JP7154196B2 - 袋取出方法及び袋取出装置 - Google Patents

Description

本発明は、収容箱から袋を取り出す袋取出方法及び袋取出装置に関する。

平袋の製造業者は、複数の平袋を積み重ねた状態で箱等に収容することで、一度に多数の平袋を依頼人に納品することができる。特に、局所的に大きな厚みを有する平袋（例えばスパウト付き平袋）の場合、数枚～数十枚の袋を一束とし、一束毎に袋の向きを変えつつ複数の袋束を収容箱内で積み上げることによって、多数の袋を比較的安定した状態で収容箱に効率良く収容することができる。

特許文献１が開示する空袋供給装置によれば、収容箱には多数の袋が積み重ねられた状態で収容されており、当該収容箱における最上位置の袋が吸着ハンドによって１枚ずつ取り出される。

特開２００７－０３９１１３号公報

特許文献１の空袋供給装置は、袋を１枚ずつ収容箱から取り出すので、袋の取り出し効率が必ずしも良くない。そのため特許文献１の空袋供給装置によって収容箱から取り出される袋を、後段に設けられる装置（例えば袋詰め包装機）に供給する速度にも限界がある。このように特許文献１の空袋供給装置がボトルネックとなって、後段に設けられる装置の処理速度向上を実質的に阻害しうる。

短時間で多数の袋を収容箱から取り出すために、吸着ハンド等の袋保持部の数を増やすことが考えられる。しかしながら袋保持部の数を増やす場合、装置構成及び制御構成が複雑になって装置コストも上がり、装置の設置に必要な面積（すなわち装置占有面積）も大きくなる傾向がある。

また、保持部により一旦保持された袋が意図せずに保持部から落下しないように袋を保持部によって的確に保持しつつ、当該袋を収容箱の内側から外側に移動させることも望まれている。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、短時間で複数の袋を収容箱から的確に取り出すことを可能にする技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、積層方向に積み重ねられた複数の袋セットを収容する収容箱の内側における準備位置に保持部を移動させる工程と、保持部を準備位置から保持位置に移動させて、複数の袋セットのうち積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、第１位置袋セットに対して積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、保持部の少なくとも一部を配置する工程と、保持部が保持位置に配置された後に、第１位置袋セットを保持部によって保持させる工程と、保持部によって第１位置袋セットを保持させつつ保持部を移動させて、第１位置袋セットを収容箱の内側から外側に移動させる工程と、を含み、複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、複数の袋セットは、２以上の袋を含む袋セットを１以上含み、収容箱において、複数の袋セットの各々は、積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、準備位置は、第１位置袋セットとは積層方向に関して重ならないが、第２位置袋セットとは積層方向に関して重なる位置である、袋取出方法に関する。

２以上の袋を含む袋セットにおいて、当該２以上の袋の各々は積層方向に隣り合う位置に配置される袋と部分的に重なり、各袋は、局所的に他の部分よりも大きな厚みを有する厚み部を有し、２以上の袋を含む袋セットにおいて、積層方向に隣り合う位置に配置される袋間において厚み部がお互いに重ならず、２以上の袋を含む袋セットにおいて、当該２以上の袋はお互いに同じ向きを有していてもよい。

第１位置袋セットは、収容箱の内側において、第２位置袋セット上に積み重ねられつつ、第１水平方向に関して第２位置袋セットからずらされており、第１位置袋セットは、第１水平方向と直角を成す第２水平方向に関してお互いにずらされるように積み重ねられた２以上の袋を含んでいてもよい。

収容箱に収容されている複数の袋セットのうちの、積層方向に連続して積み重ねられている４つの袋セットは、第１態様、第２態様、第３態様及び第４態様を有し、第１態様の袋セットに含まれている袋は、第２態様の袋セットに含まれている袋に対して、第１水平方向に関する位置がずれており且つ第２水平方向に関する向きが同じであり、第２態様の袋セットに含まれている袋は、第３態様の袋セットに含まれている袋に対して、第１水平方向に関する位置がずれており且つ第２水平方向に関する向きが反対であり、第３態様の袋セットに含まれている袋は、第４態様の袋セットに含まれている袋に対して、第１水平方向に関する位置がずれており且つ第２水平方向に関する向きが同じであり、第４態様の袋セットに含まれている袋は、第１態様の袋セットに含まれている袋に対して、第１水平方向に関する位置がずれており且つ第２水平方向に関する向きが反対であってもよい。

積層方向に隣り合う位置に第２袋セットが配置されている第１袋セットを第１位置袋セットとして保持部により収容箱の内側から外側に移動させる際には、水平方向のうちの第１配向方向に向けられた状態の保持部を保持位置に移動させ、第２袋セットを第１位置袋セットとして保持部により収容箱の内側から外側に移動させる際には、水平方向のうち第１配向方向とは異なる第２配向方向に向けられた状態の保持部を保持位置に移動させてもよい。

袋取出方法は、複数の袋セットのうち積層方向に関する最下位置に配置されている最下袋セットが載せられ且つ積層方向に可動な可動部により、最下袋セットを積層方向に移動させ、最下袋セットの下方において形成される空間であって可動部によって覆われていない空間の積層方向に関するサイズを増大させる工程を含んでもよい。

収容箱における第１位置袋セットの積層方向に関する位置又は収容箱に収容されている袋セットの数に応じて、最下袋セットの下方において形成される空間の積層方向に関するサイズを増大させるように、可動部により最下袋セットを積層方向に移動させてもよい。

本発明の他の態様は、収容箱に収容され積層方向に積み重ねられた複数の袋セットの各々を、保持可能に設けられる保持部と、保持部を移動させる移動機構と、保持部の積層方向に関する位置を検出する位置検出部と、位置検出部の検出結果に基づいて移動機構を制御する移動制御部と、を備え、移動制御部は、移動機構を制御し、収容箱の内側における準備位置に保持部を移動させ、保持部を準備位置から保持位置に移動させて、複数の袋セットのうちの積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、第１位置袋セットに対して積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、保持部の少なくとも一部を配置し、保持部が保持位置に配置された後に、第１位置袋セットを保持部によって保持させ、保持部によって第１位置袋セットを保持させつつ保持部を移動させて、第１位置袋セットを収容箱の内側から外側に移動させ、複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、収容箱において、複数の袋セットの各々は、積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、準備位置は、第１位置袋セットとは積層方向に関して重ならないが第２位置袋セットとは積層方向に関して重なる位置であり、位置検出部は、第２位置袋セットを基準とした保持部の積層方向に関する位置を検出する袋取出装置に関する。

保持部の向きを変える向き調整機構と、向き調整機構を制御する向き制御部と、を備えてもよい。

位置検出部は、保持部と一体的に移動し、第２位置袋セットとの接触に応じて揺動する揺動体と、揺動体の揺動状態を検出する揺動検出センサと、を有してもよい。

袋取出装置は、回転自在に設けられる回転体を備え、保持部を準備位置から保持位置に移動させる際、回転体は第２位置袋セットに圧力をかけしつつ回転してもよい。

袋取出装置は、積層方向に積み重ねられた複数の袋セットを収容する収容箱を供給ゾーンで受け取って、取出ゾーンに搬送する第１搬送部と、取出ゾーンにおける取出位置に収容箱を位置決めする位置決め部と、取出ゾーンから送られてくる収容箱を受け取って搬送する第２搬送部と、を備え、移動制御部は移動機構を制御し、収容箱が取出位置に位置決めされている間に、保持部によって複数の袋セットを収容箱の内側から外側に移動させてもよい。

袋取出装置は、昇降部と、昇降部を積層方向に移動させる昇降駆動部と、を有する昇降装置と、収容箱の積層方向に関する位置を規制する収容箱規制部と、昇降部の積層方向への移動に応じて積層方向に可動な可動部と、を備え、可動部は、複数の袋セットのうち積層方向に関する最下位置に配置されている最下袋セットが載せられ、最下袋セットを積層方向に移動させ、最下袋セットの下方において形成される空間であって可動部によって覆われていない空間の積層方向に関するサイズを増大させてもよい。

本発明によれば、短時間で複数の袋を収容箱から的確に取り出すことを可能にする。

図１は、袋取出装置を例示する平面図である。 図２は、受渡装置を例示する概略図である。 図３は、保持部及び位置検出部の正面図である。 図４は、保持部及び位置検出部の上面図である。 図５は、保持部及び位置検出部の下面図である。 図６は、保持部及び位置検出部の右側面図である。 図７は、保持部及び位置検出部の左側面図である。 図８は、制御ユニットの機能ブロック図である。 図９Ａは、複数の袋セットの収容例を説明するための平面図である。 図９Ｂは、複数の袋セットの収容例を説明するための平面図である。 図９Ｃは、複数の袋セットの収容例を説明するための平面図である。 図９Ｄは、複数の袋セットの収容例を説明するための平面図である。 図１０は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１１は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１２は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１３は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１４は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１５は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１６は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１７は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１８は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図１９は、保持部及び位置検出部の作動例を説明するための概略図である。 図２０は、取出位置に配置された収容箱から第３搬送部上への袋セットの移動例を説明するための概略平面図である。 図２１は、取出位置に配置された収容箱から第３搬送部上への袋セットの移動例を説明するための概略平面図である。 図２２は、取出位置に配置された収容箱から第３搬送部上への袋セットの移動例を説明するための概略平面図である。 図２３は、保持部の一変形例を説明するための概略平面図である。 図２４は、保持部の一変形例を説明するための概略平面図である。 図２５は、第３変形例に係る取出ゾーンにおける袋取出装置の装置構成を示す側方図である。 図２６は、図２５に示す収容箱の底部、可動部及び昇降装置（特に昇降部材及び持ち上げピン（昇降部））の拡大図である。 図２７は、図２５に示す袋取出装置の装置構成の断面を正面から見た図である。 図２８は、図２５に示す袋取出装置の装置構成の上面図である。 図２９は、第３変形例における袋セットの収容箱からの取り出しを説明するための概略図である。 図３０は、第３変形例における袋セットの収容箱からの取り出しを説明するための概略図である。 図３１は、第３変形例における袋セットの収容箱からの取り出しを説明するための概略図である。 図３２は、第３変形例における袋セットの収容箱からの取り出しを説明するための概略図である。

以下、本発明の一実施形態に係る装置及び方法を説明する。

［袋取出装置］
図１は、袋取出装置１０を例示する平面図である。図１に示す袋取出装置１０は、第１搬送部５１、第２搬送部５２、第３搬送部５３、受渡装置１１及び包装機８８を備える。

図１に示す袋取出装置１０では、複数の収容箱７０がストックゾーンＺ１に置かれている。ストックゾーンＺ１に置かれている各収容箱７０は、積層方向（本実施形態では重力が作用する鉛直方向と平行な高さ方向）に積み重ねられた複数の袋セット８１を収容する。作業者Ｗは、ストックゾーンＺ１から供給ゾーンＺ２に収容箱７０を運び、当該収容箱７０を供給ゾーンＺ２において第１搬送部５１（特に上流側搬送コンベア５１ａ）に載せる。第１搬送部５１は、積層方向に積み重ねられた複数の袋セット８１を収容する収容箱７０を、供給ゾーンＺ２で受け取って、取出ゾーンＺ３に搬送する。図１において、収容箱７０の搬送方向が矢印「Ｄｃ」によって表されている。

