JP7305525B2 - 向き矯正システム - Google Patents

Description

本発明は、袋束の向きを矯正する向き矯正システムに関する。

特許文献１は、パウチ袋取出し部からパウチ袋を１枚ずつ取り出し、取り出したパウチ袋の注入口体の位置を光センサーによって検出し、パウチ袋を受け入れ部から落下させる装置を開示する。パウチ袋を受け入れ部から落下させる際、光センサーの検出結果に応じて左右の操作ロッドの一方を突出させ、シュートに沿って落下する横向きのパウチ袋が縦向きに回転させられ、注入口体が上向きにそろえられた状態でパウチ袋は受け取り部に落下させられる。

特許文献２は、トレイ内の複数の包装物を吸盤ブロックによって吸着し、複数の包装物のうち横向きの包装物を９０度回転させて、すべての包装物を同一方向にそろえる装置を開示する。

特許文献３は、袋束を箱詰めする装置を開示し、袋束は回転機構によって所望の向きに変更される。

特開２００２－１０４３２５号公報 特開平９－１１８４３２号公報 特開２０１４－２１８２６８号公報

特許文献１の装置では、パウチ袋は１枚ずつ向きが変えられる。そのため、大量の袋の向きをそろえる場合には、袋の向きの変更に要する時間が全体として長くなる。

特許文献２の装置では、レトルトパウチ等の個々の包装物が吸盤ブロックによる吸着によって保持される。したがって特許文献２の装置では、個々の袋を適切に吸着保持することはできるが、積み重ねられた複数の袋から成る袋束の全体を吸着保持することはできない。袋束の全体（すなわち複数の袋）を帯などの拘束具によって拘束することによって、特許文献２の装置においても袋束を吸着保持することは可能である。しかしながら、拘束具を用いる場合、個々の袋を後段の装置（例えば包装機）に供給するために拘束具を袋束から取り外す必要があり、処理工程数及び処理装置が増えてしまう。

特許文献３の装置は、袋束を所望の向きに変えるために、上流側デバイス（スタッカー）から下流側デバイス（カートン移送手段）に袋束を移動させる途中で、一旦回転機構に袋束を受け渡す必要がある。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋束を上流側デバイスから下流側デバイスに向けて移動させつつ袋束の向きの検出を行って、所望の向きを有する袋束を下流側デバイスにスムーズに供給することを可能にする技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、袋束の向きを検出する向き検出装置と、向き検出装置の検出結果に応じて袋束の向きを調整する向き調整装置と、を備え、向き検出装置は、積層方向へお互いに重ねられた複数の袋を含む袋束であって局所的に積層方向の厚みが大きい厚み部を有する袋束を、積層方向に挟んで保持する第１保持部と、第１保持部により保持された状態の袋束が載せられる支持面を有する支持部と、検出移動方向と直角を成す検出横断方向に関して部分的に支持面と対向して配置される第１可動部であって、支持面と第１可動部との間の第１通過領域を通過する袋束の部分の厚さに応じた挙動を示す第１可動部と、第１保持部により保持され且つ支持面に載せられた状態の袋束が部分的に第１通過領域を通過するように、第１保持部により保持された状態の袋束と支持面とを検出移動方向へ相対的に移動させる第１移動機構と、第１可動部の挙動を検知する第１動作検知部と、第１動作検知部の検知結果に基づいて、袋束の向きを検出する配向検出部と、を有し、第１移動機構によって、第１保持部により保持された状態の第１の向きの袋束と支持面とが検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、袋束のうち厚み部を含む部分が第１通過領域を通過し、第１移動機構によって、第１保持部により保持された状態の第２の向きの袋束と支持面とが検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、袋束のうち厚み部を含まない部分が第１通過領域を通過する、向き矯正システムに関する。

向き検出装置は、検出横断方向に関して部分的に支持面と対向して配置される第２可動部であって、支持面と第２可動部との間の第２通過領域を通過する袋束の部分の厚さに応じた挙動を示す第２可動部と、第２可動部の挙動を検知する第２動作検知部と、を更に備え、配向検出部は、第１動作検知部の検知結果及び第２動作検知部の検知結果に基づいて、袋束の向きを検出し、第１移動機構によって、第１保持部により保持され且つ支持面に載せられた状態の第１の向きの袋束と支持面とが検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、袋束のうち厚み部を含まない部分が第２通過領域を通過し、第１移動機構によって、第１保持部により保持され且つ支持面に載せられた状態の第２の向きの袋束と支持面とが検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、袋束のうち厚み部を含む部分が第２通過領域を通過してもよい。

支持部は、検出移動方向に延びる移動スペースを有し、第１移動機構によって、第１保持部により保持された状態の袋束と支持面とを検出移動方向へ相対的に移動させる際、第１保持部は移動スペースを通ってもよい。

支持面のうちの少なくとも検出移動方向の上流側の端部を含む部分において、支持面の検出横断方向に関するサイズは、検出移動方向へ進むにつれて移動スペースを基準に徐々に大きくなってもよい。

