CN113493019A - 袋供给方法和袋供给装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够修正袋的长度方向上的位置偏移的袋供给方法和袋供给装置。袋供给方法包含：利用配置装置将袋(B)配置于取出位置(Pt)的工序；借助袋取出装置(12)将袋(B)从取出位置(Pt)交接至支承装置(30、31)的工序；使袋(B)连同支承装置一起沿着包含检测位置的移动路径沿行进方向移动的工序；对检测位置处的袋(B)的到达进行检测的工序；根据袋(B)到达检测位置的时刻来使袋(B)连同支承装置一起在移动路径上停止的工序；以及借助袋保持移送装置(14)将在移动路径上停止了的袋(B)从支承装置交接至袋接收装置(15)的工序。

Description

袋供给方法和袋供给装置
技术领域
本发明涉及袋供给方法和袋供给装置。
背景技术
公知有在把持袋的同时移送袋，并依次进行包装处理、制袋处理(例如包含袋嘴的安装处理)等规定处理的装置和方法(例如参照专利文献1和专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006－143264号公报
专利文献2：日本特开2006－240649号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1的包装机中，包袋的底缘部由止挡件接住，通过使该止挡件升降来进行包袋的定位。因此，在包袋为刚性较小的袋(例如较薄的空袋)的情况下，包袋有时因被止挡件接住而弯折。包袋在弯折时产生长度方向上的位置偏移，可能对包装机中的之后的处理造成阻碍。
在专利文献2的包装机中，通过吸盘的旋转来修正包袋的倾斜。然而，吸盘的旋转不一定能够适当地修正包袋的长度方向上的位置偏移。
本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供能够修正袋的长度方向上的位置偏移的装置和方法。
用于解决问题的方案
本发明的一技术方案提供一种袋供给方法，其中，该袋供给方法包含：利用配置装置将袋配置于取出位置的工序；借助袋取出装置将袋从取出位置交接至支承装置的工序；使袋连同支承装置一起沿着包含检测位置的移动路径沿行进方向移动的工序；对检测位置处的袋的到达进行检测的工序；根据袋到达检测位置的时刻来使袋连同支承装置一起在移动路径上停止的工序；以及借助袋保持移送装置将在移动路径上停止了的袋从支承装置交接至袋接收装置的工序。
也可以是，配置装置将由袋贮存装置保持着的多个袋逐个地配置于取出位置。
也可以是，在将袋从取出位置交接至支承装置的工序中，袋取出装置通过真空抽吸来保持被配置于取出位置的袋，在袋取出装置通过真空抽吸来保持着袋的状态下，使袋取出装置连同袋一起移动，使袋从取出位置移动。
也可以是，在将袋从取出位置交接至支承装置的工序中，支承装置保持袋的两侧缘部且自下方支承袋，袋取出装置解除对袋的保持。
也可以是，在使袋连同支承装置一起沿行进方向移动的工序中，支承装置在保持袋的两侧缘部的同时沿行进方向移动。
也可以是，在将袋从支承装置交接至袋接收装置的工序中，袋保持移送装置对由支承装置支承着的袋进行保持，在袋保持移送装置保持着袋的状态下，使袋保持移送装置连同袋一起移动，使袋从支承装置的支承中释放出来。
也可以是，袋保持移送装置保持袋的行进方向上的一端部，袋接收装置保持袋的两侧缘部。
本发明的另一技术方案提供一种袋供给装置，其中，该袋供给装置具备：配置装置，其将袋配置于取出位置；袋位置调整装置，其具有支承装置；袋取出装置，其使袋从取出位置移动并将其交接至支承装置；袋检测传感器，其对检测位置处的袋的到达进行检测；袋接收装置；以及袋保持移送装置，其从支承装置接收袋并将袋交接至袋接收装置，支承装置使袋沿着包含检测位置的移动路径沿行进方向移动，并根据由袋检测传感器的检测结果而得到的袋到达检测位置的时刻来使袋停止，袋保持移送装置将在移动路径上停止了的袋从支承装置向袋接收装置运送。
也可以是，袋供给装置具备保持多个袋的袋贮存装置，配置装置将由袋贮存装置保持着的多个袋逐个地配置于取出位置。
也可以是，袋取出装置在取出位置与袋位置调整装置之间往复移动，袋取出装置通过真空抽吸来保持被配置于取出位置的袋，袋取出装置在通过真空抽吸来保持着该袋的状态下移动而使袋从取出位置移动。
也可以是，支承装置保持袋的两侧缘部且自下方支承袋。
也可以是，支承装置在保持袋的两侧缘部的同时沿行进方向移动。
也可以是，支承装置具有保持袋的两侧缘部的侧缘部支承装置和自下方支承袋的下方支承装置，侧缘部支承装置基于保持袋的保持模式和释放袋的释放模式被驱动。
也可以是，支承装置具有：第1侧缘部支承装置，其保持袋的一侧缘部；第2侧缘部支承装置，其保持袋的另一侧缘部；第1支承驱动装置，其使第1侧缘部支承装置沿着行进方向进退；以及第2支承驱动装置，其使第2侧缘部支承装置沿着行进方向进退，第1侧缘部支承装置和第2侧缘部支承装置分别基于保持袋的保持模式和释放袋的释放模式被驱动。
也可以是，在保持模式下，第1侧缘部支承装置和第2侧缘部支承装置分别以容许袋的旋转的方式来保持袋。
也可以是，袋保持移送装置保持袋的行进方向上的一端部，袋接收装置保持袋的两侧缘部。
发明的效果
根据本发明，能够修正袋的长度方向上的位置偏移。
附图说明
图1是表示袋处理系统的概略结构的俯视图。
图2是沿图1的箭头“A1”的方向观察到的袋处理系统的概略结构的侧视图。
图3是表示袋处理系统的控制结构的一个例子的框图。
图4是用于说明袋处理系统的工作的图。
图5是用于说明袋处理系统的工作的图。
图6是用于说明袋处理系统的工作的图。
图7是用于说明袋处理系统的工作的图。
图8是用于说明袋处理系统的工作的图。
图9是用于说明袋处理系统的工作的图。
图10是用于说明袋处理系统的工作的图。
图11是用于说明袋处理系统的工作的图。
图12是用于说明袋处理系统的工作的图。
图13是用于说明袋处理系统的工作的图。
图14是用于说明第1变形例的袋位置调整装置的工作的俯视图。
图15是用于说明第1变形例的袋位置调整装置的工作的俯视图。
图16是用于说明第1变形例的袋位置调整装置的工作的俯视图。
图17是用于说明第1变形例的袋位置调整装置的工作的俯视图。
图18是用于说明第1变形例的袋位置调整装置的工作的俯视图。
图19是例示位置调整支承装置的概略剖视图。
图20是例示位置调整支承装置的概略剖视图。
附图标记说明
