JP7466924B2 - リニア搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、リニアモータの原理で走行するスライダによって物品を搬送するリニア搬送装置に関する。

従来、物品の搬送において、前処理工程から搬送してきたコンベヤから複数の物品をまとめて受け取り、各物品を吊り下げ支持して縦形製袋充填の各包装部の上方の開口まで搬送した後、各物品の支持をまとめて開放して、各物品を各包装部にまとめて充填する技術が知られている。例えば特許文献１には、吊り下げ支持した冷菓を、袋詰め包装機に向けて複数まとめて搬送する装置が開示されている。

特許第５０２６４９３号公報

しかしながら、吊り下げ支持されて搬送される複数の物品をまとめて包装部等に受け渡す際に、一部の物品だけ傾き姿勢で支持されていると、その傾いた物品の位置のみ、受渡し先との位置関係がずれてしまい、物品の受け渡しに不具合が生じてしまう。

本発明は、物品を後処理工程に確実に受け渡すことができるリニア搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のリニア搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、リニアモータ駆動によってガイドレール（２０）に沿ってそれぞれが独立して順次、同方向に走行可能なスライダ（１０）と、前記スライダ（１０）のそれぞれに配設されており、前処理工程から受け入れた物品（２）を保持する物品保持手段（３１）と、前記物品保持手段（３１）によって保持した前記物品（２）を受渡位置（Ｂ）に搬送するにあたって、前記スライダ（１０）のそれぞれが走行する間に、前記スライダ（１０）の走行方向に沿った方向における前記物品（２）の傾倒姿勢を検知する傾倒姿勢検知手段（３９）とを備え、前記傾倒姿勢検知手段（３９）で得た前記物品（２）の傾倒姿勢情報に基づき、前記スライダ（１０）によって搬送される前記物品（２）の傾倒姿勢に起因して生じる前記受渡位置（Ｂ）に対する前記物品（２）の位置の位置ずれ量（ｙ）を減じるように、前記受渡位置（Ｂ）に向けた前記スライダ（１０）の移動量を補正することを特徴とする。

この請求項１に係る発明によれば、スライダ（１０）が物品保持手段（３１）により物品（２）を保持しながらガイドレール（２０）に沿って走行し、物品（２）を後処理工程の受渡位置（Ｂ）まで搬送するにあたって、スライダ（１０）が走行する間においては、傾倒姿勢検知手段（３９）によって搬送される物品（２）の傾倒姿勢が検知され、スライダ（１０）の走行方向に沿った向きにおける、物品（２）の姿勢の傾き状態を把握することができる。物品（２）の姿勢が傾くことに起因して、受渡位置（Ｂ）に対する物品（２）の位置ずれが生じている場合には、物品（２）の位置ずれ量（ｙ）に応じて、スライダ（１０）の移動量を調整し、物品（２）の位置と受渡位置（Ｂ）の位置ずれを小さくし又は相殺することができる。よって、姿勢が傾いた状態で保持された物品（２）であっても、受渡位置（Ｂ）と対応させて、後処理工程に受け渡すことができる。

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記受渡位置（Ｂ）は、前記ガイドレール（２０）から離間した位置に所定の間隔を開けて複数設けられており、複数の前記スライダ（１０）が移動して、前記受渡位置（Ｂ）のそれぞれに前記物品（２）を搬送した際に、それらの前記スライダ（１０）に配設された前記物品保持手段（３１）による前記物品（２）の保持をまとめて解除する解除手段（３３，３５）を備えることを特徴とする。

この請求項２に係る発明によれば、リニア搬送装置には物品（２）の受渡位置（Ｂ）が複数設けられており、受渡位置（Ｂ）の数に対応した複数のスライダ（１０）が、それぞれ物品（２）を保持しながら同時に受渡位置（Ｂ）に向けて移動する。さらに、受渡位置（Ｂ）において、それぞれのスライダ（１０）の物品保持手段（３１）による物品（２）の保持を、解除手段（３３，３５）によってまとめて解除することができる。これにより、複数の物品（２）を同時に後処理工程に受け渡すことができる。