図１に示す第１搬送部５１は、上流側搬送コンベア５１ａ、下流側搬送コンベア５１ｂ及び押出装置（図示省略）を有する。上流側搬送コンベア５１ａは、供給ゾーンＺ２において収容箱７０を受け取り、当該収容箱７０を第１搬送方向（図１の上から下に向かう方向）へ搬送する。下流側搬送コンベア５１ｂは、上流側搬送コンベア５１ａから収容箱７０を受け取り、当該収容箱７０を第２搬送方向（図１の下から上に向かう方向）へ搬送し、取出ゾーンＺ３に配置する。本実施形態の上流側搬送コンベア５１ａ及び下流側搬送コンベア５１ｂの各々は、コンベア脚部５６により支持されたコンベアフレーム５５（図２参照）と、当該コンベアフレーム５５に対して回転可能に取り付けられ水平方向に延在する複数の回転軸と、これらの複数の回転軸に掛け渡されたベルトと、を含む。上流側搬送コンベア５１ａ及び下流側搬送コンベア５１ｂの各々は、後述の制御ユニット（図８参照）の制御下で少なくとも１つの回転軸が駆動されベルトが走行させられることによって、収容箱７０を下流に向けて搬送する。

押出装置（図示省略）は、上流側搬送コンベア５１ａ上の収容箱７０を下流側搬送コンベア５１ｂ上に向けて押し出し、当該収容箱７０を上流側搬送コンベア５１ａから下流側搬送コンベア５１ｂに移動させる。図示の例において、上流側搬送コンベア５１ａ上の収容箱７０は、押出装置によって、第１搬送方向及び第２搬送方向の各々と直角を成す方向（すなわち図１の左から右に向かう方向）へ移動させられる。

取出ゾーンＺ３には位置決め部５４が設けられている。位置決め部５４は、下流側搬送コンベア５１ｂによって搬送される収容箱７０を、取出ゾーンＺ３における所定の取出位置に位置決めする。受渡装置１１は、収容箱７０が取出位置に位置決めされている間に、当該収容箱７０から袋セット８１を取り出し、当該袋セット８１を第３搬送部５３上に載せる。図１には、収容箱７０から第３搬送部５３への袋セット８１の移動軌道（すなわち円弧軌道）が矢印「Ｄｂ」により示されているが、各袋セット８１の移動軌道は図１に示す移動軌道Ｄｂには限定されない。

第２搬送部５２は、取出ゾーンＺ３から送られてくる空の収容箱７０を受け取って、当該収容箱７０を排出ゾーンＺ４に搬送する。空の収容箱７０は、排出ゾーンＺ４において作業者Ｗ等によって第２搬送部５２から降ろされる。排出ゾーンＺ４に搬送された収容箱７０は、新たな複数の袋セット８１（すなわち複数の袋８０）が補給された後、再びストックゾーンＺ１に置かれてもよい。

第３搬送部５３は、受渡装置１１から受け取った袋セット８１を、袋取出装置１０よりも下流側に設けられる装置（本実施形態では包装機８８）に向けて搬送する。

包装機８８は、第３搬送部５３から袋８０を受け取って、包装処理を行う。包装機８８の装置構成及び包装機８８で行われる処理内容は限定されない。

図１に例示される包装機８８は、回転テーブル８９の外周部に取り付けられる複数のグリッパーペア９０（図１ではステーションと同数のグリッパーペア９０）を備える。これらのグリッパーペア９０は、回転テーブル８９の間欠回転に応じて複数のステーション（図１では第１ステーションＳ１～第１０ステーションＳ１０）を間欠的に巡回する。各グリッパーペア９０は、第１ステーションＳ１において中継装置（図示省略）を介して第３搬送部５３から１つの袋８０を受け取って把持する。各グリッパーペア９０によって側部が把持されている袋８０は、第２ステーションＳ２で印字装置９１によって印字処理を受け、第３ステーションＳ３で印字撮像装置９２によって印字検査のために印字箇所が撮影され、第４ステーションＳ４で開口装置９３によって開かれ、第５ステーションＳ５で液体充填部９４によって液体（内容物）が注入され、第６ステーションＳ６で固体充填部９５によって固体（内容物）が投入され、第８ステーションＳ８で第１加熱シール装置９６によって加熱シールされ、第９ステーションＳ９で第２加熱シール装置９７によって加熱シールされ、第１０ステーションＳ１０で冷却シール装置９８によって冷却シールされる。

第１ステーションＳ１～第１０ステーションＳ１０で一連の処理を受けた袋８０は、第１０ステーションＳ１０において対応のグリッパーペア９０から解放されて落下し、第４搬送部９９上に載せられ、第４搬送部９９によって更に後段に送られる。

［収容箱］
各収容箱７０に収容されている複数の袋セット８１の各々は１以上の袋８０を含み、各収容箱７０に収容されている複数の袋セット８１は、２以上の袋８０から成る袋セット８１を１以上含む。各収容箱７０において、複数の袋セット８１の各々は、積層方向に隣り合う位置に配置される他の袋セット８１と部分的に重なる。すなわち、積層方向に隣り合う位置に配置される２つの袋セット８１は、お互いに幅方向（後述の第１水平方向Ｄｈ１（図９Ａ～図９Ｄ参照））にずらされた状態で、収容箱７０に収容されている。

ここで言う「積層方向に隣り合う位置に配置される２つの袋セット８１」は、積層方向に連続して並べられる２つの袋セット８１を意味し、接触の有無は関係ない。複数の袋セット８１を幅方向にずらしながら積み重ねる場合、積み重ねる順番が１番目である袋セット８１と２番目である袋セット８１とは、ここで言う「積層方向に隣り合う位置に配置される２つの袋セット８１」に該当する。一方、積み重ねる順番が１番目である袋セット８１と３番目である袋セット８１とは、たとえお互いに接触していても、ここで言う「積層方向に隣り合う位置に配置される２つの袋セット８１」には該当しない。

２以上の袋８０を含む袋セット８１の各々において、当該２以上の袋８０の各々は積層方向に隣り合う位置に配置される他の袋８０と部分的に重なった状態で収容箱７０に収容されている。特に、収容箱７０内において隣り合う位置に配置される２つの袋セット８１がずらされる方向とは直角を成す方向（後述の第２水平方向Ｄｈ２（図９Ａ～図９Ｄ参照））に、袋セット８１に含まれる２以上の袋８０をずらすことが好ましい。このように積層方向に隣り合う位置に配置される袋セット８１同士をお互いにずらして配置し、また同じ袋セット８１に含まれ且つ積層方向に隣り合う位置に配置される袋８０同士をお互いにずらして配置することによって、多数の袋８０をスペース効率良く収容箱７０に収容することができる。

図示の例では、各収容箱７０に収容されている全ての袋セット８１の各々が２以上の袋８０を含む。また各収容箱７０に収容されている全ての袋セット８１はお互いに同数の袋８０を含む。各袋８０は、局所的に他の部分よりも大きな厚みを有する厚み部８４を有する。図示の厚み部８４は、いわゆるスパウトによって構成されており、平面形状が概ね長方形である各袋８０の４つのコーナー部分のうちの１つに位置する。２以上の袋８０を含む袋セット８１において、積層方向に隣り合う位置に配置される袋８０間において厚み部８４がお互いに重ならないように、各収容箱７０には複数の袋セット８１（すなわち複数の袋８０）が積み重ねられている。

また図示の例では、２以上の袋８０を含む袋セット８１において、当該２以上の袋８０はお互いに同じ向きを有する。各収容箱７０（図示の例では全ての収容箱７０）において、各袋８０の表面及び裏面の各々が袋８０間で共通の積層方向に向けられている。例えば、各収容箱７０内の全ての袋８０の表面が上方に向けられ且つ裏面が下方に向けられていてもよいし、全ての袋８０の表面が下方に向けられ且つ裏面が上方に向けられていてもよい。

なお本実施形態の各収容箱７０における、複数の袋セット８１（すなわち複数の袋８０）の配置の詳細は後述される（図９Ａ～図９Ｄ参照）。

［受渡装置］
図２は、受渡装置１１を例示する概略図である。図２に示されている要素には、簡略化して示されている要素が含まれている。例えば、図２では、複数の袋８０を含む各袋セット８１が、単一の袋８０によって簡略的に表されている。

図２に示す受渡装置１１は、保持部３０、位置検出部３１及び移動機構２２を備える。

保持部３０は、収容箱７０に収容され且つ積層方向に積み重ねられている複数の袋セット８１の各々を、保持可能に設けられている。図示の保持部３０は、各袋セット８１を積層方向（すなわち高さ方向）に挟んで把持するチャック構造を有する。

移動機構２２は、向き調整機構２３を介して保持部３０が取り付けられており、移動制御部（図８参照）の制御下で保持部３０を移動させることができる。本実施形態の移動機構２２は、取出ゾーンＺ３の取出位置に位置決めされている収容箱７０内において最上位置にある袋セット８１を保持する位置と、保持している袋セット８１を第３搬送部５３（図１参照）の所望位置に置くための位置との間において、保持部３０を３次元的に往復移動させる。

図示の移動機構２２は、多関節ロボットによって構成されており、複数のアーム部２２ａと、隣り合うアーム部２２ａ同士を揺動可能に連結する複数の関節部２２ｂとを含む。先端側アーム部２２ａには向き調整機構２３が取り付けられている。基端側アーム部２２ａは土台２１によって支持されている。各関節部２２ｂ及び土台２１にはサーボモータ等の駆動デバイスが設けられている。各関節部２２ｂに設けられる駆動デバイスによって、隣り合うアーム部２２ａ間の角度を調整することができる。土台２１に設けられる駆動デバイスによって、鉛直方向と平行な旋回軸Ａｘを中心に、移動機構２２を回転させることができる。これらの駆動デバイスが移動制御部の制御下で駆動されることによって、移動機構２２は保持部３０を移動させる。なお移動機構２２の構成は図示の例には限定されない。例えば他の多関節ロボット（例えば他の水平多関節ロボット（スカラロボット）等）、パラレルリンクロボット、或いは直交ロボットによって、移動機構２２の全体又は一部が構成されていてもよい。

向き調整機構２３は、保持部３０が取り付けられており、向き制御部（図８参照）の制御下で保持部３０の水平方向に関する向きを変えることができる。図示の向き調整機構２３は回転体を含む。この回転体は、保持部３０に対して固定的に取り付けられており、保持部３０と一体的に回転する。一方、この回転体は、移動機構２２（特に先端側アーム部２２ａ）に対しては回転可能に取り付けられている。向き調整機構２３の回転体が向き制御部の制御下で回転させられることによって、移動機構２２を回転させることなく保持部３０を回転させて、保持部３０の向きを変えることができる。

位置検出部３１は、保持部３０の積層方向（すなわち高さ方向）に関する位置を検出する。具体的には、位置検出部３１は、収容箱７０内における最上位置の袋セット８１に対する保持部３０の位置を、直接的又は間接的に検出する。位置検出部３１の構成は限定されない。図示の位置検出部３１は、後述のように、収容箱７０内における最上位置の袋セット８１を支持する部分（例えば最上位置の袋セット８１の直下に位置する袋セット８１又はビニール体ＰＬ）の高さ方向位置を基準として、保持部３０の高さ方向位置を検出する。

なお図２に示す収容箱７０は、収容箱７０の内側から外側にわたって延在するビニール体ＰＬにより覆われている。収容箱７０内の複数の袋セット８１（すなわち複数の袋８０）は、収容箱７０の内側を覆うビニール体ＰＬ上に配置されている。収容箱７０内において高さ方向の最下方に位置する袋セット８１は、ビニール体ＰＬ上に載せられている。

図３は、保持部３０及び位置検出部３１の正面図である。図４は、保持部３０及び位置検出部３１の上面図である。図５は、保持部３０及び位置検出部３１の下面図である。図６は、保持部３０及び位置検出部３１の右側面図である。図７は、保持部３０及び位置検出部３１の左側面図である。