10、袋处理系统；11、袋贮存装置；12、袋取出装置；13、袋位置调整装置；14、袋保持移送装置；15、袋接收装置；20、引导台；21a、第1侧方引导件；21b、第2侧方引导件；22、袋止挡件；27、吸盘；28、夹具器件；30、支承台；30a、中央支承台；30b、第1侧方支承台；30c、第2侧方支承台；31、位置调整支承装置；31a、上方位置调整支承部；31a－1、上方支承主体部；31a－2、上方支承突出部；31b、下方位置调整支承部；31b－1、下方支承主体部；31b－2、下方支承突出部；32、袋检测传感器；32a、第1袋检测传感器；32b、第2袋检测传感器；33、支承驱动装置；33a、第1支承驱动装置；33b、第2支承驱动装置；34、支承驱动旋转轴；34a、第1支承驱动旋转轴；34b、第2支承驱动旋转轴；35、卡合块；35a、第1卡合块；35b、第2卡合块；36、支承托架；36a、第1支承托架；36b、第2支承托架；37、夹持器件；39、接收保持部；45a、上方调整支承旋转轴；45b、下方调整支承旋转轴；46a、上方调整支承轴承；46b、下方调整支承轴承；47a、上方旋转支承体；47b、下方旋转支承体；50、控制装置；51、袋输送驱动装置；52、袋取出驱动装置；53、位置调整驱动装置；54、袋保持移送驱动装置；55、袋接收驱动装置；61、配置装置；A2、行进方向；B、袋；B1、顶部；B2、底部；L、检测光；Pd、检测位置；Pd1、第1检测位置；Pd2、第2检测位置；Pt、取出位置；X、调整行进距离。
具体实施方式
图1是表示袋处理系统10的概略结构的俯视图。图2是表示沿图1的箭头“A1”的方向观察到的袋处理系统10的概略结构的侧视图。在图2中，省略了第1侧方引导件21a的图示。
袋处理系统10具备袋贮存装置11、袋取出装置12、袋位置调整装置13、袋保持移送装置14和袋接收装置15。图示的袋贮存装置11、袋位置调整装置13和袋接收装置15以直线方式排列配置(参照图1的双点划线)，但也可以以非直线方式排列配置。
袋贮存装置11将要被向下游送出的规定的袋B配置于取出位置Pt。图示的袋贮存装置11具备引导台20和以从引导台20向上方突出的方式设置的板状的第1侧方引导件21a、第2侧方引导件21b、袋止挡件22。引导台20上的由第1侧方引导件21a、第2侧方引导件21b和袋止挡件22围成的区域中，重叠的多个袋B以与相邻的袋B在行进方向A2上各自稍微错开的方式载置。
各袋B具有顶部B1和底部B2。顶部B1的至少宽度方向上的中央部位被设为能够开口，底部B2闭合。载置于引导台20的多个袋B的朝向相互一致。各袋B的顶部B1朝向行进方向A2的正方向(即图1和图2的右方向)，各袋B的底部B2朝向行进方向A2的反方向(即图1和图2的左方)。另外，引导台20上的多个袋B的在顶部B1与底部B2之间延伸的两个侧壁部的朝向也相互一致。图示的各袋B是侧壁部彼此间贴紧的平袋(空袋)，以一个侧壁部(即表侧壁部)朝向上方且另一个侧壁部(即背侧壁部)朝向下方的状态载置在引导台20上。
引导台20上的多个袋B被沿行进方向A2(水平方向)延伸的第1侧方引导件21a和第2侧方引导件21b引导而被沿行进方向A2输送。即，在各袋B载置于引导台20的状态下，能够利用第1侧方引导件21a和第2侧方引导件21b将各袋B的宽度方向上(参照与行进方向A2成直角的水平方向(图1的上下方向))的位置精度良好地调整为期望位置。
沿行进方向A2输送贮存于袋贮存装置11的多个袋B的方法不受限定。例如可以是，引导台20中的载置多个袋B的部分由传送带那样的移动体构成，多个袋B随着该移动体被沿行进方向A2输送。另外，也可以是，通过利用未图示的推出体来推压引导台20上的多个袋B，从而该多个袋B在引导台20上被沿行进方向A2输送。引导台20上的多个袋B中的在行进方向A2上位于最前面的袋B(图示的例子中为最上面位置的袋B)配置于取出位置Pt。袋止挡件22通过与取出位置Pt的袋B接触来防止该袋B从取出位置Pt进一步沿行进方向A2前进。
袋止挡件22对各袋B的长度方向上(即沿着行进方向A2的方向(图示的例子中为各袋B的两侧缘部各自延伸的方向))的位置进行限制，但不一定能够严格地调整各袋B的长度方向位置。例如，在引导台20上的多个袋B向行进方向A2的输送不充分的情况下，最前面的袋B有时未与袋止挡件22接触地配置于取出位置Pt。在本实施方式的袋处理系统10中，如后述那样，能够利用袋位置调整装置13将各袋B的长度方向位置精度良好地调整至期望位置。
袋取出装置12将袋B从袋贮存装置11向袋位置调整装置13运送。本实施方式的袋取出装置12将配置于取出位置Pt的袋B从引导台20提起并将其载置在袋位置调整装置13的支承台30上。图示的袋取出装置12具备两个吸盘27。各吸盘27在控制装置50(参照图3)的控制下处于对袋B的侧壁部进行真空抽吸的模式和解除真空抽吸的模式。
袋位置调整装置13具备支承台30、两个位置调整支承装置31和袋检测传感器32。
支承台30自下方支承袋B。本实施方式的支承台30包含中央支承台30a以及以在与行进方向A2成直角的水平方向(参照图1的箭头“A1”)上隔着中央支承台30a的方式设置的第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c。中央支承台30a、第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c分别沿行进方向A2延伸。图示的中央支承台30a被设为固定，而不会沿行进方向A2移动。
两个位置调整支承装置31分别固定于第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c。各位置调整支承装置31包含上方位置调整支承部31a和下方位置调整支承部31b，上方位置调整支承部31a和下方位置调整支承部31b被设为能够把持支承台30上的袋B和解除对支承台30上的袋B的把持。在图示的例子中，上方位置调整支承部31a被设为能够相对于下方位置调整支承部31b摆动。另一方面，下方位置调整支承部31b不摆动，下方位置调整支承部31b的把持面沿着水平方向延伸。上方位置调整支承部31a在把持位置(保持模式)与释放位置(释放模式)之间摆动，在把持位置(保持模式下)，上方位置调整支承部31a以从上方与支承台30上的袋B的侧壁部的一部分(特别是侧缘部)重叠的方式与下方位置调整支承部31b一起夹持并保持该袋B，在释放位置(释放模式下)，上方位置调整支承部31a与该袋B分开。上方位置调整支承部31a的把持位置与释放位置之间的摆动角度不受限定。从将袋B顺畅地载置在下方位置调整支承部31b上的观点出发，该摆动角度优选为90度以上，优选的是，上方位置调整支承部31a在释放模式下不从上方覆盖袋B。