次に、請求項１または請求項２に従属する請求項３に係る発明は、リニアモータ駆動の切替えによって前記ガイドレール（２０）から乗り移った前記スライダ（１０）を走行案内し得る分岐レール（２６）と、前記分岐レール（２６）を前記スライダ（１０）ごと移動させて、それらの前記スライダ（１０）に配設された前記物品保持手段（３１）で保持している前記物品（２）を前記受渡位置（Ｂ）に移動させる移動手段と、前記物品（２）を前記受渡位置（Ｂ）に移動した際に、前記物品保持手段（３１）による前記物品（２）の保持を解除する解除手段（３３，３５）と、を備えることを特徴とする。

この請求項３に係る発明によれば、リニア搬送装置は、スライダ（１０）を走行案内可能な分岐レール（２６）を備えている。ガイドレール（２０）から分岐レール（２６）に通電を切り替えることにより、物品（２）を保持しながらガイドレール（２０）に沿って走行して来たスライダ（１０）を、分岐レール（２６）に乗り移らせることができる。スライダ（１０）が乗り移った分岐レール（２６）が、移動手段によってスライダ（１０）と共にガイドレール（２０）から離れて移動することにより、スライダ（１０）に保持された物品（２）が受渡位置（Ｂ）に移動する。さらに受渡位置（Ｂ）において、スライダ（１０）の物品保持手段（３１）に保持されている物品（２）の保持が解除手段（３３，３５）により解除される。これにより、物品保持手段（３１）で保持された状態の物品（２）を、ガイドレール（２０）から離れた位置に設定された受渡位置（Ｂ）まで移動させることができる。

本発明は、後処理工程に確実に受け渡すことができるリニア搬送装置を提供することができる。

実施形態に係るリニア搬送装置の平面概略図である。 リニア搬送装置において搬送される物品の動きを示す図である。 スライダを左右方向からみた図である。 スライダとクランパを搬送路における走行方向からみた図である。 （ａ）クランパの爪部が閉成位置にある状態を示す図である。（ｂ）クランパの爪部が開放位置にある状態を示す図である。 物品の姿勢が傾倒した状態の例を示す図である。 スライダの停止位置を補正する例を示す図である。

以下に、本発明のリニア搬送装置の実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態に係るリニア搬送装置は、予め定めた走行軌道をリニアモータ駆動によって走行可能なスライダ１０により物品を保持しながら搬送し、縦形製袋充填機の複数の包装部に供給する装置である。なお、物品としてスティック付きの冷菓２を例に挙げて説明する。

リニア搬送装置は、図１に示すように、複数のスライダ１０と、直線状に延在する２つの直線レール２０ａ，２０ｂの各両端を曲線状の曲線レールで接続してなる環状の案内レール２０（ガイドレール）を備えている。案内レール２０には、全周に亘って電磁コイル２１が配設されている。スライダ１０はそれぞれ永久磁石１２を有しており（図３参照）、電磁コイル２１が発する磁束の変化で生じる電磁力の大きさに応じて、案内レール２０に沿ってそれぞれが独立して順次、一方向（同方向）に走行し得る。

案内レール２０における一方の直線レール２０ａには、冷菓２を搬送する搬送路２５が設定される。搬送路２５の上流側には、前処理工程から冷菓２を受け入れる引き継ぎ位置Ａが設定されている。搬送路２５の下流側には、直線レール２０ａより外周側に平行離間して直線状の分岐レール２６が配設されている。また、案内レール２０における搬送路２５の下流側から離間した位置には、冷菓２を次の工程に受け渡す受渡位置が所定の間隔を開けて複数設定されている。なお、本実施形態に係る受渡位置は、縦形製袋充填機における冷菓２の供給位置Ｂとされる。案内レール２０における搬送路２５より下流から引き継ぎ位置Ａまでは、スライダ１０が冷菓２を受け渡した後に走行する復路２７となる。

冷菓２を製造する冷菓製造機においては、冷菓原料が充填される多数のモールドを配設したコンベヤの走行中に、モールド内における凍結途中の冷菓原料に上方からスティックが差し込まれる。冷菓原料が凍結した後、凍結した冷菓２の本体から上方に突出するスティック２ａが挟持部材５２で挟持され、モールドから抜き取られる。図２を参照として、抜き取られた冷菓２は、搬送装置５により多列で多数行に整列した状態で吊り下げ保持されて間欠的に搬送される。便宜上、本実施形態では、一行につき６個の冷菓２を吊り下げる例で説明する。

