JP7409924B2 - 袋供給方法及び袋供給装置 - Google Patents

Description

本発明は、袋供給方法及び袋供給装置に関する。

袋を把持しつつ移送し、包装処理や製袋処理（例えばスパウトの取り付け処理を含む）などの所定の処理を順次行う装置及び方法が知られている（例えば特許文献１及び２参照）。

特開２００６－１４３２６４号公報 特開２００６－２４０６４９号公報

特許文献１の包装機では、包袋の底縁部がストッパーで受け止められ、当該ストッパーを昇降させることで包袋の位置決めが行われる。そのため、包袋が剛性の小さい袋（例えば薄い空袋）の場合、包袋はストッパーにより受け止められることで折れ曲がることがある。包袋は折れ曲がると長さ方向への位置ずれが生じ、包装機におけるその後の処理に支障が生じうる。

特許文献２の包装機では、吸盤の回転によって包袋の傾きが修正される。しかしながら吸盤の回転は、包袋の長さ方向の位置ずれを必ずしも適切には修正することができない。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋の長さ方向の位置ずれを修正することができる装置及び方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、配置装置によって取出位置に袋を配置する工程と、袋取出装置を介し、袋を取出位置から支持装置に渡す工程と、検出位置を含む移動経路に沿って、支持装置とともに袋を進行方向へ移動させる工程と、検出位置における袋の到達を検出する工程と、袋が検出位置に到達したタイミングに基づいて、移動経路において袋を支持装置とともに停止させる工程と、袋保持移送装置を介し、移動経路において停止させられた袋を支持装置から袋受取装置に渡す工程と、を含む袋供給方法に関する。

配置装置は、袋貯留装置によって保持されている複数の袋を１枚ずつ取出位置に配置してもよい。

袋を取出位置から支持装置に渡す工程では、袋取出装置が取出位置に配置されている袋を真空吸引によって保持し、袋取出装置が袋を真空吸引によって保持している状態で、袋取出装置を袋とともに移動させて、袋を取出位置から移動させてもよい。

袋を取出位置から支持装置に渡す工程では、支持装置が、袋の両側縁部を保持し且つ袋を下方から支持し、袋取出装置が、袋の保持を解放してもよい。

支持装置とともに袋を進行方向へ移動させる工程では、支持装置が、袋の両側縁部を保持しつつ進行方向へ移動してもよい。

袋を支持装置から袋受取装置に渡す工程では、袋保持移送装置が、支持装置により支持されている袋を保持し、袋保持移送装置が袋を保持している状態で、袋保持移送装置を袋とともに移動させ、袋が支持装置による支持から解放されてもよい。

袋保持移送装置は、袋の進行方向の一方の端部を保持し、袋受取装置は、袋の両側縁部を保持してもよい。

本発明の他の態様は、取出位置に袋を配置する配置装置と、支持装置を有する袋位置調整装置と、袋を取出位置から移動させて支持装置に渡す袋取出装置と、検出位置における袋の到達を検出する袋検出センサと、袋受取装置と、袋を支持装置から受け取って袋受取装置に渡す袋保持移送装置と、を備え、支持装置は、検出位置を含む移動経路に沿って袋を進行方向へ移動させ、袋検出センサの検出結果から得られる袋が検出位置に到達したタイミングに基づいて、袋を停止させ、袋保持移送装置は、移動経路において停止させられた袋を支持装置から袋受取装置に運ぶ袋供給装置に関する。

袋供給装置は、複数の袋を保持する袋貯留装置を備え、配置装置は、袋貯留装置によって保持されている複数の袋を１枚ずつ取出位置に配置してもよい。

袋取出装置は、取出位置と袋位置調整装置との間を往復移動し、取出位置に配置されている袋を真空吸引によって保持し、当該袋を真空吸引によって保持している状態で移動して、袋を取出位置から移動させてもよい。

支持装置は、袋の両側縁部を保持し且つ袋を下方から支持してもよい。

支持装置は、袋の両側縁部を保持しつつ進行方向へ移動してもよい。

支持装置は、袋の両側縁部を保持する側縁部支持装置と、袋を下方から支持する下方支持装置と、を有し、側縁部支持装置は、袋を保持する保持モードと、袋を解放する解放モードとに基づいて駆動されてもよい。

支持装置は、袋の一方の側縁部を保持する第１側縁部支持装置と、袋の他方の側縁部を保持する第２側縁部支持装置と、第１側縁部支持装置を進行方向に沿って進退させる第１支持駆動装置と、第２側縁部支持装置を進行方向に沿って進退させる第２支持駆動装置と、を有し、第１側縁部支持装置及び第２側縁部支持装置の各々は、袋を保持する保持モードと、袋を解放する解放モードとに基づいて駆動されてもよい。

第１側縁部支持装置及び第２側縁部支持装置の各々は、保持モードにおいて、袋の回転を許容するように袋を保持してもよい。

袋保持移送装置は、袋の進行方向の一方の端部を保持し、袋受取装置は、袋の両側縁部を保持してもよい。

本発明によれば、袋の長さ方向の位置ずれを修正することができる。

図１は、袋処理システムの概略構成を示す平面図である。 図２は、図１の矢印「Ａ１」の方向に見た袋処理システムの概略構成を示す側方図である。 図３は、袋処理システムの制御構成の一例を示すブロック図である。 図４は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図５は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図６は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図７は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図８は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図９は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図１０は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図１１は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図１２は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図１３は、袋処理システムの作動を説明するための図である。 図１４は、第１変形例に係る袋位置調整装置の作動を説明するための平面図である。 図１５は、第１変形例に係る袋位置調整装置の作動を説明するための平面図である。 図１６は、第１変形例に係る袋位置調整装置の作動を説明するための平面図である。 図１７は、第１変形例に係る袋位置調整装置の作動を説明するための平面図である。 図１８は、第１変形例に係る袋位置調整装置の作動を説明するための平面図である。 図１９は、位置調整支持装置を例示する概略断面図である。 図２０は、位置調整支持装置を例示する概略断面図である。

図１は、袋処理システム１０の概略構成を示す平面図である。図２は、図１の矢印「Ａ１」の方向に見た袋処理システム１０の概略構成を示す側方図である。図２において、第１側方ガイド２１ａの図示は省略されている。

袋処理システム１０は、袋貯留装置１１、袋取出装置１２、袋位置調整装置１３、袋保持移送装置１４及び袋受取装置１５を備える。図示の袋貯留装置１１、袋位置調整装置１３及び袋受取装置１５は、直線的に並べられて配置されているが（図１の二点鎖線参照）、非直線的に並べられて配置されてもよい。

袋貯留装置１１は、下流に送り出される予定の袋Ｂを、取出位置Ｐｔに配置する。図示の袋貯留装置１１は、案内テーブル２０と、案内テーブル２０から上方に突出するように設けられたプレート状の第１側方ガイド２１ａ、第２側方ガイド２１ｂ及び袋ストッパー２２とを具備する。案内テーブル２０上の、第１側方ガイド２１ａ、第２側方ガイド２１ｂ及び袋ストッパー２２に囲まれた領域には、重ねられた複数の袋Ｂが、隣り合う袋Ｂと進行方向Ａ２に少しずつずらされながら載せられている。