向き矯正システムは、向き調整装置によって向きが調整された袋束が載せられる載置部を更に備え、載置部は、袋束が載せられる載置面部と、載置面部に載せられた袋束を介してお互いに反対側に配置され、少なくともいずれか一方が移動可能に設けられている第１規制部及び第２規制部と、を有し、第１規制部及び第２規制部は、相互間の距離が相対的に小さい規制位置と、相互間の距離が相対的に大きい退避位置とに配置されてもよい。

向き調整装置は、袋束を保持する第２保持部と、第２保持部を移動させる第２移動機構と、を有し、第２移動機構は、向き検出装置の検出結果に応じて、袋束を保持している第２保持部の移動を変えることにより袋束の向きを調整する上記の向き矯正システムに関する。

第１規制部及び第２規制部の各々は退避スペースを有し、第２移動機構は、向き検出装置の検出結果に応じて、袋束を保持している第２保持部の一部が袋束と第１規制部との間又は袋束と第２規制部との間に配置されるように、袋束を保持している第２保持部を移動させ、第２移動機構は、第２保持部の一部が袋束と第１規制部との間に配置されている場合には第２保持部が第１規制部の退避スペースを通って袋束から遠ざかるように第２保持部を移動させ、第２保持部の一部が袋束と第２規制部との間に配置されている場合には第２保持部が第２規制部の退避スペースを通って袋束から遠ざかるように第２保持部を移動させてもよい。

袋束を積層方向に挟んで保持する把持デバイスが、第１保持部及び第２保持部として作動し、把持デバイスを三次元的に移動させる移動駆動装置が、第１移動機構及び第２移動機構として作動してもよい。

本発明によれば、袋束を上流側デバイスから下流側デバイスに向けて移動させつつ袋束の向きの検出を行って、所望の向きを有する袋束を下流側デバイスにスムーズに供給することが可能である。

図１は、向き矯正システムの一例の概略構成を示す概念図である。 図２は、把持デバイスの一例を示す図である。 図３は、向き検出装置の一例を示す斜視図である。 図４は、向き検出装置の一例を示す正面図である。 図５は、向き検出装置の作動例を説明するための図である。 図６は、向き検出装置の作動例を説明するための図である。 図７は、載置部の一例を示す斜視図である。 図８は、向き調整装置及び載置部の作動例を説明するための図である。 図９は、向き調整装置及び載置部の作動例を説明するための図である。 図１０は、向き調整装置及び載置部の作動例を説明するための図である。 図１１は、向き調整装置及び載置部の作動例を説明するための図である。 図１２は、向き調整装置及び載置部の作動例を説明するための図である。

図１は、向き矯正システム１０の一例の概略構成を示す概念図である。

図１に示す向き矯正システム１０は、向き検出装置１３及び向き調整装置１４を備え、収容ボックス１１から取り出された各袋束２１の向きを矯正し、所望の向きに向けられた袋束２１を載置部１５に載せる。向き検出装置１３は、袋束２１の向きを検出する。向き調整装置１４は、向き検出装置１３の検出結果に応じて袋束２１の向きを調整する。向き矯正システム１０によれば、収容ボックス１１における袋束２１の向きにかかわらず、載置部１５に載せられる袋束２１は常に所望の向きに向けられる。載置部１５に載せられた袋束２１から一枚ずつ袋２０を取り出す袋取出装置１６は、袋２０の向きを調整することなく、適切な向きに向けられた袋２０を下流側装置（図１の内容物充填装置１７）に適切に供給することができる。

収容ボックス１１には、複数の袋束２１が収容されている。収容ボックス１１の具体的な形状及び大きさは限定されない。また収容ボックス１１に複数の袋束２１を収容する作業は、人手によって行われてもよいし、図示しない装置によって行われてもよい。

袋束２１は、積層方向へお互いに重ねられた複数の袋２０を含み、本体部２２と、局所的に積層方向の厚みが大きい厚み部２３とを有する。積層方向は、袋束２１を構成する複数の袋２０が積み重ねられる方向であり、典型的には重力が作用する鉛直方向と平行な方向であるが、鉛直方向と非平行な方向であってもよい。収容ボックス１１における複数の袋束２１の収容形態は限定されない。典型的には、収容ボックス１１において複数の袋束２１は、積層方向に重ねられた状態で収容される。

本例の袋２０は、表面側フィルム及び裏面側フィルム（以下、「フィルム部」とも称する）と、フィルム部の口部に取り付けられたスパウトと、を有する。表面側フィルム及び裏面側フィルムは、エッジ部分のうち口部以外の箇所において、任意の固着手段（例えば熱溶着や接着剤を使った接着）によりお互いに対してすき間なく固着されている。スパウトは、表面側フィルム及び裏面側フィルムの各々のうちの口部を構成する箇所に対し、任意の固着手段によって、すき間なく固着されている。袋束２１の本体部２２は、袋束２１に含まれる複数の袋２０のそれぞれのフィルム部により構成されている。袋束２１の厚み部２３は、袋束２１に含まれる複数の袋２０のそれぞれのスパウトにより構成されており、積層方向に関して本体部２２よりも大きな厚みを有する。