冷菓製造機の搬送装置５は、搬送方向と交差する横方向に離間する一対の無端チェン（不図示）の間に、複数のキャリア５１を搬送方向に所定間隔毎に架設した無端コンベヤからなる。各キャリア５１には、搬送方向と交差する方向である横方向に向けた一行毎のモールドから冷菓２のスティック２ａを挟持して抜き取り可能な挟持部材５２が配設されている。搬送装置５は、その搬送終端において一時停止してキャリア５１を下降し、挟持部材５２で吊り下げている冷菓２を引き継ぎ位置Ａに臨ませる。

縦形製袋充填機は、共通の枠体に、製袋手段と包装部が複数基分配設された包装機であって、供給源から引き出されるフィルムが各製袋手段で筒状に成形される。これらの製袋手段によって得られた上方に開口する筒状フィルム３内に、クランパ３１が挟持している冷菓２のスティック２ａを開放することにより、それぞれの包装部に対して冷菓２が同時に供給される。供給位置Ｂ（受渡位置）は、縦形製袋充填機における複数の製袋手段の上方に対応して設定されている。

スライダ１０は、図３、図４に示すように永久磁石１２と複数の車輪１４を有している。ここで、スライダ１０の前後方向をスライダ１０の搬送路２５における走行方向に沿った方向とし、上下左右の方向を図４に示すように定めて説明する。スライダ１０は回転可能に支持された４つの車輪１４を有しており、これらの車輪１４は、スライダ１０の本体部の上下両側に２つずつ設けられている。本体部の上側における２つの車輪１４は、互いに高さが異なるように配設されており、本体部の下側における２つの車輪１４も、互いに高さが異なるように配設されている。また、スライダ１０の本体部の左右両側には永久磁石１２が埋設されている。

案内レール２０は、図４を参照として、上下に対向配設された上レールと下レールからなる。案内レール２０における上レールと下レールは、スライダ１０の各車輪１４がレール上を転動し得るように、上下対向位置が定められている。上レールと下レールの間には、電磁コイル２１が配設されている。電磁コイル２１は、スライダ１０の走行軌道側が強磁性体で覆われている。これにより、電源供給がＯＦＦになっても、スライダ１０に埋設された永久磁石１２と強磁性体との間で磁力が作用しスライダ１０が落下しないようになっている。スライダ１０は、電磁コイル２１から僅かではあるが、一定の距離だけ離間するように形成されている。また、上レールには、スライダ１０が走行する軌道に沿って延びる２本の溝１６が、スライダ１０における上側の２つの車輪１４とそれぞれ係合するように配設されている。

リニア搬送装置は、スライダ１０の走行動作（走行タイミング、走行速度、走行距離）を制御する制御手段として、制御部を備えている。制御部は、スライダ１０に埋設された永久磁石１２が発する磁束の変化を、電磁コイル２１を介して検出することによって、それぞれのスライダ１０の位置を常に把握する。制御部は、スライダ１０が案内レール２０に沿ってそれぞれ独立して順次、同方向に走行し得るように、電磁コイル２１が発する磁界の大きさを切替える指令を行う。またこの指令と共に、走行するそれぞれのスライダ１０が、冷菓２を搬送するように、スライダ１０の走行動作を制御する。制御部は、後述する傾倒姿勢検知手段３９に接続されている。

制御部の指令により、電磁コイル２１への通電切り替えが行われ、電磁コイル２１が発する磁束が変化する。変化した磁束とスライダ１０の永久磁石１２との間で生じる吸引力の大きさが変化することにより、スライダ１０が案内レール２０に沿って走行する。図１に示すように、各スライダ１０は、案内レール２０を一方向に周回走行するにあたって、直線レール２０ａから一旦分岐レール２６に乗り移った後、分岐レール２６から直線レール２０ａに戻って、案内レール２０を周回するように移動経路が定められている。

図４、及び図５に示すように、スライダ１０には冷菓２を保持する物品保持手段として、クランパ３１が支持部材を介して配設されている。クランパ３１は、一対の爪部３２がリンク機構３３に連繋され、ばね３４によって冷菓２のスティック２ａを挟持可能な閉成位置に付勢するように構成される（図５（ａ）参照）。クランパ３１には、リンク機構３３を介して爪部３２を開閉作動する作動杆３５が配設されている。また、引き継ぎ位置Ａには、作動杆３５を下方から押し上げる作動部材３６が配設されている。作動部材３６は、シリンダ３７の作動切り替えによって昇降移動可能なプレート３８を備えている。プレート３８が上昇し作動杆３５を押し上げると、水平位置Ｐにある作動杆３５が傾斜位置Ｑまで傾き、これによりクランパ３１の両爪部３２が相互に離間して、冷菓２のスティック２ａの保持状態を解除可能な開放位置に移動する（図５（ｂ）参照）。