各袋Ｂは頂部Ｂ１及び底部Ｂ２を有する。頂部Ｂ１は少なくとも幅方向の中央箇所が開口可能に設けられており、底部Ｂ２は閉じられている。案内テーブル２０に載せられている複数の袋Ｂはお互いに向きがそろえられている。各袋Ｂの頂部Ｂ１が進行方向Ａ２の順方向（すなわち図１及び図２の右方向）に向けられており、各袋Ｂの底部Ｂ２が進行方向Ａ２の逆方向（すなわち図１及び図２の左方向）に向けられている。また案内テーブル２０上の複数の袋Ｂは、頂部Ｂ１と底部Ｂ２との間で延びる２つ側壁部の向きもお互いにそろえられている。図示の各袋Ｂは、側壁部同士が密着した平袋（空袋）であり、一方の側壁部（すなわち表側壁部）が上方に向けられ且つ他方の側壁部（すなわち裏側壁部）が下方に向けられた状態で案内テーブル２０上に載せられている。

案内テーブル２０上の複数の袋Ｂは、進行方向Ａ２（水平方向）に延びる第１側方ガイド２１ａ及び第２側方ガイド２１ｂに案内されて、進行方向Ａ２に送られる。すなわち各袋Ｂが案内テーブル２０に載せられている状態で、各袋Ｂの幅方向（進行方向Ａ２と直角を成す水平方向（図１の上下方向）参照）の位置を、第１側方ガイド２１ａ及び第２側方ガイド２１ｂによって所望位置に精度良く調整することができる。

袋貯留装置１１に貯留されている複数の袋Ｂを進行方向Ａ２に送る方法は限定されない。例えば、案内テーブル２０のうち複数の袋Ｂが載せられている部分がコンベアベルトのような移動体によって構成され、当該移動体とともに複数の袋Ｂが進行方向Ａ２へ送られてもよい。また図示しない押し出し体で案内テーブル２０上の複数の袋Ｂが押されることによって、当該複数の袋Ｂが案内テーブル２０上で進行方向Ａ２に送られてもよい。案内テーブル２０上の複数の袋Ｂのうち進行方向Ａ２に関して先頭の袋Ｂ（図示の例では最上位置の袋Ｂ）は、取出位置Ｐｔに配置される。袋ストッパー２２は、取出位置Ｐｔの袋Ｂに接触することによって、当該袋Ｂが取出位置Ｐｔから更に進行方向Ａ２へ進むことを防ぐ。

袋ストッパー２２は、各袋Ｂの長さ方向（すなわち進行方向Ａ２に沿う方向（図示の例では各袋Ｂの両側縁部の各々が延びる方向））の位置を規制するが、必ずしも厳密には各袋Ｂの長さ方向位置を調整することはできない。例えば、案内テーブル２０上における複数の袋Ｂの進行方向Ａ２への搬送が不十分な場合、先頭の袋Ｂが袋ストッパー２２に接触することなく取出位置Ｐｔに配置されることがある。本実施形態の袋処理システム１０では、後述のように、袋位置調整装置１３によって各袋Ｂの長さ方向位置が所望位置に精度良く調整される。

袋取出装置１２は、袋貯留装置１１から袋位置調整装置１３に袋Ｂを運ぶ。本実施形態の袋取出装置１２は、取出位置Ｐｔに配置されている袋Ｂを案内テーブル２０から持ち上げて、袋位置調整装置１３の支持台３０上に載せる。図示の袋取出装置１２は２つの吸盤２７を具備する。各吸盤２７は、制御装置５０（図３参照）の制御下で、袋Ｂの側壁部を真空吸引するモードと、真空吸引を解除するモードとに置かれる。

袋位置調整装置１３は、支持台３０と、２つの位置調整支持装置３１と、袋検出センサ３２とを具備する。

支持台３０は袋Ｂを下方から支持する。本実施形態の支持台３０は、中央支持台３０ａと、進行方向Ａ２と直角を成す水平方向（図１の矢印「Ａ１」参照）に関して中央支持台３０ａを挟むように設けられる第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃと、を含む。中央支持台３０ａ、第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃの各々は、進行方向Ａ２に延在する。図示の中央支持台３０ａは、固定的に設けられており、進行方向Ａ２へ移動しない。

２つの位置調整支持装置３１は、それぞれ第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃに固定されている。各位置調整支持装置３１は上方位置調整支持部３１ａ及び下方位置調整支持部３１ｂを含み、上方位置調整支持部３１ａ及び下方位置調整支持部３１ｂは支持台３０上の袋Ｂを把持及び解放可能に設けられている。図示の例では、上方位置調整支持部３１ａが下方位置調整支持部３１ｂに対して揺動可能に設けられる。一方、下方位置調整支持部３１ｂは揺動せず、下方位置調整支持部３１ｂの把持面は水平方向に沿って延びる。上方位置調整支持部３１ａは、支持台３０上の袋Ｂの側壁部の一部（特に側縁部）に上方から重なって当該袋Ｂを下方位置調整支持部３１ｂと挟んで保持する把持位置（保持モード）と、当該袋Ｂから離れる開放位置（解放モード）との間で揺動する。上方位置調整支持部３１ａの把持位置と開放位置との間の揺動角度は限定されない。下方位置調整支持部３１ｂ上に袋Ｂをスムーズに載せる観点からは、当該揺動角度は９０度以上であることが好ましく、上方位置調整支持部３１ａは解放モードにおいて袋Ｂを上方から覆わないことが好ましい。

第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃは、支持駆動装置３３に接続され、支持駆動装置３３によって進行方向Ａ２に沿って水平方向へ進退させられる。図１及び図２に示す第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃは、支持ブラケット３６を介して係合ブロック３５に取り付けられている。支持ブラケット３６は、第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃの各々の底部に対して固定的に取り付けられる第１支持ブラケット３６ａと、各第１支持ブラケット３６ａ及び係合ブロック３５に対して固定的に取り付けられる第２支持ブラケット３６ｂとを有する。図示の第２支持ブラケット３６ｂは、中央支持台３０ａ、第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃの下方において延在する。係合ブロック３５は、支持駆動装置３３から延びる支持駆動回転軸３４に螺子係合し、支持駆動回転軸３４の回転に応じて進行方向Ａ２に沿って水平方向へ移動する。

このように、一体的に設けられる第１側方支持台３０ｂ及び関連の位置調整支持装置３１は、進行方向Ａ２に沿って往復移動可能に設けられている。同様に、一体的に設けられる第２側方支持台３０ｃ及び関連の位置調整支持装置３１は、進行方向Ａ２に沿って往復移動可能に設けられている。