図示の保持部３０及び位置検出部３１は一体的に設けられており、移動機構２２（図２参照）によって一体的に移動され、向き調整機構２３（図２参照）によって一体的に向きが変えられる。移動機構２２の先端側アーム部２２ａ（図２参照）には、向き調整機構２３を介して連結プレート３２が取り付けられている。連結プレート３２には第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂが固定されている。第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂの各々は、高さ方向に延在する鉛直部と、当該鉛直部の下方端部から水平方向に延在する水平部とを有する。図示の第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂは対称的に設けられている。

第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂ（特に鉛直部）には、開閉駆動部３３が固定されている。開閉駆動部３３は、エアシリンダによって好適に構成され、保持制御部（図８参照）の制御下で高さ方向に進退する駆動軸３３ａを有する。駆動軸３３ａには保持可動部３４が固定されている。保持可動部３４の高さ方向位置は、駆動軸３３ａの高さ方向への進退に応じて決められる。

第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂ（特に水平部）には、保持固定部３５が取り付けられている。保持固定部３５は、高さ方向に関し、保持可動部３４と対向する位置に配置されている。図示の保持固定部３５は、第１保持固定部３５ａ及び第２保持固定部３５ｂを有する。第１保持固定部３５ａは、第１取付フレーム３６ａと一体的に設けられ、水平方向に延在する。第２保持固定部３５ｂは、第２取付フレーム３６ｂと一体的に設けられ、水平方向に延在する。なお第１保持固定部３５ａ及び第１取付フレーム３６ａは同一部材によって構成されていてもよい。また第２保持固定部３５ｂ及び第２取付フレーム３６ｂは同一部材によって構成されていてもよい。

保持部３０は、保持可動部３４及び保持固定部３５をチャック構造体として含む。収容箱７０に収容されている各袋セット８１は、保持可動部３４及び保持固定部３５により積層方向（すなわち高さ方向）に挟まれることによって、移動可能に保持される。

第１取付フレーム３６ａ（特に鉛直部）には取付プレート３７が固定されている。図示の取付プレート３７は、高さ方向に延在する鉛直プレート部と、当該鉛直プレート部の下方端部から水平方向に延在する水平プレート部とを有する。例えば、１枚のプレートを部分的に折り曲げることによって、鉛直プレート部及び水平プレート部を有する取付プレート３７を形成することが可能である。取付プレート３７の鉛直プレート部が第１取付フレーム３６ａ（特に鉛直部）に対して固定されている。取付プレート３７の水平プレート部には、揺動検出センサ３９が固定されている。

第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂには揺動軸４１が固定されている。揺動軸４１は、第１取付フレーム３６ａと第２取付フレーム３６ｂとの間に位置する。図示の例では、第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂの各々のうちの鉛直部と水平部とが接続する部位に、揺動軸４１が接続されている。この揺動軸４１を介し、揺動体４０が、第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂに対して揺動自在に支持されている。

揺動体４０は、高さ方向に作用する力を受けることによって、揺動軸４１を中心に揺動する。揺動体４０の一部として検出プレート４０ａが設けられている。検出プレート４０ａは、水平方向に関して揺動軸４１を基準とした一方側に位置しており、高さ方向に関して揺動検出センサ３９と対向する。検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離は、揺動体４０の揺動状態（すなわち揺動軸４１を中心とした揺動体４０の揺動角度）に応じて変わる。揺動体４０が外力を受けていない状態において、検出プレート４０ａは相対的に上方に位置し、検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離は比較的小さい。一方、揺動体４０（特に揺動体４０のうち揺動軸４１を基準として検出プレート４０ａとは水平方向に関して反対側の部分）が下方から力を受けた場合、検出プレート４０ａが揺動検出センサ３９から遠ざかるように揺動体４０は揺動し、検出プレート４０ａは相対的に下方に位置し、検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離は大きくなる。

このように揺動体４０は、保持部３０（例えば保持可動部３４及び保持固定部３５）と一体的に移動し、積層方向（すなわち高さ方向）に作用する力に応じて揺動するレバー構造を有する。本実施形態の揺動体４０は、後述の第２位置袋セット（すなわち収容箱７０内の最上位置の袋セット８１に隣り合う位置に配置される袋セット８１）の上面との接触に応じて揺動する。

揺動検出センサ３９は、揺動体４０の揺動状態を検出する。上述のように、揺動体４０の揺動状態に応じて、揺動検出センサ３９と検出プレート４０ａとの間の距離が変わる。本実施形態の揺動検出センサ３９は、揺動検出センサ３９と検出プレート４０ａとの間の距離に応じてオン及びオフが切り替えられる。すなわち揺動検出センサ３９は、検出プレート４０ａと揺動検出センサ３９との間の距離が所定の大きさ以上になるとオン状態となり、所定の大きさよりも小さくなるとオフ状態になる。したがって揺動検出センサ３９のオン－オフ状態から、揺動体４０の揺動状態を検出することができる。なお揺動検出センサ３９のオン－オフ状態に関する情報は、揺動検出センサ３９から制御ユニット（特に移動制御部（図８参照））に送られる。

第１取付フレーム３６ａの水平部と第２取付フレーム３６ｂの水平部との間には、第１回転体４２ａ、第２回転体４２ｂ及び揺動ストッパー４３が設けられている。第１回転体４２ａは、第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂに固定された第１回転支持軸４２ｃによって、回転自在に支持されている。第２回転体４２ｂは、第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂに固定された第２回転支持軸４２ｄによって、回転自在に支持されている。揺動ストッパー４３は、第１回転体４２ａと第２回転体４２ｂとの間において、第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂに対して直接的に固定されている。第１回転体４２ａ、第２回転体４２ｂ及び揺動ストッパー４３は、水平方向に関し、揺動軸４１を介して検出プレート４０ａとは反対側に位置する。

後述のように、保持部３０を準備位置から保持位置に移動させる際、第１回転体４２ａ及び／又は第２回転体４２ｂは、袋セット８１（すなわち後述の第２位置袋セット）に圧力をかけつつ回転する。このように揺動体４０が袋セット８１上をスライド移動する際に、第１回転体４２ａ及び／又は第２回転体４２ｂの回転を許容しつつ第１回転体４２ａ及び／又は第２回転体４２ｂを袋セット８１に押し付けることによって、揺動体４０によって袋セット８１が傷つけられることを効果的に回避できる。

揺動体４０には、第１回転支持軸４２ｃ、第２回転支持軸４２ｄ及び揺動ストッパー４３のそれぞれに対応する位置に、第１回転体孔４４ａ、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５が形成されている。第１回転体孔４４ａ、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５は、水平方向に関し、揺動軸４１を介して検出プレート４０ａとは反対側に位置する。第１回転体孔４４ａには第１回転支持軸４２ｃが配置可能であり、第２回転体孔４４ｂには第２回転支持軸４２ｄが配置可能であり、ストッパー孔４５には揺動ストッパー４３が配置可能である。第１回転体孔４４ａ、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５の各々は、全体が揺動体４０に囲まれていてもよいし、一部が切り欠かれて一部のみが揺動体４０に囲まれていてもよい。図示の第１回転体孔４４ａは、一部が切り欠かれた溝形状を有し、第１回転支持軸４２ｃは、揺動体４０の揺動状態に応じて第１回転体孔４４ａの内側及び／又は外側に配置される。図示の第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５の各々は、切り欠きを持たず、全体が揺動体４０に囲まれている。第２回転支持軸４２ｄ及び揺動ストッパー４３は、揺動体４０の揺動状態に関わらず常に、第２回転体孔４４ｂ及びストッパー孔４５に配置されている。

予め想定されている揺動可能範囲において揺動体４０が揺動する際、揺動体４０は、第１回転支持軸４２ｃ、第２回転支持軸４２ｄ及び揺動ストッパー４３と衝突することなく、揺動することができる。揺動体４０の揺動可能範囲は、ストッパー孔４５に配置された揺動ストッパー４３が揺動体４０と衝突する位置を境界位置として定められている。

位置検出部３１は上述の揺動体４０（検出プレート４０ａを含む）及び揺動検出センサ３９を有し、揺動体４０が接触する物体に対する保持部３０の積層方向（すなわち高さ方向）の位置を、揺動検出センサ３９のオン－オフ状態に応じて検出することができる。本実施形態の位置検出部３１は、収容箱７０内において最上位置の袋セット８１の直下に位置する袋セット８１に対する保持部３０の位置を直接的に検出することによって、最上位置の袋セット８１に対する保持部３０の位置を間接的に検出することができる。

図８は、制御ユニット６０の機能ブロック図である。

本実施形態の制御ユニット６０は、移動制御部６１、向き制御部６２及び保持制御部６３を有する。制御ユニット６０は、単一のデバイスにより構成されてもよいし、複数のデバイスが組み合わされて構成されてもよい。したがって、移動制御部６１、向き制御部６２及び保持制御部６３のうちの２以上が共通のデバイスによって実現されていてもよい。また、それぞれ別個のデバイスによって移動制御部６１、向き制御部６２及び保持制御部６３が実現されていてもよい。

制御ユニット６０には、撮像部２５及び位置検出部３１（特に揺動検出センサ３９）が接続されている。撮像部２５は、取出ゾーンＺ３の取出位置に配置されている収容箱７０の内側の撮影画像を取得する装置であり、取出位置の収容箱７０に収容されている袋セット８１（すなわち袋８０）が撮像部２５によって撮影される（図２参照）。移動制御部６１、向き制御部６２及び保持制御部６３は、お互いに必要に応じて送受信可能に接続されており、各種情報（データ）を共有することができる。

移動制御部６１は、移動機構２２を制御し、保持部３０及び位置検出部３１を移動させる。向き制御部６２は、向き調整機構２３を制御する。具体的には、向き調整機構２３は、収容箱７０から取り出される対象の袋セット８１に対して保持部３０の向きを適合させるように、向き制御部６２によって制御される。保持制御部６３は開閉駆動部３３を制御し、保持可動部３４を移動させる。保持可動部３４を移動させて保持可動部３４と保持固定部３５との間の間隔を調整することにより、保持可動部３４及び保持固定部３５によって袋セット８１を保持したり、保持可動部３４及び保持固定部３５から袋セット８１を解放したりすることができる。

移動制御部６１、向き制御部６２及び保持制御部６３は、後述のように相互に協働し、保持部３０を使って収容箱７０から袋セット８１を取り出すことができる（図１０～図２２参照）。

なお制御ユニット６０は、袋取出装置１０を構成する他の要素（例えば、第１搬送部５１、第２搬送部５２、第３搬送部５３及び位置決め部５４等）も制御し、図示しないセンサ及び装置との間で情報（データ）の送受信を行ってもよい。

［袋セットの収容例］
図９Ａ～図９Ｄは、複数の袋セット８１の収容例を説明するための概略平面図である。図９Ｂは、図９Ａに示す収容箱７０から最上位置の袋セット８１を取り出した後の状態を示す。図９Ｃは、図９Ｂに示す収容箱７０から最上位置の袋セット８１を取り出した後の状態を示す。図９Ｄは、図９Ｃに示す収容箱７０から最上位置の袋セット８１を取り出した後の状態を示す。図９Ｄに示す収容箱７０から最上位置の袋セット８１を取り出した後の状態は、図９Ａに示すようになる。

本実施形態では、４種類の態様（第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４）の袋セット８１を１セットとする。このセット（すなわち４種類の態様）が積層方向（すなわち高さ方向）に繰り返し規則的に積み重ねられることにより、複数の袋セット８１が収容箱７０に収容されている。

