JP6514316B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、独立請求項の分野に基づく搬送装置を前提とする。

搬送体（いわゆるムーバー）が電磁場の中でほぼ摩擦なく支承される搬送システムが知られている。制御可能な電磁力が、搬送体の駆動のためだけでなく、電気的に励起される平坦な搬送面（Ｘ−Ｙステータとも呼ばれる）にわたっての電磁式の直線支承すなわち空中浮遊のためにも利用される。このようなシステムは特許文献１に記載されている。

特許文献２より、グリッパを用いて製品を移送する装置および方法がすでに公知である。この装置は、製品を一時的に引き取るためのグリッパを備える、案内部の上でスライド可能に案内された搬送能力を有するリニアモータを含んでおり、案内部は直線状の案内区間として構成されている。搬送能力は、製品の引取と積置をするために、案内区間の上で往復するようにスライド可能であり、製品が供給コンベヤベルトの搬送方向で相前後して一直線上に供給される場合、供給コンベヤベルト、搬出コンベヤベルト、および案内区間は少なくとも側方のオーバーラップ領域で平行に相並んで配置される。製品が供給コンベヤベルトの搬送出力で相並んで並列に供給される場合、供給コンベヤベルトは搬出コンベヤベルトに対して垂直に配置され、搬出コンベヤベルトと案内区間は互いに平行に、かつ供給コンベヤベルトと少なくとも側方のオーバーラップ領域で相並ぶように配置される。

商品や容器をグループ分けするための当分野に属する装置または当分野に属する方法は、特許文献３からも公知である。

国際公開第２０１３／０５９９３４Ａ１号パンフレット 欧州特許第２４４１３０７Ｂ１号明細書 ドイツ特許出願公開第１０２０１１０８５７２４Ａ１号明細書

本発明の課題は、装置のフレキシビリティをいっそう向上させることにある。この課題は、独立請求項の構成要件によって解決される。

それに対して独立請求項の構成要件を備える本発明の装置は、フレキシビリティがいっそう向上するという利点がある。このことは本発明によれば、少なくとも１つの垂直方向の成分を含むムーバーの運動によって、ムーバーが少なくとも１つの製品の引取および／または積置をすることによって行われる。他ならぬ少なくとも１つの垂直方向の成分を含むムーバーの運動のとき、通常は水平方向に供給される製品を搬送システムから上方に向かって持ち上げることができ、および／または搬送システムの上に積み置くことができ、もしくは、搬送システムによって動く容器の中へ−搬送システムが停止しているか運動しているかに関わりなく−積み置くことができる。このように、好ましくは垂直方向に配置される駆動面が、搬送システムの搬送経路に影響を及ぼすことがない。他ならぬこのような配置によって、整理されずに供給される製品でも希望どおりの仕方でムーバーにより引き取って、フレキシブルにグループ分けできるようにすることが可能である。さらに、フォーマット転換をいわばボタンを押すだけで行うことができるので、各々の製品について個別的に的確に包装ステップないし処理ステップを意図することができる。いわゆる平面駆動装置を利用することで、製品を運ぶムーバーの引取・積置経路を個別的に設定することができる。製品流ないし容器に合わせた個別的な適合化を、個別的に制御可能なムーバーによって行うことができる。それぞれ異なる処理ステップに沿っても、製品を１回把持するだけでよいので、製品ハンドリングに関わるそれ以外のインターフェースを不要にすることができる。記載されているコンセプトは機械的な標準化に貢献する。同一の搬送システムを、さまざまに異なる処理ステップのために利用できるからである。従来使用されているシステムコンポーネントが不要となり、このことはコスト削減に貢献する。搬送システムが個々の案内部等に左右されることがなくなる。ムーバーの速度も個別的に制御することができ、そのようにして、他の搬送システムの所望の運動プロフィルに合わせて適合化することができる。それによって搬送の速度も最適化することができる。さらに、さまざまに異なる搬送形式、たとえば連続式や間欠式の搬送運動を、ムーバーのフレキシビリティのおかげで同じように利用することができる。搬送システムが供給ベルトないし積置ベルト／容器搬送と一列に配置されている場合、流れの中での製品の連続式の引取ないし引渡が可能である。