袋検出センサ３２は、支持台３０上の袋Ｂの位置を検出する。本実施形態の袋検出センサ３２は、袋検出センサ３２の下方の所定の検出位置に袋Ｂが存在するか否かを検出する。図示の袋検出センサ３２は、検出光（レーザー光）を利用した光学センサであり、袋検出センサ３２の真下の検出位置に袋Ｂが存在するか否かを、検出光の反射に応じて検出する。なお袋検出センサ３２は他の方式を採用してもよい。例えば、袋検出センサ３２は発光素子及び受光素子を有し、発光素子からの検出光が袋Ｂに遮られずに受光素子に到達した場合には検出位置に袋Ｂが存在しないと認定され、当該検出光が受光素子に到達しない場合には検出位置に袋Ｂが存在すると認定されてもよい。

袋受取装置１５は、袋位置調整装置１３からの袋Ｂを受け取る。本実施形態では、袋保持移送装置１４が、袋位置調整装置１３によって長さ方向位置が調整された後の袋Ｂを、袋位置調整装置１３から運んで袋受取装置１５に渡す。

図示の袋保持移送装置１４は、支持台３０に載せられている袋Ｂ（特に頂部Ｂ１の近傍の端部）を把持するチャックデバイス２８を有する。図示の袋受取装置１５は２つのグリッパーデバイス３７を有する。それぞれのグリッパーデバイス３７は、袋保持移送装置１４により運ばれて保持されている袋Ｂの両側方部を把持する。このように図示の袋受取装置１５では、１つの袋Ｂを保持する保持デバイスとしてグリッパーデバイス３７のペアが用いられる。袋受取装置１５は、１つの保持デバイスのみを有していてもよいし、２以上の保持デバイスを有していてもよい。一例として、袋受取装置１５は、周方向へ等間隔に並べられ且つ周方向へ移動可能に設けられた複数の保持デバイス（例えばグリッパーデバイス３７の複数ペア）を有していてもよい。

図３は、袋処理システム１０の制御構成の一例を示すブロック図である。

袋処理システム１０が備える制御装置５０には、袋検出センサ３２、袋搬送駆動装置５１、袋取出駆動装置５２、位置調整駆動装置５３、袋保持移送駆動装置５４及び袋受取駆動装置５５が接続されている。制御装置５０には、図示されていない機器が接続されていてもよく、図示されていない機器が制御装置５０の制御下で駆動されていてもよい。

袋検出センサ３２は、袋位置調整装置１３における袋Ｂの位置（図示の例では袋検出センサ３２の直下の検出位置に袋Ｂが存在するか否か）を検出し、検出結果を制御装置５０に送信する。

袋搬送駆動装置５１は、制御装置５０の制御下で駆動されるモータ（例えばサーボモータ）等の動力装置によって構成され、袋貯留装置１１を駆動する。本実施形態の袋搬送駆動装置５１は、案内テーブル２０上の各袋Ｂを進行方向Ａ２に移動させる配置装置６１（例えば移動体や押し出し体）に動力を付与し、当該配置装置６１により取出対象の袋Ｂを取出位置Ｐｔに位置づける。

袋取出駆動装置５２は、制御装置５０の制御下で駆動されるモータ（例えばサーボモータ）等の動力装置によって構成され、袋取出装置１２を駆動する。本実施形態の袋取出駆動装置５２は、袋取出装置１２に動力を付与し、袋取出装置１２により袋貯留装置１１から袋Ｂを受け取らさせ、袋取出装置１２により袋貯留装置１１から袋位置調整装置１３へ袋Ｂを移送させ、袋取出装置１２により袋位置調整装置１３に対して袋Ｂを受け渡させる。図示の例の袋取出駆動装置５２は、各吸盤２７に対して袋Ｂを保持するための吸引力を与えることができる真空ポンプ等の吸引装置（図示省略）と、各吸盤２７を移動させる吸盤移動装置（図示省略）とを含む。

位置調整駆動装置５３は、制御装置５０の制御下で駆動されるモータ（例えばサーボモータ）等の動力装置によって構成され、袋位置調整装置１３を駆動する。本実施形態の位置調整駆動装置５３は、袋位置調整装置１３に動力を付与し、袋位置調整装置１３により袋取出装置１２から袋Ｂを受け取らさせ、袋位置調整装置１３により袋Ｂを進行方向Ａ２へ移送させ、袋位置調整装置１３により袋保持移送装置１４に対して袋Ｂを受け渡させる。図示の例の位置調整駆動装置５３は、各位置調整支持装置３１（特に上方位置調整支持部３１ａ）を開閉揺動させる揺動装置（図示省略）と、第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び２つの位置調整支持装置３１を進行方向Ａ２に沿って往復移動させる支持駆動装置３３とを含む。制御装置５０は、支持駆動装置３３及び支持駆動回転軸３４の状態（例えば支持駆動回転軸３４の基準回転位置からの回転回数）を監視しつつ支持駆動装置３３の回転駆動を制御することによって、第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１の位置を把握しつつ第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１を所望位置に配置することが可能である。

袋保持移送駆動装置５４は、制御装置５０の制御下で駆動されるモータ（例えばサーボモータ）等の動力装置によって構成され、袋保持移送装置１４を駆動する。本実施形態の袋保持移送駆動装置５４は、袋保持移送装置１４に動力を付与し、袋保持移送装置１４により袋位置調整装置１３から袋Ｂを受け取らさせ、袋保持移送装置１４により袋位置調整装置１３から袋受取装置１５へ袋Ｂを移送させ、袋保持移送装置１４により袋受取装置１５に対して袋Ｂを受け渡させる。図示の例の袋保持移送駆動装置５４は、袋保持移送装置１４のチャックデバイス２８を開閉させるチャック開閉装置（図示省略）と、チャックデバイス２８を移動させるチャック移動装置（図示省略）とを含む。

袋受取駆動装置５５は、制御装置５０の制御下で駆動されるモータ（例えばサーボモータ）等の動力装置によって構成され、袋受取装置１５を駆動する。本実施形態の袋受取駆動装置５５は、袋受取装置１５に動力を付与し、袋受取装置１５により袋保持移送装置１４から袋Ｂを受け取らさせ、袋受取装置１５により袋Ｂを後段の装置（例えば包装装置や製袋装置）へ移送させる。図示の例の袋受取駆動装置５５は、各グリッパーデバイス３７を開閉させるグリッパー開閉装置（図示省略）と、各グリッパーデバイス３７を移動させるグリッパー移動装置（図示省略）とを含む。

図４～図１３は、袋処理システム１０の作動を説明するための図である。図４～図７は平面図であり、図８～図１３は側方図である。なお図４～図１３において、支持駆動装置３３、支持駆動回転軸３４、係合ブロック３５及び支持ブラケット３６の図示は省略されている。また図８～図１３において、第１側方ガイド２１ａの図示は省略されている。

以下に説明する各工程は、制御装置５０が袋搬送駆動装置５１、袋取出駆動装置５２、位置調整駆動装置５３、袋保持移送駆動装置５４及び袋受取駆動装置５５等を適宜制御することによって行われる。