第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c均与支承驱动装置33连接，并通过支承驱动装置33沿着行进方向A2在水平方向上进退。图1和图2所示的第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c借助支承托架36安装于卡合块35。支承托架36具有相对于第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c各自的底部固定地安装的第1支承托架36a和相对于各第1支承托架36a和卡合块35固定地安装的第2支承托架36b。图示的第2支承托架36b在中央支承台30a、第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c这三者的下方延伸。卡合块35与从支承驱动装置33延伸出的支承驱动旋转轴34螺纹卡合，并根据支承驱动旋转轴34的旋转而沿着行进方向A2在水平方向上移动。
如此，一体地设置的第1侧方支承台30b和相关联的位置调整支承装置31被设成能够沿着行进方向A2往复移动。同样地，一体地设置的第2侧方支承台30c和相关联的位置调整支承装置31被设成能够沿着行进方向A2往复移动。
袋检测传感器32检测支承台30上的袋B的位置。本实施方式的袋检测传感器32检测在袋检测传感器32的下方的规定的检测位置是否存在袋B。图示的袋检测传感器32是利用检测光(激光)的光学传感器，其根据检测光的反射而检测在袋检测传感器32的正下方的检测位置是否存在袋B。此外，袋检测传感器32也可以采用其他方式。例如，也可以是，袋检测传感器32具有发光元件和光接收元件，在来自发光元件的检测光不被袋B遮挡而到达光接收元件的情况下，认定为在检测位置不存在袋B，在该检测光未到达光接收元件的情况下，认定为在检测位置存在袋B。
袋接收装置15接收来自袋位置调整装置13的袋B。在本实施方式中，袋保持移送装置14将长度方向位置被袋位置调整装置13调整后的袋B从袋位置调整装置13运送并交接至袋接收装置15。
图示的袋保持移送装置14具有对载置于支承台30的袋B(特别是顶部B1的附近的端部)进行把持的夹具器件28。图示的袋接收装置15具有两个夹持器件37。各个夹持器件37对由袋保持移送装置14运送并保持着的袋B的两侧方部进行把持。如此，在图示的袋接收装置15中，作为保持1个袋B的保持器件，使用成对的夹持器件37。袋接收装置15可以仅具有1个保持器件，也可以具有两个以上的保持器件。作为一个例子，袋接收装置15也可以具有在周向上等间隔地排列且设置成能够沿周向移动的多个保持器件(例如多对夹持器件37)。
图3是表示袋处理系统10的控制结构的一个例子的框图。
袋处理系统10所具备的控制装置50分别与袋检测传感器32、袋输送驱动装置51、袋取出驱动装置52、位置调整驱动装置53、袋保持移送驱动装置54和袋接收驱动装置55连接。控制装置50可以连接有未图示的设备，未图示的设备也可以在控制装置50的控制下被驱动。
袋检测传感器32检测袋位置调整装置13中的袋B的位置(图示的例子中检测在袋检测传感器32的正下方的检测位置是否存在袋B)，并将检测结果发送至控制装置50。
袋输送驱动装置51由在控制装置50的控制下被驱动的马达(例如伺服马达)等动力装置构成，驱动袋贮存装置11。本实施方式的袋输送驱动装置51对使引导台20上的各袋B沿行进方向A2移动的配置装置61(例如移动体、推出体)赋予动力，利用该配置装置61将取出对象的袋B置于取出位置Pt。
袋取出驱动装置52由在控制装置50的控制下被驱动的马达(例如伺服马达)等动力装置构成，驱动袋取出装置12。本实施方式的袋取出驱动装置52对袋取出装置12赋予动力，利用袋取出装置12从袋贮存装置11接收袋B，利用袋取出装置12将袋B从袋贮存装置11向袋位置调整装置13移送，并利用袋取出装置12相对于袋位置调整装置13交接袋B。图示的例的袋取出驱动装置52包括能够对于各吸盘27赋予用于保持袋B的抽吸力的真空泵等抽吸装置(省略图示)和使各吸盘27移动的吸盘移动装置(省略图示)。
位置调整驱动装置53由在控制装置50的控制下被驱动的马达(例如伺服马达)等动力装置构成，驱动袋位置调整装置13。本实施方式的位置调整驱动装置53对袋位置调整装置13赋予动力，利用袋位置调整装置13从袋取出装置12接收袋B，利用袋位置调整装置13将袋B沿行进方向A2移送，并利用袋位置调整装置13相对于袋保持移送装置14交接袋B。图示的例的位置调整驱动装置53包含使各位置调整支承装置31(特别是上方位置调整支承部31a)开闭摆动的摆动装置(省略图示)、使第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和两个位置调整支承装置31沿着行进方向A2往复移动的支承驱动装置33。控制装置50通过在监控支承驱动装置33和支承驱动旋转轴34的状态(例如支承驱动旋转轴34的从基准旋转位置起的旋转次数)的同时控制支承驱动装置33的旋转驱动，能够在掌握第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31的位置的同时将第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31配置于期望位置。
袋保持移送驱动装置54由在控制装置50的控制下被驱动的马达(例如伺服马达)等动力装置构成，驱动袋保持移送装置14。本实施方式的袋保持移送驱动装置54对袋保持移送装置14赋予动力，利用袋保持移送装置14从袋位置调整装置13接收袋B，利用袋保持移送装置14使袋B从袋位置调整装置13向袋接收装置15移送，并利用袋保持移送装置14相对于袋接收装置15交接袋B。图示的例的袋保持移送驱动装置54包含使袋保持移送装置14的夹具器件28开闭的夹具开闭装置(省略图示)和使夹具器件28移动的夹具移动装置(省略图示)。
袋接收驱动装置55由在控制装置50的控制下被驱动的马达(例如伺服马达)等动力装置构成，驱动袋接收装置15。本实施方式的袋接收驱动装置55对袋接收装置15赋予动力，利用袋接收装置15从袋保持移送装置14接收袋B，利用袋接收装置15将袋B向后一级的装置(例如包装装置、制袋装置)移送。图示的例的袋接收驱动装置55包含使各夹持器件37开闭的夹持开闭装置(省略图示)和使各夹持器件37移动的夹持移动装置(省略图示)。
图4～图13是用于说明袋处理系统10的工作的图。图4～图7是俯视图，图8～图13是侧视图。此外，在图4～图13中，省略了支承驱动装置33、支承驱动旋转轴34、卡合块35和支承托架36的图示。另外，在图8～图13中，省略了第1侧方引导件21a的图示。
以下说明的各工序是通过控制装置50对袋输送驱动装置51、袋取出驱动装置52、位置调整驱动装置53、袋保持移送驱动装置54和袋接收驱动装置55等适当地进行控制而进行的。
