JP6986860B2 - 袋搬送方法及び袋搬送機構 - Google Patents

Description

本発明は、マガジンへの袋体の補充及び／又は袋処理装置への袋体の供給を伴う袋搬送方法及び袋搬送機構に関する。

袋詰め包装機やスパウト取付機等の袋処理装置には、複数の空袋を貯留しておくマガジンと呼ばれる貯留部が搭載されることがある。マガジンを具備する袋処理装置では、マガジンから１枚ずつ或いは複数枚ずつ空袋が取り出されて下流側に送られ、包装処理、スパウトシール処理、或いはその他の処理が各袋を使って行われる。そのため、袋処理装置における処理が中断されないようにするには、袋処理装置に対する空袋の供給が継続的且つ適切なタイミングで行われる必要がある。

例えば特許文献１が開示する袋詰め包装機は、多数の空袋をストック可能な複数のストッカ（すなわちマガジン）を備える。これらのストッカは並列に配置され、あるストッカに貯留される全ての空袋が使用された後に全てのストッカが横移動され、次のストッカに貯留される空袋が袋詰め包装機で使われる。特許文献１のこの袋詰め包装機を使用する場合、作業者は一度に多数の空袋を複数のストッカに補充できるため、単位時間当たりの空袋の補充回数を少なくすることができる。

特開２０００−１９１１５６号公報

マガジンを具備する袋処理装置を使用する場合、マガジンに貯留可能な空袋の数には限りがあるため、作業者はマガジンにおける空袋の貯留状態を継続的に監視しつつ、必要に応じて空袋を適当なタイミングで補充する必要がある。実際、殆どのケースにおいて、作業者は、袋処理装置が稼働している間は常にマガジンにおける空袋の貯留状態に注意を払いつつ、空袋を適時マガジンに補充する必要がある。そのため、空袋の補充に関する作業者の負担は非常に大きい。

特に、袋処理装置における処理が高速に行われる場合、空袋の消費も高速になるため、作業者の空袋の補充作業に関する負担が一層増大する。また、袋処理装置の処理速度（すなわち空袋の消費速度）よりも作業者による空袋の補充速度が遅い場合、空袋の補充作業がボトルネックとなり、袋処理装置の処理能力を向上させる上での障害になる。

特許文献１の装置のように複数のマガジンに空袋を貯留しておくことで、空袋のストック量を増やし、単位時間当たりの空袋の補充回数を少なくすることができる。しかしながらその場合、複数のマガジンを設置するスペースを確保する必要があるとともに、各マガジンを移動させるための装置及びスペースを設ける必要があるため、装置全体が大型化してしまう。また、作業者は場所を移動しつつ各マガジンに空袋を補充する必要があるため、貯留可能な空袋の数が増える程（すなわちマガジンの大きさやマガジンの数が増大する程）、補充作業に係る作業者の負担は増大する。

なお、袋処理装置は必ずしもマガジンを具備している必要はない。マガジンを具備しない袋処理装置では、空袋の消費と連動するように新たな空袋を袋処理装置に適時供給する必要がある。そのような袋処理装置に対する空袋の供給は、上述のマガジンに対する空袋の補充と同様に、人手を介して行われることも多い。マガジンを具備しない袋処理装置に対して人手により空袋を供給する場合にも、作業者の負担は非常に大きい。特に、作業者の不注意等によって空袋が適切なタイミングで袋処理装置に供給されない場合には、袋処理装置における処理が中断してしまい、処理効率が低下する。

また衛生上の見地から、マガジンの設置箇所や袋処理装置に対する空袋の供給箇所に、作業者等の人間が頻繁に出入りすること、或いは人間が存在すること自体が望ましくない場合がある。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋体の補充作業又は供給作業に関する作業者の負担を軽減しつつ、生産性を向上させることができる装置及び方法を提供することを目的とする。またマガジンの設置箇所或いは袋処理装置に対する袋体の供給箇所に人間を存在させることなく、袋体の補充作業或いは供給作業を行うことができる装置及び方法を提供することを別の目的とする。

本発明の一態様は、第１搬送駆動制御部により制御される第１搬送装置によって、ピックアップ領域を含む搬送エリアを複数の袋体が通るように、当該複数の袋体を搬送する工程と、ピックアップ制御部により制御されるピックアップ装置によって、複数の袋体のうちピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体をセット位置に運ぶ工程と、を含み、ピックアップ制御部は、複数の袋体のうちの少なくとも１つ以上の袋体の搬送エリアにおける位置を示す位置示唆データを第１搬送駆動制御部から取得し、当該位置示唆データに基づいてピックアップ装置を制御する袋搬送方法に関する。

袋搬送方法は、ピックアップ装置から、セット位置に設けられた載置面に袋体を受け渡す工程と、配向情報取得部によって、載置面に配置される袋体の表面及び裏面の配向を示す情報を取得する工程と、反転制御部により制御される反転機構によって、載置面に配置された袋体を保持する工程と、を更に含み、反転制御部は、配向を示す情報に基づいて、載置面に配置された袋体の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、反転機構により袋体の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせてもよい。

袋搬送方法は、第２搬送装置によって、反転機構から受け取った袋体を搬送する工程と、移送装置によって、第２搬送装置からの袋体を、複数の袋体を貯留可能なマガジンに移送する工程と、を更に含んでもよい。

袋搬送方法は、ピックアップ装置から、セット位置に設けられた移送装置に袋体を受け渡す工程と、移送装置によって、袋体を、複数の袋体を貯留可能なマガジンに移送する工程と、を更に含んでもよい。

袋搬送方法は、ピックアップ装置によってセット位置に運ばれた袋体を、当該袋体を使った処理を行う袋処理装置への受け渡し位置に配置する工程を更に含んでもよい。

本発明の他の態様は、ピックアップ領域を含む搬送エリアを複数の袋体が通るように、当該複数の袋体を搬送する第１搬送装置と、第１搬送装置を制御する第１搬送駆動制御部と、複数の袋体のうちピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体をセット位置に運ぶピックアップ装置と、複数の袋体のうちの少なくとも１つ以上の袋体の搬送エリアにおける位置を示す位置示唆データを第１搬送駆動制御部から取得し、当該位置示唆データに基づいてピックアップ装置を制御するピックアップ制御部と、を備える袋搬送機構に関する。

袋搬送機構は、搬送エリアにおける複数の袋体の位置及び姿勢を示す情報を取得する袋検出部を更に備え、ピックアップ制御部は、第１搬送駆動制御部から取得した位置示唆データに加えて袋検出部が取得した情報に基づく位置示唆データに基づいて、ピックアップ装置を制御してもよい。

第１搬送装置は、搬送エリアの少なくとも一部において、鉛直方向へ延びる回転軸線を中心とする回転方向に複数の袋体を搬送してもよい。

第１搬送装置は、搬送エリアの少なくとも一部において、直線的に延びる一方向へ複数の袋体を搬送してもよい。

袋搬送機構は、第１搬送装置は、上方斜め方向へ複数の袋体を搬送する傾斜コンベアと、当該傾斜コンベアからの複数の袋体が載せられ回転軸線を中心に回転する回転テーブルと、を有し、回転テーブルによって搬送される複数の袋体が通過可能な領域の少なくとも一部がピックアップ領域に設定され、ピックアップ装置は、回転テーブルに載せられた複数の袋体のうちピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体をセット位置に運んでもよい。

袋搬送機構は、ピックアップ装置によってセット位置に運ばれた袋体が配置される載置面を有する中継支持部と、載置面に配置される袋体の表面及び裏面の配向を示す情報を取得する配向情報取得部と、載置面に配置される袋体を保持し、当該袋体の表面の向き及び裏面の向きを相互に入れ替えることができる反転機構と、反転機構を制御する反転制御部であって、配向を示す情報に基づいて、載置面に配置された袋体の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、反転機構により袋体の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせる反転制御部と、を更に備えてもよい。

袋搬送機構は、反転機構から受け取った袋体を搬送する第２搬送装置と、複数の袋体を貯留可能なマガジンと、第２搬送装置からの袋体をマガジンに移送する移送装置と、を更に備えてもよい。

袋搬送機構は、複数の袋体を貯留可能なマガジンと、セット位置に設けられ、ピックアップ装置からの袋体をマガジンに移送する移送装置と、を更に備えてもよい。

ピックアップ装置は、当該袋体を使った処理を行う袋処理装置への受け渡し位置に袋体が配置されるように、当該袋体をセット位置に運んでもよい。

本発明によれば、袋体の補充作業又は供給作業に関する作業者の負担を軽減しつつ、生産性を向上させることができる。またマガジンの設置箇所或いは袋処理装置に対する袋体の供給箇所に人間を存在させることなく、袋体の補充作業或いは供給作業を行うことができる。