作動部材３６は、引き継ぎ位置Ａに到来しているすべてのスライダ１０の作動杆３５をまとめて押圧して、クランパ３１の爪部３２を同時に開放する。開放した爪部３２の間にそれぞれ冷菓２のスティック２ａが侵入した後、プレート３８が下降して作動杆３５から離れることによって、クランパ３１が冷菓２のスティック２ａを挟持する。これにより、引き継ぎ位置Ａにおいて挟持部材５２からまとめて冷菓２を受け取ることができる。冷菓２は吊り下げ支持された状態で搬送される。

リニア搬送装置は、傾倒姿勢検知手段３９を備えている。図１に示すように、傾倒姿勢検知手段３９は、搬送路２５において、引き継ぎ位置Ａより下流側の側方に離間した位置に設けられている。傾倒姿勢検知手段３９は、クランパ３１によって保持した冷菓２を搬送するにあたって、スライダ１０のそれぞれが搬送路２５を走行する間に、スライダ１０の走行方向に沿った方向における冷菓２の傾倒姿勢を検知する。すなわち、搬送路２５に沿った方向における冷菓２の傾倒姿勢を検知する。傾倒姿勢検知手段３９として、吊り下げ支持された冷菓２を撮像するカメラが配設されている。

傾倒姿勢検知手段３９で得た冷菓２の傾倒情報に基づき、スライダ１０によって搬送される冷菓２の傾倒姿勢に起因して生じる、供給位置Ｂに対する冷菓２の位置の位置ずれ量ｙを減じるように、供給位置Ｂに向けたスライダ１０の移動量、すなわちスライダ１０の停止位置が補正される（図６、図７参照）。具体的には、引き継ぎ位置Ａにおいて６基のスライダ１０が、クランパ３１で冷菓２のスティック２ａを保持した後、走行開始する。搬送路２５（一方の直線レール２０ａ上）を走行中のスライダ１０と冷菓２を順次、カメラで撮像して画像処理を行う。そして冷菓２の搬送路２５に沿った方向における姿勢の傾き状態を検知し、姿勢の傾きから冷菓２の底部２ｂの位置ずれ量ｙを算出する。位置ずれが生じている冷菓２を保持するスライダ１０について、位置ずれ量ｙに応じて分岐レール２６上における停止目標位置を移動させる。これにより、供給位置Ｂにおける冷菓２の落下位置と筒状フィルム３の開口との位置ずれが補正される。

搬送路２５において、傾倒姿勢検知手段３９より下流側の側方には、直線状の分岐レール２６が搬送路２５の直線レール２０ａと対向離間して配設されている。分岐レール２６は、図４に示す案内レール２０と同様に、上下に対向配設された上レールと下レールからなる。分岐レール２６における上レールと下レールは、スライダ１０の各車輪１４がレール上を転動し得るように、上下対向位置が定められている。上レールと下レールの間には、電磁コイル２１が配設されている。直線レール２０ａと分岐レール２６の間は、スライダ１０の厚さ分と略同じ距離に設定されており、分岐レール２６はリニアモータ駆動の切替えによって案内レール２０から乗り移ったスライダ１０を走行案内し得る。また、分岐レール２６の上レールには、スライダ１０における上側の２つの車輪１４とそれぞれ係合する溝１６が設けられている。分岐レール２６には、複数のスライダ１０を走行させることができる。

スライダ１０が分岐レール２６を走行する際は、制御部からの指令によって案内レール２０側の電磁コイル２１への通電がＯＦＦとされ、分岐レール２６側の電磁コイル２１だけで磁束が発生するように通電切替えが行われる。分岐レール２６の電磁コイル２１が発する磁束の変化によって、スライダ１０が分岐レール２６上を走行する。スライダ１０が分岐レール２６から案内レール２０に走行復帰する際には、制御部からの指令によって分岐レール２６側の電磁コイル２１への通電がＯＦＦとされ、案内レール２０側の電磁コイル２１だけで磁束が発生するように通電切替えが行われる。