なお袋束２１の厚み部２３は、各袋束２１のスパウト以外の要素により構成されていてもよい。厚み部２３がスパウト以外の要素により構成される場合であっても、厚み部２３は本体部２２よりも大きな厚みを有する。また袋束２１に含まれる袋２０の数は限定されない。本例では、後述の把持デバイス３０（図２等参照）によって各袋束２１に含まれるすべての袋２０のフィルム部を同時的に把持することができるような数の袋２０が、各袋束２１に含まれている。

本例の袋２０は、概ね長方形の平面形状を有し、お互いに直角を成す長手方向及び短手方向に延在し、四隅のうちの一箇所においてスパウトが取り付けられている（後述の図８等参照）。各袋束２１を構成する複数の袋２０は、表面及び裏面の向きがお互いにそろえられており、スパウトの向きもお互いにそろえられている。各袋束２１を構成する複数の袋２０は、各袋２０の長手方向にずらされた状態で、積層方向に重ねられている。これにより、各袋束２１を構成する複数の袋２０のスパウトは、お互いに重ならないように、同一直線上に配置される。一方、積層方向に隣り合う袋２０のフィルム部は、部分的にお互いに重なる。

本例では、収容ボックス１１に収容されている複数の袋束２１の表面側及び裏面側の向きがお互いにそろえられている。したがって本例の袋束２１は、収容ボックス１１において、第１の向きに向けられた状態（図８参照）及び第１の向きとは異なる第２の向きに向けられた状態（図１１参照）のうちのいずれかをとる。向きに関し、複数の袋束２１は必ずしも規則的には収容ボックス１１に収容されていない。本実施形態の向き矯正システム１０によれば、たとえ収容ボックス１１に収容されている複数の袋束２１の向きが不規則的であっても、載置部１５には基本的に常に同じ向きの袋束２１が載せられる。

図示の例では、把持デバイス３０によって収容ボックス１１から袋束２１が１つずつ取り出される。その後、各袋束２１は、把持デバイス３０によって把持された状態が維持されつつ、把持デバイス３０とともに、向き検出装置１３、向き調整装置１４及び載置部１５に順次送られる。このように本実施形態の把持デバイス３０は、収容ボックス１１において袋束２１を保持してから、載置部１５において袋束２１を解放するまで、袋束２１の保持（すなわち把持）を継続する。

図２は、把持デバイス３０の一例を示す図である。図示の把持デバイス３０は、一対の把持部材を具備し、袋束２１を、袋２０の積層方向に挟んで保持する。すなわち、袋束２１の表面側に接触している一方の把持部材と、袋束２１の裏面側に接触している他方の保持部材とが、袋束２１を挟むことによって、袋束２１が把持デバイス３０によって保持される。なお一対の把持部材の具体的な構成は限定されない。各把持部材は、プレート状形状を有していてもよいし、吸盤などの吸着面を具備していてもよい。把持デバイス３０は移動駆動機構３５によって三次元的に移動させられる。移動駆動機構３５は、図２に示す例では多関節ロボットにより構成されているが、パラレルリンクロボット等の他の機構によって構成されていてもよい。把持デバイス３０の把持動作（すなわち把持デバイス３０が袋束２１を保持及び解放する動作）及び移動駆動機構３５による把持デバイス３０の駆動は、制御装置１８（特に駆動制御部３９（図１参照））の制御下で行われる。

上述のように、本実施形態の把持デバイス３０は、向き検出装置１３の保持部（すなわち第１保持部２６）及び向き調整装置１４の保持部（すなわち第２保持部２７）として作動する。また本例の移動駆動機構３５は、第１保持部２６を移動させる第１移動機構２８及び第２保持部２７を移動させる第２移動機構２９として作動する。なお、第１保持部２６及び第２保持部２７は別体によって構成されてもよく、第１移動機構２８及び第２移動機構２９は別体によって構成されてもよい。

［向き検出装置］
図３は、向き検出装置１３の一例を示す斜視図である。図４は、向き検出装置１３の一例を示す正面図である。図５及び図６は、向き検出装置１３の作動例を説明するための図である。なお理解を容易にするため、図３及び図４に示されている要素の一部は、図５及び図６では図示が省略されている。

向き検出装置１３は、支持部３１、第１可動部３３、第２可動部３４、第１動作検知部３６、第２動作検知部３７、及び制御装置１８（特に配向検出部３８（図１参照））を含む。

支持部３１は、水平方向に延在する支持面３２と、水平方向と非平行な方向（例えば鉛直方向と平行な方向）に延びるガイド面４８とを有する。図示の支持部３１は、断面Ｌ字状の支持部材により構成されており、当該支持部材の一方側の面が、支持面３２及びガイド面４８を構成する。ガイド面４８は、支持面３２のうちの検出移動方向Ｄ１の上流側の端部につながっている。支持面３２には、把持デバイス３０により保持された状態の袋束２１が載せられる。ガイド面４８は、把持デバイス３０とともに検出移動方向Ｄ１に移動する袋束２１を支持面３２上に案内する。

本実施形態の支持部３１は、検出移動方向Ｄ１と平行に延びる移動スペース４０を有する。移動駆動機構３５（図２参照）によって、把持デバイス３０により保持された状態の袋束２１と支持面３２とを検出移動方向Ｄ１に相対的に移動させる際、把持デバイス３０の一部（本例では一対の把持部材のうちの一方）が移動スペース４０を通る。図示の支持部３１は、移動スペース４０により分断された２つの支持部材により構成されている。移動スペース４０は、図示の例のように支持部３１を貫通していてもよいし、図示は省略するが少なくとも一部が支持面３２によって区画されていてもよく、例えば底部を持つ溝形状（すなわち凹形状）を有していてもよい。