図１は、第１実施形態に係る処理システムの外観を示す斜視図である。 図２は、中継支持部近傍の概略平面図であって、ピックアップ装置が袋体をピックアップして載置面に載せる過程を示す図である。 図３は、中継支持部近傍の概略側方図であって、ピックアップ装置が袋体をピックアップして載置面に載せる過程を示す図である。 図４は、中継支持部近傍の概略平面図であって、反転機構が袋体を反転する過程を示す図である。 図５は、中継支持部近傍の概略側方図であって、反転機構が袋体を反転する過程を示す図である。 図６は、移送装置を示す概略側方図であり、第２搬送装置からマガジンへの袋体の移送を説明する図である。 図７は、第１実施形態に係る制御部を示すブロック図である。 図８は、第２実施形態に係る処理システムの外観を示す斜視図である。 図９は、第２実施形態に係る移送装置の近傍の概略側方図である。 図１０は、第２実施形態に係る移送装置の近傍の概略側方図である。 図１１は、第２実施形態に係る移送装置の近傍の概略側方図である。 図１２は、図９〜図１１に示す移送装置の概略平面図である。 図１３は、第２実施形態に係る制御部を示すブロック図である。 図１４は、第３実施形態に係る処理システムの外観を示す斜視図である。 図１５は、第３実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る処理システム１０の外観を示す斜視図である。

処理システム１０は、袋搬送機構１１及び袋処理装置１２を備える。複数の袋体１００は、袋搬送機構１１によって搬送され、袋処理装置１２に供給される。

本実施形態の袋体１００は、空袋によって構成されている。各袋体１００は、袋口のみが開口し、表面側の側壁部と裏面側の側壁部とが密着しており、全体としてシート状の形態で袋搬送機構１１により搬送される。なお袋体１００は、必ずしも空袋である必要はなく、任意の状態の物質が袋体１００に収容された状態で、袋搬送機構１１により搬送されてもよい。また袋体１００は、必ずしもシート状の形態である必要はなく、表面側の側壁部と裏面側の側壁部とが互いに離間した状態で袋搬送機構１１により搬送されてもよい。また袋口以外の部分を介して袋体１００の内側と外側とが連通していてもよいし、袋口がシールされ袋体１００の内側と外側とが完全に遮断されていてもよい。

袋処理装置１２は、袋搬送機構１１から供給される袋体１００を使った処理を行う。袋処理装置１２の具体的な構成や処理内容は、特に限定されない。例えば、袋体１００に内容物を入れる袋詰め装置、袋体１００にスパウト等の部材を取り付ける部材取り付け装置、袋体１００を使った他の処理を行う装置、或いはこれらの装置の組み合わせによって、袋処理装置１２を構成することが可能である。図１に示す袋処理装置１２は、複数の処理ステーションを順次巡るように各袋体１００を間欠的又は連続的に回転搬送し、それぞれの処理ステーションで所定の処理（例えば内容物投入処理及びシール処理等）が行われる。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１、ピックアップ装置２３、中継支持部２６、第２搬送装置２２、移送装置２８及びマガジン１４を備える。

第１搬送装置２１は、ピックアップ領域Ｒ２を含む搬送エリアＲ１を複数の袋体１００が通るように、当該複数の袋体１００を搬送する。図１に示す第１搬送装置２１は、上方斜め方向へ直線的に複数の袋体１００を搬送する傾斜コンベア３１と、当該傾斜コンベア３１からの複数の袋体１００を水平回転方向Ｄ１へ搬送する回転テーブル３２と、を有する。

傾斜コンベア３１は、回転テーブル３２よりも下方の位置から回転テーブル３２よりも上方の位置に向かって上方斜め方向へ直線的に走行する無端状の傾斜ベルト３８と、傾斜ベルト３８のうち回転テーブル３２よりも下方の補充位置Ｐ１に袋体１００を案内する投入部３９と、を有する。作業者Ｈが多数の袋体１００を投入部３９に投入することによって、これらの袋体１００は投入部３９により案内されて傾斜ベルト３８上に載せられる。投入部３９は、例えば天部及び底部のみが開口した箱型形状や、天部及び底部に加えて傾斜ベルト３８の走行下流側の側部が開口した形状（すなわち鉛直方向に立設される３つの平板を組み合わせた形状）を有しうる。ただし投入部３９の構成は限定されず、ホッパー、コンベア、ストッカ或いはローダ等によって投入部３９が構成されてもよい。

傾斜ベルト３８は、袋体１００を載せた状態で始点位置から終点位置に向かって上方斜め方向へ走行し、終点位置で折り返し、終点位置から始点位置に向かって下方斜め方向へ走行し、始点位置で折り返し、再び始点位置から終点位置に向かって走行する。袋体１００は、終端位置で傾斜ベルト３８から回転テーブル３２上に向かって落下し、回転テーブル３２上に載せられる。このように傾斜ベルト３８が上方斜め方向に走行しつつ袋体１００を搬送することによって、袋体１００は重力の影響を受けて傾斜ベルト３８上でばらけた状態になり、複数の袋体１００が相互に重なった状態で搬送されるのを効果的に防ぐことができる。したがって作業者Ｈは、袋体１００の重なりを気にせずに、多数の袋体１００を投入部３９に投入することができる。

回転テーブル３２は、鉛直方向へ延びる回転軸線Ａを中心に回転し、回転テーブル３２上に載せられた袋体１００を搬送する。回転テーブル３２のうち袋体１００が載せられる表面部は、水平方向に延在し、傾斜ベルト３８の終端位置よりも鉛直方向に関して下方に配置されている。また回転テーブル３２の表面部の一部は、傾斜ベルト３８の終端位置の直下に配置されている。そのため、終端位置において傾斜ベルト３８から落下した袋体１００は、回転テーブル３２の表面部に着地する。

傾斜コンベア３１及び回転テーブル３２は、袋体１００の搬送を停止させることなく連続的に袋体１００を搬送してもよいし、袋体１００の搬送のオン及びオフを繰り返し行ってもよく、袋体１００を間欠的に搬送してもよい。例えば、回転テーブル３２上の袋体１００の配置状態を後述の撮像装置２５の撮影画像データから検出し、当該配置状態に基づいて傾斜コンベア３１及び／又は回転テーブル３２の搬送のオン及びオフを制御してもよい。これにより、傾斜コンベア３１から回転テーブル３２上への袋体１００の落下位置を調整し、袋体１００上において万遍なく散らばるように袋体１００を配置することも可能である。

このように本実施形態の第１搬送装置２１（図１では回転テーブル３２）は、搬送エリアＲ１の少なくとも一部（特にピックアップ領域Ｒ２を含むエリア）において、回転方向に複数の袋体１００を搬送する。これにより、同一の回転搬送エリアを繰り返し通過するように複数の袋体１００を搬送することができ、当該回転搬送エリアに複数の袋体１００を一時的に貯留しておくことが可能である。また当該回転搬送エリアにピックアップ領域Ｒ２が含まれることによって、ピックアップ装置２３によって袋体１００をピックアップする機会を繰り返し生じさせることができる。

回転テーブル３２の上方には撮像装置２５が設けられている。この撮像装置２５は、回転テーブル３２上の袋体１００を撮影して画像データを取得する。撮像装置２５の撮影範囲には、回転テーブル３２の表面部の一部のみが含まれていてもよいし、回転テーブル３２の表面部の全部が含まれていてもよい。この撮像装置２５は、搬送エリアＲ１（特に回転テーブル３２上）における複数の袋体１００の位置及び姿勢を示す情報を取得する袋検出部（後述の図７の符合「３４」参照）として機能するとともに、中継支持部２６の載置面３６に配置される袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報を取得する配向情報取得部（後述の図７の符合「３５」参照）として機能する。すなわち撮像装置２５により取得される撮影画像データは、回転テーブル３２上における複数の袋体１００の位置及び姿勢を示す情報として活用しうるとともに、袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報として活用しうる。

これらの情報を得るために撮像装置２５が取得した撮影画像データを用いる場合、当該撮影画像データの解析が行われる。この解析の具体的なアルゴリズムは特に限定されないが、典型的には、画像データの中から特有の特徴部を検出するアルゴリズムを含む画像処理が行われることによって、各種情報を得ることができる。

例えば、各袋体１００の表面及び裏面にそれぞれ固有の特徴（例えば特有の印刷部（例えば文字や模様等）や特有の外形等）を付与しておき、撮影画像データを解析してそのような固有の特徴の有無を検出することによって、袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報を取得することが可能である。また各袋体１００の表面及び裏面の各々に複数の固有の特徴を異なる位置に付与しておき、撮影画像データを解析してそのような固有の特徴の有無や相対位置を検出することによって、回転テーブル３２上における複数の袋体１００の位置及び姿勢を示す情報を取得することが可能である。また撮影画像データを解析して各袋体１００に付与された固有の特徴の位置を検出することによって、回転テーブル３２上の複数の袋体１００の配置状態（例えばばらつき具合等）を示す情報を取得することが可能である。