如图4和图8所示，配置于取出位置Pt的引导台20上的袋B通过袋取出装置12的各吸盘27而移动到袋位置调整装置13的支承台30上。具体而言，进行如下工序：将各吸盘27配置于被配置在取出位置Pt的袋B的表侧壁部上并利用各吸盘27对该袋B的表侧壁部进行抽吸保持；在各吸盘27维持着袋B的表侧壁部的抽吸保持的状态下利用各吸盘27从最前面侧(顶部B1侧)提起该袋B；在各吸盘27维持着袋B的表侧壁部的抽吸保持的状态下使各吸盘27连同袋B一起从袋贮存装置11朝向袋位置调整装置13移动；以及在袋位置调整装置13的支承台30的上方解除各吸盘27对袋B的表侧壁部进行的抽吸保持而将袋B载置于支承台30。
在袋B载置在支承台30上时，各位置调整支承装置31的上方位置调整支承部31a配置于释放位置，下方位置调整支承部31b朝向上方暴露。袋取出装置12将从袋贮存装置11运送过来的袋B载置于中央支承台30a、第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各下方位置调整支承部31b。如此交接到袋位置调整装置13的袋B的位置是在袋检测传感器32的正下方的检测位置不存在该袋B那样的位置。
在袋B载置于支承台30和各下方位置调整支承部31b之后，将各上方位置调整支承部31a配置于把持位置，该袋B在载置在支承台30上的状态下由各位置调整支承装置31把持(参照图5和图9)。另一方面，袋取出装置12的各吸盘27释放袋B，并为了将接下来的袋B从袋贮存装置11向袋位置调整装置13运送而朝向袋贮存装置11移动。各吸盘27释放袋B的时刻不受限定。可以在该袋B载置于支承台30之前从各吸盘27释放袋B，也可以在该袋B载置于支承台30之后从各吸盘27释放袋B。另外，可以在各位置调整支承装置31把持该袋B之前从各吸盘27释放袋B，也可以在各位置调整支承装置31把持该袋B之后从各吸盘27释放袋B。
袋B在被从袋取出装置12释放之后，在被各位置调整支承装置31把持的状态下沿行进方向A2移动。在本实施方式中，在控制装置50的控制下，支承驱动装置33被驱动，使第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31沿行进方向A2一体地移动，由此由各位置调整支承装置31把持的袋B沿行进方向A2移动。袋B连同第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31一起沿行进方向A2移动，并在停止了的中央支承台30a上滑动。在袋B沿行进方向A2移动的过程中，袋检测传感器32检测正下方的检测位置Pd处的袋B的到达和通过，将检测结果发送给控制装置50(参照图6和图10)。
控制装置50能够根据来自袋检测传感器32的检测信号而得到袋B到达检测位置Pd的时刻，将该时刻用作基准时刻。控制装置50根据该基准时刻对袋B的长度方向位置进行调整。
本实施方式的控制装置50借助位置调整驱动装置53(特别是支承驱动装置33)对第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31的移动进行控制，使袋B从基准时刻(即袋B到达检测位置Pd的时刻)起沿行进方向A2移动规定距离(即调整行进距离X)(参照图7和图11)。由此，袋B的行进方向侧缘部从检测位置Pd起沿行进方向A2移动调整行进距离X。袋B从基准时刻起的移动距离(调整行进距离X)不受限定。例如，调整行进距离X可以实质上为零(0)，也可以是，在袋检测传感器32检测出检测位置Pd处的袋B的到达的同时，控制装置50使支承驱动装置33的驱动停止而使袋B的沿行进方向A2的移动停止。
之后，袋B从袋位置调整装置13借助袋保持移送装置14被交接至袋接收装置15。在图示的例子中，袋B在从基准时刻起移动调整行进距离X之后，被袋保持移送装置14的夹具器件28保持，之后被从各位置调整支承装置31的把持中释放出来(参照图12)。之后，袋B连同夹具器件28一起朝向袋接收装置15移动(参照图13)，并被袋接收装置15的各夹持器件37把持而被从夹具器件28的保持中释放出来。在各夹持器件37打开的状态下，将由夹具器件28运送过来的袋B配置于把持位置，之后，通过使各夹持器件37关闭，从而该袋B被各夹持器件37把持。
各位置调整支承装置31解除对袋B的把持的时刻、袋保持移送装置14的夹具器件28保持袋B的时刻、该夹具器件28解除对袋B的保持的时刻、和各夹持器件37把持袋B的时刻均不受限定。各位置调整支承装置31解除对袋B的把持的时刻可以在夹具器件28保持袋B之前，也可以在夹具器件28保持袋B之后。夹具器件28解除对袋B的保持的时刻也可以在各夹持器件37把持袋B之后。
如此交接到各夹持器件37的袋B连同各夹持器件37一起被向后一级输送。另一方面，第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31为了接收从袋贮存装置11送过来的接下来的袋B，而向与行进方向A2相反的那侧移动并在原来的位置(参照图4和图8)待机，各位置调整支承装置31(即各上方位置调整支承部31a)维持释放位置的状态。
如以上说明那样，上述袋供给方法包含：利用配置装置61将袋B配置于取出位置Pt的工序；借助袋取出装置12将袋B从取出位置Pt交接至支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)的工序；使袋B连同支承装置(第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31)一起沿着包含检测位置Pd的移动路径沿行进方向A2移动的工序；对检测位置Pd处的袋B的到达进行检测的工序；根据袋B到达检测位置Pd的时刻来使袋B连同支承装置(第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31)一起在移动路径上停止的工序；以及借助袋保持移送装置14将在移动路径上停止了的袋B从支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)交接至袋接收装置15的工序。
另外，上述袋供给装置(袋处理系统10)具备：配置装置61，其将袋B配置于取出位置Pt；袋位置调整装置13，其具有支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)；袋取出装置12，其使袋B从取出位置Pt移动并将其交接至支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)；袋检测传感器32，其对检测位置Pd处的袋B的到达进行检测；袋接收装置15；以及袋保持移送装置14，其从支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)接收袋B并将袋B交接至袋接收装置15。支承装置(第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31)使袋B沿着包含检测位置Pd的移动路径沿行进方向A2移动，并根据由袋检测传感器32的检测结果而得到的“袋B到达检测位置Pd的时刻”来使袋B停止。袋保持移送装置14将在移动路径上停止了的袋B从支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)向袋接收装置15运送。