支持面３２のうちの少なくとも検出移動方向Ｄ１の上流側の端部を含む部分において、支持面３２の検出横断方向Ｄ２に関するサイズは、検出移動方向Ｄ１へ進むにつれて移動スペース４０を基準に徐々に大きくなる。本例において検出横断方向Ｄ２は、検出移動方向Ｄ１と直角を成す水平方向である。図示の例では、支持面３２のうちの「検出移動方向Ｄ１の上流側の端部を含む一部分」の検出横断方向Ｄ２に関するサイズが、検出移動方向Ｄ１へ進むにつれて、移動スペース４０を中心に徐々に大きくなっている。したがって本例の支持面３２は、全体として、移動スペース４０により分断された五角形状を有する（図３参照）。

第１可動部３３は、検出横断方向Ｄ２に関して部分的に支持面３２と対向して配置され、支持面３２と第１可動部３３との間の第１通過領域Ｒ１を通過する袋束２１の厚さに応じた挙動を示す。第２可動部３４は、検出横断方向Ｄ２に関して部分的に支持面３２と対向して配置され、支持面３２と第２可動部３４との間の第２通過領域Ｒ２を通過する袋束２１の部分の厚さに応じた挙動を示す。第１可動部３３及び第２可動部３４は、検出横断方向Ｄ２に関してお互いから少なくとも部分的にずれた位置に配置されている。図示の第１可動部３３及び第２可動部３４は検出横断方向Ｄ２に関してお互いから完全にずれた位置に配置されており、第１可動部３３は一方の支持部材の支持面３２と対向して配置され、第２可動部３４は他方の支持部材の支持面３２と対向して配置されている。

図示の第１可動部３３及び第２可動部３４の各々は、断面Ｌ字形状を有する。第１可動部３３は、上方端部で回転軸４１に対して取り付けられており、回転軸４１を中心に揺動自在に設けられている。回転軸４１は、中空軸４２を貫通するように水平方向に延在する。回転軸４１のうち中空軸４２を介して一方側の部分には第１可動部３３が固定的に取り付けられており、他方側の部分には検出レバー４４が固定的に取り付けられている。支持部３１には、上方へ延びる支持プレート４３が固定されている。中空軸４２は、支持プレート４３により固定的に支持されており、内側を貫通する回転軸４１を回転自在に支持する。

支持プレート４３には、第１可動部３３とは反対側に突出するように設けられるセンサー固定部４６が固定されている。センサー固定部４６には、ストッパ４７及びセンサー４５が固定的に取り付けられている。ストッパ４７は、回転軸４１を中心に揺動する検出レバー４４と接触可能な位置に設けられており、検出レバー４４と接触することによって検出レバー４４の更なる下方への揺動（移動）を規制するように働く。センサー４５は、検出レバー４４の揺動状態を検知し、検知結果を制御装置１８に送信する。

第２可動部３４は、上述の第１可動部３３と同様の構成を有する。すなわち、第２可動部３４は回転軸４１を介して検出レバー４４に連結されており、この回転軸４１は中空軸４２により回転自在に支持されており、中空軸４２は支持プレート４３によって固定的に支持されており、支持プレート４３は支持部３１に固定されている。この支持プレート４３には、第２可動部３４とは反対側に突出するように設けられるセンサー固定部４６が固定されており、センサー固定部４６にはストッパ４７及びセンサー４５が取り付けられている。

このように第１可動部３３及び第２可動部３４の各々は対応の回転軸４１を中心に揺動し、第１可動部３３及び第２可動部３４の各々の揺動に応じて、対応の検出レバー４４が回転軸４１を中心に揺動する。第１可動部３３及び第２可動部３４の各々の揺動角と、対応の検出レバー４４の揺動角とは、お互いに等しい。

第１動作検知部３６は、第１可動部３３の挙動を検知し、検知結果を制御装置１８（特に配向検出部３８）に送信する。第２動作検知部３７は、第２可動部３４の挙動を検知し、検知結果を制御装置１８（特に配向検出部３８）に送信する。本例の第１動作検知部３６は、第１可動部３３に連結される検出レバー４４の揺動状態を検知することによって、第１可動部３３の揺動状態を検知する。第２動作検知部３７は、第２可動部３４に連結される検出レバー４４の揺動状態を検知することによって、第２可動部３４の揺動状態を検知する。図示の第１動作検知部３６及び第２動作検知部３７の各々が具備するセンサー４５は、直接的には検出レバー４４の揺動状態を検知するが、第１可動部３３及び第２可動部３４の各々の揺動状態を間接的に検知している。

制御装置１８の配向検出部３８（図１参照）は、第１動作検知部３６の検知結果に基づいて、把持デバイス３０により保持された状態の袋束２１の向きを検出する。また配向検出部３８は、第２動作検知部３７の検知結果に基づいて、把持デバイス３０により保持された状態の袋束２１の向きを検出する。このように本例の配向検出部３８は、第１動作検知部３６の検知結果及び第２動作検知部３７の検知結果の両方に基づいて、袋束２１の向きを検出する。