さらに、使用される搬送装置は衛生的な設計形態を特徴としており、それは１つの好適な発展形において、下方に向かって開いた設計を特徴とする垂直方向の駆動面にアクセスできることによる。それにより、このような構造を容易に清掃することができる。さらに、駆動面の隙間のない構成を実現することができ、このことは清掃可能性を追加的に容易にする。

１つの好適な発展形では、ムーバーは少なくとも１つの製品を容器から引き取り、および／または容器の中に積み置くことが意図される。それによって以後の処理ステップがフレキシブルな仕方で行われ、すなわち容器への装填と取出が行われる。

１つの好適な発展形では、ムーバーは少なくとも１つの製品を搬送システムに積み置き、および／または搬送システムから引き取ることが意図される。このとき特別に容易な仕方により、未整理のまま供給される製品を特定のグループおよび／または列に移行させ、そのようにして整理することができる。

１つの好適な発展形では、ムーバーは製品を引き取るために製品と類似する速度および／または相違する速度で動くことが意図される。それにより、特別に保全的な製品のハンドリングを実現できる。損傷を与える衝撃等を回避することができるからである。同様のことは、ムーバーが製品を積み置くために容器ないし搬送システムと類似する速度および／または相違する速度で動くことによっても実現される。それにより、間欠式、連続式のようなさまざまな搬送形式で、搬送システムとムーバーの同期化を実現することができる。それにより搬送システムの動作の進行中に、あるいは停止状態のときに、製品ハンドリングが同じように可能である。

１つの好適な発展形では、複数の製品を供給システムから引き取り、グループ分けのために製品がそれぞれ定義された層を相互になす特定の位置へとそれぞれ移す、複数のムーバーが設けられることが意図される。それにより、たとえば横列ないし相前後する縦列、あるいはこれに類する配置など、希望される仕方で製品をグループ分けすることがムーバーにとって可能である。

１つの好適な発展形では、複数のムーバーがそれぞれ少なくとも１つの製品を容器の中へ好ましくは同時に積み置くことが意図される。それにより、システムの処理量が向上する。１つの層全体を積み置くことで、容器内ないしベルト上で個々の製品がずれるのを防止することができる。

１つの好適な発展形では、ムーバーは製品を把持してその向きを変えることが意図される。それによってムーバーが製品を希望される仕方で、たとえば列形状に、および／または特定のグループごとに、製品が供給されたのと同じ搬送システムへ配置することができる。それにより、未整理のまま供給される製品を、簡単な仕方で整理することができる。それによって次の搬送システムへの整理された製品の引渡を、希望される仕方により、後続する処理ステップを特別に考慮したうえで目的に即して実行することができる。

１つの好適な発展形では、ムーバーは少なくとも１つの製品を引き取るために少なくとも１つのハンドリング装置を有していることが意図される。このようなハンドリング装置は、特別に保全的な製品のハンドリングまたは把持のために、製品のそのつどの形状に合わせてアライメントされていてよい。そのために、ハンドリング装置は少なくとも１つのグリッパを有しており、および／または負圧を、好ましくは真空を製品に印加するための少なくとも１つの開口部を有しているのが特別に好ましく適している。このことは製品の確実な移送を保証する。

１つの好適な発展形では、少なくとも１つの製品を引き取るために協働作用する少なくとも２つのムーバーが設けられることが意図される。１つの製品のハンドリングのために２つのムーバーが協働作用することで、固有のフォーマット適合化を省略することができる。さまざまに異なる製品サイズで、ムーバーの相互の相対間隔を変えるだけよいからである。

１つの好適な発展形では、駆動面は、特に搬送システムの搬送方向に対して横向きに、搬送システムの平面の上方に配置されることが意図される。それにより、駆動面が他の搬送システムを阻むことがない。

１つの好適な発展形では、好ましくは相上下して配置される複数の搬送システムが設けられることが意図される。少なくとも１つの垂直方向の成分を含むムーバーの運動可能性に基づき、後続する作業ステップに応じて、製品をそれぞれ異なる搬送システムへ供給することができる。それによって構造のフレキシビリティが向上する。

１つの好適な発展形では、少なくとも１つの製品認識部ないしセンサが搬送システムの領域に、好ましくは駆動面の外部に設けられる。それによって特別に簡単な仕方で、動かされるべき製品の位置認識を実行することができる。このことは、他ならぬ未整理のまま供給される製品の場合に好ましい。しかも、製品認識部はたとえば製品の品質管理など別の目的にも利用できるので、もともと設置されているはずのものでもある。