図４及び図８に示すように、取出位置Ｐｔに配置されている案内テーブル２０上の袋Ｂは、袋取出装置１２の各吸盤２７によって、袋位置調整装置１３の支持台３０上に移動させられる。具体的には、取出位置Ｐｔに配置されている袋Ｂの表側壁部上に各吸盤２７を配置して各吸盤２７により当該袋Ｂの表側壁部を吸引保持する工程と、各吸盤２７が袋Ｂの表側壁部の吸引保持を維持している状態で、各吸盤２７により当該袋Ｂを先頭側（頂部Ｂ１側）から持ち上げる工程と、各吸盤２７が袋Ｂの表側壁部の吸引保持を維持している状態で、各吸盤２７を袋Ｂとともに袋貯留装置１１から袋位置調整装置１３に向けて移動させる工程と、袋位置調整装置１３の支持台３０の上方で各吸盤２７による袋Ｂの表側壁部の吸引保持を解放して、袋Ｂを支持台３０に載せる工程と、が行われる。

支持台３０上に袋Ｂが載せられる際、各位置調整支持装置３１の上方位置調整支持部３１ａは開放位置に配置されており、下方位置調整支持部３１ｂは上方に露出されている。袋取出装置１２は、袋貯留装置１１から運んだ袋Ｂを、中央支持台３０ａ、第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各下方位置調整支持部３１ｂに載せる。このようにして袋位置調整装置１３に受け渡された袋Ｂの位置は、当該袋Ｂが袋検出センサ３２の直下の検出位置に存在しないような位置である。

袋Ｂが支持台３０及び各下方位置調整支持部３１ｂに載せられた後、各上方位置調整支持部３１ａは把持位置に配置され、当該袋Ｂは、支持台３０上に載せられた状態で各位置調整支持装置３１により把持される（図５及び図９参照）。一方、袋取出装置１２の各吸盤２７は、袋Ｂを解放し、次の袋Ｂを袋貯留装置１１から袋位置調整装置１３に運ぶために、袋貯留装置１１に向かって移動する。各吸盤２７が袋Ｂを解放するタイミングは限定されない。各吸盤２７からの袋Ｂの解放は、当該袋Ｂが支持台３０に載せられる前に行われてもよいし、当該袋Ｂが支持台３０に載せられた後に行われてもよい。また各吸盤２７からの袋Ｂの解放は、各位置調整支持装置３１が当該袋Ｂを把持する前に行われてもよいし、各位置調整支持装置３１が当該袋Ｂを把持した後に行われてもよい。

袋Ｂは、袋取出装置１２から解放された後、各位置調整支持装置３１により把持されている状態で、進行方向Ａ２へ移動させられる。本実施形態では、制御装置５０の制御下で支持駆動装置３３が駆動され、第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１が進行方向Ａ２へ一体的に移動させられることによって、各位置調整支持装置３１に把持されている袋Ｂが進行方向Ａ２へ移動する。袋Ｂは、第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１とともに進行方向Ａ２へ移動し、停止している中央支持台３０ａ上をスライドする。進行方向Ａ２への袋Ｂの移動の最中に、袋検出センサ３２は、直下の検出位置Ｐｄにおける袋Ｂの到達及び通過を検出し、検出結果を制御装置５０に送信する（図６及び図１０参照）。

制御装置５０は、袋検出センサ３２からの検出信号に基づいて、袋Ｂが検出位置Ｐｄに到達したタイミングを得ることができ、当該タイミングを基準タイミングとして用いる。制御装置５０は、この基準タイミングに基づいて、袋Ｂの長さ方向位置の調整を行う。

本実施形態の制御装置５０は、位置調整駆動装置５３（特に支持駆動装置３３）を介して第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１の移動を制御し、基準タイミング（すなわち袋Ｂが検出位置Ｐｄに到達したタイミング）から所定距離（すなわち調整進行距離Ｘ）、袋Ｂを進行方向Ａ２へ移動させる（図７及び図１１参照）。これにより袋Ｂの進行方向側縁部は、検出位置Ｐｄから調整進行距離Ｘだけ進行方向Ａ２へ移動させられる。袋Ｂの基準タイミングからの移動距離（調整進行距離Ｘ）は限定されない。例えば、調整進行距離Ｘは実質的にゼロ（０）であってもよく、袋検出センサ３２による検出位置Ｐｄにおける袋Ｂの到達の検出と同時的に、制御装置５０は、支持駆動装置３３の駆動を停止し、袋Ｂの進行方向Ａ２への移動を停止してもよい。

その後、袋Ｂは、袋位置調整装置１３から袋保持移送装置１４を介して袋受取装置１５に受け渡される。図示の例では、袋Ｂは、基準タイミングから調整進行距離Ｘだけ移動させられた後、袋保持移送装置１４のチャックデバイス２８により保持され、その後に各位置調整支持装置３１による把持から解放される（図１２参照）。その後、袋Ｂは、チャックデバイス２８とともに袋受取装置１５に向けて移動し（図１３参照）、袋受取装置１５の各グリッパーデバイス３７によって把持され、チャックデバイス２８の保持から解放される。チャックデバイス２８により運ばれた袋Ｂは、各グリッパーデバイス３７が開かれている状態で把持位置に配置され、その後、各グリッパーデバイス３７が閉じられることで各グリッパーデバイス３７によって把持される。

各位置調整支持装置３１が袋Ｂの把持を解放するタイミング、袋保持移送装置１４のチャックデバイス２８が袋Ｂを保持するタイミング、当該チャックデバイス２８が袋Ｂの保持を解放するタイミング、及び各グリッパーデバイス３７が袋Ｂを把持するタイミングは限定されない。各位置調整支持装置３１が袋Ｂの把持を解放するタイミングは、チャックデバイス２８が袋Ｂを保持する前でも後でもよい。チャックデバイス２８が袋Ｂの保持を解放するタイミングは、各グリッパーデバイス３７が袋Ｂを把持した後でもよい。

このようにして各グリッパーデバイス３７に受け渡された袋Ｂは、各グリッパーデバイス３７とともに後段に送られる。一方、第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１は、袋貯留装置１１から送られてくる次の袋Ｂを受け取るために、進行方向Ａ２とは逆側に移動させられて元の位置（図４及び図８参照）で待機し、各位置調整支持装置３１（すなわち各上方位置調整支持部３１ａ）は開放位置の状態を維持する。

以上説明したように、上述の袋供給方法は、配置装置６１によって取出位置Ｐｔに袋Ｂを配置する工程と、袋取出装置１２を介し、袋Ｂを取出位置Ｐｔから支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）に渡す工程と、検出位置Ｐｄを含む移動経路に沿って、支持装置（第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１）とともに袋Ｂを進行方向Ａ２へ移動させる工程と、検出位置Ｐｄにおける袋Ｂの到達を検出する工程と、袋Ｂが検出位置Ｐｄに到達したタイミングに基づいて、移動経路において袋Ｂを支持装置（第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１）とともに停止させる工程と、袋保持移送装置１４を介し、移動経路において停止させられた袋Ｂを支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）から袋受取装置１５に渡す工程と、を含む。