上述の構成を有する向き検出装置１３において、移動駆動機構３５（第１移動機構２８（図２参照））は、把持デバイス３０（第１保持部２６）により保持された状態の袋束２１と支持面３２とを検出移動方向Ｄ１へ相対的に移動させる。本例の移動駆動機構３５は、把持デバイス３０を検出移動方向Ｄ１へ移動させることによって、把持デバイス３０により保持されている状態の袋束２１を支持面３２上でスライド移動させる。これにより、把持デバイス３０により保持され且つ支持面３２に載せられた状態の袋束２１が部分的に第１通過領域Ｒ１及び第２通過領域Ｒ２の各々を通過する。

移動駆動機構３５によって、把持デバイス３０により保持された状態の「第１の向きの袋束２１（図８参照）」と支持面３２とが検出移動方向Ｄ１へ相対的に移動させられる場合、袋束２１のうち厚み部２３を含む部分が第１通過領域Ｒ１を通過し、袋束２１のうち厚み部２３を含まない部分（本体部２２）が第２通過領域Ｒ２を通過する。一方、移動駆動機構３５によって、把持デバイス３０により保持された状態の「第２の向きの袋束２１（図１１参照）」と支持面３２とが検出移動方向Ｄ１へ相対的に移動させられる場合、袋束２１のうち厚み部２３を含まない部分が第１通過領域Ｒ１を通過し、袋束２１のうち厚み部２３を含む部分が第２通過領域Ｒ２を通過する。

上述の構成を有する向き検出装置１３（特に第２可動部３４）の作動を、図５及び図６を参照して説明する。以下の説明では、主として第２可動部３４の作動について説明するが、第１可動部３３も基本的に第２可動部３４と同様に作動する。

第２通過領域Ｒ２に袋束２１が位置しない場合、第２可動部３４は、支持面３２から上方へわずかに離れた位置（デフォルト位置）に配置される（図５参照）。このデフォルト位置は、ストッパ４７が検出レバー４４に接触して検出レバー４４の下方への揺動を規制することによって定められる位置である。デフォルト位置に配置されている第２可動部３４は、支持部３１に対する第２可動部３４の衝突を防ぐ観点からは支持部３１と接触しないことが好ましいが、支持部３１と接触していてもよい。

そして第２通過領域Ｒ２を袋束２１が通過する際、第２可動部３４は袋束２１によって上向きに揺動される（図６参照）。第２可動部３４の揺動の程度は、袋束２１のうちの第２通過領域Ｒ２を通過する部分の厚みに応じて変動する。袋束２１のうち最も厚みが大きい部分（すなわち厚み部２３）が第２通過領域Ｒ２を通過する際に、第２可動部３４は最も大きく揺動し、対応の検出レバー４４は上方に向かって揺動して最も高い位置に配置される。

本例のセンサー４５は、対応の検出レバー４４が所定の検出高さ位置に達したか否かを検知する。ここで言う検出高さ位置は、「対応の検出レバー４４（特にセンサー４５によって検知される部分）が、袋束２１の厚み部２３が第２通過領域Ｒ２を通過しない場合には到達しないが、厚み部２３が第２通過領域Ｒ２を通過した場合には到達する」ような高さ位置である。図示のセンサー４５は、水平方向に向けられており、センサー固定部４６に形成された高さ方向に延びる細孔においてスライド可能に設けられており、図示しない固定具（例えばネジ等）によりセンサー固定部４６に固定されている。センサー４５を細孔に沿って移動させてセンサー４５の高さ方向位置を調節することにより、検出高さ位置を、厚み部２３の厚みに応じて調整することが可能である。

上述のように、本例の袋束２１は、第１の向き及び第２の向きのいずれかの向きに向けられた状態で、把持デバイス３０により保持されつつ、第１可動部３３及び第２可動部３４の各々と支持面３２との間を通過させられる。この際、第１動作検知部３６のセンサー４５が対応の検出レバー４４が検出高さ位置に到達したことを検知し、且つ、第２動作検知部３７のセンサー４５が対応の検出レバー４４が検出高さ位置に到達したことを検知しない場合、配向検出部３８は、袋束２１の厚み部２３が第１通過領域Ｒ１を通過したことを検知することができ、ひいては袋束２１が第１の向きに向けられていることを検知することができる。一方、第１動作検知部３６のセンサー４５が対応の検出レバー４４が検出高さ位置に到達したことを検知せず、且つ、第２動作検知部３７のセンサー４５が対応の検出レバー４４が検出高さ位置に到達したことを検知した場合、配向検出部３８は、袋束２１の厚み部２３が第２通過領域Ｒ２を通過したことを検知することができ、ひいては袋束２１が第２の向きに向けられていることを検知することができる。