さらに、搬送システムは平面ないしプレートの形態の平坦な駆動面からなるだけでなく、たとえば楕円形の底面をもつ角柱からなっていて、その外套面でムーバーが循環走行体として走行することが考えられる。このことは、引取／引渡位置へのムーバーの復帰を容易にする。たとえば前面が製品引取のために利用され、それに対して製品が裏面で引き渡されることが考えられる。平坦駆動装置の選択によってフレキシビリティが明らかに向上する。

１つの好適な発展形では、ムーバーは製品認識部ないしセンサに依存して特定の位置へ接近走行して、認識ないしセンサ検知された製品を移動させることが意図される。たとえば搬送システムの速度との関連で、制御部がムーバーの接近走行するべき位置を判定し、そのようにして、製品を希望される位置へ確実に移動させることができる。それにより、装置の動作確実性と精度が向上する。

１つの好適な発展形では、少なくとも１つのムーバーは少なくとも２つの製品を引き取り、および／または積み置くことが意図される。それにより、複数列の引取および／または積置がシステム全体の処理速度を向上させ得る。

上記以外の好適な発展形は、その他の従属請求項および明細書から明らかとなる。

本発明による装置の実施例が図面に示されており、以下において詳しく説明する。

それぞれ異なる向きの駆動面を有するムーバーモジュールを示す斜視図である。 本装置を示す斜視図である。 連続式の製品引取／引渡を示す原理図である。 平行な搬送システムを示す斜視図である。 向きの転換をしないムーバーの復帰を示す原理図である。 さまざまに異なる製品の向きに関わる原理図である。 異なるムーバーのオフセットされた配置を示す図である。 容器中への製品の複数列での積置に関する原理図である。

図１では、基盤プラットフォーム１０が支持プレート１２ないし駆動面１３を含んでおり、その上で可動なように少なくとも１つのムーバー２０が配置されている。ムーバー２０は、相対運動を生起するために支持プレート１２ないし駆動面１３にあるコイルと協働作用する、好ましくは永久磁石１９を含む、通常は受動的なムーバー２０である。しかしながら、別案としてムーバー２０を能動的に作動させることもでき、それは、相対運動を生起するために支持プレート１２ないし駆動面１３にある磁界生成手段（永久磁石、コイル）と適当な仕方で協働作用する、電圧供給のための少なくとも１つのコイルパッケージをムーバー２０が含んでいることによる。図１は一例として、水平方向の平面として構成された第１の支持プレート１２ないし駆動面１３と、垂直方向の平面として構成された、これに接する別の支持プレート１２ないし駆動面１３とを示している。これらの上に配置された両方のムーバー２０も同じく平坦に構成されるとともに、それぞれの駆動面１３と協働作用し、それにより、駆動面１３に対して相対的に好ましくは無接触式のムーバー２０の運動が、少なくとも２つの自由度での駆動面１３の平面で可能であるだけでなく、任意選択として、駆動面１３の法線を中心とする回転も可能であるようになっている。

図２の実施例では、一例として２つのムーバー２０がそれぞれ異なる基本形態で示されており、すなわち、実質的に長方形のムーバー２０ないし円形のムーバー２０が示されている。楕円形またはそれ以外の形態も考えられる。支持プレート１２ないし駆動面１３は複数の個別部分ないしタイル１６で構成されている。タイル１６は正方形ないし長方形に構成されている。タイル１６は実質的に平坦な表面を有するとともに、層状に構成されている。タイル１６は正方形ないし長方形に構成されている。たとえばタイル１６はコイル平面１８、センサ平面２２、ならびにパワーエレクトロニクス平面２４を含んでいる。さらに、図示しない中央コンピュータないしプロセッサとタイル１６とを接続するバスシステム２６が設けられている。さらに、電圧供給部２８は付属の接続部が設けられており、これを介して、パワーエレクトロニクス平面２４ないしコイル平面１８および／またはセンサ平面２２はエネルギーの供給を受けることができる。

