第２保持位置Ａ’）から第１解放位置Ｂ（第２
解放位置Ｂ’）に受け渡すようにしている。次に、容器
３を横転状態から正立状態に起立させる矯正手段５につ
いて説明する。図２におよび図８に示すように、第１解
放位置Ｂおよび第２解放位置Ｂ’となる排出コンベヤ４
の載置面は、上記搬送コンベヤ２の載置面よりも低くし
てあり、この排出コンベヤ４の上流側端部を覆って矯正
手段５を設けている。図６ないし図８に示すように、矯
正手段５は、排出コンベヤ４に沿って矢印方向に循環走
行される上下一対のチェン３１，３１を備えており、そ
れらの走行方向の等間隔位置に断面コの字形をした複数
のバケット２８を取り付けている。バケット２８におけ
る移動方向前方側のガイド部２８Ａは、その上方部を移
動方向前方側に向けて円弧状に傾斜させている。また、
バケット２８における移動方向後方側のガイド部２８Ｂ
は、その上方部を移動方向後方側に向けて円弧状に傾斜
させるとともに、この後方側のガイド部２８Ｂの上端部
は、前方側のガイド部２８Ａよりも高さを高くしてい
る。両ガイド部２８Ａ，２８Ｂにおける下方側の部分が
隔てた間隔は、正立された容器３を支障なく収納できる
寸法に設定している。そして、図７に示すように、第１
解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）において各ロボットの
処理ヘッド２３によって支持された２本の容器３，３
は、それらの長手方向が、１つ置きの各バケット２８の
後方側のガイド部２８Ｂと直交するようになり、かつそ
れらの底部３ｂ，３ｂは両ガイド部２８Ａ、２８Ｂの間
の上方に位置する。この状態から両容器３，３は同時に
保持状態を解放されるので、その口部３ａ，３ａ側の円
弧面３ｃ，３ｃがバケット２８の後方側のガイド部２８
Ｂの上端部に当接して反転されるようになり、その後に
底部３ｂ，３ｂから両ガイド部２８Ａ、２８Ｂの間に落
下する。したがって、横転状態であった容器３，３は、
その口部３ａ，３ａが上方を向け、かつ円弧面３ｃが排
出コンベヤ４の搬送方向と直交する方向となるように正
立される。そして、正立した容器３，３を収納したバケ
ット２８が下流側に移動し、それらのバケッット２８の
隣接上流側となる空のバケット２８が第２解放位置Ｂ’
まで移動した時点で、上述した３番目の容器３と４番目
の容器３が第２ロボット１２の処理ヘッド２３によって
第２解放位置Ｂ’まで移動されるとともに、それらの容
器３の保持状態を解放するようになっている。これによ
り、３番目の容器３と４番目の容器３は、上述した先頭
の容器３と２番目の容器３を収納した各バケット２８の
隣接位置となる各バケット２８内に正立されてから収納
され、かつ、排出コンベヤ４上に載置される。このよう
にして、各解放位置Ｂ、Ｂ’で解放されて各バケット２
８内に収納され、かつ排出コンベヤ４によって搬送され
る容器３は、各バケット２８が排出コンベヤ４上からか
ら後退することによって、排出コンベヤ４上において円
弧面３ｃが搬送方向と直交した縦一列に整列されて下流
側に向けて搬送される。なお、本実施例では、図８に示
すように、排出コンベヤ４の略中央部から排出コンベヤ
４の外方側にむけて伸びる板状の落下ガイド３２を設け
てあり、上述した様にバケット２８の両ガイド部２８
Ａ，２８Ｂの間を落下する容器３の底部３ｂの落下を案
内することで、各容器３が確実に正立されるようにして
いる。上述した本実施例によれば、横転状態となってい
る扁平な容器３を反転させて正立させる作業と、該正立
させた容器３の水平断面における長軸が排出コンベヤ４
と直交する方向に向きを揃える作業とを単一の装置によ
って処理することができる。そのため、それら２つの作
業をそれぞれ別個の処理装置で行う必要がなく、しか
も、処理すべき容器３の大きさを変更したとしても各構
成部材の型替を行う必要がない。また、本実施例では、
搬送コンベヤ２の搬送過程に沿って２台のロボット１
２，１２’を設け、それら２台のロボット１２，１２’
によって搬送コンベヤ２上の容器３を交互に２個づつ受
け渡すようにしている。換言すると、上流側の第１ロボ
ット１２は、第３番目および第４番目の容器３を保持す
ることなく、それらを下流側にむけて通過させ、それら
の容器３は下流側の第２ロボット１２によって受け渡す
ようにしている。そのため、単一のロボットによって受
渡を行う場合に比較して、単位時間あたりの処理能力を
向上させることができる。また、搬送コンベヤ２によっ
て搬送される容器３の数が増加したとしても、２台のロ
ボット１２，１２’によって容器３の処理を行うので、