采用上述袋供给方法和袋供给装置，能够修正袋B的长度方向(即行进方向A2)上的位置偏移，能够将位置偏移修正后的袋B提供给袋接收装置15。
另外，袋处理系统10具备保持多个袋B的袋贮存装置11。配置装置61将由袋贮存装置11保持着的多个袋B逐个地配置于取出位置Pt。
由此，能够相对于多个袋B连续地修正位置偏移，能够将位置偏移修正后的多个袋B连续地提供给袋接收装置15。
另外，在将袋B从取出位置Pt交接至支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)的工序中，袋取出装置12通过真空抽吸来保持被配置于取出位置Pt的袋B，在袋取出装置12通过真空抽吸来保持着袋B的状态下，使袋取出装置12连同袋B一起移动，使袋B从取出位置Pt移动。袋取出装置12在取出位置Pt(袋贮存装置11)与袋位置调整装置13之间往复移动，通过真空抽吸来保持被配置于取出位置Pt的袋B，袋取出装置12以通过真空抽吸来保持着该袋B的状态移动而使袋B从取出位置Pt移动。
由此，能够使袋B从取出位置Pt适当地移动，能够将该袋B适当地交接至支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)。
另外，在将袋B从取出位置Pt交接至支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)的工序中，支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)保持袋B的两侧缘部且自下方支承袋B，袋取出装置12解除对袋B的保持。
由此，袋B被从袋取出装置12适当地交接至支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)，并被支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)适当地支承。
另外，在使袋B连同支承装置(第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31)一起沿行进方向A2移动的工序中，支承装置(各位置调整支承装置31)在保持袋B的两侧缘部的同时沿行进方向A2移动。
由此，能够使袋B沿行进方向A2适当地移动。
另外，支承装置具有对袋B的两侧缘部进行保持的侧缘部支承装置(两个位置调整支承装置31)和自下方支承袋B的下方支承装置(支承台30)。侧缘部支承装置(两个位置调整支承装置31)基于保持袋B的保持模式和释放袋B的释放模式被驱动。
由此，通过支承装置来将袋B适当地保持和释放。
另外，在将袋B从支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)交接至袋接收装置15的工序中，袋保持移送装置14对由支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)支承着的袋B进行保持，在袋保持移送装置14保持着袋B的状态下，使袋保持移送装置14连同袋B一起移动，使袋B从支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)的支承中释放出来。
由此，能够将袋B从支承装置(支承台30和各位置调整支承装置31)适当地交接至袋接收装置15。
另外，袋保持移送装置14保持袋B的行进方向A2上的一端部，袋接收装置15保持袋B的两侧缘部。
由此，能够将袋B从袋保持移送装置14顺畅地交接至袋接收装置15。
如上述那样，袋处理系统10利用左右一对定位夹持构件(位置调整支承装置31)来夹持空袋等袋B的两侧缘部，使该左右一对定位夹持构件沿着袋B的两侧缘部延伸的方向(即行进方向A2)移动。因此，在袋B的定位时未产生袋B的弯折，另外，能够可靠地校正袋B的长度方向(行进方向A2)上的位置偏移。
[第1变形例]
图14～图18是用于说明第1变形例的袋位置调整装置13的工作的俯视图。图19和图20是例示位置调整支承装置31的概略剖视图。
本变形例的袋处理系统10(特别是袋位置调整装置13)能够修正袋B的长度方向上的位置偏移和袋B的旋转方向上的位置偏移。
在本变形例中，使第1侧方支承台30b和相关联的位置调整支承装置31移动的驱动机构相对于使第2侧方支承台30c和相关联的位置调整支承装置31移动的驱动机构独立地设置。在图14～图18所示的例子中，在第1侧方支承台30b和相关联的位置调整支承装置31安装有第1支承驱动装置33a、第1支承驱动旋转轴34a、第1卡合块35a和第1支承托架36a。另一方面，在第2侧方支承台30c和相关联的位置调整支承装置31安装有第2支承驱动装置33b、第2支承驱动旋转轴34b、第2卡合块35b和第2支承托架36b。
第1支承托架36a相对于第1侧方支承台30b(例如侧面)固定地安装，并借助第1卡合块35a安装于第1支承驱动旋转轴34a。第1支承驱动装置33a在控制装置50的控制下使第1支承驱动旋转轴34a旋转，由此，相对于第1支承驱动旋转轴34a螺纹卡合的第1卡合块35a沿着在行进方向A2上延伸的第1支承驱动旋转轴34a进退。借助第1支承托架36a安装于第1卡合块35a的第1侧方支承台30b和相关联的位置调整支承装置31连同第1卡合块35a一起沿着行进方向A2进退。
同样地，第2支承托架36b相对于第2侧方支承台30c固定地安装，并借助第2卡合块35b安装于第2支承驱动旋转轴34b。第2支承驱动装置33b在控制装置50的控制下使第2支承驱动旋转轴34b旋转，由此，相对于第2支承驱动旋转轴34b螺纹卡合的第2卡合块35b沿着在行进方向A2上延伸的第2支承驱动旋转轴34b进退，第2侧方支承台30c和相关联的位置调整支承装置31连同第2卡合块35b一起沿着行进方向A2进退。
本变形例的袋位置调整装置13具有第1袋检测传感器32a和第2袋检测传感器32b。第1袋检测传感器32a是用于检测袋B的一侧缘部侧部分(参照图14的下侧的侧缘部侧部分)的传感器。图示的第1袋检测传感器32a检测在第1袋检测传感器32a的下方的规定的第1检测位置Pd1是否存在袋B。第2袋检测传感器32b是用于检测袋B的另一侧缘部侧部分(参照图14的上侧的侧缘部侧部分)的传感器。图示的第2袋检测传感器32b检测在第2袋检测传感器32b的下方的规定的第2检测位置Pd2是否存在袋B。