なお、第１動作検知部３６及び第２動作検知部３７の両方のセンサー４５が、対応の検出レバー４４が検出高さ位置に到達したことを検知した場合或いは検知しなかった場合、検出エラーが発生していると考えられる。そのような検出エラーとして、例えば、袋束２１が、把持デバイス３０とともに支持部３１の下方を検出移動方向Ｄ１へ移動している場合、及び袋束２１に含まれる複数の袋２０の向きがお互いにそろっていない場合等が考えられる。検出エラーが発生していると考えられる場合、配向検出部３８は、エラーの発生を示す警報を発してもよい。そのような警報の種類は限定されない。例えば、配向検出部３８は、ディスプレイ（図示省略）にエラーメッセージを表示させてもよいし、音声警報を発してもよい。

［向き調整装置］
向き調整装置１４（図１参照）は、袋束２１を保持する第２保持部と、第２保持部を移動させる第２移動機構とを有する。第２移動機構は、向き検出装置１３の検出結果に応じて、袋束２１を保持している第２保持部の移動を変えることにより袋束２１の向きを調整する。

本例では、上述のように図２に示す把持デバイス３０及び移動駆動機構３５が第２保持部及び第２移動機構として作動する。すなわち把持デバイス３０が袋束２１を保持した状態を維持しつつ、袋束２１が収容ボックス１１から取り出され、袋束２１が向き検出装置１３（本例では第１通過領域Ｒ１及び第２通過領域Ｒ２）を通過し、向き検出装置１３の検出結果に応じて袋束２１の向きを調整するように、移動駆動機構３５は把持デバイス３０を移動させる。

袋束２１の向きを調整するために把持デバイス３０の移動を変える具体例については、後述する（図８～図１２参照）。

［向き調整装置及び載置部］
向き矯正システム１０は、向き調整装置１４によって向きが調整された袋束２１が載せられる載置部１５を更に備える（図１参照）。

図７は、載置部１５の一例を示す斜視図である。

本実施形態の載置部１５は、袋束２１が載せられる載置面部５０と、載置面部５０に載せられた袋束２１を介してお互いに反対側に配置される第１規制部５１及び第２規制部５２と、を有する。

図示の載置面部５０は、無端状の搬送ベルトにより構成されている。載置面部５０を構成する搬送ベルトは、第１ローラ６１、第２ローラ６２、第３ローラ６３及び第４ローラ６４に掛け渡されている。載置面部５０のうち第１ローラ６１と第３ローラ６３との間の上方ベルト部分が、載置面部５０に載せられた袋束２１と接触する載置面を構成する。第１ローラ６１は、回転駆動軸６５に固定されており、回転駆動軸６５とともに回転する。第２ローラ６２は、図示しない固定軸により回転自在に支持されている。第３ローラ６３及び第４ローラ６４は、それぞれ第１固定軸６６及び第２固定軸６７により回転自在に支持されている。回転駆動軸６５は、フレーム６０により回転自在に支持されている。第１固定軸６６、第２固定軸６７、及び第２ローラ６２を支持する図示しない固定軸は、回転しないように、フレーム６０により固定的に支持されている。

フレーム６０にはベルト持上部７０が固定的に取り付けられている。ベルト持上部７０は、載置面部５０の上方ベルト部分の一部よりも下方に設けられている。ベルト持上部７０と載置面部５０の上方ベルト部分とは、お互いに接触していてもよいし、接触していなくてもよい。ベルト持上部７０は、載置面部５０上に載せられた袋束２１の本体部２２が載置面部５０の載置面と適切に接触して載置面部５０によって適切に支持されることを確保するために、設けられている。またベルト持上部７０を設けることによって、載置面部５０に載せられる袋束２１を保持する把持デバイス３０のためのスペースを、袋束２１とフレーム６０との間に確保することができる。これにより、把持デバイス３０により袋束２１を保持している状態で、載置面部５０に袋束２１を載せることができ、或いは袋束２１を載置面部５０に十分に近づけることができる。

ベルト持上部７０が設けられない場合、袋束２１の厚み部２３がフレーム６０に載せられることによって、袋束２１の本体部２２が載置面部５０の載置面によって適切に支持されない（すなわち本体部２２が載置面に対して適切に接触しない）懸念がある。一方、ベルト持上部７０が設けられる場合、載置面部５０の載置面をフレーム６０よりも高い位置に維持することができ、袋束２１の本体部２２を載置面部５０の載置面によって適切に支持することができる。

フレーム６０には、取付体７３を介して動力源（本例ではモータ）７４が取り付けられている。動力源７４の駆動出力軸７２と、回転駆動軸６５のうちフレーム６０から外向きに水平方向へ突出している一方の端部とには、無端状ベルトの形態を有する連結部７５が掛け渡されている。動力源７４が制御装置１８（特に駆動制御部３９（図１参照））により駆動されて駆動出力軸７２が回転させられると、回転動力が連結部７５を介して駆動出力軸７２から回転駆動軸６５に伝えられ、回転駆動軸６５が回転させられる。回転駆動軸６５の回転に伴って第１ローラ６１が回転し、載置面部（無端状の搬送ベルト）５０は走行する。

第１規制部５１及び第２規制部５２は、少なくともいずれか一方が水平方向に移動可能に設けられており、相互間の距離が相対的に小さい規制位置Ｐｒ２（図１０参照）と、相互間の距離が相対的に大きい退避位置Ｐｒ１（図８等参照）と、に配置される。図示の例では、第１規制部５１及び第２規制部５２が、載置面部５０を基準に、対称的に移動可能に設けられている。第１規制部５１及び第２規制部５２は、制御装置１８（特に駆動制御部３９（図１参照））の制御下で、図示しない駆動装置により駆動されて移動させられる。