なお、撮影画像データの解析を行う装置は特に限定されない。例えば、撮像装置２５においてそのような解析が行われてもよいし、撮影画像データから導き出される情報を実際に使用する制御部等の装置においてそのような解析が行われてもよいし、他の装置によってそのような解析が行われてもよい。

回転テーブル３２によって搬送される複数の袋体１００が通過可能な領域の少なくとも一部は、ピックアップ領域Ｒ２に設定されている。このピックアップ領域Ｒ２は、ピックアップ装置２３の移動可能範囲に対応する。回転テーブル３２の表面部の一部（特に載置面３６を基準にして定められる所定の範囲）のみがピックアップ領域Ｒ２に含まれていてもよいし、回転テーブル３２の表面部の全部がピックアップ領域Ｒ２に含まれていてもよい。

ピックアップ装置２３は、回転テーブル３２に載せられた複数の袋体１００のうちピックアップ領域Ｒ２に位置する袋体１００をピックアップして保持し、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に運ぶ。ピックアップ装置２３の構成は特に限定されないが、ピックアップ装置２３は３次元的に移動可能に設けられており、水平方向及び鉛直方向の双方に関し、直線的移動及び／又は曲線的移動を行って、回転テーブル３２上からセット位置Ｐ２に袋体１００を運ぶ。例えば、パラレルリンクロボットと、パラレルリンクロボットにより移動させられる吸盤等の保持部と、を組み合わせることによって、ピックアップ装置２３を構成することが可能である。保持部を移動させる機構としてパラレルリンクロボット以外の機構が用いられてもよく、例えば多関節ロボットによって保持部を移動させてもよい。保持部は、袋体１００の保持及び解放を制御可能な任意の手段によって構成可能である。典型的には、気圧差に基づく吸着作用を利用して袋体１００を保持可能であるとともに、そのような気圧差を調整することによって袋体１００を解放可能である任意のデバイスによって、保持部を構成することが可能である。

ピックアップ装置２３は、ピックアップした袋体１００の姿勢を矯正した後に、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に配置する。ピックアップ装置２３によって行われる袋体１００の姿勢矯正の具体的な方法は特に限定されない。典型的には、ピックアップ装置２３は、回転テーブル３２上の袋体１００の表面及び裏面のうち上方に向けられた面（すなわち側壁部）を吸着して当該袋体１００を水平状態で保持し、その水平状態を維持しつつ当該袋体１００を回転させることで、当該袋体１００の姿勢を矯正することができる。この場合、袋体１００の回転量は、撮像装置２５によって取得される撮影画像データを解析することで得られる袋体１００の位置及び姿勢を示す情報に基づいて、決められる。

セット位置Ｐ２には載置面３６を有する中継支持部２６が設けられており、ピックアップ装置２３によってセット位置Ｐ２に運ばれた袋体１００が載置面３６に配置される。セット位置Ｐ２においてピックアップ装置２３から解放された袋体１００を所望の姿勢で載置面３６に載せることが可能であれば、セット位置Ｐ２と載置面３６との厳密な位置関係は特に限定されない。図１に示す載置面３６には、２つの袋体１００を配置することができる。なお図１に示す袋搬送機構１１では、１つのピックアップ装置２３によって２つ（すなわち複数）の袋体１００が載置面３６に載せられるが、１つのピックアップ装置２３によって１つの袋体１００のみが載置面３６に載せられてもよいし、２以上のピックアップ装置２３によって２以上の袋体１００が載置面３６に載せられてもよい。

反転機構２７は、載置面３６に配置される袋体１００を保持し、必要に応じて、当該袋体１００の表面の向き及び裏面の向きを相互に入れ替えることができる。反転機構２７の具体的な構成は特に限定されないが、反転機構２７の典型例は後述される（図２〜図５参照）。

第２搬送装置２２は、反転機構２７から受け取った袋体１００を、下流側に設けられた移送装置２８に向けて搬送する。図１に示す第２搬送装置２２は、２つの無端状の第２搬送ベルト４０を具備する。これらの第２搬送ベルト４０は、同一方向へ等速度で走行し、走行方向に対して垂直且つ水平な方向に相互に離間して配置されている。各袋体１００は、反転機構２７からこれらの第２搬送ベルト４０上に載せられ、第２搬送ベルト４０とともに移送装置２８に向けて搬送される。なお図１に示す第２搬送装置２２は、袋体１００を直線的に下流側に搬送するが、第２搬送装置２２による袋体１００の搬送軌道や搬送方式は特に限定されない。例えば、第２搬送ベルト４０は、連続的に袋体１００を搬送してもよいし、間欠的に袋体１００を搬送してもよい。特に、第２搬送装置２２（すなわち第２搬送ベルト４０）によって袋体１００を一定速度で連続的に搬送する場合、袋体１００の搬送時に加減速がなく、袋体１００には一定の慣性力が作用するため、搬送時における袋体１００の位置や姿勢の乱れを効果的に防ぐことができる。また第２搬送ベルト４０の間欠停止時に、載置面３６から第２搬送ベルト４０上に袋体１００が受け渡されてもよい。また第２搬送ベルト４０の間欠停止時に、第２搬送ベルト４０から移送装置２８に袋体１００が受け渡されてもよい。

移送装置２８は、第２搬送装置２２からの袋体１００をマガジン１４に移送し、マガジン１４に貯留する。マガジン１４は、複数の袋体１００を貯留可能であり、移送装置２８によって送られてくる袋体１００を順次貯留する。またマガジン１４は、貯留する袋体１００を下流側に向けて順次送り出し、受け渡し位置Ｐ３に１つ又は複数の袋体１００（図１では２つの袋体１００）を配置する。受け渡し位置Ｐ３に配置された１つ又は複数の袋体１００は、図示しない受渡装置によって袋処理装置１２（図１に示す袋処理装置１２では、各袋体１００の両側縁部を把持する一対のチャック部）に受け渡される。

次に、反転機構２７の反転メカニズムの一例について説明する。

図２は、中継支持部２６近傍の概略平面図であって、ピックアップ装置２３が袋体１００をピックアップして載置面３６に載せる過程を示す図である。図３は、中継支持部２６近傍の概略側方図であって、ピックアップ装置２３が袋体１００をピックアップして載置面３６に載せる過程を示す図である。図４は、中継支持部２６近傍の概略平面図であって、反転機構２７が袋体１００を反転する過程を示す図である。図５は、中継支持部２６近傍の概略側方図であって、反転機構２７が袋体１００を反転する過程を示す図である。なお、図２及び図４では袋体が符合「１００ａ」、「１００ｂ」、「１００ｃ」及び「１００ｄ」によって示されているが、これらの符合はそれぞれの袋体を区別するために便宜的に用いられているに過ぎず、これらの符合が付されたいずれの袋体も上述の袋体１００に該当する。

図２及び図３に示すように、袋体１００ａ、１００ｂは、ピックアップ装置２３によって、回転テーブル３２上からピックアップされて保持され、中継支持部２６の上面を形成する載置面３６上に載せられる（図２及び図３の矢印「Ｄ２」参照）。

回転テーブル３２上の袋体１００ａ、１００ｂをピックアップ装置２３によってピックアップする具体的な方法は、特に限定されない。例えば、回転テーブル３２が停止することなく連続的に回転して袋体１００ａ、１００ｂを搬送する場合、ピックアップ装置２３は、回転テーブル３２上の袋体１００ａ、１００ｂの水平回転方向Ｄ１への移動に追従しつつ、適切なタイミング及び／又は位置で当該袋体１００ａ、１００ｂをピックアップしてもよい。また袋体１００ａ、１００ｂが搬送されている間に回転テーブル３２が回転及び停止を繰り返し行う場合、ピックアップ装置２３は、回転テーブル３２が停止している間に袋体１００ａ、１００ｂをピックアップしてもよい。この場合、ピックアップ対象の袋体１００ａ、１００ｂがピックアップ領域Ｒ２のうちの所定領域に配置されるように回転テーブル３２が停止され、この所定領域に配置される袋体１００ａ、１００ｂをピックアップ装置２３によってピックアップしてもよい。また回転テーブル３２が一定の時間間隔で間欠的に回転及び停止を繰り返し行う場合、ピックアップ装置２３は、ピックアップ対象の袋体１００ａ、１００ｂがピックアップ領域Ｒ２に存在する間に（好ましくは回転テーブル３２が停止している間に）、当該袋体１００ａ、１００ｂをピックアップしてもよい。

載置面３６上に載せられる袋体１００ａ、１００ｂの表面及び裏面の向きは、回転テーブル３２上での袋体１００ａ、１００ｂの表面及び裏面の向きと同じである。したがって、載置面３６上の袋体１００ａ、１００ｂの表面及び裏面の向きは必ずしも統一されていない。例えば図２に示す例では、表面が上方を向いている袋体１００ａ及び裏面が上方を向いている袋体１００ｂが載置面３６上に載せられている。