第1检测位置Pd1和第2检测位置Pd2(特别是第1检测位置Pd1与第2检测位置Pd2之间的相对位置)根据检测对象的袋B的形状(特别是行进方向侧的端部形状)而设定。在本变形例中，以在袋B无位置偏移地配置在支承台30上的情况下袋B同时到达第1检测位置Pd1和第2检测位置Pd2的方式设定第1检测位置Pd1和第2检测位置Pd2。图示的第1检测位置Pd1和第2检测位置Pd2是在行进方向A2(参照图14的左右方向)上彼此相同位置，且是在与行进方向A2成直角的水平方向(参照图14的上下方向)上彼此分开的位置。
在本变形例中，与上述实施方式(参照图4～图13)同样地，利用袋取出装置12的各吸盘27将袋B从袋贮存装置11载置于支承台30(中央支承台30a、第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c)和各位置调整支承装置31(特别是，各下方位置调整支承部31b)(参照图14)。然后，将各个位置调整支承装置31(特别是各上方位置调整支承部31a)从释放位置配置于把持位置而把持袋B的两侧缘部。
之后，第1支承驱动装置33a在控制装置50的控制下使第1支承驱动旋转轴34a旋转，且第2支承驱动装置33b在控制装置50的控制下使第2支承驱动旋转轴34b旋转，使袋B连同第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31一起沿行进方向A2移动。在袋B在旋转方向上发生了偏移的情况下，袋B首先到达第1检测位置Pd1和第2检测位置Pd2中的一个检测位置(参照图15所示的第1检测位置Pd1)，之后，袋B到达第1检测位置Pd1和第2检测位置Pd2中的另一个检测位置(图16所示的例子中第2检测位置Pd2)。
第1支承驱动装置33a在控制装置50的控制下使袋B从袋B到达第1检测位置Pd1的时刻(即第1基准时刻)起沿行进方向A2移动规定距离(即调整行进距离X)(参照图17)。另一方面，第2支承驱动装置33b在控制装置50的控制下使袋B从袋B到达第2检测位置Pd2的时刻(即第2基准时刻)起沿行进方向A2移动规定距离(即上述调整行进距离X)(参照图18)。由此，袋B的位置偏移被消除，袋B的行进方向侧缘部配置于在行进方向A2上与基准位置(即第1检测位置Pd1和第2检测位置Pd2)分开调整行进距离X的位置。
之后，与上述实施方式(参照图12和图13)同样地，将袋B从袋位置调整装置13借助袋保持移送装置14交接于袋接收装置15。即，袋B由夹具器件28保持，并被从各位置调整支承装置31释放，袋B连同夹具器件28一起朝向袋接收装置15移动，并被各夹持器件37把持，从夹具器件28释放袋B。
此外，各位置调整支承装置31具有能够在如上述那样消除袋B的旋转方向上的位置偏移之际，在把持袋B的同时容许袋B的旋转，防止过大的负荷作用于袋B，从而防止袋B产生褶皱等的任意的结构。例如，位置调整支承装置31可以具有以使袋B能够滑动(特别是能够在旋转方向上滑动)的方式来保持袋B的结构(参照后述的图19)，也可以具有能够一边把持袋B一边连同该袋B一起旋转的结构(参照后述的图20)。
各位置调整支承装置31也可以具有如下点接触型支承构造：在支承袋B之际仅在该袋B的一处部位与该袋B接触，能够以容许袋B以该接触部位为中心进行旋转的方式来把持袋B。在图19所示的例子中，上方位置调整支承部31a具有上方支承主体部31a－1和从该上方支承主体部31a－1朝向下方位置调整支承部31b地向下方突出的上方支承突出部31a－2。下方位置调整支承部31b具有下方支承主体部31b－1和从该下方支承主体部31b－1朝向上方位置调整支承部31a地向上方突出的下方支承突出部31b－2。在利用图19所示的位置调整支承装置31来支承袋B的情况下，袋B被上方支承突出部31a－2和下方支承突出部31b－2夹持，上方支承突出部31a－2和下方支承突出部31b－2隔着袋B彼此相对且相互作用有力。
上方支承突出部31a－2和下方支承突出部31b－2各自的具体形状不受限定，典型而言具有球面状的表面。在该情况下，利用上方支承突出部31a－2的球面和下方支承突出部31b－2的球面来把持袋B，从而位置调整支承装置31能够在容许袋B的旋转的同时把持袋B。此外，上方支承突出部31a－2和/或下方支承突出部31b－2可以具有球面以外的曲面状表面。另外，上方支承突出部31a－2和/或下方支承突出部31b－2也可以具有平面状的表面。例如，也可以是，使上方位置调整支承部31a和下方位置调整支承部31b中的一者的把持面为平面，上方位置调整支承部31a和下方位置调整支承部31b中的另一者的把持面为曲面，不过对此省略图示。
在各位置调整支承装置31具有上述那样的点接触型支承构造的情况下，从降低位置调整支承装置31对于袋B的旋转的阻力的观点出发，位置调整支承装置31相对于袋B的接触面积较小为好。即，在位置调整支承装置31把持着袋B的状态下，位置调整支承装置31与袋B之间的接触部位的面积越小，越能够以更小的力来使袋B旋转。
另外，各位置调整支承装置31自身也可以构成为能够连同所支承着的袋B一起旋转。例如，图20所示的上方位置调整支承部31a相对于上方调整支承旋转轴45a的一端部侧固定地安装。上方调整支承旋转轴45a的另一端部侧借助上方调整支承轴承46a被上方旋转支承体47a支承为旋转自如。同样地，下方位置调整支承部31b借助下方调整支承旋转轴45b和下方调整支承轴承46b被下方旋转支承体47b支承为旋转自如。上方旋转支承体47a和下方旋转支承体47b分别相对于相关联的侧方支承台(第1侧方支承台30b或第2侧方支承台30c)固定地安装。为了防止上方位置调整支承部31a和下方位置调整支承部31b各自的旋转动作被相关联的侧方支承台(第1侧方支承台30b或第2侧方支承台30c)阻碍，在上方位置调整支承部31a与相关联的侧方支承台之间设有空隙，在下方位置调整支承部31b与相关联的侧方支承台之间设有空隙。
上方位置调整支承部31a设为能够连同上方调整支承旋转轴45a、上方调整支承轴承46a和上方旋转支承体47a一起在把持位置与释放位置之间摆动。如此，图20所示的上方位置调整支承部31a和下方位置调整支承部31b在把持袋B的同时容许袋B的旋转。