また上述の袋供給装置（袋処理システム１０）は、取出位置Ｐｔに袋Ｂを配置する配置装置６１と、支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）を有する袋位置調整装置１３と、袋Ｂを取出位置Ｐｔから移動させて支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）に渡す袋取出装置１２と、検出位置Ｐｄにおける袋Ｂの到達を検出する袋検出センサ３２と、袋受取装置１５と、袋Ｂを支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）から受け取って袋受取装置１５に渡す袋保持移送装置１４と、を備える。支持装置（第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１）は、検出位置Ｐｄを含む移動経路に沿って袋Ｂを進行方向Ａ２へ移動させ、袋検出センサ３２の検出結果から得られる「袋Ｂが検出位置Ｐｄに到達したタイミング」に基づいて、袋Ｂを停止させる。袋保持移送装置１４は、移動経路において停止させられた袋Ｂを支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）から袋受取装置１５に運ぶ。

これらの袋供給方法及び袋供給装置によれば、袋Ｂの長さ方向（すなわち進行方向Ａ２）の位置ずれを修正することができ、位置ずれ修正後の袋Ｂを袋受取装置１５に提供することができる。

また袋処理システム１０は、複数の袋Ｂを保持する袋貯留装置１１を備える。配置装置６１は、袋貯留装置１１により保持されている複数の袋Ｂを１枚ずつ取出位置Ｐｔに配置する。

これにより、複数の袋Ｂに対して位置ずれの修正を連続的に行って、位置ずれ修正後の複数の袋Ｂを袋受取装置１５に連続的に提供することができる。

また袋Ｂを取出位置Ｐｔから支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）に渡す工程では、袋取出装置１２が取出位置Ｐｔに配置されている袋Ｂを真空吸引によって保持し、袋取出装置１２が袋Ｂを真空吸引によって保持している状態で、袋取出装置１２を袋Ｂとともに移動させて、袋Ｂを取出位置Ｐｔから移動させる。袋取出装置１２は、取出位置Ｐｔ（袋貯留装置１１）と袋位置調整装置１３との間を往復移動し、取出位置Ｐｔに配置されている袋Ｂを真空吸引によって保持し、当該袋Ｂを真空吸引によって保持している状態で移動して、袋Ｂを取出位置Ｐｔから移動させる。

これにより、袋Ｂを取出位置Ｐｔから適切に移動させて、当該袋Ｂを支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）に適切に渡すことができる。

また袋Ｂを取出位置Ｐｔから支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）に渡す工程では、支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）が、袋Ｂの両側縁部を保持し且つ袋Ｂを下方から支持し、袋取出装置１２が、袋Ｂの保持を解放する。

これにより、袋Ｂは袋取出装置１２から支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）に適切に渡され、支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）によって適切に支持される。

また支持装置（第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１）とともに袋Ｂを進行方向Ａ２へ移動させる工程では、支持装置（各位置調整支持装置３１）が、袋Ｂの両側縁部を保持しつつ進行方向Ａ２へ移動する。

これにより、袋Ｂを進行方向Ａ２へ適切に移動させることができる。

また支持装置は、袋Ｂの両側縁部を保持する側縁部支持装置（２つの位置調整支持装置３１）と、袋Ｂを下方から支持する下方支持装置（支持台３０）と、を有する。側縁部支持装置（２つの位置調整支持装置３１）は、袋Ｂを保持する保持モードと、袋Ｂを解放する解放モードとに基づいて駆動される。

これにより、袋Ｂは支持装置によって適切に保持及び解放される。

また袋Ｂを支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）から袋受取装置１５に渡す工程では、袋保持移送装置１４が、支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）により支持されている袋Ｂを保持し、袋保持移送装置１４が袋Ｂを保持している状態で、袋保持移送装置１４を袋Ｂとともに移動させ、袋Ｂが支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）による支持から解放される。

これにより、袋Ｂを支持装置（支持台３０及び各位置調整支持装置３１）から袋受取装置１５に適切に渡すことができる。

また袋保持移送装置１４は、袋Ｂの進行方向Ａ２の一方の端部を保持し、袋受取装置１５は、袋Ｂの両側縁部を保持する。

これにより、袋Ｂを袋保持移送装置１４から袋受取装置１５にスムーズに渡すことができる。

上述のように、袋処理システム１０は、空袋等の袋Ｂの両側縁部を左右一対の位置決め挟持部材（位置調整支持装置３１）で挟持し、当該左右一対の位置決め挟持部材を、袋Ｂの両側縁部が延びる方向（すなわち進行方向Ａ２）に沿って移動させる。そのため、袋Ｂの位置決め時に袋Ｂの折れ曲がりが発生せず、また、袋Ｂの長さ方向（進行方向Ａ２）の位置ずれを確実に補正することができる。

［第１変形例］
図１４～図１８は、第１変形例に係る袋位置調整装置１３の作動を説明するための平面図である。図１９及び図２０は、位置調整支持装置３１を例示する概略断面図である。

本変形例に係る袋処理システム１０（特に袋位置調整装置１３）は、袋Ｂの長さ方向の位置ずれとともに、袋Ｂの回転方向の位置ずれを修正することが可能である。

本変形例において、第１側方支持台３０ｂ及び関連の位置調整支持装置３１を移動させる駆動機構は、第２側方支持台３０ｃ及び関連の位置調整支持装置３１を移動させる駆動機構とは別個に設けられる。図１４～図１８に示す例において、第１側方支持台３０ｂ及び関連の位置調整支持装置３１には、第１支持駆動装置３３ａ、第１支持駆動回転軸３４ａ、第１係合ブロック３５ａ及び第１支持ブラケット３６ａが取り付けられている。一方、第２側方支持台３０ｃ及び関連の位置調整支持装置３１は、第２支持駆動装置３３ｂ、第２支持駆動回転軸３４ｂ、第２係合ブロック３５ｂ及び第２支持ブラケット３６ｂが取り付けられている。

第１支持ブラケット３６ａは、第１側方支持台３０ｂ（例えば側面）に対して固定的に取り付けられており、第１係合ブロック３５ａを介して第１支持駆動回転軸３４ａに取り付けられている。第１支持駆動装置３３ａが制御装置５０の制御下で第１支持駆動回転軸３４ａを回転させることによって、第１支持駆動回転軸３４ａに対して螺子係合する第１係合ブロック３５ａが、進行方向Ａ２に延びる第１支持駆動回転軸３４ａに沿って進退する。第１支持ブラケット３６ａを介して第１係合ブロック３５ａに取り付けられる第１側方支持台３０ｂ及び関連の位置調整支持装置３１は、第１係合ブロック３５ａとともに進行方向Ａ２に沿って進退する。

同様に、第２支持ブラケット３６ｂは、第２側方支持台３０ｃに対して固定的に取り付けられており、第２係合ブロック３５ｂを介して第２支持駆動回転軸３４ｂに取り付けられている。第２支持駆動装置３３ｂが制御装置５０の制御下で第２支持駆動回転軸３４ｂを回転させることによって、第２支持駆動回転軸３４ｂに対して螺子係合する第２係合ブロック３５ｂが、進行方向Ａ２に延びる第２支持駆動回転軸３４ｂに沿って進退し、第２側方支持台３０ｃ及び関連の位置調整支持装置３１は、第２係合ブロック３５ｂとともに進行方向Ａ２に沿って進退する。