そして載置面３６上の袋体１００ａ、１００ｂは、反転機構２７によって保持された状態で水平方向へ移動させられ（図２の矢印「Ｄ３」参照）、第２搬送装置２２の第２搬送ベルト４０上に載せられる。この一連の過程において、袋体１００ａ、１００ｂは必要に応じて反転機構２７により反転させられ、第２搬送ベルト４０上の袋体１００ａ、１００ｂの表面及び裏面は同じ方向に向けられる。図２及び図４では、表面が上方を向いている袋体１００ａは反転される一方で裏面が上方を向いている袋体１００ｂは反転されず、結果として、裏面が上方を向いた状態の袋体１００ａ、１００ｂのみが第２搬送ベルト４０上に載せられる。そして袋体１００ａ、１００ｂは第２搬送ベルト４０によって下流側（図２及び図４の矢印「Ｄ４」参照）に送られる。

図２〜５では、載置面３６に載せられる袋体１００ａ、１００ｂのそれぞれに対応するように、２つの反転機構２７が設けられている。各反転機構２７は、開閉可能に設けられたチャック部２７ａと、当該チャック部２７ａを水平方向へ往復移動させる駆動機構（図示省略）と、を有する。この駆動機構は、チャック部２７ａを、載置面３６上の袋体１００ａ、１００ｂを把持可能な位置と、把持した袋体１００ａ、１００ｂを第２搬送装置２２の上方に配置するための位置との間で移動させる。またこの駆動機構は、袋体１００ａ、１００ｂを把持しているチャック部２７ａを１８０°回転させて（図４及び図５の矢印「Ｄ５」参照）、袋体１００ａ、１００ｂの表面の向き及び裏面の向きの入れ替えることができる。これにより、第２搬送装置２２により搬送される袋体１００の表面及び裏面の向きを統一することができる。

なお、図２〜５に示す各反転機構２７は、水平方向にのみ移動する（図２の矢印「Ｄ３」参照）。反転機構２７によって保持された状態で第２搬送装置２２の上方に配置された袋体１００は、図５に示すように昇降支持部４４によって下方から支持され、その後、チャック部２７ａが開いて当該チャック部２７ａによる袋体１００の把持が解放される。その後、昇降支持部４４は鉛直方向に下降し、袋処理装置１２の第２搬送ベルト４０よりも下方に配置される。このようにして昇降支持部４４が下降する過程で、袋体１００は昇降支持部４４から第２搬送ベルト４０に受け渡される。なお、昇降支持部４４は袋体１００を支持する際に当該袋体１００を吸着してもよい。その場合、昇降支持部４４から第２搬送ベルト４０に袋体１００が受け渡される際に、昇降支持部４４は袋体１００の吸着を解放する。この昇降支持部４４は、１つの反転機構２７に対して単数又は複数（図２〜図５では２つ）設けられ、各昇降支持部４４は、第２搬送ベルト４０間において、鉛直方向へ昇降可能に設けられている。

なお、ピックアップ装置２３による袋体１００のピックアップ及び載置面３６上への袋体１００の載置の工程と、反転機構２７による袋体１００の反転及び第２搬送ベルト４０（すなわち袋処理装置１２）への袋体１００の受け渡しの工程とは、並列的に行われてもよい。例えば図４及び図５に示すように、載置面３６上から第２搬送装置２２上に袋体１００が移動させられる工程（袋体１００を反転させる工程を含む）と、新たな袋体１００ｃ及び１００ｄ（図４参照）が回転テーブル３２上からピックアップされて載置面３６上に載置される工程と、が同時的に行われてもよい。

次に、移送装置２８の移送メカニズムの一例について説明する。

図６は、移送装置２８を示す概略側方図であり、第２搬送装置２２からマガジン１４への袋体１００の移送を説明する図である。

マガジン１４には、複数の袋体１００が相互に重ねられて貯留される。マガジン１４における袋体１００の重ね方向は特に限定されず、水平方向に袋体１００が重ねられてもよいし、鉛直方向に袋体１００が重ねられてもよい。図１及び図６に示すマガジン１４では、水平方向に多数の袋体１００が重ねられる。

第２搬送装置２２（すなわち第２搬送ベルト４０）により搬送され所定の受け渡し位置に到達した袋体１００は、押出部４１により押され、第２搬送装置２２上からマガジン１４に移動させられる。このとき、マガジン１４に既に貯留されている袋体１００のうち最後尾の袋体１００（すなわち最も第２搬送装置２２側に配置される袋体１００）の一部は、吸着昇降部４２によって上方へ持ち上げられる。これにより、マガジン１４に貯留されている袋体１００の全体を前方（すなわち袋処理装置１２側）へ移動させて、マガジン１４における先頭の袋体１００が受け渡し位置Ｐ３に配置されるとともに、第２搬送装置２２からの新たな袋体１００が配置されるスペースが作られる。吸着昇降部４２による袋体１００の持ち上げ方向は、必ずしも鉛直方向のみには限定されず、マガジン１４に貯留されている袋体１００の全体を前方へ移動させることができる任意の方向（例えば上方斜め方向）としうる。

なお、移送装置２８の具体的な構成は、上述の押出部４１及び吸着昇降部４２の組み合わせには限定されない。図６に示す移送装置２８は、第２搬送装置２２上の袋体１００を押すことによってマガジン１４に袋体１００を配置しているが、例えば、第２搬送装置２２上の袋体１００を任意の機構によってマガジン１４に向けて袋体１００を引っ張って移送してもよい（後述の図９〜図１２に示す移送装置２８参照）。また図６に示す移送装置２８では、吸着昇降部４２が実質的にマガジン１４に貯留される袋体１００の最後尾の位置を規制しているが、吸着昇降部４２とは別個に設けられる規制部材によって、マガジン１４に貯留される袋体１００の最後尾の位置が規制されてもよい。

次に、上述の袋搬送機構１１の各部を制御する制御部について説明する。

図７は、第１実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１を制御する第１搬送駆動制御部５１、第２搬送装置２２を制御する第２搬送駆動制御部５２、ピックアップ装置２３を制御するピックアップ制御部５３、反転機構２７を制御する反転制御部５４、移送装置２８を制御する移送制御部５５、及び撮像装置２５を制御する撮像制御部５６を有する。これらの制御部は、上述の各プロセスを実現するように、対応の装置及び機構を制御する。

なお図７に示すこれらの制御部の各々は、演算処理装置（例えばＭＰＵ：Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、プログラムやデータを記憶する非一時的メモリ及び／又は一時的メモリ、及びその他のデバイスを含む制御機器によって構成可能である。また、これらの制御部の一部又は全部が単一の制御機器によって構成されてもよい。また、これらの制御部の一部又は全部は、他の統合コントローラによって制御されてもよく、当該統合コントローラの制御下で複数の装置及び機構が相互に関連づけられて駆動されてもよい。

特にピックアップ制御部５３は、複数の袋体１００のうちの少なくとも１つ以上の袋体１００の搬送エリアＲ１（図１では回転テーブル３２による搬送エリアＲ１）における位置を直接的又は間接的に示す位置示唆データを、第１搬送駆動制御部５１から取得する。図１に示す袋搬送機構１１のピックアップ制御部５３は、回転テーブル３２の回転状態及び回転速度に関する情報である位置示唆データを、第１搬送駆動制御部５１から取得する。また本実施形態のピックアップ制御部５３は、回転テーブル３２上における複数の袋体１００の位置及び姿勢を示す情報である位置示唆データを撮像装置２５から取得する。撮像装置２５から取得されるこの位置示唆データは、撮影画像データ自体であってもよいし、撮影画像データから導き出される他のデータであってもよい。ピックアップ制御部５３は、第１搬送駆動制御部５１及び撮像装置２５から取得したこれらの位置示唆データに基づいて、ピックアップ対象の袋体１００の搬送エリアＲ１（特にピックアップ領域Ｒ２）における位置及び姿勢を導き出す。

具体的には、ピックアップ制御部５３は、撮像装置２５の撮影時におけるピックアップ対象の袋体１００の位置と、回転テーブル３２の回転状態及び回転速度とを総合的に勘案することで、ピックアップ領域Ｒ２における当該袋体１００の位置を導き出すことができる。またピックアップ制御部５３は、撮像装置２５の撮影時におけるピックアップ対象の袋体１００の位置及び姿勢と、回転テーブル３２の回転状態及び回転速度とを総合的に勘案することで、ピックアップ領域Ｒ２における当該袋体１００の姿勢を導き出すことができる。このようにして導き出されるピックアップ対象の袋体１００の搬送エリアＲ１（特にピックアップ領域Ｒ２）における位置及び姿勢の情報を含む位置示唆データに基づいてピックアップ制御部５３はピックアップ装置２３を制御し、当該袋体１００をピックアップ装置２３によってピックアップ及び保持させる。このように本実施形態のピックアップ制御部５３は、第１搬送駆動制御部５１から取得した位置示唆データに加えて撮像装置２５（すなわち袋検出部３４）が取得した情報に基づく位置示唆データに基づいて、ピックアップ装置２３を制御する。