搬送コンベヤ２を停止させることなく両ロボット１２，
１２’によって円滑に容器３を受け渡すことができる。
そのため、搬送コンベヤ２を増設する必要がない。した
がって、本実施例によれば、設置スペースの増加を抑制
して、処理能力が高い容器処理装置を提供することがで
きる。なお、上記実施例では、各ロボット１２，１２’
がそれぞれ容器３を２個づつ保持するようにしている
が、次のような処理を行っても良い。つまり、各ロボッ
ト１２，１２’にバキュームパッドをそれぞれ３個づつ
配設して、上流側のロボット１２で先頭の容器から順に
３個の容器３を保持する一方、４番目の容器３だけを上
流側の第１ロボット１２の第１保持位置Ａを通過させ
て、該４番目の容器３だけを第２保持位置Ａ’において
第２ロボット１２’で保持するようにしても良い。ま
た、上記実施例では、上流側の第１ロボット１２によっ
て先頭の容器３と第２番目の容器３を保持するととも
に、下流側の第２ロボット１２’によって第３番目、第
４番目の容器３を順次保持するようにしているが、保持
すべき物品が柔らかくて破損しやすい食品などである場
合には、次のような処理を行っても良い。つまり、上流
側の第１ロボット１２によって先頭の物品と第３番目の
物品を保持するとともに、下流側の第２ロボット１２’
によって第２番目、第４番目の物品を保持するようにし
ても良い。そのように構成することで、両ロボット１
２，１２’で柔らかい物品を保持する際に、該物品が破
損するのを防止して時間的余裕を持って確実に保持する
ことができる。また、上記実施例では、搬送コンベヤ２
の搬送方向に沿って２台のロボット１２，１２’を配設
しているが、搬送コンベヤ２の搬送方向に沿って３台以
上のロボットを配設して、上述した実施例と同様に各ロ
ボットによって物品の受け渡しを行っても良い。さら
に、上記実施例における排出コンベヤ４および矯正手段
５を省略し、それらの代わりにケースコンベヤを配設し
て、このケースコンベヤが搬送する箱内に両解放位置
Ｂ、Ｂ’において両ロボット１２，１２’により物品を
収納するようにしても良い。

【０００７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、設置ス
ペースの増加を抑制して処理能力が高い物品処理装置を
提供することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図

【図２】図１の要部の右側面図

【図３】図１の要部を拡大した斜視図

【図４】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図

【図５】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図

【図６】図１の要部を拡大図

【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う断面図

【図８】図２の要部の拡大図

【符号の説明】

１容器整列装置（物品処理装置）２搬送コン
ベヤ３容器１２第１ロボ
ット１３制御装置１４ＣＣＤカ
メラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬
送コンベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送
コンベヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記
カメラが撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作
動を制御する制御装置とを備え、上記ロボットによって
搬送コンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持
した物品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置
において、上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複数台
設け、また、上記カメラを上記複数台のロボットよりも
上流側の位置に１台設置し、さらに、上記制御装置も１
台設置して、上記制御装置は、上記カメラが撮影した物
品の映像をもとに、上流側のロボットが上記搬送コンベ
ヤによって搬送されてきた物品の一部を保持し、下流側
のロボットが上流側のロボットによって保持されずに通
過されてきた物品を保持するように制御することを特徴
とする物品処理装置。