収容箱７０に収容されている複数の袋セット８１のうち、積層方向に連続して積み重ねられている４つの袋セット８１は、それぞれ第１態様Ｐ１、第２態様Ｐ２、第３態様Ｐ３及び第４態様Ｐ４を有する。第１態様Ｐ１の袋セット８１に含まれている各袋８０は、第２態様Ｐ２の袋セット８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており、且つ、第１水平方向Ｄｈ１と直角を成す第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが同じである（図９Ａ及び図９Ｂ参照）。第２態様Ｐ２の袋セット８１に含まれている各袋８０は、第３態様Ｐ３の袋セット８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており且つ第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが反対である（図９Ｂ及び図９Ｃ参照）。第３態様Ｐ３の袋セット８１に含まれている各袋８０は、第４態様Ｐ４の袋セット８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており且つ第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが同じである（図９Ｃ及び図９Ｄ参照）。第４態様Ｐ４の袋セット８１に含まれている各袋８０は、第１態様Ｐ１の袋セット８１に含まれている各袋８０に対して、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がずれており且つ第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが反対である（図９Ｄ及び図９Ａ参照）。

図９Ａ～図９Ｄに示す例において、第１態様Ｐ１の袋セット８１及び第３態様Ｐ３の袋セット８１は、第１水平方向Ｄｈ１及び第２水平方向Ｄｈ２に関して実質的に同じ位置（図９Ａ～図９Ｄの右側位置）に配置されている。また第２態様Ｐ２の袋セット８１及び第４態様Ｐ４の袋セット８１は、第１水平方向Ｄｈ１及び第２水平方向Ｄｈ２に関して実質的に同じ位置（図９Ａ～図９Ｄの左側位置）に配置されている。また第１態様Ｐ１と第２態様Ｐ２との間で、厚み部８４はそれぞれの袋８０において同じ方向位置（図９Ａ～図９Ｄの右上位置）に配置されている。また第３態様Ｐ３と第４態様Ｐ４との間で、厚み部８４はそれぞれの袋８０において同じ方向位置（図９Ａ～図９Ｄの左下位置）に配置されている。

図示の各収容箱７０の内側の空間は、長方形の平面形状を有する。また各袋８０も、長方形の平面形状を有する。第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４の各々の袋セット８１に含まれる複数の袋８０は、第２水平方向Ｄｈ２に関して実質的に同じ範囲にわたって収容箱７０内に配置されており、図示の例では収容箱７０の内側スペースの第２水平方向Ｄｈ２の実質的に全体にわたって配置されている。

したがって収容箱７０に収容されている複数の袋セット８１のうち、積層方向に関する最上位置に配置されている袋セット８１（すなわち第１位置袋セット８１ａ）と、第１位置袋セット８１ａに対して積層方向に隣り合う位置に配置されている袋セット８１（すなわち第２位置袋セット８１ｂ）とは、以下のように配置される。すなわち第１位置袋セット８１ａは、収容箱７０の内側において、第２位置袋セット８１ｂ上に積み重ねられつつ、第１水平方向Ｄｈ１に関して第２位置袋セット８１ｂからずらされている。また第１位置袋セット８１ａ及び第２位置袋セット８１ｂの各々は、第２水平方向Ｄｈ２に関してお互いにずらされるように積み重ねられた２以上の袋８０を含む。

上述のように図示の例において各収容箱７０内には、積層方向に隣り合う２つの態様の袋セット８１（例えば第３態様Ｐ３の袋セット８１及び第４態様Ｐ４の袋セット８１）の上に、これらの２つの袋セット８１とは第２水平方向Ｄｈ２に関する向きが逆である他の２つの態様の袋セット８１（例えば第１態様Ｐ１の袋セット８１及び第２態様Ｐ２の袋セット８１）が載せられている。これにより厚み部８４の水平方向位置を、第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４の袋セット８１間でずらすことができ、複数の袋セット８１（すなわち複数の袋８０）を収容箱７０にスペース効率良く収容することができる。

［袋取出方法］
次に、上述の袋取出装置１０によって行われる袋取出方法の一例を説明する。

図１０～図１９は、保持部３０及び位置検出部３１の作動例を説明するための概略図である。図２０～図２２は、取出ゾーンＺ３の取出位置に配置された収容箱７０から第３搬送部５３上への袋セット８１の移動例を説明するための概略平面図である。図１０～図２２に示されている要素には、簡略化して示されている要素が含まれており、例えば図１０～図１９では各袋セット８１が単一の袋８０により表されている。また図１０～図２２には、一部要素の図示が省略されている図面が含まれており、例えば図２０では保持可動部３４の図示が省略されている。

本実施形態の袋取り出し方法は、収容箱位置決め工程、準備位置配置工程、保持位置配置工程、保持工程、及び取出移動工程を含む。

収容箱位置決め工程では、対象の収容箱７０が、位置決め部５４（図１参照）によって所定の取出位置に位置決めされる。位置決め部５４は、制御ユニット６０の制御下で第１搬送部５１（特に下流側搬送コンベア５１ｂ）と協働し、取出ゾーンＺ３に送られてくる収容箱７０を取出位置で停止させる。受渡装置１１によって収容箱７０から複数の袋セット８１が取り出されている間、位置決め部５４は、当該収容箱７０を取出位置に位置決めし続ける。

なお位置決め部５４は、受渡装置１１により全ての袋セット８１が収容箱７０から取り出された後、空になった収容箱７０の位置決めを解除する。その後、制御ユニット６０の制御下で下流側搬送コンベア５１ｂ及び第２搬送部５２が協働し、空の収容箱７０が取出位置から排出ゾーンＺ４に搬送される。

準備位置配置工程では、積層方向に積み重ねられた複数の袋セット８１を収容する収容箱７０であって取出位置に位置決めされている収容箱７０の内側における準備位置Ｐｓ１に、保持部３０が移動させられる（図１０、図１１及び図２０参照）。具体的には、移動制御部６１（図８参照）が位置検出部３１の検出結果（すなわち保持部３０の高さ方向位置）に基づいて移動機構２２（図２参照）を制御し、取出位置に位置決めされている収容箱７０の内側の準備位置Ｐｓ１に、保持部３０を移動させる。

ここで言う「準備位置Ｐｓ１」は、第１位置袋セット８１ａとは積層方向（すなわち高さ方向）に関して重ならないが、第２位置袋セット８１ｂとは積層方向に関して重なる位置である。

本実施形態の移動機構２２は、収容箱７０の内側に保持部３０及び位置検出部３１を移動させ、最上位置の袋セット８１（すなわち第１位置袋セット８１ａ）の直下に位置する袋セット８１（すなわち第２位置袋セット８１ｂ）に向けて、保持部３０及び位置検出部３１を更に移動させる。そして、揺動体４０が第２位置袋セット８１ｂに接触し、保持部３０（特に第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂの水平部の先端部の上面）が所望の高さ位置に配置されたことが、位置検出部３１によって検出された際に、移動機構２２は保持部３０及び位置検出部３１の下降を停止させる。

本実施形態の位置検出部３１は、第２位置袋セット８１ｂを基準とした保持部３０の高さ方向（すなわち積層方向）に関する位置を検出し、準備位置Ｐｓ１は、第２位置袋セット８１ｂの高さ方向位置を基準に決められる。揺動体４０が外力を受けていない状態で保持部３０が準備位置Ｐｓ１に移動する際、揺動体４０のうち揺動軸４１を介して検出プレート４０ａとは反対側の部分が、重力の影響下で、検出プレート４０ａよりも下方に位置する。揺動体４０は、保持部３０の下降とともに第２位置袋セット８１ｂに接触し、第２位置袋セット８１ｂから力を受けて揺動軸４１を中心に揺動する。この揺動体４０の揺動によって検出プレート４０ａは揺動検出センサ３９から離れる方向に移動する。揺動検出センサ３９と検出プレート４０ａとの間の距離が所定の大きさ以上になったことを示す揺動検出センサ３９からの信号（オン状態信号）を移動制御部６１が受けた場合、移動制御部６１は移動機構２２を制御して、保持部３０の下降を停止させる。このようにして保持部３０は準備位置Ｐｓ１に配置される。

保持位置配置工程では、保持部３０を準備位置Ｐｓ１から保持位置Ｐｓ２に移動させて、収容箱７０内の第１位置袋セット８１ａと第２位置袋セット８１ｂとの間に、保持部３０の少なくとも一部が配置される（図１２及び図２１参照）。具体的には、移動制御部６１（図８参照）が移動機構２２（図２参照）を制御し、保持部３０を準備位置Ｐｓ１から水平方向へ移動させて保持位置Ｐｓ２に配置する。これにより、収容箱７０に収容されている第１位置袋セット８１ａと第２位置袋セット８１ｂとの間に、保持部３０の少なくとも一部（図示の例では第１取付フレーム３６ａの水平部、第２取付フレーム３６ｂの水平部及び保持固定部３５）を配置する。

このように保持部３０の下降停止後に、保持部３０を水平方向に移動させることによって、保持部３０が保持位置Ｐｓ２に配置される。なお準備位置Ｐｓ１から保持位置Ｐｓ２までの水平方向距離は、収容箱７０における第１位置袋セット８１ａの態様（第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４（図９Ａ～図９Ｄ参照））によらず、一定に設定されていてもよい。この場合、センサ等によって保持部３０の水平方向位置を検出及び監視することが不要である。

保持部３０のうち第１位置袋セット８１ａと第２位置袋セット８１ｂとの間に配置される部分の先端部（図示の例では第１取付フレーム３６ａ及び第２取付フレーム３６ｂの水平部の先端部）には、第１位置袋セット８１ａを保持固定部３５上に誘導する誘導面４０ｂが形成されている。誘導面４０ｂは高さ方向位置がスムーズに変化する傾斜面によって構成されている。保持部３０が準備位置Ｐｓ１から保持位置Ｐｓ２に移動する際、第１位置袋セット８１ａは、誘導面４０ｂ上に乗り上げた後、保持固定部３５上に向けてスムーズに案内される。

保持工程では、保持部３０が保持位置Ｐｓ２に配置された後に、第１位置袋セット８１ａを保持部３０によって保持させる（図１３参照）。具体的には、保持制御部６３が開閉駆動部３３を制御し、保持部３０が保持位置Ｐｓ２に配置された後に第１位置袋セット８１ａが保持部３０によって保持される。図示の例では、保持制御部６３の制御下で駆動軸３３ａの突出量を増大させて保持可動部３４を下方に移動させ、保持可動部３４を保持固定部３５に近づけて、保持可動部３４及び保持固定部３５により第１位置袋セット８１ａを挟む。これにより、第１位置袋セット８１ａが保持可動部３４及び保持固定部３５によって圧力がかけられつつ保持される。

取出移動工程では、保持部３０によって第１位置袋セット８１ａを保持させつつ保持部３０を移動させて、第１位置袋セット８１ａを収容箱７０の内側から外側に移動させる（図１４及び図２２参照）。具体的には、保持制御部６３が開閉駆動部３３を制御するとともに移動制御部６１が移動機構２２を制御し、保持部３０によって第１位置袋セット８１ａを保持させつつ保持部３０を移動させる。これにより、第１位置袋セット８１ａを収容箱７０の内側から外側に移動させて、第１位置袋セット８１ａを供給位置に配置する。そして、第１位置袋セット８１ａが供給位置に配置されている状態で、第１位置袋セット８１ａを保持部３０から解放して第３搬送部５３上に載せる。図示の例では、保持制御部６３の制御下で駆動軸３３ａの突出量を低減させて保持可動部３４を上方に移動させ、保持可動部３４を保持固定部３５から遠ざけることで、第１位置袋セット８１ａは保持部３０から解放されて第３搬送部５３に向けて落下する。