また反転制御部５４は、撮像装置２５から取得される袋体１００の配向を示す情報に基づいて、載置面３６に配置された袋体１００の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、反転機構２７により袋体１００の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせる。この袋体１００の配向を示す情報は、撮影画像データ自体であってもよいし、撮影画像データから導き出される情報データであってもよい。

なお図７に示す制御部同士及び制御部と装置とは、必要に応じて、データ（すなわち情報）の送受信を行ってもよい。例えば、第１搬送駆動制御部５１が撮像装置２５から撮影画像データを取得して解析を行うことにより、回転テーブル３２上における袋体１００の状態（例えばばらつき具合等）を検出することができる。また反転制御部５４は、ピックアップ装置２３の作動状態を示すデータをピックアップ制御部５３から取得することによって、ピックアップ装置２３の作動状態に応じて反転機構２７を作動させることが可能である。また第２搬送駆動制御部５２は、反転機構２７の作動状態を示すデータを反転制御部５４から取得することによって、反転機構２７の作動状態に応じて第２搬送装置２２（昇降支持部４４を含む）を作動させることが可能である。また移送制御部５５は、第２搬送装置２２の作動状態を示すデータを第２搬送駆動制御部５２から取得することによって、第２搬送装置２２の作動状態に応じて移送装置２８を作動させることが可能である。また撮像制御部５６は、第１搬送装置２１（特に回転テーブル３２）の作動状態を示すデータを第１搬送駆動制御部５１から取得することによって、第１搬送装置２１（特に回転テーブル３２）の作動状態に応じて撮像装置２５を作動させて撮影等を実施させることが可能である。

次に、上述の構成を有する処理システム１０によって行われる袋搬送方法について説明する。

まず作業者Ｈによって、傾斜コンベア３１の投入部３９に多数の袋体１００が投入され、傾斜ベルト３８の補充位置Ｐ１に袋体１００が補充される（袋補充工程）。

そして、第１搬送駆動制御部５１により制御される第１搬送装置２１（すなわち傾斜コンベア３１及び回転テーブル３２）によって、ピックアップ領域Ｒ２を含む搬送エリアＲ１を複数の袋体１００が通るように、当該複数の袋体１００を搬送する（第１搬送工程）。

そして、袋体１００が回転テーブル３２によって搬送されている間に、撮像制御部５６の制御下で撮像装置２５が撮影画像データを取得し、当該撮影画像データを解析することで、撮像装置２５上の袋体１００の位置及び姿勢に関する情報が取得される。この解析は、例えば撮像装置２５（すなわち袋検出部３４）及び／又はピックアップ制御部５３において行うことができる（袋状態検出工程）。また当該撮影画像データを解析することで、回転テーブル３２上の袋体１００の表面及び裏面の向きに関する情報が取得される。この解析は、例えば撮像装置２５（すなわち配向情報取得部３５）及び／又は反転制御部５４において行うことができる（袋表裏検出工程）。

そして、ピックアップ制御部５３により制御されるピックアップ装置２３によって、複数の袋体１００のうち搬送エリアＲ１に位置する袋体１００を保持し、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に運ぶ。この際、ピックアップ制御部５３は、上述の袋状態検出工程で得られた袋体１００の位置及び姿勢に関する情報に基づいてピックアップ装置２３を制御する。そして、ピックアップ装置２３から、セット位置Ｐ２に設けられた載置面３６に袋体１００が受け渡される。ピックアップ装置２３は、回転テーブル３２からセット位置Ｐ２に袋体１００が移送される間に、必要に応じて、保持している袋体１００を回転させて、当該袋体１００の姿勢（すなわち向き）を矯正し、載置面３６上には所定方向に向けられた袋体１００が配置される（袋向き揃え工程）。

そして、反転制御部５４により制御される反転機構２７によって、載置面３６に配置された袋体１００を保持し、必要に応じて当該袋体１００を反転させて表面及び裏面の向きを入れ替え（袋表裏反転工程）、その後、第２搬送装置２２（すなわち第２搬送ベルト４０）に当該袋体１００を渡す。なお、この反転プロセスに先立ち、撮像装置２５（すなわち配向情報取得部３５）によって、載置面３６に配置される袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報（すなわち撮影画像データ）が取得されており、また当該情報に基づいて袋体１００の反転の要否が反転制御部５４により判定されている。

そして、第２搬送駆動制御部５２の制御下で、第２搬送装置２２によって、反転機構２７から受け取った袋体１００を移送装置２８に向けて搬送する（第２搬送工程）。第２搬送装置２２により搬送される袋体１００は、上述の一連の工程を経て、姿勢及び表裏面の向きが既に矯正されている。したがって第２搬送装置２２によって搬送される全ての袋体１００は、基本的に同じ姿勢をとり、表面／裏面が相互間で同じ方向に向けられている。なお、第２搬送装置２２によって搬送される袋体１００の姿勢及び表面／裏面の向きは、特に限定されない。したがって、各袋体１００の長手方向及び短手方向のいずれが第２搬送装置２２の搬送方向と一致していてもよいし、各袋体１００の表面及び裏面のいずれが上方を向いていてもよい。

そして、移送制御部５５の制御下で、移送装置２８によって、第２搬送装置２２からの袋体１００をマガジン１４に移送し、当該袋体１００をマガジン１４に貯留する（袋送り込み工程）。

以上説明したように本実施形態の袋搬送機構１１によれば、ピックアップ装置２３によって各袋体１００の姿勢が矯正され、また袋体１００の表面及び裏面の向きが反転機構２７により矯正される。このように、第１搬送装置２１（すなわち傾斜コンベア３１）に対する袋体１００の補充からマガジン１４に袋体１００が貯留されるまでの間に、袋体１００の姿勢及び表裏面の向きが自動的に適切に直される。したがって作業者Ｈは袋体１００の補充作業を無造作に行うことができ、作業者Ｈの作業負担を格段に軽減することができるとともに、生産性を向上させることができる。

また、作業者Ｈが袋体１００を補充する位置（図１の補充位置Ｐ１参照）と、袋処理装置１２に袋体１００を供給する位置（図１の受け渡し位置Ｐ３参照）と、を相互に離すことができる。したがって、例えば補充位置Ｐ１と受け渡し位置Ｐ３との間を壁で区切ることにより、作業者Ｈ等の人間が受け渡し位置Ｐ３に進入することを防ぐことができるとともに、受け渡し位置Ｐ３（すなわちマガジン１４及び袋処理装置１２の近傍）の汚染を効果的に防ぐことができる。このように、マガジン１４の設置箇所或いは袋処理装置１２に対する袋体１００の供給箇所に人間を存在させることなく、袋体１００の補充作業或いは供給作業を行うことができる。

また本実施形態の袋搬送機構１１は、マガジン１４を複数設ける必要がないため、装置の大型化を防ぐことができ、設置場所の省スペース化にも寄与しうる。

［第２実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は類似の要素には同一の符合を付し、その詳細な説明は省略する。

図８は、第２実施形態に係る処理システム１０の外観を示す斜視図である。

本実施形態の処理システム１０は、袋体１００を搬送する第１搬送装置２１と、第１搬送装置２１からセット位置Ｐ２に各袋体１００を運ぶピックアップ装置２３と、セット位置Ｐ２に設けられる移送装置２８と、移送装置２８から送られてくる袋体１００を貯留するマガジン１４と、を備える。

第１搬送装置２１は、搬送エリアＲ１の少なくとも一部（図８では全部）において、直線的に延びる一方向へ複数の袋体１００を搬送する。図８に示す第１搬送装置２１は、ウエブ形状を持つ単一の無端状の第１搬送ベルト４６を有し、第１搬送ベルト４６は移送装置２８に向かって水平方向に走行する。作業者Ｈは、位置及び姿勢が整えられた状態の複数の袋体１００を第１搬送ベルト４６上に置くことによって、第１搬送装置２１に対して袋体１００を補充する。また作業者Ｈは、表面／裏面の向きが整えられた状態で複数の袋体１００を第１搬送ベルト４６上に置くことが好ましい。

第１搬送ベルト４６上における袋体１００の具体的な配置態様は特に限定されず、第１搬送ベルト４６上の袋体１００がピックアップ装置２３によって適切にピックアップ及び保持されるように配置される。一例として、袋体１００の配置位置を示す表示が第１搬送ベルト４６の表面に形成されていてもよく、この場合、作業者Ｈはその表示を確認しながら第１搬送ベルト４６上の適切な位置に袋体１００を配置することができる。図８では、複数の袋体１００によって袋体集積群が構成され、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送方向に対して垂直な方向に複数組（具体的には２組）の袋体集積群が第１搬送ベルト４６上に配置される。そして、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送方向に関し、袋体集積群は一定の間隔で配置される。なお、各袋体集積群を構成する袋体１００の数は予め定められていることが好ましく、作業者Ｈは所定数の袋体１００を第１搬送ベルト４６上の１箇所に積み重ねて各袋体集積群を作ることが好ましい。