図示のフレーム６０は、上面を構成する１つの上方プレート部と、両側面を構成する２つの側方プレート部とを含む。ベルト持上部７０は、上方プレート部上に設けられている。回転駆動軸６５及び上述の３つの固定軸（第１固定軸６６及び第２固定軸６７を含む）は、２つの側方プレート部により支持されている。取付体７３は、一方の側方プレート部に取り付けられている。第１規制部５１及び第２規制部５２は、上方プレート部から上方に突出するように設けられている。第１規制部５１は、上方プレート部に形成された第１規制スペース６８に沿って移動可能に設けられている。第２規制部５２は、上方プレート部に形成された第２規制スペース６９に沿って移動可能に設けられている。

第１規制部５１及び第２規制部５２の各々は退避スペース５３を有する。退避スペース５３は、後述のように、把持デバイス３０（第２保持部２７）が通過するためのスペースである。そのため退避スペース５３は、把持デバイス３０が通過可能なように、把持デバイス３０よりも大きなサイズを有する。図示の第１規制部５１は、退避スペース５３により分断された２つの規制部材により構成されている。同様に、図示の第２規制部５２は、退避スペース５３により分断された２つの規制部材により構成されている。ただし第１規制部５１及び第２規制部５２の各々は、単一の規制部材によって構成されていてもよく、退避スペース５３は、規制部材に形成された切り欠きによって構成されていてもよい。

図８～図１２は、向き調整装置１４及び載置部１５の作動例を説明するための図である。図８及び図１１において、向き検出装置１３によって向きが検出された後であって、向き調整装置１４（本例では特に把持デバイス３０）によって向きが調整される前の袋束２１が、下方において点線で示されている。

移動駆動機構３５（第２移動機構２９（図２参照））は、向き検出装置１３の検出結果に応じて、袋束２１を保持している把持デバイス３０（第２保持部２７）の一部が袋束２１と第１規制部５１との間又は袋束２１と第２規制部５２との間に配置されるように、袋束２１を保持している把持デバイス３０を移動させる。

そして移動駆動機構３５は、把持デバイス３０の一部が袋束２１と第１規制部５１との間に配置されている場合には、把持デバイス３０が第１規制部５１の退避スペース５３を通って袋束２１から遠ざかるように把持デバイス３０を移動させる。また移動駆動機構３５は、把持デバイス３０の一部が袋束２１と第２規制部５２との間に配置されている場合には、把持デバイス３０が第２規制部５２の退避スペース５３を通って袋束２１から遠ざかるように把持デバイス３０を移動させる。

図８に示されるように、例えば袋束２１の向きが第１の向きＰ１の場合（図８の下方の点線で示されている袋束２１参照）、袋束２１を保持している把持デバイス３０は、第１旋回方向Ｄｒ１に旋回移動する。これにより袋束２１の向きが調整され、図８に示す例では厚み部２３が袋束２１の右上に位置づけられる。そして移動駆動機構３５は、袋束２１が載置面部５０の直上に位置している状態で把持デバイス３０を下方に移動させて、把持デバイス３０により保持されている袋束２１（特に本体部２２）が載置面部５０上に載せられる。その結果、把持デバイス３０の一部は、袋束２１と第２規制部５２との間に配置される。なお、少なくとも把持デバイス３０を下方に移動させて袋束２１を載置面部５０上に載せる間、第１規制部５１及び第２規制部５２は退避位置Ｐｒ１に配置されている。

その後、図９に示すように、移動駆動機構３５は、第１規制部５１及び第２規制部５２が退避位置Ｐｒ１に配置されている状態で、把持デバイス３０を、第２規制部５２の退避スペース５３に向けて袋束２１とともに水平方向に移動させる。そして把持デバイス３０は、袋束２１を解放し、第２規制部５２の退避スペース５３を通って袋束２１から離れるように退避する。把持デバイス３０の移動に伴う各袋２０の位置及び姿勢の乱れを防ぐ観点からは、把持デバイス３０は、袋束２１の側部が第２規制部５２に近い位置で又は第２規制部５２と接触している状態で、袋束２１を解放することが好ましい。例えば、把持デバイス３０は、袋束２１と第２規制部５２とが接触する位置（以下「規制接触位置」とも称する）まで袋束２１とともに移動させられ、規制接触位置において袋束２１を解放し、その後、規制接触位置から退避スペース５３を通って退避してもよい。或いは、把持デバイス３０は、袋束２１を積極的に解放する動作を行うことなく第２規制部５２の退避スペース５３を通過し、袋束２１は、第２規制部５２により規制されることによって把持デバイス３０から滑るようにして解放されてもよい。この場合、把持デバイス３０は、規制接触位置に到達する前又は到達した時点で袋束２１を保持する力を弱めることで、把持デバイス３０からの袋束２１の解放を促してもよい。