本変形例の袋位置調整装置１３は、第１袋検出センサ３２ａ及び第２袋検出センサ３２ｂを有する。第１袋検出センサ３２ａは、袋Ｂの一方の側縁部側部分（図１４の下側の側縁部側部分を参照）を検出するためのセンサである。図示の第１袋検出センサ３２ａは、第１袋検出センサ３２ａの下方の所定の第１検出位置Ｐｄ１に袋Ｂが存在するか否かを検出する。第２袋検出センサ３２ｂは、袋Ｂの他方の側縁部側部分（図１４の上側の側縁部側部分を参照）を検出するためのセンサである。図示の第２袋検出センサ３２ｂは、第２袋検出センサ３２ｂの下方の所定の第２検出位置Ｐｄ２に袋Ｂが存在するか否かを検出する。

第１検出位置Ｐｄ１及び第２検出位置Ｐｄ２（特に第１検出位置Ｐｄ１と第２検出位置Ｐｄ２との間の相対位置）は、検出対象の袋Ｂの形状（特に進行方向側の端部形状）に応じて設定される。本変形例では、袋Ｂが位置ずれなく支持台３０上に配置される場合に、袋Ｂが第１検出位置Ｐｄ１及び第２検出位置Ｐｄ２に同時に到達するように、第１検出位置Ｐｄ１及び第２検出位置Ｐｄ２が設定される。図示の第１検出位置Ｐｄ１及び第２検出位置Ｐｄ２は、進行方向Ａ２（図１４の左右方向参照）に関してはお互いに同じ位置であり、進行方向Ａ２と直角を成す水平方向（図１４の上下方向参照）に関してはお互いから離れた位置である。

本変形例では、上述の実施形態（図４～図１３参照）と同様に、袋取出装置１２の各吸盤２７によって、袋貯留装置１１から支持台３０（中央支持台３０ａ、第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃ）及び各位置調整支持装置３１（特に、各下方位置調整支持部３１ｂ）に袋Ｂが載せられる（図１４参照）。そして、それぞれの位置調整支持装置３１（特に各上方位置調整支持部３１ａ）が開放位置から把持位置に配置されて、袋Ｂの両側縁部が把持される。

その後、第１支持駆動装置３３ａ及び第２支持駆動装置３３ｂは、制御装置５０の制御下で第１支持駆動回転軸３４ａ及び第２支持駆動回転軸３４ｂを回転させて、第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１とともに袋Ｂを進行方向Ａ２に移動させる。袋Ｂが回転方向にずれている場合、袋Ｂは、まず第１検出位置Ｐｄ１及び第２検出位置Ｐｄ２のうちの一方のみ（図１５に示す第１検出位置Ｐｄ１参照）に到達し、その後、他方（図１６に示す例では第２検出位置Ｐｄ２）に到達する。

第１支持駆動装置３３ａは、制御装置５０の制御下で、袋Ｂが第１検出位置Ｐｄ１に到達したタイミング（すなわち第１基準タイミング）から所定距離（すなわち調整進行距離Ｘ）、袋Ｂを進行方向Ａ２へ移動させる（図１７参照）。一方、第２支持駆動装置３３ｂは、制御装置５０の制御下で、袋Ｂが第２検出位置Ｐｄ２に到達したタイミング（すなわち第２基準タイミング）から所定距離（すなわち上記の調整進行距離Ｘ）、袋Ｂを進行方向Ａ２へ移動させる（図１８参照）。これにより袋Ｂの位置ずれが解消され、袋Ｂの進行方向側縁部は、基準位置（すなわち第１検出位置Ｐｄ１及び第２検出位置Ｐｄ２）から進行方向Ａ２に調整進行距離Ｘだけ離れた位置に配置される。

その後、上述の実施形態（図１２及び図１３参照）と同様にして、袋Ｂは、袋位置調整装置１３から袋保持移送装置１４を介して袋受取装置１５に受け渡される。すなわち袋Ｂは、チャックデバイス２８により保持され、各位置調整支持装置３１から解放され、チャックデバイス２８とともに袋受取装置１５に向けて移動し、各グリッパーデバイス３７によって把持され、チャックデバイス２８から解放される。

なお、各位置調整支持装置３１は、上述のようにして袋Ｂの回転方向の位置ずれを解消する際に、袋Ｂを把持しつつ袋Ｂの回転を許容し、袋Ｂに過大な負荷がかかるのを防いで、袋Ｂに皺等が生じるのを防ぐことが可能な任意の構成を有する。例えば、位置調整支持装置３１は、袋Ｂをスライド可能に（特に回転方向へスライド可能に）保持する構成（後述の図１９参照）を有していてもよいし、袋Ｂを把持しながら当該袋Ｂとともに回転可能な構成（後述の図２０参照）を有していてもよい。

各位置調整支持装置３１は、袋Ｂを支持する際に当該袋Ｂの一箇所のみに接触し、当該接触箇所を中心とした袋Ｂの回転を許容するように袋Ｂを把持可能な点接触型支持構造を有していてもよい。図１９に示す例では、上方位置調整支持部３１ａは、上方支持本体部３１ａ－１と、当該上方支持本体部３１ａ－１から下方位置調整支持部３１ｂに向かって下方へ突出する上方支持突出部３１ａ－２とを有する。下方位置調整支持部３１ｂは、下方支持本体部３１ｂ－１と、当該下方支持本体部３１ｂ－１から上方位置調整支持部３１ａに向かって上方へ突出する下方支持突出部３１ｂ－２とを有する。図１９に示す位置調整支持装置３１によって袋Ｂを支持する場合、袋Ｂは上方支持突出部３１ａ－２及び下方支持突出部３１ｂ－２により挟まれ、上方支持突出部３１ａ－２及び下方支持突出部３１ｂ－２は、袋Ｂを介してお互いに対向し且つお互いに力を作用し合っている。

上方支持突出部３１ａ－２及び下方支持突出部３１ｂ－２の各々の具体的な形状は限定されないが、典型的には球面状の表面を有する。この場合、上方支持突出部３１ａ－２の球面及び下方支持突出部３１ｂ－２の球面により袋Ｂを把持することで、位置調整支持装置３１は、袋Ｂの回転を許容しつつ袋Ｂを把持することが可能である。なお上方支持突出部３１ａ－２及び／又は下方支持突出部３１ｂ－２は、球面以外の曲面状表面を有していてもよい。また上方支持突出部３１ａ－２及び／又は下方支持突出部３１ｂ－２は平面上の表面を有していてもよい。例えば、図示は省略するが、上方位置調整支持部３１ａ及び下方位置調整支持部３１ｂのうちの一方の把持面を平面としつつ、他方の把持面を曲面としてもよい。