如以上说明那样，本变形例的支承装置具有保持袋B的一侧缘部的第1侧缘部支承装置(与第1侧方支承台30b相关联的位置调整支承装置31)、保持袋B的另一侧缘部的第2侧缘部支承装置(与第2侧方支承台30c相关联的位置调整支承装置31)、使第1侧缘部支承装置沿着行进方向A2进退的第1支承驱动装置(第1支承驱动装置33a、第1支承驱动旋转轴34a、第1卡合块35a和第1支承托架36a)和使第2侧缘部支承装置沿着行进方向A2进退的第2支承驱动装置(第2支承驱动装置33b、第2支承驱动旋转轴34b、第2卡合块35b和第2支承托架36b)。
第1侧缘部支承装置(与第1侧方支承台30b相关联的位置调整支承装置31)和第2侧缘部支承装置(与第2侧方支承台30c相关联的位置调整支承装置31)分别基于保持袋B的保持模式和释放袋B的释放模式被驱动。并且，在保持模式下，第1侧缘部支承装置和第2侧缘部支承装置分别以容许袋B的旋转的方式来保持袋B。
第1侧缘部支承装置(与第1侧方支承台30b相关联的位置调整支承装置31)和第2侧缘部支承装置(与第2侧方支承台30c相关联的位置调整支承装置31)分别以仅在袋B的一处部位与袋B相接触的方式夹持并保持袋B，由此能够以容许袋B以接触部位为中心进行旋转的方式把持袋B(参照图19)。另外，第1侧缘部支承装置(与第1侧方支承台30b相关联的位置调整支承装置31)和第2侧缘部支承装置(与第2侧方支承台30c相关联的位置调整支承装置31)分别通过使其自身至少部分地旋转自如而能够以容许袋B的旋转的方式来把持袋B(参照图20)。
[其他变形例]
在上述实施方式中，中央支承台30a不沿着行进方向A2移动，但中央支承台30a可以沿着行进方向A2移动。在中央支承台30a沿着行进方向A2移动的情况下，中央支承台30a具有中央支承台30a不经过袋检测传感器32的检测位置Pd那样的形状。例如，中央支承台30a具有行进方向A2的最前面侧端部的局部被切掉而形成的缺口部(空间部；省略图示)，该缺口部也可以经过检测位置Pd。另外，也可以是，对中央支承台30a的行进方向A2的最前面侧端部的位置进行调整，使中央支承台30a在未到达袋检测传感器32的检测位置Pd的范围内移动。
上述检测位置Pd也可以以在高度方向(即沿着铅垂方向的方向)上与第1侧方支承台30b与中央支承台30a之间的空间或第2侧方支承台30c与中央支承台30a之间的空间相重叠的方式来设置位置。例如，可以是，在图1等所示的实施方式中，袋检测传感器32对在与行进方向A2成直角的水平方向上设定在中央支承台30a与第1侧方支承台30b之间的检测位置Pd处的袋B的到达或在与行进方向A2成直角的水平方向上设定在中央支承台30a与第2侧方支承台30c之间的检测位置Pd处的袋B的到达进行检测，控制装置50基于该检测结果得到“袋B到达检测位置Pd的时刻”。另外，可以是，在图14等所示的变形例中，第1袋检测传感器32a对在与行进方向A2成直角的水平方向上设定在中央支承台30a与第1侧方支承台30b之间的第1检测位置Pd1处的袋B的到达进行检测，第2袋检测传感器32b对在与行进方向A2成直角的水平方向上设定在中央支承台30a与第2侧方支承台30c之间的第2检测位置Pd2处的袋B的到达进行检测。控制装置50也可以根据第1袋检测传感器32a和第2袋检测传感器32b的检测结果来得到“袋B到达第1检测位置Pd1的时刻和到达第2检测位置Pd2的时刻(即第1基准时刻和第2基准时刻)”。
在上述实施方式中，支承台30具备相互分离的中央支承台30a、第1侧方支承台30b和第2侧方支承台30c，但这些支承台中的两个以上的支承台也可以一体地设置。
支承台30上的供袋B放置的面(支承台30中的支承袋B的支承面)可以沿水平方向延伸，也可以沿相对于水平方向倾斜的方向(非水平方向)延伸。
在上述图1等所示的实施方式中，利用单个支承驱动装置33使第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31移动，但也可以使用多个支承驱动装置33使第1侧方支承台30b、第2侧方支承台30c和各位置调整支承装置31移动。例如，也可以是，与上述第1变形例(参照图14等)同样地，利用第1支承驱动装置33a、第1支承驱动旋转轴34a、第1卡合块35a和第1支承托架36a使第1侧方支承台30b和相关联的位置调整支承装置31移动，并利用第2支承驱动装置33b、第2支承驱动旋转轴34b、第2卡合块35b和第2支承托架36b使第2侧方支承台30c和相关联的位置调整支承装置31移动。
袋贮存装置11中的多个袋B的保持形态不受限定。
本发明并不限定于上述实施方式和变形例。例如，也可以对上述实施方式和变形例的各要素施加各种变形。另外，上述实施方式和变形例的结构也可以整体或部分地进行组合。

Claims (28)

1.一种袋供给方法，其中，
该袋供给方法包含：
利用配置装置将袋配置于取出位置的工序；
借助袋取出装置将所述袋从所述取出位置交接至支承装置的工序；
使所述袋连同所述支承装置一起沿着包含检测位置的移动路径沿行进方向移动的工序；
对所述检测位置处的所述袋的到达进行检测的工序；
根据所述袋到达所述检测位置的时刻来使所述袋连同所述支承装置一起在所述移动路径上停止的工序；以及
借助袋保持移送装置将在所述移动路径上停止了的所述袋从所述支承装置交接至袋接收装置的工序。
2.根据权利要求1所述的袋供给方法，其中，
所述配置装置将由袋贮存装置保持着的多个袋逐个地配置于所述取出位置。
3.根据权利要求1所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述取出位置交接至所述支承装置的工序中，所述袋取出装置通过真空抽吸来保持被配置于所述取出位置的所述袋，在所述袋取出装置通过真空抽吸来保持着所述袋的状态下，使所述袋取出装置连同所述袋一起移动，使所述袋从所述取出位置移动。
4.根据权利要求2所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述取出位置交接至所述支承装置的工序中，所述袋取出装置通过真空抽吸来保持被配置于所述取出位置的所述袋，在所述袋取出装置通过真空抽吸来保持着所述袋的状态下，使所述袋取出装置连同所述袋一起移动，使所述袋从所述取出位置移动。
5.根据权利要求1所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述取出位置交接至所述支承装置的工序中，所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋，所述袋取出装置解除对所述袋的保持。
6.根据权利要求2所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述取出位置交接至所述支承装置的工序中，所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋，所述袋取出装置解除对所述袋的保持。