本実施形態の第１搬送装置２１は、上述のように配置された袋体１００を、間欠的に水平方向へ搬送する。ただし、ピックアップ装置２３がピックアップ領域Ｒ２に配置された袋体１００を第１搬送装置２１上から移送装置２８上に適切に運ぶことができるのであれば、第１搬送装置２１は袋体１００を停止させずに連続的に搬送してもよい。特に、第１搬送装置２１（すなわち第１搬送ベルト４６）によって袋体１００を一定速度で連続的に搬送する場合、袋体１００の搬送時に加減速がなく、袋体１００には一定の慣性力が作用するため、搬送時における袋体１００（特に袋体集積群）の位置や姿勢の乱れを効果的に防ぐことができる。

ピックアップ装置２３は、ピックアップ領域Ｒ２に配置される袋体１００を移送装置２８の上方に設定されたセット位置Ｐ２に運び、セット位置Ｐ２で当該袋体１００をリリースし、移送装置２８上に当該袋体１００を載せる。

なお図８に示す袋搬送機構１１は、第１実施形態の撮像装置２５を具備していない。そのためピックアップ装置２３は、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送（すなわち第１搬送ベルト４６の走行）と連動して、袋体１００を運ぶ。具体的には、第１搬送装置２１は、固定的に定められたピックアップ領域Ｒ２に、第１搬送ベルト４６上の先頭の袋体集積群を停止させて配置する。ピックアップ装置２３は、そのピックアップ領域Ｒ２から、固定的に定められたセット位置Ｐ２に、１つずつ袋体１００を運ぶ。図８に示す例では先頭の袋体集積群が２組設けられるので、ピックアップ装置２３は、これらの２組の袋体集積群が配置されるピックアップ領域Ｒ２の各々から各袋体１００をセット位置Ｐ２に移送する。そしてピックアップ領域Ｒ２に配置された全ての袋体１００がピックアップ装置２３によってセット位置Ｐ２に運ばれた後に、第１搬送装置２１は第１搬送ベルト４６上の袋体集積群を間欠的に搬送し、新たな袋体集積群をピックアップ領域Ｒ２に停止させて配置する。

このようにピックアップ装置２３は、予め定められたピックアップ領域Ｒ２とセット位置Ｐ２との間を往復移動するため、第１実施形態の撮像装置２５により取得される撮影画像データを必要としない。ただし、第１実施形態の撮像装置２５と同様の撮像装置（図示省略）によって、ピックアップ領域Ｒ２を含む範囲が撮影されてもよい。この場合、撮影画像データを解析することによって、ピックアップ領域Ｒ２における袋体１００の有無を判定することができる。ピックアップ制御部５３は、その撮影画像データの解析結果に基づいて、ピックアップ装置２３によりピックアップ領域Ｒ２からセット位置Ｐ２に袋体１００を移送させてもよい。また第１搬送駆動制御部５１は、その撮影画像データの解析結果に基づいて、ピックアップ領域Ｒ２に袋体１００が存在しなくなったのを確認した後に、新たな袋体集積群をピックアップ領域Ｒ２に配置するように、第１搬送装置２１を制御してもよい。この場合、作業者Ｈは、各袋体集積群を構成する袋体１００の数を気にする必要がなく、任意の数の袋体１００によって各袋体集積群を作ることができる。なお上述の撮影画像データの解析は、図示しない撮像装置で行われてもよいし、第１搬送駆動制御部５１によって行われてもよいし、ピックアップ制御部５３によって行われてもよいし、他の装置で行われてもよい。

また、撮像装置２５以外の任意のセンサによってピックアップ領域Ｒ２における袋体１００の有無を検出してもよく、ピックアップ制御部５３は当該検出結果に基づいてピックアップ装置２３を制御してもよい。

移送装置２８は、ピックアップ装置２３からの袋体１００をマガジン１４に移送する。

図９〜図１１は、第２実施形態に係る移送装置２８の近傍の概略側方図である。図１２は、図９〜図１１に示す移送装置２８の概略平面図である。

移送装置２８は、図１２に示すように、移送載置面６２と、移送載置面６２に形成された長孔６３に沿って移動可能に設けられた移送吸着部６１と、を有する。

図９に示すように、移送吸着部６１は、ピックアップ装置２３がセット位置Ｐ２に袋体１００を配置する前に、セット位置Ｐ２において長孔６３から上方へ突出するように配置され、若しくは長孔６３において移送載置面６２と同一平面上に配置される。一方、吸着昇降部４２は、上述の第１実施形態で説明したように、マガジン１４に既に貯留されている袋体１００のうち最後尾の袋体１００（すなわち最も移送装置２８側に配置される袋体１００）の一部を上方へ持ち上げて、マガジン１４に貯留されている袋体１００の全体を前方（すなわち袋処理装置１２側）へ移動させ、移送装置２８からの新たな袋体１００を配置するスペースを作る。

そして図１０に示すように、移送吸着部６１は、セット位置Ｐ２に運ばれた袋体１００を下方から吸着等によって保持する一方で、ピックアップ装置２３は当該袋体１００の保持を解除する。そして図１１に示すように、移送吸着部６１は、袋体１００とともに長孔６３に沿って移動し、袋体１００をマガジン１４に運ぶ。この間、移送載置面６２は、必要に応じて、移送吸着部６１により搬送される袋体１００を下方から支持する。このようにして移送吸着部６１により運ばれた袋体１００は、吸着昇降部４２によって持ち上げられている袋体１００の下方に挿入され、マガジン１４に貯留される袋体１００の最後尾に配置される。

その後、移送吸着部６１は、新たに最後尾に配置された袋体１００の保持を解除し、吸着昇降部４２は、新たに最後尾に配置された袋体１００を持ち上げる。そして移送吸着部６１は、下降して新たに最後尾に配置された袋体１００から下方に離れた後に、セット位置Ｐ２の下方に向かって水平移動し、その後、上昇して再びセット位置Ｐ２に配置される。

なお上述の第１実施形態の処理システム１０には反転機構２７が設けられていたが、本実施形態の処理システム１０には反転機構２７が設けられていない。すなわち、本実施形態に係る処理システム１０では、各袋体１００の表面及び裏面の向きを入れ替える反転処理が行われない。したがって、本実施形態の処理システム１０は、作業者Ｈによって各袋体１００の表面及び裏面の向きが整えられる場合、各袋体１００の表面及び裏面が互いに同一である場合、或いは各袋体１００の表面及び裏面の向きを整える必要がない場合に好適である。

図１３は、第２実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１を制御する第１搬送駆動制御部５１、ピックアップ装置２３を制御するピックアップ制御部５３、及び移送装置２８を制御する移送制御部５５を有する。

本実施形態のピックアップ制御部５３も、複数の袋体１００のうちの少なくとも１つ以上の袋体１００の搬送エリアＲ１における位置を示す位置示唆データを、第１搬送駆動制御部５１から取得し、当該位置示唆データに基づいてピックアップ装置２３を制御する。本実施形態の位置示唆データは、第１搬送装置２１による袋体１００の搬送に関する情報であり、第１搬送ベルト４６の搬送速度や間欠的な搬送タイミングに関する情報である。ピックアップ制御部５３は、第１搬送ベルト４６が間欠的に停止している間に、ピックアップ領域Ｒ２に配置されている全ての袋体１００がセット位置Ｐ２に運ばれるようにピックアップ装置２３を制御する。

なお移送制御部５５は、ピックアップ装置２３の作動状態を示すデータをピックアップ制御部５３から取得することによって、ピックアップ装置２３の作動状態に応じて移送装置２８を作動させることが可能である。

したがって本実施形態の袋搬送機構１１による袋搬送方法は、以下の工程を含む。すなわち、第１搬送駆動制御部５１により制御される第１搬送装置２１によって、ピックアップ領域Ｒ２を含む搬送エリアＲ１を複数の袋体１００が通るように、当該複数の袋体１００を搬送する。そして、ピックアップ制御部５３により制御されるピックアップ装置２３によって、複数の袋体１００のうちピックアップ領域Ｒ２に位置する袋体１００を保持し、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に運ぶ。そして、ピックアップ装置２３から、セット位置Ｐ２に設けられた移送装置２８に袋体１００が受け渡され、移送装置２８によって、袋体１００をマガジン１４に移送する。

以上説明したように本実施形態によれば、作業者Ｈは多数の袋体１００を第１搬送装置２１（第１搬送ベルト４６）に並べて配置するだけでよいので、袋体１００の補充作業に関する作業者Ｈの負担を軽減しつつ、生産性を向上させることができる。また補充位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを離すことができる、また補充位置Ｐ１と受け渡し位置Ｐ３とを離すことができる。そのためマガジン１４の設置箇所或いは袋処理装置１２に対する袋体１００の供給箇所に人間を存在させることなく、袋体１００の補充作業或いは供給作業を行うことができる。