各位置調整支持装置３１が上述のような点接触型支持構造を有する場合、袋Ｂの回転に対する位置調整支持装置３１の抵抗を低減する観点からは、位置調整支持装置３１の袋Ｂに対する接触面積は小さい方が好ましい。すなわち位置調整支持装置３１が袋Ｂを把持している状態で、位置調整支持装置３１の袋Ｂとの接触箇所の面積が小さいほど、より小さな力で袋Ｂを回転させうる。

また各位置調整支持装置３１自体が、支持している袋Ｂとともに、回転可能に構成されていてもよい。例えば、図２０に示す上方位置調整支持部３１ａは、上方調整支持回転軸４５ａの一方の端部側に対して固定的に取り付けられている。上方調整支持回転軸４５ａの他方の端部側は、上方調整支持ベアリング４６ａを介して上方回転支持体４７ａにより回転自在に支持されている。同様に、下方位置調整支持部３１ｂは、下方調整支持回転軸４５ｂ及び下方調整支持ベアリング４６ｂを介して下方回転支持体４７ｂにより回転自在に支持されている。上方回転支持体４７ａ及び下方回転支持体４７ｂは、それぞれ関連の側方支持台（第１側方支持台３０ｂ又は第２側方支持台３０ｃ）に対して固定的に取り付けられている。上方位置調整支持部３１ａ及び下方位置調整支持部３１ｂの各々の回転動作が関連の側方支持台（第１側方支持台３０ｂ又は第２側方支持台３０ｃ）によって邪魔されないように、上方位置調整支持部３１ａ及び下方位置調整支持部３１ｂの各々と関連の側方支持台との間には空隙が設けられている。

上方位置調整支持部３１ａは、上方調整支持回転軸４５ａ、上方調整支持ベアリング４６ａ及び上方回転支持体４７ａとともに把持位置と開放位置との間で揺動可能に設けられている。このように図２０に示す上方位置調整支持部３１ａ及び下方位置調整支持部３１ｂは、袋Ｂを把持しつつ、袋Ｂの回転を許容する。

以上説明したように本変形例の支持装置は、袋Ｂの一方の側縁部を保持する第１側縁部支持装置（第１側方支持台３０ｂに関連づけられた位置調整支持装置３１）と、袋Ｂの他方の側縁部を保持する第２側縁部支持装置（第２側方支持台３０ｃに関連づけられた位置調整支持装置３１）と、第１側縁部支持装置を進行方向Ａ２に沿って進退させる第１支持駆動装置（第１支持駆動装置３３ａ、第１支持駆動回転軸３４ａ、第１係合ブロック３５ａ及び第１支持ブラケット３６ａ）と、第２側縁部支持装置を進行方向Ａ２に沿って進退させる第２支持駆動装置（第２支持駆動装置３３ｂ、第２支持駆動回転軸３４ｂ、第２係合ブロック３５ｂ及び第２支持ブラケット３６ｂ）と、を有する。

第１側縁部支持装置（第１側方支持台３０ｂに関連づけられた位置調整支持装置３１）及び第２側縁部支持装置（第２側方支持台３０ｃに関連づけられた位置調整支持装置３１）の各々は、袋Ｂを保持する保持モードと、袋Ｂを解放する解放モードとに基づいて駆動される。そして第１側縁部支持装置及び第２側縁部支持装置の各々は、保持モードにおいて、袋Ｂの回転を許容するように袋Ｂを保持する。

第１側縁部支持装置（第１側方支持台３０ｂに関連づけられた位置調整支持装置３１）及び第２側縁部支持装置（第２側方支持台３０ｃに関連づけられた位置調整支持装置３１）の各々は、袋Ｂの一箇所のみに接触するように袋Ｂを挟んで保持することによって、接触箇所を中心とした袋Ｂの回転を許容するように袋Ｂを把持することができる（図１９参照）。また第１側縁部支持装置（第１側方支持台３０ｂに関連づけられた位置調整支持装置３１）及び第２側縁部支持装置（第２側方支持台３０ｃに関連づけられた位置調整支持装置３１）の各々は、少なくとも部分的にそれら自体を回転自在に設けることによって、袋Ｂの回転を許容するように袋Ｂを把持することができる（図２０参照）。

［他の変形例］
上述の実施形態において中央支持台３０ａは、進行方向Ａ２に沿って移動しないが、進行方向Ａ２に沿って移動してもよい。中央支持台３０ａが進行方向Ａ２に沿って移動する場合、中央支持台３０ａは、袋検出センサ３２の検出位置Ｐｄを中央支持台３０ａが通過しないような形状を有する。例えば、中央支持台３０ａは、進行方向Ａ２の先頭側端部の一部が切り欠かれて形成された切欠部（空間部；図示省略）を有し、当該切欠部が検出位置Ｐｄを通過してもよい。また、中央支持台３０ａの進行方向Ａ２の先頭側端部の位置を調整し、中央支持台３０ａを、袋検出センサ３２による検出位置Ｐｄに到達しない範囲で移動させてもよい。

上述の検出位置Ｐｄは、第１側方支持台３０ｂ又は第２側方支持台３０ｃと中央支持台３０ａとの間の空間と、高さ方向（すなわち鉛直方向に沿う方向）に重なるように位置づけられてもよい。例えば図１等に示す実施形態において、袋検出センサ３２は、進行方向Ａ２と直角を成す水平方向に関して中央支持台３０ａと第１側方支持台３０ｂとの間又は中央支持台３０ａと第２側方支持台３０ｃとの間に設定された検出位置Ｐｄにおける袋Ｂの到達を検出し、制御装置５０は、当該検出結果に基づいて「袋Ｂが検出位置Ｐｄに到達したタイミング」を得てもよい。また図１４等に示す変形例において、第１袋検出センサ３２ａは、進行方向Ａ２と直角を成す水平方向に関して中央支持台３０ａと第１側方支持台３０ｂとの間に設定された第１検出位置Ｐｄ１における袋Ｂの到達を検出し、第２袋検出センサ３２ｂは、進行方向Ａ２と直角を成す水平方向に関して中央支持台３０ａと第２側方支持台３０ｃとの間に設定された第２検出位置Ｐｄ２における袋Ｂの到達を検出してもよい。制御装置５０は、第１袋検出センサ３２ａ及び第２袋検出センサ３２ｂの検出結果に基づいて、「袋Ｂが第１検出位置Ｐｄ１及び第２検出位置Ｐｄ２のそれぞれに到達したタイミング（すなわち第１基準タイミング及び第２基準タイミング）」を得てもよい。

上述の実施形態において支持台３０は、互いに分離した中央支持台３０ａ、第１側方支持台３０ｂ及び第２側方支持台３０ｃを具備するが、これらの支持台の２以上が一体的に設けられていてもよい。

支持台３０において袋Ｂが置かれる面（支持台３０のうち袋Ｂを支持する支持面）は、水平方向に延在していてもよいし、水平方向に対して傾いた方向（非水平方向）に延在していてもよい。