上述の準備位置配置工程、保持位置配置工程、保持工程、及び取出移動工程を繰り返し行うことによって、収容箱７０内から第３搬送部５３上に袋セット８１（特に第１位置袋セット８１ａ）が順次送られる。このように移動制御部６１は移動機構２２を制御し、収容箱７０が位置決め部５４によって取出位置に位置決めされている間に、保持部３０によって収容箱７０内の複数の袋セット８１（すなわち全ての袋セット８１）を、収容箱７０の内側から外側に移動させる。

なお収容箱７０内に２以上の袋セット８１が残っている場合、準備位置Ｐｓ１及び保持位置Ｐｓ２に配置される位置検出部３１（特に揺動体４０）は第２位置袋セット８１ｂに接触する。一方、収容箱７０内に１つの袋セット８１しか残っていない場合、準備位置Ｐｓ１及び保持位置Ｐｓ２に配置される位置検出部３１（特に揺動体４０）は、最後の１つの袋セット８１を支持するビニール体ＰＬ（すなわち収容箱７０の底部を覆うビニール体ＰＬ）に接触し、位置検出部３１は当該ビニール体ＰＬに対する保持部３０の高さ方向位置を検出する。

また本実施形態では上述のように、収容箱７０内において積層方向に隣り合う位置に配置される２つの袋セット８１は、第１水平方向Ｄｈ１に関してずらされて配置されている。そのため、第１位置袋セット８１ａの第１水平方向Ｄｈ１の位置に応じて、保持部３０の水平方向に関する向きが調整される。すなわち、積層方向に隣り合う位置に他の袋セット８１（すなわち第２袋セット）が配置されている袋セット８１（すなわち第１袋セット）を、第１位置袋セット８１ａとして保持部３０により収容箱７０の内側から外側に移動させる際には（例えば図１０～図１４参照）、保持部３０を、水平方向のうちの第１配向方向（例えば図１０～図１４の右方向）に向ける。その後、第２袋セットを第１位置袋セット８１ａとして保持部３０により収容箱７０の内側から外側に移動させる際には（例えば図１５～図１９参照）、保持部３０を、水平方向のうち第１配向方向とは異なる第２配向方向（例えば図１５～図１９の左方向）に向ける。

より具体的には、向き制御部６２が向き調整機構２３を制御し、収容箱７０における取り出し対象の袋セット８１（すなわち第１位置袋セット８１ａ）の位置及び向きに適合するように、保持部３０が回転させられる。図示の例では、ある袋セット８１が収容箱７０から取り出された後、次の袋セット８１を収容箱７０から取り出すために、向き調整機構２３の回転体が概ね１８０度回転させられ、保持部３０の向きが当該次の袋セット８１に適合させられる。

なお、第１水平方向Ｄｈ１に関して一方側に配置される袋セット８１（例えば第１態様Ｐ１の袋セット８１及び第３態様Ｐ３の袋セット８１）を保持するための準備位置Ｐｓ１と、第１水平方向Ｄｈ１に関して他方側に配置される袋セット８１（例えば第２態様Ｐ２の袋セット８１及び第４態様Ｐ４の袋セット８１）を保持するための準備位置Ｐｓ１とは、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置が異なっている。特に本実施形態の収容箱７０には、第１水平方向Ｄｈ１に関して一方側に配置される袋セット８１と、第１水平方向Ｄｈ１に関して他方側に配置される袋セット８１とが交互に配置される。一方、第２水平方向Ｄｈ２に関しては、収容箱７０に収容される全ての袋セット８１が実質的に同じ位置に配置される。そのため、２種類の準備位置Ｐｓ１（すなわち第１準備位置及び第２準備位置）が設定されてもよい。これらの２種類の準備位置Ｐｓ１は、第１水平方向Ｄｈ１に関する位置がお互いに異なっている。またこれらの２種類の準備位置Ｐｓ１は、第２水平方向Ｄｈ２に関する位置がお互いに同じであってもよいし、異なっていてもよい。移動制御部６１が移動機構２２を制御して、収容箱７０からの袋セット８１の取り出しに応じて第１準備位置及び第２準備位置を交互に切り替えることで、保持部３０を常に適切な準備位置Ｐｓ１に配置することが可能である。

このように本実施形態の保持部３０は、収容箱７０からある袋セット８１を取り出した後に、水平方向向きが逆側に向けられ且つ第１水平方向Ｄｈ１に移動させられ、その後、次の袋セット８１を取り出すための準備位置Ｐｓ１に配置される。なお、向き調整機構２３によって保持部３０の向きを変えるタイミングは限定されず、収容箱７０の内側に保持部３０を移動させる前及び／又は後であってもよいし、保持部３０を準備位置Ｐｓ１に配置する前及び／又は後であってもよい。向き制御部６２は、各種情報に基づいて向き調整機構２３を制御することが可能である。例えば移動制御部６１や他のデバイスから得られる保持部３０の位置情報、位置検出部３１の検出情報、保持制御部６３や他のデバイスから得られる保持可動部３４及び保持固定部３５の開閉情報、及び／又は他の情報に基づいて、向き制御部６２は向き調整機構２３を制御してもよい。

以上説明したように本実施形態の袋取出装置１０及び袋取り出し方法によれば、袋セット８１単位で袋８０を収容箱７０の内側から外側に移動させることができるため、短時間で多数の袋８０を収容箱７０から的確に取り出すことが可能である。収容箱７０から一度に複数の袋８０を取り出すことによって、包装機８８に対する単位時間当たりの袋８０の供給量を増やすことができ、包装機８８の処理速度が速くても、包装機８８の処理速度に応じた袋８０の供給が可能である。

作業者Ｗは、ストックゾーンＺ１から供給ゾーンＺ２に収容箱７０を運び、当該収容箱７０を供給ゾーンＺ２において第１搬送部５１上に載せるだけでよい。これだけで、継続的且つ自動的に包装機８８に対して袋８０を供給することができる。このように、包装機８８に対して多数の袋８０を機械的に連続的に供給することができる。また作業者Ｗは収容箱７０から袋８０を取り出す等の作業が不要であり、作業者Ｗの負担及び作業ミスを著しく低減することができる。

例えば、袋８０の製造業者は、図９Ａ～図９Ｄに示すような状態で多数の袋セット８１を収容箱７０に収容することができる。この場合、作業者Ｗは、製造業者から納品されるそのような収容箱７０を、そのまま上流側搬送コンベア５１ａに載せることができる。この場合、袋取出装置１０によって自動的に、包装機８８に対して袋８０を連続的に供給することができる。特に、各袋セット８１に含まれる複数の袋８０をお互いにずらしながら収容箱７０に収容することによって、袋セット８１に含まれる複数の袋８０をばらす作業や複数の袋８０を整列させる作業を作業者Ｗが行うことなく、包装機８８に対して１枚ずつ袋８０を適切に提供することができる。

また向き調整機構２３を設けることによって、袋セット８１の位置及び向きに適合させるように保持部３０の向きを変えることができ、保持部３０は袋セット８１を的確に保持することができる。また保持部３０自体をコンパクトに構成することも可能である。

また揺動体４０を使った位置検出部３１によって、保持部３０の高さ方向位置を正確に検出し、所望の準備位置Ｐｓ１及び保持位置Ｐｓ２に保持部３０を正確に配置することができる。例えば、収容箱７０内の袋セット８１の撮影画像を解析することによって収容箱７０における袋セット８１（特に第１位置袋セット８１ａ）の高さ方向位置を把握することが可能である。しかしながら、袋８０が透明である場合、画像解析によって収容箱７０における袋セット８１の高さ方向位置を精度良く把握することが難しい。一方、本実施形態によれば、袋８０が透明であっても、第１位置袋セット８１ａの実際の高さ方向位置（具体的には第１位置袋セット８１ａを支持する第２位置袋セット８１ｂの実際の高さ方向位置）に応じた所望の準備位置Ｐｓ１及び保持位置Ｐｓ２に、保持部３０を正確に配置することが可能である。

また第１回転体４２ａ及び第２回転体４２ｂを袋セット８１（特に第２位置袋セット８１ｂ）に押し付けつつ、保持部３０を準備位置Ｐｓ１から保持位置Ｐｓ２に移動させることによって、第２位置袋セット８１ｂが位置検出部３１（特に揺動体４０）から受けるダメージを、軽減することができる。

［第１変形例］
移動制御部６１は、撮像部２５によって取得される収容箱７０の内側の画像に基づいて、移動機構２２を制御してもよい。例えば、移動制御部６１は、撮像部２５によって取得される画像を解析し、第１位置袋セット８１ａの位置情報を取得してもよい。この場合、移動制御部６１は、第１位置袋セット８１ａの位置情報に基づいて、最適な準備位置Ｐｓ１及び／又は保持位置Ｐｓ２を導き出してもよい。

また向き制御部６２は、撮像部２５によって取得される収容箱７０の内側の画像に基づいて、向き調整機構２３を制御してもよい。例えば向き制御部６２は、撮像部２５によって取得される画像を解析し、第１位置袋セット８１ａの向き情報を取得してもよい。この場合、向き制御部６２は、第１位置袋セット８１ａの向き情報に基づいて、準備位置Ｐｓ１及び／又は保持位置Ｐｓ２に移動させる保持部３０の最適な向きを導き出してもよい。

また移動制御部６１及び／又は向き制御部６２は、撮像部２５によって取得される画像を解析して得られる第１位置袋セット８１ａの位置情報及び向き情報の両者に基づいて、最適な準備位置Ｐｓ１、最適な保持位置Ｐｓ２、及び／又は保持部３０の最適な向きを導き出してもよい。

［第２変形例］
上述の実施形態及び変形例では、保持部３０の向きが向き調整機構２３によって変えられる。しかしながら、保持部３０の向きは必ずしも変えられなくてもよく、その場合、向き調整機構２３及び向き制御部６２は設けられなくてもよい。

図２３及び図２４は、保持部３０の一変形例を説明するための概略平面図である。本変形例に係る袋取出装置１０は、基本的に上述の実施形態に係る袋取出装置１０と同様の構成を有するが、本変形例の保持可動部３４及び保持固定部３５の各々は、第２水平方向Ｄｈ２に延在する。本変形例において、保持可動部３４と保持固定部３５との間には、第１水平方向Ｄｈ１に関して閉じられていない開放スペースが形成されている。保持可動部３４及び保持固定部３５が保持位置Ｐｓ２に配置されることによって、第１位置袋セット８１ａは、保持可動部３４と保持固定部３５との間のその開放スペースに配置される（図２４参照）。

この場合、保持部３０を準備位置Ｐｓ１から保持位置Ｐｓ２に水平方向へ直線的に移動させても、第１位置袋セット８１ａは、保持可動部３４と保持固定部３５との間の開放スペースにスムーズに配置される。保持部３０を第１水平方向Ｄｈ１の一方側から他方側に移動させる場合にも、また他方側から一方側に移動させる場合にも、第１位置袋セット８１ａを当該開放スペースにスムーズに配置することができる。なお本変形例において、保持可動部３４と保持固定部３５とを連結する部材（例えば開閉駆動部３３（駆動軸３３ａ含む）、第１取付フレーム３６ａ、第２取付フレーム３６ｂ、取付プレート３７、揺動検出センサ３９及び揺動体４０（検出プレート４０ａ含む））は、必要に応じて、収容箱７０と各袋セット８１との間に形成される作動空間Ｓｐ（図２３及び図２４では、収容箱７０内において第２水平方向Ｄｈ２の一方側に形成される作動空間Ｓｐ）に配置されてもよい。