［第３実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同一又は類似の要素には同一の符合を付し、その詳細な説明は省略する。

図１４は、第３実施形態に係る処理システム１０の外観を示す斜視図である。

本実施形態の処理システム１０は、袋体１００を搬送する第１搬送装置２１と、第１搬送装置２１からセット位置Ｐ２に各袋体１００を運ぶピックアップ装置２３と、セット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に袋体１００を案内する袋体収容具６５と、を備える。

第１搬送装置２１は、上述の第２実施形態の第１搬送装置２１と同様に構成される。したがって、第１搬送装置２１は、袋体１００を間欠的又は連続的に袋体１００（すなわち袋体集積群）をピックアップ領域Ｒ２に向けて搬送する。特に、第１搬送装置２１（すなわち第１搬送ベルト４６）によって袋体１００を一定速度で連続的に搬送する場合、袋体１００の搬送時に加減速がなく、袋体１００には一定の慣性力が作用するため、搬送時における袋体１００（特に袋体集積群）の位置や姿勢の乱れを効果的に防ぐことができる。

ピックアップ装置２３は、ピックアップ領域Ｒ２に配置される袋体１００を袋体収容具６５の上方に設定されたセット位置Ｐ２に運び、セット位置Ｐ２で当該袋体１００をリリースし、袋体収容具６５上に当該袋体１００を載せる。本実施形態のピックアップ装置２３も、第２実施形態のピックアップ装置２３と同様に、予め定められたピックアップ領域Ｒ２とセット位置Ｐ２との間を往復移動する。このように本実施形態のピックアップ装置２３は、袋処理装置１２への受け渡し位置Ｐ３に袋体１００が配置されるように、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に運ぶ。

袋体収容具６５は、ピックアップ装置２３からの袋体１００を受け渡し位置Ｐ３に配置する。受け渡し位置Ｐ３に配置された１つ又は複数の袋体１００（図１４では２つの袋体１００）は、受渡装置（後述の図１５の符合「６８」参照）によって袋処理装置１２に受け渡される。

なお、セット位置Ｐ２と受け渡し位置Ｐ３とは互いに一致していてもよいし、互いに一致していなくてもよい。セット位置Ｐ２と受け渡し位置Ｐ３とが一致している場合、ピックアップ装置２３は、各袋体１００をピックアップ領域Ｒ２から直接的に受け渡し位置Ｐ３に運ぶ。一方、セット位置Ｐ２と受け渡し位置Ｐ３とが一致していない場合、袋体収容具６５によって袋体１００がセット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に案内される。袋体収容具６５による袋体１００の案内方法は特に限定されない。例えば、袋体１００の搬送面を傾斜させ、重力を利用してセット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に袋体１００を案内してもよい。また、セット位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ３に袋体１００を積極的に搬送する機構を、袋体収容具６５は有していてもよい。

図１５は、第３実施形態に係る制御部を示すブロック図である。

袋搬送機構１１は、第１搬送装置２１を制御する第１搬送駆動制御部５１、及びピックアップ装置２３を制御するピックアップ制御部５３を有する。

本実施形態のピックアップ制御部５３も、上述の第２実施形態のピックアップ制御部５３と同様に、複数の袋体１００のうちの少なくとも１つ以上の袋体１００の搬送エリアＲ１における位置を示す位置示唆データを、第１搬送駆動制御部５１から取得し、当該位置示唆データに基づいてピックアップ装置２３を制御する。

なお、受渡装置６８を制御する受渡制御部５７は、ピックアップ装置２３の作動状態を示すデータをピックアップ制御部５３から取得することによって、ピックアップ装置２３の作動状態に応じて受渡装置６８を作動させることが可能である。

上述の本実施形態の袋搬送機構１１による袋搬送方法は、以下の工程を含む。すなわち、第１搬送駆動制御部５１により制御される第１搬送装置２１によって、ピックアップ領域Ｒ２を含む搬送エリアＲ１を複数の袋体１００が通るように、当該複数の袋体１００を搬送する。そして、ピックアップ制御部５３により制御されるピックアップ装置２３によって、複数の袋体１００のうちピックアップ領域Ｒ２に位置する袋体１００を保持し、当該袋体１００をセット位置Ｐ２に運ぶ。そして、ピックアップ装置２３によってセット位置Ｐ２に運ばれた袋体１００が、受渡装置６８によって袋処理装置１２への受け渡し位置Ｐ３に配置される。

なお、本実施形態の処理システム１０は、上述の第２実施形態の処理システム１０と同様に、作業者Ｈによって各袋体１００の表面及び裏面の向きが整えられる場合、各袋体１００の表面及び裏面が互いに同一である場合、或いは各袋体１００の表面及び裏面の向きを整える必要がない場合に好適である。

以上説明したように本実施形態によれば、作業者Ｈは多数の袋体１００を第１搬送装置２１（第１搬送ベルト４６）に並べて配置するだけでよいので、袋体１００の補充作業に関する作業者Ｈの負担を軽減しつつ、生産性を向上させることができる。また補充位置Ｐ１と受け渡し位置Ｐ３とを離すことができるため、袋処理装置１２に対する袋体１００の供給箇所（すなわち受け渡し位置Ｐ３）に作業者Ｈ等の人間を存在させることなく、袋体１００の供給作業を行うことができる。またマガジン１４が設けられないので、袋搬送機構１１の設置に関して省スペース化を図ることができる。

［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。

例えば、上述の第２実施形態及び第３実施形態では、袋体１００の反転処理は行われないが、袋体１００の反転処理を行うための装置が設けられてもよい。一例として、上述の第１実施形態と同様の撮像装置２５、載置面３６、反転機構２７及び反転制御部５４を設けることによって、袋体１００の反転処理が行われてもよい。その場合、撮像装置２５は、載置面３６において、ピックアップ領域Ｒ２において、又はピックアップ領域Ｒ２よりも上流側において、各袋体１００の撮影画像データを取得する。反転制御部５４は、その撮影画像データ（すなわち袋体１００の配向を示す情報）に基づいて、載置面３６に配置される袋体１００の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、反転機構２７により袋体１００の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせる。

また上述の第２実施形態及び第３実施形態においても、第１実施形態の撮像装置２５のような、搬送エリアＲ１における複数の袋体１００の位置及び姿勢を示す情報を取得する袋検出部が設けられていてもよい（図８の符合「３４−１」及び図１４の符合「３４−２」参照）。この場合、ピックアップ制御部５３は、第１搬送駆動制御部５１から取得した位置示唆データに加え、袋検出部３４−１、３４−２が取得した情報に基づく位置示唆データに基づいて、ピックアップ装置２３を制御することが可能である。なお、このような袋検出部３４−１、３４−２の設置位置は、第１搬送ベルト４６上に載せられた袋体１００（すなわち袋体集積群）の位置及び姿勢を示す情報を取得することができる位置であれば、特に限定されない。ただし、ピックアップ領域Ｒ２における袋体１００（すなわち袋体集積群）の位置及び姿勢を精度良く検出する観点からは、袋検出部３４−１、３４−２は、ピックアップ領域Ｒ２に近い位置で複数の袋体１００の位置及び姿勢を示す情報を取得することが好ましい。具体的には、ピックアップ領域Ｒ２の袋体１００、又はピックアップ領域Ｒ２の上流側近傍領域（図８及び図１４の符合「Ｒ３」参照）の袋体１００を撮影して当該袋体１００の位置及び姿勢を示す情報を取得することができる位置に、袋検出部３４−１、３４−２が配置されることが好ましい。なお図８及び図１４に示す袋検出部３４−１、３４−２は、図示しない支柱によって支持されている。

また上述の実施形態及び変形例では、袋検出部３４及び配向情報取得部３５（図７参照）として撮像装置２５を用いているが、撮像装置以外のセンサ等の装置によって袋検出部３４及び配向情報取得部３５の各々が構成されていてもよい。例えば、回転テーブル３２上の袋体１００の撮影画像データの解析以外の方法によって、第１搬送装置２１（図１では回転テーブル３２）上における複数の袋体１００の位置及び姿勢を示す情報が取得されてもよいし、載置面３６に配置される袋体１００の表面及び裏面の配向を示す情報が取得されてもよい。

また袋搬送機構１１には、必要に応じて、上述以外のセンサや撮像装置が設けられてもよい。例えば、上述の第１実施形態において載置面３６（図１参照）上の袋体１００の有無を検出するためのセンサや撮像装置が設けられてもよい。この場合、反転制御部５４は、当該検出結果に基づいて反転機構２７を制御してもよい。また上述の第２実施形態（図８〜図１３参照）において、セット位置Ｐ２における袋体１００の有無を検出するためのセンサや撮像装置が設けられてもよい。この場合、移送制御部５５は、当該検出結果に基づいて移送装置２８を制御してもよい。また上述の各実施形態において、受け渡し位置Ｐ３における袋体１００の有無を検出するためのセンサや撮像装置が設けられてもよい。この場合、受渡制御部（図１５の符合「５７」参照）は、当該検出結果に基づいて受渡装置（図１５の符合「６８」参照）を制御してもよい。