基盤プラットフォーム１０はベース部材をなしている。ここからシステムの必要な構成可能性が空間内でもたらされる。基盤プラットフォーム１０とはシステム支持体ないし機械フレームであると理解され、必要な剛性を有していなければならない。基盤プラットフォーム１０は、制御コンポーネントやパワーエレクトロニクスをすでに収容することができる。任意選択として、支持プレート１２ないし駆動面１３がすでに基盤プラットフォーム１０の構成要素であってもよい。基盤プラットフォーム１０は、さらに別の機能単位を配置するためのベースもしくは部材を提供する。さらに基盤プラットフォーム１０は、別の搬送システムを配置するためのベースもしくは部材でもある。基盤プラットフォーム１０は、他の基盤プラットフォームと互換性があるのがよい。基盤プラットフォーム１０の表面には、駆動面１３の上に、これに対して相対的に可動のムーバー２０が配置される。そのために駆動面１３ないし支持プレート１２は、ムーバー２０に対して作用して、これに希望どおりの運動をさせる駆動力を生成する。定置の駆動面１３は平坦に施工されるのが好ましい。ムーバー２０は、少なくとも２つの自由度でスライド可能および／または回転可能であるように制御される。それにより、特に以下で説明するとおり、駆動面１３がさまざまなステーションを適当な仕方で相互に接続すれば、当該ステーションにフレキシブルな仕方で接近移動することができる。

ムーバー２０は本装置の可動部材をなしている。一方ではムーバー２０は、支持プレート１２ないし駆動面１３に対する相対運動を生成する役目を果たす。さらに、それぞれのムーバー２０の間で、またはそれぞれのムーバーコンポーネントの間で、インタラクションが行われる。さらにムーバー２０は、支持プレート１２ないし駆動面１３に対する力を生起する。そのためにムーバー２０は、磁界を生成するための少なくとも１つの手段、特に少なくとも１つの磁石、好ましくは永久磁石１９を含んでおり、これが、進行波を生成する支持プレート１２ないし駆動面１３のコイル１８と運動生起のために協働作用する。このとき支持プレート１２ないし駆動面１３とムーバー２０との間にエアギャップが形成され、それにより、駆動面１３に対して相対的なムーバー２０の無接触式の運動を行うことができる。さらにムーバー２０は、位置を認識するための手段を有することができる。

図２の図面には、ムーバー２０が斜視図として示されている。ムーバー２０の下面１７が、支持プレート１２ないし駆動面１３と協働作用する。ムーバー２０の下面１７には複数の永久磁石１９が配置されている。隣接して配置される永久磁石１９の磁界はそれぞれ相違する。実質的に、下面１７はそれぞれ複数の永久磁石１９を備える４つの区画で構成される。下面１７の中央領域は、永久磁石１９を有していない。特許文献１はさらに別の代替的な実施形態を記載しており、これらを本件出願の開示内容に取り入れる。ムーバー２０は衝突防護部２３で取り囲まれており、このことは可動のムーバー２０が多数ある場合に好ましい。

支持プレート１２ないし駆動面１３は、図２に示す多層のコンポーネントをなしており、次のような基本機能性を有する。第１に、ムーバー２０に対する相対運動を生起するための手段を含んでいる。さらに、ムーバー２０に対して作用する力が生起される。さらに、支持プレート１２とムーバー２０との間で距離（エアギャップ）を生成するための手段を含んでいる。さらに支持プレート１２は、位置を認識するための手段および情報を伝達するための手段を含んでいる。

図３の実施例では、搬送方向４０に製品３２を運ぶ搬送システム３４の平面図が示されている。製品３２は一例として長方形に構成されている。その長辺は、搬送方向４０と平行にＸ方向に延びている。搬送システム３４はその搬送面でＸ−Ｙ平面に延びている。駆動面１３はＸ−Ｚ平面に延びており、すなわち側面図で示されている。たとえば搬送システム３４は水平方向に配置されていてよく、それに対して駆動面１３は垂直方向に配置される。駆動面１３の上に、すでに述べたように駆動面１３の内部で自由に少なくとも１つの垂直方向の成分をもって動くことができる多数のムーバー２０がある。ムーバー２０は少なくとも１つのハンドリング装置３０を有している。ハンドリング装置３０は製品３２の引取および／または運動および／または積置のための役目を果たす。そのためにハンドリング装置３０はグリッパとして、または負圧を生成するための面を有するように構成されていてよく、それにより、製品３２との形状結合式および／または摩結接合式の接触を実現する。ここでは駆動面１３は搬送システム３４に対して相対的に、搬送システム３４から供給される製品３２をムーバー２０が引き取れるように配置されている。ムーバー２０が製品３２を引き取り、その向きを変え、他のムーバー２０とともに製品３２をグループ分けする様子が示唆されている。グループ分けとは、複数の製品３２が直接的に相並んで位置するように配置され、そのようにしてグループにまとめられることを意味する。このようなグループは、引き続いて容器３６の中に積み置かれる。通常、そのために製品３２はその長辺が相並んで位置するような向きにされる。