なお保持部３０は、他の構造を有していてもよい。例えば、図示は省略するが、ある水平方向（例えば第１水平方向Ｄｈ１の一方側）に向けられた第１の保持可動部及び第１の保持固定部と、他の水平方向の（例えば第１水平方向Ｄｈ１の他方側）に向けられた第２の保持可動部及び第２の保持固定部と、が一体的に設けられてもよい。そのような第１の保持可動部、第１の保持固定部、第２の保持可動部及び第２の保持固定部は、共通の連結プレート３２に対して固定されることにより、一体的に移動させることができる。例えば、収容箱７０において第１水平方向Ｄｈ１の一方側に位置する袋セット８１（例えば第１態様Ｐ１の袋セット８１及び第３態様Ｐ３の袋セット８１）は、第１の保持可動部及び第１の保持固定部により保持されて、収容箱７０から取り出されることができる。収容箱７０において第１水平方向Ｄｈ１の他方側に位置する袋セット８１（例えば第２態様Ｐ２の袋セット８１及び第４態様Ｐ４の袋セット８１）は、第２の保持可動部及び第２の保持固定部により保持されて、収容箱７０から取り出されることができる。

［第３変形例］
上述の図示の形態において、収容箱７０（例えばダンボール箱）内の複数の袋セット８１のうち積層方向に関する最下位置に配置されている袋セット８１（以下「最下袋セット」とも称する）は、ビニール体ＰＬ上に載せられている。またビニール体ＰＬの直下には収容箱７０の底部が位置する。そのため、最下袋セットとビニール体ＰＬとの間のスペースが小さく、且つ、ビニール体ＰＬと収容箱７０の底部との間のスペースが小さい場合がある。この場合、最下袋セットとビニール体ＰＬとの間に保持部３０を進入させるのに十分な空間が確保されておらず、保持部３０によって最下袋セットを適切に保持及び取り出すことができない場合がある。

本変形例では、可動部により最下袋セットを積層方向に移動させ、最下袋セットの下方において形成される空間であって可動部によって覆われていない空間の積層方向に関するサイズを増大させる。これにより保持部３０は、容易に最下袋セットの下方に進入することができ、保持部３０によって最下袋セットを適切に保持して取り出すことが可能になる。

図２５は、第３変形例に係る取出ゾーンＺ３における袋取出装置１０の装置構成を示す側方図である。図２５には基本的に装置の外観が示されているが、符号「Ｅ」で示される範囲に関しては収容箱７０内の状態が示されている。図２６は、図２５に示す収容箱７０の底部７１、可動部７２及び昇降装置１０２（特に昇降部材１０２ｂ及び持ち上げピン１０２ｃ（昇降部））の拡大図である。図２７は、図２５に示す袋取出装置１０の装置構成の断面を正面から見た図である（図２８の断面線ＸＸＶＩＩ－ＸＸＶＩＩ参照）。図２８は、図２５に示す袋取出装置１０の装置構成の上面図である。

上述のように、受渡装置１１（図１参照）を使って収容箱７０から袋セット８１を取り出すために、収容箱７０は下流側搬送コンベア５１ｂ（第１搬送部５１）によって搬送され、位置決め部５４によって取出ゾーンＺ３の所定の取り出し位置に位置決めされる。

本変形例では、複数の下流側搬送コンベア５１ｂ（図示の例では２つの下流側搬送コンベア５１ｂ（図２７及び図２８参照））が設けられている。２つの下流側搬送コンベア５１ｂは、容器搬送方向Ｄｃと直角を成す水平方向に並べられて設置され、各下流側搬送コンベア５１ｂのベルト１２０は容器搬送方向Ｄｃと平行な方向に走行する。

位置決め部５４は、位置決め駆動部５４ａと、位置決め駆動部５４ａによって高さ方向に駆動される位置決めストッパー５４ｂとを有する。位置決め駆動部５４ａは、ベース１０１に固定されており、制御ユニット６０（図８参照）の制御下で駆動される駆動デバイス（例えばエアシリンダ）により構成されている。位置決めストッパー５４ｂは、下方位置と上方位置との間で昇降させられる。ここでいう下方位置は、位置決めストッパー５４ｂが、下流側搬送コンベア５１ｂのベルト１２０に載せられた収容箱７０に接触せず、当該収容箱７０の容器搬送方向Ｄｃへの移動を阻害しないような位置である。一方、上方位置は、位置決めストッパー５４ｂが、下流側搬送コンベア５１ｂのベルト１２０に載せられた収容箱７０に接触することで、当該収容箱７０の容器搬送方向Ｄｃへの移動を阻害するような位置である（図２５参照）。

また、取出ゾーンＺ３に配置されている収容箱７０の積層方向（特に上方向）に関する位置を規制する収容箱規制部１０３が設けられている。図示の例では、四角形の四隅に対応する位置に配置される４つの収容箱規制部１０３が設けられている。各収容箱規制部１０３は、対応の規制回転軸１０４を中心に回転可能に設けられており、規制位置及び非規制位置に配置可能である。図２８に示すように、２つの規制回転軸１０４が設けられており、容器搬送方向Ｄｃに並んで配置される２つの収容箱規制部１０３が共通の規制回転軸１０４に取り付けられている。図２７において、規制位置に配置されている収容箱規制部１０３が実線で示されており、非規制位置に配置されている収容箱規制部１０３が二点鎖線で示されている。

収容箱７０は、４箇所で、規制位置に配置された収容箱規制部１０３によって上方への移動が制限される。各収容箱規制部１０３の回転は、制御ユニット６０の制御下で回転駆動部（図示省略）から伝えられる動力によって行われる。各収容箱規制部１０３は対応の規制回転軸１０４に固定され、回転駆動部が規制回転軸１０４を軸回転させることで各収容箱規制部１０３を回転させてもよい。或いは、各収容箱規制部１０３を対応の規制回転軸１０４に対して回転自在に取り付けて、回転駆動部からの動力を各収容箱規制部１０３に伝えることで、各収容箱規制部１０３を回転させてもよい。

また、取出ゾーンＺ３に配置されている収容箱７０の水平方向（特に容器搬送方向Ｄｃと直角を成す水平方向）の位置を規制する２つの側方ガイド１１１が設けられている。すなわち取出ゾーンＺ３に位置する収容箱７０は、容器搬送方向Ｄｃと直角を成す水平方向に関して２つの側方ガイド１１１の間に配置される。各側方ガイド１１１は、図示しない固定部材に取り付けられており、収容箱７０と接触することによって当該収容箱７０の位置を規制する。

ベース１０１には昇降装置１０２が設置されている。昇降装置１０２は、ベース１０１に固定されている昇降駆動部（例えばエアシリンダ）１０２ａと、昇降駆動部１０２ａにより高さ方向に駆動される昇降部材１０２ｂと、昇降部材１０２ｂから上向きに延在する２つの持ち上げピン１０２ｃとを有する。２つの持ち上げピン１０２ｃのそれぞれは、取出ゾーンＺ３に配置された収容箱７０の２つの可動部７２と高さ方向に向かい合う位置に設けられている。昇降駆動部１０２ａは制御ユニット６０（図８参照）の制御下で駆動され、昇降部材１０２ｂ及び持ち上げピン１０２ｃ（すなわち昇降部）は、昇降駆動部１０２ａによって積層方向へ一体的に移動させられる。

また本変形例では、積層方向に可動な可動部７２が設けられている。可動部７２は、最下袋セット８１ｚの一部のみを下方から覆う範囲に設けられている。高さ方向に関し、最下袋セット８１ｚ及びビニール体ＰＬの各々の一部範囲と収容箱７０の底部７１との間には可動部７２が介在しない。最下袋セット８１ｚ及びビニール体ＰＬが可動部７２により持ち上げられた場合、最下袋セット８１ｚ及びビニール体ＰＬの各々の一部範囲の直下には空間が形成される。

図示の例において各可動部７２は、収容箱７０の折り返し部分により構成されており、収容箱７０の一部を成す。例えば、収容箱７０がダンボール箱の場合、ダンボールの端部を４方向から折り曲げることによって、直方体形状の収容箱７０を作ることができる。例えば、折り曲げられた４つの部分のうち、お互いに対向し且つ相対的に外側（図示の例では相対的に下側）に位置する２つの部分によって収容箱７０の底部７１を構成し、お互いに対向し且つ相対的に内側（図示の例では相対的に上側）に位置する２つの部分によって可動部７２を構成してもよい。この場合、可動部７２は、折り曲げ位置を中心に移動可能に設けられる。

収容箱７０が有する底部７１の上方には、収容箱７０に収容されている複数の袋セット８１が位置する。一方、各可動部７２は、最下袋セット８１ｚと収容箱７０の底部７１との間に位置し、最下袋セット８１ｚが載せられる。そして各可動部７２は、昇降部（すなわち昇降部材１０２ｂ及び持ち上げピン１０２ｃ）の積層方向への移動に応じて、積層方向に可動である。図示の例では、各持ち上げピン１０２ｃが収容箱７０の底部７１の外側に接触し、当該底部７１を介して対応の可動部７２を下から押し上げることにより、可動部７２は上方へ移動し、底部７１から相対的に離れた位置である持ち上げ位置に配置される（図２６参照）。一方、各持ち上げピン１０２ｃが収容箱７０の底部７１から離れた位置に配置されている場合や対応の可動部７２を下から押し上げていない場合、可動部７２は、底部７１に対して相対的に近い位置である通常位置に配置される。

次に、本変形例に係る袋取出装置１０の作動例（特に最下袋セット８１ｚの取り出し例）を説明する。

図２９～図３２は、第３変形例における袋セット８１の収容箱７０からの取り出しを説明するための概略図である（図２８の断面線ＸＸＩＸ－ＸＸＩＸ参照)。図２９～図３２において一部の要素（例えば保持可動部３４及び保持固定部３５）は簡略化して示されている。

本変形例では、収容箱７０が取出ゾーンＺ３において位置決めストッパー５４ｂにより位置決めされた状態で、上述の実施形態と同様に、当該収容箱７０に収容されている袋セット８１が、１つずつ保持部３０（すなわち保持固定部３５及び保持可動部３４）により取り出されて第３搬送部５３に載せられる。

図２９には、最後から２番目の袋セット８１が保持固定部３５及び保持可動部３４により収容箱７０から取り出された直後の状態が示されている。この時、各持ち上げピン１０２ｃは収容箱７０の底部７１から離れた位置に配置されており、各可動部７２は、収容箱７０の底部７１に対して近い位置（通常位置）に配置されている。また各収容箱規制部１０３は、規制位置に配置されており、収容箱７０の上方への移動を制限している。

各収容箱規制部１０３は、収容箱７０が取出ゾーンＺ３に配置された直後から規制位置に配置されていてもよい。各収容箱規制部１０３は、収容箱７０が持ち上げピン１０２ｃから上向きに力を加えられる前（例えば収容箱７０の底部７１が持ち上げピン１０２ｃによって持ち上げられる前）に、規制位置に配置される。規制位置に配置された各収容箱規制部１０３が取出ゾーンＺ３への収容箱７０の移動を阻害しないのであれば、収容箱７０が取出ゾーンＺ３に配置される前から、収容箱規制部１０３は規制位置に配置されていてもよい。