上述の図１等に示す実施形態では、単一の支持駆動装置３３によって第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１を移動させるが、複数の支持駆動装置３３を使って第１側方支持台３０ｂ、第２側方支持台３０ｃ及び各位置調整支持装置３１を移動させてもよい。例えば上述の第１変形例（図１４等参照）と同様に、第１支持駆動装置３３ａ、第１支持駆動回転軸３４ａ、第１係合ブロック３５ａ及び第１支持ブラケット３６ａによって、第１側方支持台３０ｂ及び関連の位置調整支持装置３１を移動させ、第２支持駆動装置３３ｂ、第２支持駆動回転軸３４ｂ、第２係合ブロック３５ｂ及び第２支持ブラケット３６ｂによって第２側方支持台３０ｃ及び関連の位置調整支持装置３１を移動させてもよい。

袋貯留装置１１における複数の袋Ｂの保持態様は限定されない、

本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

１０ 袋処理システム
１１ 袋貯留装置
１２ 袋取出装置
１３ 袋位置調整装置
１４ 袋保持移送装置
１５ 袋受取装置
２０ 案内テーブル
２１ａ 第１側方ガイド
２１ｂ 第２側方ガイド
２２ 袋ストッパー
２７ 吸盤
２８ チャックデバイス
３０ 支持台
３０ａ 中央支持台
３０ｂ 第１側方支持台
３０ｃ 第２側方支持台
３１ 位置調整支持装置
３１ａ 上方位置調整支持部
３１ａ－１ 上方支持本体部
３１ａ－２ 上方支持突出部
３１ｂ 下方位置調整支持部
３１ｂ－１ 下方支持本体部
３１ｂ－２ 下方支持突出部
３２ 袋検出センサ
３２ａ 第１袋検出センサ
３２ｂ 第２袋検出センサ
３３ 支持駆動装置
３３ａ 第１支持駆動装置
３３ｂ 第２支持駆動装置
３４ 支持駆動回転軸
３４ａ 第１支持駆動回転軸
３４ｂ 第２支持駆動回転軸
３５ 係合ブロック
３５ａ 第１係合ブロック
３５ｂ 第２係合ブロック
３６ 支持ブラケット
３６ａ 第１支持ブラケット
３６ｂ 第２支持ブラケット
３７ グリッパーデバイス
３９ 受取保持部
４５ａ 上方調整支持回転軸
４５ｂ 下方調整支持回転軸
４６ａ 上方調整支持ベアリング
４６ｂ 下方調整支持ベアリング
４７ａ 上方回転支持体
４７ｂ 下方回転支持体
５０ 制御装置
５１ 袋搬送駆動装置
５２ 袋取出駆動装置
５３ 位置調整駆動装置
５４ 袋保持移送駆動装置
５５ 袋受取駆動装置
６１ 配置装置
Ａ２ 進行方向
Ｂ 袋
Ｂ１ 頂部
Ｂ２ 底部
Ｌ 検出光
Ｐｄ 検出位置
Ｐｄ１ 第１検出位置
Ｐｄ２ 第２検出位置
Ｐｔ 取出位置
Ｘ 調整進行距離

Claims (9)

1. 取出位置に袋を配置する配置装置と、
   支持装置を有する袋位置調整装置と、
   前記袋を前記取出位置から移動させて前記支持装置に渡す袋取出装置と、
   検出位置における前記袋の到達を検出する袋検出センサと、
   袋受取装置と、
   前記袋を前記支持装置から受け取って前記袋受取装置に渡す袋保持移送装置と、を備え、
   前記支持装置は、前記検出位置を含む移動経路に沿って前記袋を進行方向へ移動させ、前記袋検出センサの検出結果から得られる前記袋が前記検出位置に到達したタイミングに基づいて、前記袋を停止させ、
   前記袋保持移送装置は、前記移動経路において停止させられた前記袋を前記支持装置から前記袋受取装置に運び、
   前記支持装置は、前記袋の一方の側縁部を把持及び解放可能に設けられる第１側縁部支持装置と、前記袋の他方の側縁部を把持及び解放可能に設けられる第２側縁部支持装置と、を有し、
   前記第１側縁部支持装置及び前記第２側縁部支持装置は、前記進行方向に沿って往復移動可能に設けられ、保持モードでは前記袋の両側縁部を把持し、解放モードでは前記袋の両側縁部を解放する袋供給装置。
2. 複数の袋を保持する袋貯留装置を備え、
   前記配置装置は、前記袋貯留装置によって保持されている前記複数の袋を１枚ずつ前記取出位置に配置する請求項１に記載の袋供給装置。
3. 前記袋取出装置は、
   前記取出位置と前記袋位置調整装置との間を往復移動し、
   前記取出位置に配置されている前記袋を真空吸引によって保持し、当該袋を真空吸引によって保持している状態で移動して、前記袋を前記取出位置から移動させる請求項１又は２に記載の袋供給装置。
4. 前記支持装置は、前記袋の両側縁部を把持し且つ前記袋を下方から支持する請求項１～３のいずれか一項に記載の袋供給装置。
5. 前記支持装置は、前記袋の両側縁部を把持しつつ前記進行方向へ移動する請求項１～４のいずれか一項に記載の袋供給装置。
6. 前記支持装置は、前記袋を下方から支持する下方支持装置を有する請求項１～５のいずれか一項に記載の袋供給装置。
7. 取出位置に袋を配置する配置装置と、
   支持装置を有する袋位置調整装置と、
   前記袋を前記取出位置から移動させて前記支持装置に渡す袋取出装置と、
   検出位置における前記袋の到達を検出する袋検出センサと、
   袋受取装置と、
   前記袋を前記支持装置から受け取って前記袋受取装置に渡す袋保持移送装置と、を備え、
   前記支持装置は、前記検出位置を含む移動経路に沿って前記袋を進行方向へ移動させ、前記袋検出センサの検出結果から得られる前記袋が前記検出位置に到達したタイミングに基づいて、前記袋を停止させ、
   前記袋保持移送装置は、前記移動経路において停止させられた前記袋を前記支持装置から前記袋受取装置に運び、
   前記支持装置は、
   前記袋の一方の側縁部を保持する第１側縁部支持装置と、
   前記袋の他方の側縁部を保持する第２側縁部支持装置と、
   前記第１側縁部支持装置を前記進行方向に沿って進退させる第１支持駆動装置と、
   前記第２側縁部支持装置を前記進行方向に沿って進退させる第２支持駆動装置と、を有し、
   前記第１側縁部支持装置及び前記第２側縁部支持装置の各々は、前記袋を保持する保持モードと、前記袋を解放する解放モードとに基づいて駆動される袋供給装置。
8. 前記第１側縁部支持装置及び前記第２側縁部支持装置の各々は、前記保持モードにおいて、前記袋の回転を許容するように前記袋を保持する請求項７に記載の袋供給装置。
9. 前記袋保持移送装置は、前記袋の前記進行方向の一方の端部を保持し、
   前記袋受取装置は、前記袋の両側縁部を保持する請求項１～８のいずれか一項に記載の袋供給装置。