リニア搬送装置は、分岐レール２６をスライダ１０ごと移動させる移動手段を備えている。具体的には、分岐レール２６は、電磁コイル２１と一体ユニット化されており、アクチュエータ（不図示）によってユニットごと一側に離間した後、降下し得るように構成されている。図１、図２を参照として、分岐レール２６が移動することにより、分岐レール２６上のスライダ１０がクランパ３１（物品保持手段）で保持している冷菓２を、供給位置Ｂに移動させる。

供給位置Ｂは、案内レール２０から離間した位置に所定の間隔を開けて複数設けられている。縦形製袋充填機における複数の製袋手段の上方に対応して供給位置Ｂが設定されている。分岐レール２６に到来している複数のスライダ１０は、クランパ３１によってそれぞれ冷菓２を保持している。保持された冷菓２は供給位置Ｂに臨むように移送される。

リニア搬送装置は、冷菓２を供給位置Ｂに移動した際に、クランパ３１による冷菓２の保持を解除する解除手段を備えている。解除手段は、分岐レール２６上の６基のスライダ１０において、クランパ３１による冷菓２の保持状態をまとめて解除する。解除手段として、供給位置Ｂ付近には固定プレート（不図示）が配設されている。冷菓２が供給位置Ｂに臨む位置まで分岐レール２６を移動させると、各クランパ３１の作動杆３５が固定プレートに当接する。これにより、全てのスライダ１０の作動杆３５がまとめて押圧されて、クランパ３１の爪部３２が同時に開放される。クランパ３１による保持状態が解除された冷菓２は、落下してそれぞれ包装部に向けて同時に供給される。なお、クランパ３１のリンク機構３３及び作動杆３５、並びに固定プレートが、本発明の「解除手段」に相当する。

次に、上記リニア搬送装置における、冷菓２の搬送の流れを説明する。引き継ぎ位置Ａにおいて、６基の各スライダ１０に配設されたクランパ３１が、冷菓製造機の搬送装置５により搬送されてきた冷菓２を同時に挟持して、冷菓２を受け取る。

６基のスライダ１０が、それぞれ冷菓２を保持しながら案内レール２０に沿って搬送路２５を走行する。搬送路２５において、傾倒姿勢検知手段３９として設けられたカメラにより冷菓２を撮像して画像処理を行い、冷菓２の傾倒姿勢情報を取得する。傾倒姿勢情報より、冷菓２の供給位置Ｂに対する位置ずれ量ｙを算出する。スライダ１０が直線レール２０ａと分岐レール２６が対向する領域に到来すると、通電切り替えによりスライダ１０は分岐レール２６に乗り移る。そして、位置ずれが生じている冷菓２を保持するスライダ１０に対し、制御部から指令を出して停止位置（移動量）を位置ずれ量ｙに合わせて補正する。これにより、姿勢が傾いた冷菓２の底部２ｂの位置と供給位置Ｂとの位置ずれ量ｙが相殺される。

なお、冷菓２の位置ずれ量ｙは必ずしも相殺されるものではなく、供給位置Ｂにおいて冷菓２を包装部に確実に受け渡すことができる範囲内で、位置ずれ量ｙを減じるように供給位置Ｂに向けたスライダ１０の停止位置（移動量）が補正される設定としても良い。また、スライダ１０の停止位置の補正は、各スライダ１０が分岐レール２６に乗り移った後に行っても、乗り移る前に行っても良い。すなわち、スライダ１０の停止位置の補正と案内レール２０から分岐レール２６への通電切り替えの順序は任意に選択できる。

６基のスライダ１０が乗り移った分岐レール２６は、これら６基のスライダ１０と共に供給位置Ｂに向かって移動する。分岐レール２６上の６基のスライダ１０は、クランパ３１によってそれぞれ冷菓２を保持している。保持された冷菓２は供給位置Ｂに臨むように移送される。冷菓２が供給位置Ｂに移動すると、各クランパ３１の作動杆３５が固定プレートに当接し、全てのスライダ１０の作動杆３５がまとめて押圧され、クランパ３１による冷菓２の保持状態が解除される。これにより、冷菓２が落下してそれぞれ包装部に向けて同時に供給される。

冷菓２を供給した後、分岐レール２６は６基のスライダ１０と共に、案内レール２０と対向する位置に戻る。６基のスライダ１０は案内レール２０に乗り移り、復路２７を走行して引き継ぎ位置Ａに復帰する。