そして図３０に示すように、収容箱７０内の最後の袋セット８１（すなわち最下袋セット８１ｚ）が保持可動部３４及び保持固定部３５によって把持される前に、昇降部材１０２ｂ及び持ち上げピン１０２ｃは上昇され、各可動部７２は持ち上げ位置に配置される。これにより最下袋セット８１ｚはビニール体ＰＬとともに各可動部７２によって高さ方向に持ち上げられ、最下袋セット８１ｚ及びビニール体ＰＬの各々の一部範囲（図３０に示す例では可動部７２間の範囲）と収容箱７０の底部７１との間には、比較的大きな空間が形成される。このように可動部７２によって最下袋セット８１ｚが積層方向（特に上向き）に移動させられることで、最下袋セット８１ｚの下方において形成される「可動部７２によって覆われていない空間」の積層方向に関するサイズが増大させられる。

図３０に示されている保持可動部３４及び保持固定部３５は、最下袋セット８１ｚを把持するために収容箱７０内を移動している途中の状態が示されている。

上述のように図示の例では、最後から２番目の袋セット８１が収容箱７０から取り出された後に各可動部７２は持ち上げピン１０２ｃによって持ち上げ位置に配置される。ただし、可動部７２を持ち上げ位置に移動するタイミングは、これには限定されない。最下袋セット８１ｚが保持可動部３４及び保持固定部３５によって把持される前の任意のタイミングで、収容箱７０から袋セット８１がこぼれ落ちないように、可動部７２は持ち上げ位置に配置されてもよい。例えば、２以上の袋セット８１が収容箱７０に残っている状態で各可動部７２は持ち上げ位置に移動させられてもよいし、収容箱７０からの袋セット８１の取り出しを開始する前に各可動部７２は持ち上げ位置に移動させられてもよい。

そして図３１に示すように、保持可動部３４は最下袋セット８１ｚよりも下方の位置に移動させられる。この際、保持可動部３４は、ビニール体ＰＬと収容箱７０の底部７１との間の空間を利用してビニール体ＰＬを押し下げ、最下袋セット８１ｚとビニール体ＰＬとの間の空間の積層方向に関するサイズを増大させる。すなわち、保持可動部３４の下面がビニール体ＰＬに接触しつつ保持可動部３４がビニール体ＰＬを下方に押すことによって、ビニール体ＰＬが最下袋セット８１ｚから剥がされる。

そして、最下袋セット８１ｚとビニール体ＰＬとの間の空間に保持可動部３４が進入し、図３２に示すように最下袋セット８１ｚは保持可動部３４及び保持固定部３５によって把持される。そして最下袋セット８１ｚは、保持可動部３４及び保持固定部３５によって収容箱７０から取り出され、第３搬送部５３に載せられる。なお図３２には、最下袋セット８１ｚが取り出されている途中の状態が二点鎖線によって示されている。

一方、持ち上げピン１０２ｃは、最下袋セット８１ｚとビニール体ＰＬとの間の空間に保持可動部３４が配置された後（例えば最下袋セット８１ｚが保持可動部３４及び保持固定部３５によって把持された後）、収容箱７０の底部７１から離れた位置に向けて移動を開始する。そして持ち上げピン１０２ｃは、収容箱７０の底部７１から離れた位置（待機位置）に配置される。

最下袋セット８１ｚが収容箱７０外に移動され、持ち上げピン１０２ｃが収容箱７０から離れた後、位置決めストッパー５４ｂは上方位置から下方位置に移動させられる。その後、空になった収容箱７０は下流側搬送コンベア５１ｂによって取出ゾーンＺ３から第２搬送部５２に向けて搬送される。そして複数の袋セット８１を収容している新たな収容箱７０が、下流側搬送コンベア５１ｂによって取出ゾーンＺ３に配置され且つ位置決めストッパー５４ｂによって位置決めされ、上述の処理が繰り返される。

以上説明したように本変形例によれば、保持部３０（すなわち保持可動部３４及び保持固定部３５）によって最下袋セット８１ｚを収容箱７０から取り出す際に、ビニール体ＰＬと最下袋セット８１ｚとの間に隙間（空間）を作ることができる。このようにビニール体ＰＬを最下袋セット８１ｚから剥がすことで、保持部３０によって最下袋セット８１ｚを適切に保持させることができる。

なお図示の例では、各袋８０が厚み部８４を有するが、各袋８０は厚み部８４を有することなく全体的に概ね均一な厚みを有していてもよい。この場合、最下袋セット８１ｚの下方において形成される「各可動部７２により覆われていない空間」の積層方向に関するサイズを増大させることによって、積層方向に隣接する２つの袋セット８１のうち下方に位置する袋セット８１を保持可動部３４によって下向きに押し下げやすくなる。これにより、積層方向に隣接する２つの袋セット８１をお互いから剥がすことが促進され、保持可動部３４は、積層方向に隣接する２つの袋セット８１の間に進入しやすくなる。

このように本変形例によれば、平袋のように全体にわたって厚み差が小さい袋８０であっても、積層方向に隣接する２つの袋セット８１間に隙間を作り出すことが容易であり、上方に位置する袋セット８１と下方に位置する袋セット８１との間に保持可動部３４を簡単に進入させることができる。

また図示の例では、最後から２番目の袋セット８１が収容箱７０から取り出された後に可動部７２により最下袋セット８１ｚを積層方向に移動させている。一例として、制御ユニット６０は、「取出ゾーンＺ３に配置された直後の収容箱７０に収容されている袋セット８１の数」の情報及び「収容箱７０から取り出された袋セット８１の数」の情報を取得することができる。この場合、制御ユニット６０の制御下で、これらの情報に基づいて昇降装置１０２が駆動され、可動部７２により最下袋セット８１ｚを積層方向に移動させることができる。このように図示の例では、収容箱７０に収容されている袋セット８１の数に応じて、最下袋セット８１ｚの下方において形成される「可動部７２によって覆われていない空間」の積層方向に関するサイズを増大させるように、可動部７２により最下袋セット８１ｚが積層方向に移動させられる。

ただし本開示は、これには限定されない。例えば、収容箱７０における第１位置袋セット８１ａの積層方向に関する位置に応じて、最下袋セット８１ｚの下方において形成される「可動部７２によって覆われていない空間」の積層方向に関するサイズを増大させるように、可動部７２により最下袋セット８１ｚが積層方向に移動させられてもよい。一例として、収容箱７０における第１位置袋セット８１ａの積層方向に関する位置をセンサ（例えば光学センサ（図示省略））によって検知し、制御ユニット６０は、当該センサの検知結果に基づいて昇降装置１０２を制御してもよい。例えば、収容箱７０内において第１位置袋セット８１ａの位置が徐々に降下して所定の高さ位置に達したことをセンサが検知した場合に、持ち上げピン１０２ｃが上昇させられて最下袋セット８１ｚが持ち上げられ、最下袋セット８１ｚの下方において形成される空間の積層方向に関するサイズを増大させてもよい。これにより、収容箱７０から袋セット８１がこぼれ落ちるのを防ぎつつ、最下袋セット８１ｚの下方の空間のサイズを増大させることができる。

また上述の例では、収容箱７０の底部７１とは別体として可動部７２が設けられているが、底部７１及び可動部７２が同一体によって構成されていてもよい。

また上述の例では、可動部７２が収容箱７０の一部として構成されているが、可動部７２は収容箱７０とは別体として設けられていてもよい。

［他の変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

例えば、上述の実施形態では４種類の態様（第１態様Ｐ１～第４態様Ｐ４）で複数の袋セット８１が収容箱７０に収容されているが、これに限定されない。例えば２種類の態様で複数の袋セット８１が収容箱７０に収容されていてもよく、第１態様Ｐ１及び第２態様Ｐ２、第３態様Ｐ３及び第４態様Ｐ４、第１態様Ｐ１及び第４態様Ｐ４、或いは第２態様Ｐ２及び第３態様Ｐ３で複数の袋セット８１が収容箱７０に収容されていてもよい。そのような場合にも、各収容箱７０の内側において、異なる態様の袋セット８１（例えば第１水平方向Ｄｈ１に関する位置が異なる袋セット８１）が交互に繰り返し積み重ねられる。

また上述の実施形態では、各袋セット８１は保持可動部３４及び保持固定部３５によって挟まれることで保持されているが、保持部３０は他の方法で各袋セット８１を保持してもよい。例えば、各袋セット８１は、十分な水平面積を有する保持固定部３５の上に載せられることによって、保持部３０により保持されてもよい。

また上述の実施形態及び変形例では、各袋８０が厚み部８４を有するが、各袋８０は厚み部８４を有することなく全体的に概ね均一な厚みを有していてもよい。このように上述の装置及び方法は、様々な形状及びサイズを有する袋８０に対して柔軟に適用可能である。

１０ 袋取出装置、１１ 受渡装置、２１ 土台、２２ 移動機構、２２ａ アーム部、２２ｂ 関節部、２３ 向き調整機構、２５ 撮像部、３０ 保持部、３１ 位置検出部、３２ 連結プレート、３３ 開閉駆動部、３３ａ 駆動軸、３４ 保持可動部、３５ 保持固定部、３５ａ 第１保持固定部、３５ｂ 第２保持固定部、３６ａ 第１取付フレーム、３６ｂ 第２取付フレーム、３７ 取付プレート、３９ 揺動検出センサ、４０ 揺動体、４０ａ 検出プレート、４０ｂ 誘導面、４１ 揺動軸、４２ａ 第１回転体、４２ｂ 第２回転体、４２ｃ 第１回転支持軸、４２ｄ 第２回転支持軸、４３ 揺動ストッパー、４４ａ 第１回転体孔、４４ｂ 第２回転体孔、４５ ストッパー孔、５１ 第１搬送部、５１ａ 上流側搬送コンベア、５１ｂ 下流側搬送コンベア、５２ 第２搬送部、５３ 第３搬送部、５４ 位置決め部、５４ａ 位置決め駆動部、５４ｂ 位置決めストッパー、５５ コンベアフレーム、５６ コンベア脚部、６０ 制御ユニット、６１ 移動制御部、ＰＬ ビニール体、６２ 向き制御部、６３ 保持制御部、７０ 収容箱、８０ 袋、８１ 袋セット、８１ａ 第１位置袋セット、８１ｂ 第２位置袋セット、８４ 厚み部、８８ 包装機、８９ 回転テーブル、９０ グリッパーペア、９１ 印字装置、９２ 印字撮像装置、９３ 開口装置、９４ 液体充填部、９５ 固体充填部、Ｓｐ 作動空間、９６ 第１加熱シール装置、９７ 第２加熱シール装置、９８ 冷却シール装置、９９ 第４搬送部、１０１ ベース、１０２ 昇降装置、１０２ａ 昇降駆動部、１０２ｂ 昇降部材、１０２ｃ 持ち上げピン、１０３ 収容箱規制部、１０４ 規制回転軸、１１１ 側方ガイド、１２０ ベルト、Ａｘ 旋回軸、Ｄｈ１ 第１水平方向、Ｄｈ２ 第２水平方向、Ｐ１ 第１態様、Ｐ２ 第２態様、Ｐ３ 第３態様、Ｐ４ 第４態様、Ｐｓ１ 準備位置、Ｐｓ２ 保持位置、Ｓ１ 第１ステーション、Ｓ２ 第２ステーション、Ｓ３ 第３ステーション、Ｓ４ 第４ステーション、Ｓ５ 第５ステーション、Ｓ６ 第６ステーション、Ｓ７ 第７ステーション、Ｓ８ 第８ステーション、Ｓ９ 第９ステーション、Ｓ１０ 第１０ステーション、Ｗ 作業者、Ｚ１ ストックゾーン、Ｚ２ 供給ゾーン、Ｚ３ 取出ゾーン、Ｚ４ 排出ゾーン