さらに、別の搬送システム３８が設けられている。この搬送システム３８の上には複数の容器３６がある。ムーバー２０はこれらの容器３６に、グループ分けされた製品３２を充填していく。そのためにムーバー２０は駆動面１３に沿って、容器３６が搬送システム３８によって動かされるのと同じ速度で動き、引き取られた製品３２を容器３６の中に積み置いていく。

図４の実施例では斜視図が選択されている。両方の搬送システム３４，３８は互いに平行に配置され、好ましくは水平方向の平面にある平行な搬送方向４０，４２を有している。駆動面１３は、両方の搬送システム３４，３８をその搬送方向４０，４２に対して横向きに覆う。駆動面１３は搬送システム３４，３８の上面よりも若干上方に配置されて、ムーバー２０が供給される製品３２を少なくとも部分的な垂直方向運動で引き取り、容器３６の中に積み置くことができるようになっている。充填された容器３６は別の搬送システム３８により駆動面１３の下方を通過して、考えられる他の処理ステーションへと運ばれる。

一例として、２つのムーバー２０が共同で、供給される製品３２の１つのグループをそれぞれ把持ないし引き取り、これを別の搬送システム３８へと運び、そこで供給される容器３６の中に積み置く様子が示されている。ハンドリング装置３０は一例としてＬ字型に施工されるとともに、少なくとも１つの、ただし好ましくは複数の、製品３２のための引取部を含んでいる。

図６の実施例では、一例として三角形の製品３２が供給される。ムーバー２０は少なくとも部分的な垂直方向運動でそれぞれ１つの製品３２を引き取り、これをそれぞれ搬送方向４０に対して横向きに、先端が前方と後方を交互に向くようにする。こうしてグループ分けされた製品３２がムーバー２０によって引き取られ、搬送システム３８により提供される容器３６の中へと移送される。ムーバー２０は駆動面１３の上側領域で、右下に図示する引渡位置から、左下に見られる引取位置へと移送される。ここではハンドリング装置３０は常に下方に向かって製品３２のほうを向くように保たれ、その様子はたとえば図５に図示されている。

図７の実施例では、ムーバー２０はそれぞれＺ方向で互いにオフセットされて配置されている。それにより、ハンドリング装置３０が互いにＸ方向でいっそう短い間隔を有し得るようにすることが可能である。それにより、いっそう緊密な製品グループ化を実現することができる。ただしそのためには、ハンドリング装置３０の長さを適合化して、それぞれの製品引取を同一の平面に配置できるようにしなければならない。

図８の実施例では、別の搬送システム３８の幅は、製品３２を複数列で、特に２列で、容器３６の中に仕訳けできるようにするために、大型の容器３６を搬送できるように構成されている。ここではムーバー２０は１つまたは複数の製品３２を引き取って、場合により回転させることができる。

上述した装置は次のように作動する。たとえばコンベヤベルトのような１つまたは複数の供給システムないし搬送システム３４が、包装された、または未包装の製品３２を供給することができる。この供給ベルトは、少なくとも駆動面１３とムーバー２０とからなる平坦駆動装置の駆動面１３に対して、任意の角度で供給することができる。高い速度のための平行な配置が好ましく、それは再追跡を可能にするためである。別案として、いわゆるアソートメント供給のための９０°配置も好ましい。同様に、搬送システム３４，３８が複数の、ないしは異なる平面に配置されていてもよい。典型的な場合、駆動面１３は垂直に配置され、搬送システム３４，３８は水平に配置される。搬出システムは、すなわち各実施例において製品３２ないし運び出されるべき製品３２が中へ仕訳けされた容器３６を搬出する役目をする搬送システム３８は、すでに説明した供給システムないし搬送システム３４に類似して構成されていてよい。