なお、袋体１００に収容される物は、単一種類の物であってもよいし、複数種類の物であってもよい。また袋体１００に収容される物は任意の形態を有していてもよく、例えば粉体、液体、ゲル体、固体、気体、或いはこれらのうちの２以上の形態を有する物が袋体１００に収容されてもよい。また袋体１００に収容される物の用途は特に限定されないが、典型的には食品、薬、化粧品或いは農薬の分野で使用される物を袋体１００に収容することが可能である。

また上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、本発明のある実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法と、本発明の他の実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法とを含む形態も、本発明の実施形態に含まれる。したがって、上述の実施形態及び変形例、及び上述以外の本発明の実施形態の各々に含まれる構成要素及び／又は方法同士が組み合わされてもよく、そのような組み合わせに係る形態も本発明の実施形態に含まれる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

１０…処理システム、１１…袋搬送機構、１２…袋処理装置、１４…マガジン、２１…第１搬送装置、２２…第２搬送装置、２３…ピックアップ装置、２５…撮像装置、２６…中継支持部、２７…反転機構、２７ａ…チャック部、２８…移送装置、３１…傾斜コンベア、３２…回転テーブル、３４、３４−１、３４−２…袋検出部、３５…配向情報取得部、３６…載置面、３８…傾斜ベルト、３９…投入部、４０…第２搬送ベルト、４１…押出部、４２…吸着昇降部、４４…昇降支持部、４６…第１搬送ベルト、５１…第１搬送駆動制御部、５２…第２搬送駆動制御部、５３…ピックアップ制御部、５４…反転制御部、５５…移送制御部、５６…撮像制御部、５７…受渡制御部、６１…移送吸着部、６２…移送載置面、６３…長孔、６５…袋体収容具、６８…受渡装置、１００…袋体、Ａ…回転軸線、Ｈ…作業者、Ｐ１…補充位置、Ｐ２…セット位置、Ｐ３…受け渡し位置、Ｒ１…搬送エリア、Ｒ２…ピックアップ領域

Claims (11)

1. 第１搬送駆動制御部により制御される第１搬送装置によって、ピックアップ領域を含む搬送エリアを複数の袋体が通るように、当該複数の袋体を搬送する工程と、
   ピックアップ制御部により制御されるピックアップ装置によって、前記複数の袋体のうち前記ピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体をセット位置に運ぶ工程と、を含み、
   前記ピックアップ制御部は、前記複数の袋体のうちの少なくとも１つ以上の袋体の前記搬送エリアにおける位置を示す位置示唆データを前記第１搬送駆動制御部から取得し、当該位置示唆データに基づいて前記ピックアップ装置を制御し、
   前記複数の袋体は、前記第1搬送装置に載せられて搬送され、
   前記ピックアップ装置から、前記セット位置に設けられた載置面に前記袋体を受け渡す工程と、
   配向情報取得部によって、前記載置面に配置される前記袋体の表面及び裏面の配向を示す情報を取得する工程と、
   反転制御部により制御される反転機構によって、前記載置面に配置された前記袋体を保持する工程と、を更に含み、
   前記反転制御部は、前記配向を示す情報に基づいて、前記載置面に配置された前記袋体の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、前記反転機構により袋体の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせる袋搬送方法。
2. 第２搬送装置によって、前記反転機構から受け取った前記袋体を搬送する工程と、
   移送装置によって、前記第２搬送装置からの前記袋体を、複数の袋体を貯留可能なマガジンに移送する工程と、を更に含む請求項１に記載の袋搬送方法。
3. 第１搬送駆動制御部により制御される第１搬送装置によって、ピックアップ領域を含む搬送エリアを複数の袋体が通るように、当該複数の袋体を搬送する工程と、
   ピックアップ制御部により制御されるピックアップ装置によって、前記複数の袋体のうち前記ピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体をセット位置に運ぶ工程と、を含み、
   前記ピックアップ制御部は、前記複数の袋体のうちの少なくとも１つ以上の袋体の前記搬送エリアにおける位置を示す位置示唆データを前記第１搬送駆動制御部から取得し、当該位置示唆データに基づいて前記ピックアップ装置を制御し、
   前記複数の袋体は、前記第1搬送装置に載せられて搬送され、
   前記ピックアップ装置から、前記セット位置に設けられた移送装置に前記袋体を受け渡す工程と、
   前記移送装置によって、前記袋体を、複数の袋体を貯留可能なマガジンに移送する工程と、を更に含む袋搬送方法。
4. 複数の袋体が載せられ、ピックアップ領域を含む搬送エリアを当該複数の袋体が通るように、当該複数の袋体を搬送する第１搬送装置と、
   前記第１搬送装置を制御する第１搬送駆動制御部と、
   前記複数の袋体のうち前記ピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体をセット位置に運ぶピックアップ装置と、
   前記複数の袋体のうちの少なくとも１つ以上の袋体の前記搬送エリアにおける位置を示す位置示唆データを前記第１搬送駆動制御部から取得し、当該位置示唆データに基づいて前記ピックアップ装置を制御するピックアップ制御部と、
   前記搬送エリアにおける前記複数の袋体の位置及び姿勢を示す情報を取得する袋検出部と、を備え、
   前記ピックアップ制御部は、前記第１搬送駆動制御部から取得した前記位置示唆データに加えて前記袋検出部が取得した前記情報に基づく位置示唆データに基づいて、前記ピックアップ装置を制御する袋搬送機構。
5. 複数の袋体が載せられ、ピックアップ領域を含む搬送エリアを当該複数の袋体が通るように、当該複数の袋体を搬送する第１搬送装置と、
   前記第１搬送装置を制御する第１搬送駆動制御部と、
   前記複数の袋体のうち前記ピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体をセット位置に運ぶピックアップ装置と、
   前記複数の袋体のうちの少なくとも１つ以上の袋体の前記搬送エリアにおける位置を示す位置示唆データを前記第１搬送駆動制御部から取得し、当該位置示唆データに基づいて前記ピックアップ装置を制御するピックアップ制御部と、を備え、
   前記第１搬送装置は、前記搬送エリアの少なくとも一部において、鉛直方向へ延びる回転軸線を中心とする回転方向に前記複数の袋体を搬送する袋搬送機構。
6. 前記第１搬送装置は、前記搬送エリアの少なくとも一部において、直線的に延びる一方向へ前記複数の袋体を搬送する請求項４に記載の袋搬送機構。
7. 前記第１搬送装置は、上方斜め方向へ前記複数の袋体を搬送する傾斜コンベアと、当該傾斜コンベアからの前記複数の袋体が載せられ前記回転軸線を中心に回転する回転テーブルと、を有し、
   前記回転テーブルによって搬送される前記複数の袋体が通過可能な領域の少なくとも一部が前記ピックアップ領域に設定され、
   前記ピックアップ装置は、前記回転テーブルに載せられた前記複数の袋体のうち前記ピックアップ領域に位置する袋体を保持し、当該袋体を前記セット位置に運ぶ請求項５に記載の袋搬送機構。
8. 前記ピックアップ装置によって前記セット位置に運ばれた前記袋体が配置される載置面を有する中継支持部と、
   前記載置面に配置される前記袋体の表面及び裏面の配向を示す情報を取得する配向情報取得部と、
   前記載置面に配置される袋体を保持し、当該袋体の表面の向き及び裏面の向きを相互に入れ替えることができる反転機構と、
   前記反転機構を制御する反転制御部であって、前記配向を示す情報に基づいて、前記載置面に配置された袋体の表面の向き及び裏面の向きの入れ替えの要否を判定し、当該入れ替えが必要であると判定される場合のみ、前記反転機構により袋体の表面の向き及び裏面の向きを入れ替えさせる反転制御部と、を更に備える請求項４〜７のいずれか一項に記載の袋搬送機構。
9. 前記反転機構から受け取った袋体を搬送する第２搬送装置と、
   複数の袋体を貯留可能なマガジンと、
   前記第２搬送装置からの前記袋体を前記マガジンに移送する移送装置と、を更に備える請求項８に記載の袋搬送機構。
10. 複数の袋体を貯留可能なマガジンと、
    前記セット位置に設けられ、前記ピックアップ装置からの前記袋体を前記マガジンに移送する移送装置と、を更に備える請求項４〜７のいずれか一項に記載の袋搬送機構。
11. 前記ピックアップ装置は、当該袋体を使った処理を行う袋処理装置への受け渡し位置に前記袋体が配置されるように、当該袋体を前記セット位置に運ぶ請求項４〜７のいずれか一項に記載の袋搬送機構。

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