Claims (10)

1. 積層方向に積み重ねられている複数の袋セットを収容する収容箱の内側における準備位置に保持部を移動させる工程と、
   前記保持部を前記準備位置から保持位置に移動させて、前記複数の袋セットのうち前記積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、前記第１位置袋セットに対して前記積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、前記保持部の少なくとも一部を配置する工程と、
   前記保持部が前記保持位置に配置された後に、前記第１位置袋セットを前記保持部によって保持させる工程と、
   前記保持部によって前記第１位置袋セットを保持させつつ前記保持部を移動させて、前記第１位置袋セットを前記収容箱の内側から外側に移動させる工程と、を含み、
   前記複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、
   前記複数の袋セットは、２以上の袋を含む袋セットを１以上含み、
   前記収容箱において、前記複数の袋セットの各々は、前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、
   前記準備位置は、前記第１位置袋セットとは前記積層方向に関して重ならないが、前記第２位置袋セットとは前記積層方向に関して重なる位置であり、
   前記第１位置袋セットは、前記収容箱の内側において、前記第２位置袋セット上に積み重ねられつつ、第１水平方向に関して前記第２位置袋セットからずらされており、
   前記第１位置袋セットは、前記第１水平方向と直角を成す第２水平方向に関してお互いにずらされるように積み重ねられている前記２以上の袋を含み、
   前記収容箱に収容されている前記複数の袋セットのうちの、前記積層方向に連続して積み重ねられている４つの袋セットは、第１態様、第２態様、第３態様及び第４態様を有し、
   前記第１態様の袋セットに含まれている袋は、前記第２態様の袋セットに含まれている袋に対して、前記第１水平方向に関する位置がずれており且つ前記第２水平方向に関する向きが同じであり、
   前記第２態様の袋セットに含まれている袋は、前記第３態様の袋セットに含まれている袋に対して、前記第１水平方向に関する位置がずれており且つ前記第２水平方向に関する向きが反対であり、
   前記第３態様の袋セットに含まれている袋は、前記第４態様の袋セットに含まれている袋に対して、前記第１水平方向に関する位置がずれており且つ前記第２水平方向に関する向きが同じであり、
   前記第４態様の袋セットに含まれている袋は、前記第１態様の袋セットに含まれている袋に対して、前記第１水平方向に関する位置がずれており且つ前記第２水平方向に関する向きが反対である、袋取出方法。
2. 積層方向に積み重ねられている複数の袋セットを収容する収容箱の内側における準備位置に保持部を移動させる工程と、
   前記保持部を前記準備位置から保持位置に移動させて、前記複数の袋セットのうち前記積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、前記第１位置袋セットに対して前記積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、前記保持部の少なくとも一部を配置する工程と、
   前記保持部が前記保持位置に配置された後に、前記第１位置袋セットを前記保持部によって保持させる工程と、
   前記保持部によって前記第１位置袋セットを保持させつつ前記保持部を移動させて、前記第１位置袋セットを前記収容箱の内側から外側に移動させる工程と、を含み、
   前記複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、
   前記複数の袋セットは、２以上の袋を含む袋セットを１以上含み、
   前記収容箱において、前記複数の袋セットの各々は、前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、
   前記準備位置は、前記第１位置袋セットとは前記積層方向に関して重ならないが、前記第２位置袋セットとは前記積層方向に関して重なる位置であり、
   前記複数の袋セットのうち前記積層方向に関する最下位置に配置されている最下袋セットが載せられ且つ前記積層方向に可動な可動部により、前記最下袋セットを前記積層方向に移動させ、前記最下袋セットの下方において形成される空間であって前記可動部によって覆われていない空間の前記積層方向に関するサイズを増大させる工程を含む、袋取出方法。
3. 前記２以上の袋を含む袋セットにおいて、当該２以上の袋の各々は前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋と部分的に重なり、
   各袋は、局所的に他の部分よりも大きな厚みを有する厚み部を有し、
   前記２以上の袋を含む袋セットにおいて、前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋間において前記厚み部がお互いに重ならず、
   前記２以上の袋を含む袋セットにおいて、当該２以上の袋はお互いに同じ向きを有する、請求項１又は２に記載の袋取出方法。
4. 前記積層方向に隣り合う位置に第２袋セットが配置されている第１袋セットを前記第１位置袋セットとして前記保持部により前記収容箱の内側から外側に移動させる際には、水平方向のうちの第１配向方向に向けられている状態の前記保持部を前記保持位置に移動させ、
   前記第２袋セットを前記第１位置袋セットとして前記保持部により前記収容箱の内側から外側に移動させる際には、水平方向のうち前記第１配向方向とは異なる第２配向方向に向けられている状態の前記保持部を前記保持位置に移動させる、請求項１～３のいずれか一項に記載の袋取出方法。
5. 前記収容箱における前記第１位置袋セットの前記積層方向に関する位置又は前記収容箱に収容されている前記袋セットの数に応じて、前記最下袋セットの下方において形成される前記空間の前記積層方向に関するサイズを増大させるように、前記可動部により前記最下袋セットを前記積層方向に移動させる請求項２に記載の袋取出方法。
6. 収容箱に収容され積層方向に積み重ねられている複数の袋セットの各々を、保持可能に設けられる保持部と、
   前記保持部を移動させる移動機構と、
   前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部の検出結果に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、
   前記保持部の向きを変える向き調整機構と、
   前記向き調整機構を制御する向き制御部と、を備え、
   前記移動制御部は、前記移動機構を制御し、
   前記収容箱の内側における準備位置に前記保持部を移動させ、
   前記保持部を前記準備位置から保持位置に移動させて、前記複数の袋セットのうちの前記積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、前記第１位置袋セットに対して前記積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、前記保持部の少なくとも一部を配置し、
   前記保持部が前記保持位置に配置された後に、前記第１位置袋セットを前記保持部によって保持させ、
   前記保持部によって前記第１位置袋セットを保持させつつ前記保持部を移動させて、前記第１位置袋セットを前記収容箱の内側から外側に移動させ、
   前記複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、
   前記収容箱において、前記複数の袋セットの各々は、前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、
   前記準備位置は、前記第１位置袋セットとは前記積層方向に関して重ならないが前記第２位置袋セットとは前記積層方向に関して重なる位置であり、
   前記位置検出部は、前記第２位置袋セットを基準とした前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出する袋取出装置。
7. 収容箱に収容され積層方向に積み重ねられている複数の袋セットの各々を、保持可能に設けられる保持部と、
   前記保持部を移動させる移動機構と、
   前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部の検出結果に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、を備え、
   前記移動制御部は、前記移動機構を制御し、
   前記収容箱の内側における準備位置に前記保持部を移動させ、
   前記保持部を前記準備位置から保持位置に移動させて、前記複数の袋セットのうちの前記積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、前記第１位置袋セットに対して前記積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、前記保持部の少なくとも一部を配置し、
   前記保持部が前記保持位置に配置された後に、前記第１位置袋セットを前記保持部によって保持させ、
   前記保持部によって前記第１位置袋セットを保持させつつ前記保持部を移動させて、前記第１位置袋セットを前記収容箱の内側から外側に移動させ、
   前記複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、
   前記収容箱において、前記複数の袋セットの各々は、前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、
   前記準備位置は、前記第１位置袋セットとは前記積層方向に関して重ならないが前記第２位置袋セットとは前記積層方向に関して重なる位置であり、
   前記位置検出部は、前記第２位置袋セットを基準とした前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出し、
   前記位置検出部は、
   前記保持部と一体的に移動し、前記第２位置袋セットとの接触に応じて揺動する揺動体と、
   前記揺動体の揺動状態を検出する揺動検出センサと、を有する袋取出装置。
8. 収容箱に収容され積層方向に積み重ねられている複数の袋セットの各々を、保持可能に設けられる保持部と、
   前記保持部を移動させる移動機構と、
   前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部の検出結果に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、
   回転自在に設けられる回転体と、を備え、
   前記移動制御部は、前記移動機構を制御し、
   前記収容箱の内側における準備位置に前記保持部を移動させ、
   前記保持部を前記準備位置から保持位置に移動させて、前記複数の袋セットのうちの前記積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、前記第１位置袋セットに対して前記積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、前記保持部の少なくとも一部を配置し、
   前記保持部が前記保持位置に配置された後に、前記第１位置袋セットを前記保持部によって保持させ、
   前記保持部によって前記第１位置袋セットを保持させつつ前記保持部を移動させて、前記第１位置袋セットを前記収容箱の内側から外側に移動させ、
   前記複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、
   前記収容箱において、前記複数の袋セットの各々は、前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、
   前記準備位置は、前記第１位置袋セットとは前記積層方向に関して重ならないが前記第２位置袋セットとは前記積層方向に関して重なる位置であり、
   前記位置検出部は、前記第２位置袋セットを基準とした前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出し、
   前記保持部を前記準備位置から前記保持位置に移動させる際、前記回転体は前記第２位置袋セットに圧力をかけつつ回転する袋取出装置。
9. 収容箱に収容され積層方向に積み重ねられている複数の袋セットの各々を、保持可能に設けられる保持部と、
   前記保持部を移動させる移動機構と、
   前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部の検出結果に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、
   昇降部と、前記昇降部を前記積層方向に移動させる昇降駆動部と、を有する昇降装置と、
   前記収容箱の前記積層方向に関する位置を規制する収容箱規制部と、
   前記昇降部の前記積層方向への移動に応じて前記積層方向に可動な可動部と、を備え、
   前記移動制御部は、前記移動機構を制御し、
   前記収容箱の内側における準備位置に前記保持部を移動させ、
   前記保持部を前記準備位置から保持位置に移動させて、前記複数の袋セットのうちの前記積層方向に関する最上位置に配置されている第１位置袋セットと、前記第１位置袋セットに対して前記積層方向に隣り合う位置に配置されている第２位置袋セットとの間に、前記保持部の少なくとも一部を配置し、
   前記保持部が前記保持位置に配置された後に、前記第１位置袋セットを前記保持部によって保持させ、
   前記保持部によって前記第１位置袋セットを保持させつつ前記保持部を移動させて、前記第１位置袋セットを前記収容箱の内側から外側に移動させ、
   前記複数の袋セットの各々は、１以上の袋を含み、
   前記収容箱において、前記複数の袋セットの各々は、前記積層方向に隣り合う位置に配置される袋セットと部分的に重なり、
   前記準備位置は、前記第１位置袋セットとは前記積層方向に関して重ならないが前記第２位置袋セットとは前記積層方向に関して重なる位置であり、
   前記位置検出部は、前記第２位置袋セットを基準とした前記保持部の前記積層方向に関する位置を検出し、
   前記可動部は、前記複数の袋セットのうち前記積層方向に関する最下位置に配置されている最下袋セットが載せられ、前記最下袋セットを前記積層方向に移動させ、前記最下袋セットの下方において形成される空間であって前記可動部によって覆われていない空間の前記積層方向に関するサイズを増大させる袋取出装置。
10. 前記積層方向に積み重ねられている前記複数の袋セットを収容する前記収容箱を供給ゾーンで受け取って、取出ゾーンに搬送する第１搬送部と、
    前記取出ゾーンにおける取出位置に前記収容箱を位置決めする位置決め部と、
    前記取出ゾーンから送られてくる前記収容箱を受け取って搬送する第２搬送部と、を備え、
    前記移動制御部は前記移動機構を制御し、前記収容箱が前記取出位置に位置決めされている間に、前記保持部によって前記複数の袋セットを前記収容箱の内側から外側に移動させる請求項６～９のいずれか一項に記載の袋取出装置。

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