上記実施形態に係るリニア搬送装置は、次のような効果がある。
（１）上記リニア搬送装置において、スライダ１０がクランパ３１（物品保持手段）により冷菓２（物品）を保持しながら案内レール２０（ガイドレール）に沿って走行し、冷菓２を搬送路２５の直線レール２０ａと分岐レール２６が対向する領域まで搬送する。スライダ１０が搬送路２５を走行する間においては、傾倒姿勢検知手段３９によって、スライダ１０の走行方向に沿った向きにおける、搬送される冷菓２の姿勢の傾き状態を把握することができる。冷菓２の姿勢が傾くことに起因して、供給位置Ｂ（受渡位置）に対する冷菓２の位置ずれが生じている場合には、冷菓２の位置ずれ量に応じて、スライダ１０の移動量を調整し、冷菓２の位置と供給位置Ｂの位置ずれを小さく又は相殺することができる。よって、姿勢が傾いた状態で保持された冷菓２であっても、供給位置Ｂと対応させて、縦形製袋充填機の包装部に受け渡すことができる。
（２）リニア搬送装置には冷菓２（物品）の供給位置Ｂ（受渡位置）が複数設けられており、供給位置Ｂの数に対応した複数のスライダ１０が、それぞれ冷菓２を保持しながら同時に移動する。さらに、供給位置Ｂにおいて、作動杆３５（解除手段）に固定プレート（解除手段）が当接してまとめて押圧されることにより、それぞれのスライダ１０のクランパ３１（物品保持手段）による冷菓２の保持をまとめて解除することができる。これにより、複数の冷菓２を同時に縦形製袋充填機の包装部に受け渡すことができる。
（３）リニア搬送装置は、スライダ１０を走行案内可能な分岐レール２６を備えている。案内レール２０（ガイドレール）から分岐レール２６に通電を切り替えることにより、冷菓２（物品）を保持しながら案内レール２０に沿って走行して来たスライダ１０を、分岐レール２６に乗り移らせることができる。スライダ１０が乗り移った分岐レール２６が、移動手段によってスライダ１０と共に案内レール２０から離れて移動することにより、スライダ１０に保持された冷菓２が供給位置Ｂ（受渡位置）に移動する。さらに供給位置Ｂにおいて、作動杆３５（解除手段）が固定プレート（解除手段）に当接して押圧されることにより、スライダ１０のクランパ３１（物品保持手段）に保持されている冷菓２の保持が解除される。これにより、クランパ３１で保持された状態の冷菓２を、案内レール２０から離れた位置に設定された供給位置Ｂまで移動させることができる。
（４）上記実施形態に係るリニア搬送装置によれば、一行につき複数のスライダ１０が配設され、各スライダ１０が冷菓２を保持しながら移動することにより、複数設けられた供給位置Ｂまで冷菓２が搬送される。これにより、一行毎に複数の冷菓２が複数の包装部によってそれぞれ同時に包装されるため、複数個ずつ同時に包装品を得ることができる。