7.根据权利要求3所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述取出位置交接至所述支承装置的工序中，所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋，所述袋取出装置解除对所述袋的保持。
8.根据权利要求4所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述取出位置交接至所述支承装置的工序中，所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋，所述袋取出装置解除对所述袋的保持。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的袋供给方法，其中，
在使所述袋连同所述支承装置一起沿所述行进方向移动的工序中，所述支承装置在保持所述袋的两侧缘部的同时沿所述行进方向移动。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述支承装置交接至所述袋接收装置的工序中，所述袋保持移送装置对由所述支承装置支承着的所述袋进行保持，在所述袋保持移送装置保持着所述袋的状态下，使所述袋保持移送装置连同所述袋一起移动，使所述袋从所述支承装置的支承中释放出来。
11.根据权利要求9所述的袋供给方法，其中，
在将所述袋从所述支承装置交接至所述袋接收装置的工序中，所述袋保持移送装置对由所述支承装置支承着的所述袋进行保持，在所述袋保持移送装置保持着所述袋的状态下，使所述袋保持移送装置连同所述袋一起移动，使所述袋从所述支承装置的支承中释放出来。
12.根据权利要求1至8中任一项所述的袋供给方法，其中，
所述袋保持移送装置保持所述袋的所述行进方向上的一端部，所述袋接收装置保持所述袋的两侧缘部。
13.一种袋供给装置，其中，
该袋供给装置具备：
配置装置，其将袋配置于取出位置；
袋位置调整装置，其具有支承装置；
袋取出装置，其使所述袋从所述取出位置移动并将其交接至所述支承装置；
袋检测传感器，其对检测位置处的所述袋的到达进行检测；
袋接收装置；以及
袋保持移送装置，其从所述支承装置接收所述袋并将所述袋交接至所述袋接收装置，
所述支承装置使所述袋沿着包含所述检测位置的移动路径沿行进方向移动，并根据由所述袋检测传感器的检测结果而得到的所述袋到达所述检测位置的时刻来使所述袋停止，
所述袋保持移送装置将在所述移动路径上停止了的所述袋从所述支承装置向袋接收装置运送。
14.根据权利要求13所述的袋供给装置，其中，
该袋供给装置具备保持多个袋的袋贮存装置，
所述配置装置将由所述袋贮存装置保持着的所述多个袋逐个地配置于所述取出位置。
15.根据权利要求13所述的袋供给装置，其中，
所述袋取出装置在所述取出位置与所述袋位置调整装置之间往复移动，
所述袋取出装置通过真空抽吸来保持被配置于所述取出位置的所述袋，所述袋取出装置在通过真空抽吸来保持着该袋的状态下移动而使所述袋从所述取出位置移动。
16.根据权利要求14所述的袋供给装置，其中，
所述袋取出装置在所述取出位置与所述袋位置调整装置之间往复移动，
所述袋取出装置通过真空抽吸来保持被配置于所述取出位置的所述袋，所述袋取出装置在通过真空抽吸来保持着该袋的状态下移动而使所述袋从所述取出位置移动。
17.根据权利要求13所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋。
18.根据权利要求14所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋。
19.根据权利要求15所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋。
20.根据权利要求16所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置保持所述袋的两侧缘部且自下方支承所述袋。
21.根据权利要求13至20中任一项所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置在保持所述袋的两侧缘部的同时沿所述行进方向移动。
22.根据权利要求13至20中任一项所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置具有保持所述袋的两侧缘部的侧缘部支承装置和自下方支承所述袋的下方支承装置，
所述侧缘部支承装置基于保持所述袋的保持模式和释放所述袋的释放模式被驱动。
23.根据权利要求21所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置具有保持所述袋的两侧缘部的侧缘部支承装置和自下方支承所述袋的下方支承装置，
所述侧缘部支承装置基于保持所述袋的保持模式和释放所述袋的释放模式被驱动。
24.根据权利要求13至20中任一项所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置具有：
第1侧缘部支承装置，其保持所述袋的一侧缘部；
第2侧缘部支承装置，其保持所述袋的另一侧缘部；
第1支承驱动装置，其使所述第1侧缘部支承装置沿着所述行进方向进退；以及
第2支承驱动装置，其使所述第2侧缘部支承装置沿着所述行进方向进退，
所述第1侧缘部支承装置和所述第2侧缘部支承装置分别基于保持所述袋的保持模式和释放所述袋的释放模式被驱动。
25.根据权利要求21所述的袋供给装置，其中，
所述支承装置具有：
第1侧缘部支承装置，其保持所述袋的一侧缘部；
第2侧缘部支承装置，其保持所述袋的另一侧缘部；
第1支承驱动装置，其使所述第1侧缘部支承装置沿着所述行进方向进退；以及
第2支承驱动装置，其使所述第2侧缘部支承装置沿着所述行进方向进退，
所述第1侧缘部支承装置和所述第2侧缘部支承装置分别基于保持所述袋的保持模式和释放所述袋的释放模式被驱动。
26.根据权利要求24所述的袋供给装置，其中，
在所述保持模式下，所述第1侧缘部支承装置和所述第2侧缘部支承装置分别以容许所述袋的旋转的方式来保持所述袋。
27.根据权利要求25所述的袋供给装置，其中，
在所述保持模式下，所述第1侧缘部支承装置和所述第2侧缘部支承装置分别以容许所述袋的旋转的方式来保持所述袋。
28.根据权利要求13至20中任一项所述的袋供给装置，其中，
所述袋保持移送装置保持所述袋的所述行进方向上的一端部，所述袋接收装置保持所述袋的两侧缘部。
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