搬送システム３４から、好ましくは供給コンベヤベルトから、少なくとも１つの容器３６へ、または好ましくは包装機械内部のコンベヤ装置の搬送システム３８へ直接的に、製品３２を移送および／またはグループ分けする装置はさまざまな機能を果たす。主機能について以下に記述する。

製品３２は、搬送システム３４すなわち供給システムから移送装置へ、すなわち少なくとも駆動面１３およびムーバー２０からなる平坦駆動装置へ引き取られる。いわゆるインライン式の用途のケースでは、製品３２の引取は適合された速度でＸ方向（移送方向に相当）に行われるのが好ましい。製品引取を可能にするために、重ね合わされた運動がＺ方向（垂直方向に相当）で行われ、すなわち、少なくとも１つの垂直方向の成分を含む運動が行われる。製品３２はたとえば真空によってムーバー２０で保持される。９０°型の用途では、製品３２は停止時に引き取られてＺ方向へ持ち上げられてから、Ｘ方向へ再び移動するのが好ましい。

これに続く移動運動のあいだ、製品３２をムーバー２０により任意に取り扱うことができる。たとえば製品３２をＺ軸を中心として回転させることができ、および／またはグループ分けすることができる。同様に、搬送中に他の処理ステーションのそばを通過させ、またはこれに供給することも考えられる。容器３６を充填する装置のケースでは、１つのグループが、容器３６内の製品３２の１つの層に相当することができる。グループ分けは、１つのグループの先行する製品３２の減速によって、または１つのグループの後続する製品３２の加速によって行われる。

容器３６に積込をするケースでグループを形成するために、製品３２の１つのグループを加速させることができる。そのようにして、後続のグループとの間隙ができる。

製品３２を積み置くときにはさまざまな態様が可能である。連続式の引渡のケースでは、形成されるグループまたはそれぞれの個別製品が、容器３６または搬送システム３８、好ましくは積置ベルトの速度に合わせて適合される。容器３６に積込をするときは、同一グループのすべての製品３２が同時に容器３６に収められるのが好ましい。そのために、Ｘ方向とＺ方向で重ね合わされた運動が必要である。容器３６の中に１つを超える製品層が意図されるケースでは、層が１つ進むたびに、Ｚ方向の運動がそれぞれ製品高さの分だけ短縮されていく。別案として、停止時に製品３２の引渡が可能である。そのために、個々の製品３２または製品グループが積み置かれる。製品３２は必ずしも容器３６の中に積み置かれなくてもよく、たとえばグループ分けされてチェーンに、あるいはベルトへ直接積み置くことができ、すなわち搬送システム３８へ直接積み置くことができる。このことは、たとえばバッグ成形・充填・密封機のための供給として利用することができる。

いっそうの最適化のために、製品３２の軌道曲線は、製品３２の移送に必要な区間を最低限に抑えることができるように選択することができる。軌道曲線・最適化は、搬送システム３４での製品３２の配置、製品寸法、ならびに容器３６の配置に左右される。ムーバー２０は必ずしも特定の場所で製品３２の引取および／または積置をしなくてもよく、たとえば後で引き取りをしたり、および／または早く積み置いたりすることができ、そのようにして、引取時点と積置時点の間の距離を短縮ないし最適化することができる。

あらゆるケースですべての機能が必要とされるわけではない。たとえば製品３２の回転が必要となるのは、搬送システム３４、特に供給コンベヤベルトでの製品３２の向きが、容器３６内での向きと相違する場合だけである。

容器３６は何らかの種類の製品ホルダを表す。たとえば、製品３２の包装としての役目をする、予備成形された板紙やブリスターがそれによって意味される。あるいは、容器３６なしでコンベヤベルトの上での製品３２のロットグループ分けと積み重ねも考えられる。積込機能だけでなく取出機能も、あるいは１つの容器３６から別の容器３６への積替機能も、当該システムによって具体化できることが同じく考えられる。１つの考えられる製品配置では、製品３２は搬送システム３４すなわちベルトの上で長手方向に動いて引き取られ、その間に移動運動が回転してグループ分けされて、可変のピッチで容器３６の中に積み置かれる。