＜変更例＞
本発明は、上述した実施形態で説明した構成に限定されず、要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
（１）上記実施形態では、包装部として縦形製袋充填機を用いた例を示したが、その他の製袋充填包装機やカートナー・ケーサーなどの箱詰包装機等であっても良い。
（２）受渡位置（供給位置Ｂ）における物品の供給方法として、各クランパ３１が物品の保持を解除して物品を自由落下させる例を示したが、これに限られず、吸着又はチャッキングで物品を受け取ることができるマニュピレータを一列に配置して、各クランパ３１が保持する複数の物品を受け取るように構成しても良い。
（３）引き継ぎ位置Ａにおける冷菓２の受取りについて、スライダ１０に配設されたクランパ３１が、冷菓製造機の搬送装置５のキャリア５１から直接、冷菓２を受け取る例を示したが、これに限られず、搬送装置５から、別のチャッキング機能を有するコンベヤを介して、クランパ３１が冷菓２を受け取るように構成しても良い。
（４）物品保持手段として、クランパ３１で物品を保持する例を示したが、これに限られず、吸着具で物品を吸着することにより保持する構成としても良い。
（５）物品の姿勢の傾きによる位置ずれに起因して、物品の受け渡しに不具合が生じるのを防ぐために、物品の姿勢検出結果からスライダ１０の位置を補正する技術であれば、様々な態様で適用可能であり、上記実施形態に係る吊り下げられたスティック付き冷菓２に限定されるものではない。
（６）物品の位置ずれを検知するための撮像手段としては、物品を画像データ化するための光学式カメラであれば、例えばＸ線や近赤外線カメラであっても良い。なお、この際にＸ線や近赤外線を側方から照射して、物品の姿勢のみならず、異物検査等を行うようにしても良い。
（７）スライダ１０が走行する軌道については、上記実施形態に限定されず、様々な軌道に利用可能である。
（８）上記実施形態では、各スライダ１０が分岐レール２６に乗り移った後にスライダ１０の停止位置（移動量）を補正する例を示したが、電磁コイル２１の通電切り替えと停止位置の補正を逆の順序で行っても良い。すなわち、各スライダ１０が分岐レール２６に乗り移る前に、一方の直線レール２０ａ上で、それぞれの包装部の位置と物品の位置が対応するように各スライダ１０を停止させた後に、電磁コイル２１の通電切り替えを行って、停止位置が補正されたスライダ１０を含む全スライダ１０を分岐レール２６側に乗り移らせる構成としても良い。
（９）受渡位置（供給位置Ｂ）に向けてスライダ１０の移動量を補正し、物品の傾倒姿勢に起因する物品の位置ずれ量ｙを相殺する例を示したが、これに限られず、物品の位置ずれ量ｙを減じるように受渡位置に向けたスライダ１０の移動量を補正しても良い。
（１０）磁力によって複数のスライダ１０がついた分岐レールユニットを移動することによって、各スライダ１０に支持された物品を縦形製袋充填機で包装する例を示したが、異品種の物品をアソートするように分岐レールユニットを移動させる構成としても良い。
（１１）上記実施形態では、スライダ１０が乗り移った分岐レール２６を移動手段により受渡位置（供給位置Ｂ）に向けて移動させる例を示したが、これに限られず、例えば、搬送路２５上に受渡位置を設定して、スライダ１０が物品を受渡位置に搬送した際に、搬送路２５上で物品の保持を解除する構成としても良い。

Ａ：引き継ぎ位置 Ｂ：供給位置（受渡位置） ｙ：位置ずれ量
２：冷菓（物品） ５：搬送装置 １０：スライダ １２：永久磁石 １４：車輪
２０：案内レール（ガイドレール） ２１：電磁コイル ２５：搬送路
２６：分岐レール ２７：復路 ３１：クランパ（物品保持手段） ３２：爪部
３３：リンク機構（解除手段） ３４：ばね ３５：作動杆（解除手段）
３６：作動部材 ３８：プレート ３９：傾倒姿勢検知手段

Claims (3)

1. リニアモータ駆動によってガイドレールに沿ってそれぞれが独立して順次、同方向に走行可能なスライダと、
   前記スライダのそれぞれに配設されており、前処理工程から受け入れた物品を保持する物品保持手段と、
   前記物品保持手段によって保持した前記物品を受渡位置に搬送するにあたって、前記スライダのそれぞれが走行する間に、前記スライダの走行方向に沿った方向における前記物品の傾倒姿勢を検知する傾倒姿勢検知手段と、を備え、
   前記傾倒姿勢検知手段で得た前記物品の傾倒姿勢情報に基づき、前記スライダによって搬送される前記物品の傾倒姿勢に起因して生じる前記受渡位置に対する前記物品の位置の位置ずれ量を減じるように、前記受渡位置に向けた前記スライダの移動量を補正することを特徴とする、リニア搬送装置。
2. 前記受渡位置は、前記ガイドレールから離間した位置に所定の間隔を開けて複数設けられており、
   複数の前記スライダが移動して、前記受渡位置のそれぞれに前記物品を搬送した際に、それらの前記スライダに配設された前記物品保持手段による前記物品の保持をまとめて解除する解除手段を備えることを特徴とする、請求項１に記載のリニア搬送装置。
3. リニアモータ駆動の切替えによって前記ガイドレールから乗り移った前記スライダを走行案内し得る分岐レールと、
   前記分岐レールを前記スライダごと移動させて、それらの前記スライダに配設された前記物品保持手段で保持している前記物品を前記受渡位置に移動させる移動手段と、
   前記物品を前記受渡位置に移動した際に、前記物品保持手段による前記物品の保持を解除する解除手段と、を備えることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のリニア搬送装置。

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