別案の配置では、複数の製品供給部ないし搬送システム３４からの、たとえば複数の平面での製品引取を意図することができる。このような供給ベルトはたとえば相上下して配置され、それにより、製品３２の引取点はＸ方向とＺ方向でのみ相違していて、Ｙ方向では相違しないことになる。

さらに別の配置も考えられる。製品３２を容器３６の中で、または搬送システム３４，３８の上で、好ましくはベルトの上で、それぞれ異なる搬送平面上に積置することができる。搬送システム３４，３８のこの配置は、複数の供給ベルトの鏡像の態様に類似する。この機能形態を逆転させることもでき、すなわち、製品３２が容器３６から取り出されて搬送システム３４に積み置かれ、または、ベルトもしくはチェーンに同期して載せられる。引取位置から積置位置までの距離で、製品３２に関わる変更／操作を行うことができる。特別に関心の対象となるのは、同期化された製品運動を必要とする装置類の変更である。このことは、たとえばプリンタによる、たとえばレーザープリンタによる、製品３２へのマーキングや印刷でも良い。

図３の実施例では、平坦駆動装置は垂直方向に配置されている。そのようにして駆動面１３が、受動的な磁気部材すなわちムーバー２０を駆動する。平坦駆動装置ないし駆動面１３の上で、各々のムーバー２０について独立した運動が可能である。Ｚ方向の運動を含む、すなわち垂直方向の成分を含む、Ｘ方向への運動が、製品引取と製品積置のために重ね合わされる。駆動面１３の設計高さを最低限に抑えるために、ムーバー２０が復帰走行のためにＹ軸を中心として１８０°回転するのが好ましい。軌道曲線は、システム長さが最低限に抑えられるように最適化される。ムーバー２０は、システムに存在するムーバー２０の個数に関わりなくさまざまなフォーマットや製品量を扱えるようにするために、復帰走行のときに待機機能として移動させて滞留させておくことができる。センサが搬送システム３４の上の、たとえば供給コンベヤベルトの上の製品３２の正確な位置を検出する。このことは、連続式の製品供給のとき、空隙ピッチや位置誤差をムーバー２０の修正運動によって補正することを可能にする。

間欠式の製品引取ないし製品引渡がなされる実施態様では、製品３２が停止時に供給部から把持され、ないしは積み置かれる。供給をする搬送システム３４の配置は任意の角度で可能である。グループ分け機能も考えられ、それにより、製品供給および製品搬出がたとえばベルトのような同一の搬送媒体で形成される。把持の可能性は、２つのムーバー２０（連続式の動作で可能）の相対運動によってもたらすことができる。相応の運動性を含むＺ軸を中心とした回転運動も同様に考えられる。Ｙ方向でのムーバー２０の把持修正の可能性がある。さらに、連続式／間欠式の引取ないし連続式／間欠式の製品３２の載置の多種多様な組合せの可能性を実現することができ、たとえば製品３２をインライン式に流れとして連続式に引き取り、停止時に載置ないし積置をすることができる。たとえばいわゆるアソートメント包装または仕訳プロセスまたは振分プロセスを実行するために、複数の異なる引取点・積置点も考えられる。

図５の実施態様では、ムーバー２０は向きの変更なしに復帰走行する。すなわちＹ軸を中心とする回転を行わない。ムーバー２０の復帰搬送は、従来式の搬送手段ないし搬送システム３４，３８、たとえばベルト、チェーン、歯付きベルトなどを用いて実施することもできる。それにより、小型の駆動面１３によるコスト削減を実現することができる。Ｙ方向への運動は、真空をオンないしオフにするため、あるいは製品３２を回転させるために利用することができる。このように、Ｙ運動をアクチュエータとして利用することができる。さらにはＹ方向（またはＺ方向も）の運動を、個々の製品３２での選択的な操作を実行するために利用することもできる。たとえばＹ位置に依存して回転方向を決めることができ、すなわち製品３２をさまざまに回転させ、そのようにして、どの回転リンク機構に接近移動するかに応じて、相応に仕訳して積み置くことができる。平坦駆動装置は必ずしも長方形に施工されていなくてもよく、ムーバー２０の運動範囲を少なくとも包摂する。製品３２は複数の搬送システム３４，３８により、たとえば供給ベルトにより、引き取ることができる。これらはＺ方向でオフセットされて配置される。製品３２は容器３６の中でそれぞれ異なる搬送平面に積み置くことができる。ムーバー２０はＺ方向で互いにオフセットして配置することができる。そのようにして、ムーバーの幅よりも狭い間隔で製品をグループ分けすることができる。各々のムーバー２０は、回転によって列を形成するために、２つまたはそれ以上の製品３２を引き取る。

本装置は、特にたとえば医薬品や食料品の包装技術における、さまざまな搬送用途のためのフレキシブルな搬送システムの構成要素である。しかしながら、利用法はこれに限定されるものではない。

１３ 駆動面
１８ コイル平面
１９ 永久磁石
２０ ムーバー
３２ 製品
３４ 搬送システム
３６ 容器
３８ 搬送システム

Claims (15)

1. 製品（３２）の移送および／またはグループ分けをする装置であって、
   ムーバー（２０）と接続された少なくとも１つの永久磁石（１９）を有する少なくとも１つのムーバー（２０）を含んでおり、前記永久磁石（１９）は前記ムーバー（２０）の無接触式の駆動のために垂直方向に配置される駆動面（１３）の少なくとも１つのコイル平面（１８）と協働作用し、前記ムーバー（２０）は前記駆動面（１３）の上で少なくとも２つの自由度でスライド可能および／または回転可能なように配置されており、さらに前記製品（３２）を水平方向に搬送する少なくとも１つの搬送システム（３４，３８）を含んでいる、そのような装置において、少なくとも１つの垂直方向の成分を含む前記ムーバー（２０）の運動によって前記ムーバー（２０）が少なくとも１つの製品（３２）の引取および／または積置をすることを特徴とする装置。
2. 前記ムーバー（２０）は少なくとも１つの製品（３２）を容器（３６）から引き取り、および／または容器（３６）の中に積み置くことを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 前記ムーバー（２０）は前記製品（３２）の積置のために前記容器（３６）ないし前記搬送システム（３４，３８）と類似する速度および／または相違する速度で動くことを特徴とする、請求項２に記載の装置。
4. 複数の前記ムーバー（２０）はそれぞれ少なくとも１つの製品（３２）を前記容器（３６）の中へ好ましくは同時に積み置くことを特徴とする、請求項２または３に記載の装置。
5. 前記ムーバー（２０）は少なくとも１つの製品（３２）を前記搬送システム（３４，３８）に積み置き、および／または前記搬送システム（３４，３８）から引き取ることを特徴とする、請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の装置。
6. 前記ムーバー（２０）は前記製品（３２）の引取のために前記製品（３２）と類似する速度で動くことを特徴とする、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の装置。
   
7. 複数の製品（３２）を前記搬送システム（３４）から引き取り、グループ分けのために前記製品（３２）がそれぞれ定義された層を相互になす特定の位置へとそれぞれ移す複数のムーバー（２０）が設けられていることを特徴とする、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の装置。
8. 前記ムーバー（２０）は前記製品（３２）を把持してその向きを変えることを特徴とする、請求項１から７のうちいずれか１項に記載の装置。
9. 前記ムーバー（２０）は少なくとも１つの製品（３２）を引き取るために少なくとも１つのハンドリング装置を有していることを特徴とする、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の装置。
10. 前記ハンドリング装置（３０）は少なくとも１つのグリッパを有しており、および／または前記製品（３２）に負圧を、印加するための少なくとも１つの開口部を有していることを特徴とする、請求項９に記載の装置。
11. 少なくとも１つの製品（３２）の引取のために協働作用する少なくとも２つのムーバー（２０）が設けられていることを特徴とする、請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の装置。
12. 少なくとも１つの容器（３６）を搬送するために少なくとも１つの搬送システム（３８）が設けられていることを特徴とする、請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の装置。
13. 前記駆動面（１３）は前記搬送システム（３４，３８）の搬送方向に対して横向きに前記搬送システム（３４，３８）の平面よりも上方に配置されていることを特徴とする、請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の装置。
14. 相上下して配置された複数の搬送システム（３４，３８）が設けられていることを特徴とする、請求項１から１３のうちいずれか１項に記載の装置。
15. 少なくとも１つのムーバー（２０）が少なくとも２つの製品（３２）の引取および／または積置をすることを特徴とする、請求項１から１４のうちいずれか１項に記載の装置。

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