その後、図１０に示すように、第１規制部５１及び第２規制部５２が退避位置Ｐｒ１から規制位置Ｐｒ２に移動させられる。これにより袋束２１は、第１規制部５１及び第２規制部５２によって位置決めされ、適切な位置及び姿勢で載置面部５０に載せられる。

一方、袋束２１の向きが第２の向きＰ２の場合も、袋束２１の向きが第１の向きＰ１の場合と同様にして、袋束２１の向きの調整が行われる。

すなわち、図１１に示されるように、第２の向きＰ２に向けられた袋束２１を保持している把持デバイス３０は、第２旋回方向Ｄｒ２に旋回移動する。第２旋回方向Ｄｒ２は、上述の第１旋回方向Ｄｒ１（図８参照）の旋回方向（時計回り方向）とは異なる旋回方向（反時計回り方向）である。これにより袋束２１の向きが調整され、図１１に示す例では厚み部２３が袋束２１の右上に位置づけられる。そして移動駆動機構３５は、第１規制部５１及び第２規制部５２が退避位置Ｐｒ１に配置されている状態で、袋束２１を載置面部５０上に載せる。その後、図１２に示すように、移動駆動機構３５は、第１規制部５１及び第２規制部５２が退避位置Ｐｒ１に配置されている状態で、把持デバイス３０を、第１規制部５１の退避スペース５３に向けて袋束２１とともに水平方向に移動させる。そして把持デバイス３０は、袋束２１を解放し、第１規制部５１の退避スペース５３を通って袋束２１から離れるように退避する。その後、第１規制部５１及び第２規制部５２が退避位置Ｐｒ１から規制位置Ｐｒ２に移動させられ、袋束２１は、第１規制部５１及び第２規制部５２によって位置決めされて、適切な位置及び姿勢で載置面部５０に載せられる（図１０参照）。

上述のようにして所望の向きに調整された袋束２１が載置面部５０に載せられた後、袋取出装置１６（図１参照）は、袋束２１に含まれる袋２０を一枚ずつピックアップして内容物充填装置１７に供給する。袋取出装置１６は、袋束２１が載置面部５０に載せられた状態で袋２０をピックアップしてもよいし、載置面部５０を走行させて載置部１５よりも後段に送られた袋束２１から袋２０をピックアップしてもよい。

以上説明したように本実施形態の向き矯正システム１０によれば、袋束２１を収容ボックス１１（上流側デバイス）から載置部１５（下流側デバイス）に向けて移動させつつ袋束２１の向きの検出を行って、所望の向きを有する袋束２１を載置部１５にスムーズに供給することができる。

特に、袋束２１を把持デバイス３０（第１保持部２６）により保持しつつ、袋束２１の向きを機械的接触に基づいて検出することができる。そのため、袋束２１の向きの検出を、袋束２１に含まれる複数の袋２０の位置及び姿勢の崩れを防ぎつつ、シンプルな装置構成によって高精度に行うことができる。

また複数の可動部（第１可動部３３及び第２可動部３４）を用いることによって、袋束２１の向きを精度良く検出することができるとともに、検出エラーの発生の有無も検知することができる。

また支持部３１に移動スペース４０を形成することによって、把持デバイス３０は、支持部３１との衝突を防ぎつつ、袋束２１を支持面３２に沿ってスムーズに移動させることができる。

また一般に、把持デバイス３０により把持されている袋束２１は、把持デバイス３０により把持されている部分（以下「把持部分」とも称する）の厚みが最も小さい。そして袋束２１は、把持部分から検出横断方向Ｄ２へ離れるに従って、積層方向へ徐々に広がって、厚みが徐々に大きくなる傾向がある。したがって袋束２１を検出移動方向Ｄ１に移動させる過程において、袋束２１のうち把持部分を支持面３２に載せることは比較的簡単であるが、袋束２１のうち把持部分から離れた部分は、支持部３１（特に側方部）にぶつかって、支持面３２上に乗り上げさせることが比較的難しい。上述の本実施形態の支持部３１によれば、支持面３２の検出横断方向Ｄ２に関するサイズが、検出移動方向Ｄ１へ進むにつれて移動スペース４０を基準にして徐々に大きくなる。そのため、袋束２１を検出移動方向Ｄ１へ移動させつつ、当該袋束２１を支持面３２上へスムーズに載せることができる。

また載置部１５が退避位置Ｐｒ１及び規制位置Ｐｒ２に配置可能な第１規制部５１及び第２規制部５２を備えることによって、袋束２１を載置面部５０に簡単に載せることができるとともに、載置面部５０上の袋束２１を適切な位置及び姿勢に整えることができる。

また把持デバイス３０（第２保持部２７）の移動を変えることによって袋束２１の向きを適切に変えることができる。したがって、載置部１５に向けて把持デバイス３０及び袋束２１を移動させながら、袋束２１の向きを調整することができる。

また第１規制部５１及び第２規制部５２の各々に退避スペース５３を形成することによって、第１規制部５１又は第２規制部５２による袋束２１の位置の規制及び把持デバイス３０からの袋束２１の解放を、スムーズ且つ適切に行うことができる。

また単一のデバイス（すなわち把持デバイス３０）を第１保持部２６及び第２保持部２７として作動させることによって、装置数を減らすことができる。また袋束２１の保持を収容ボックス１１から載置部１５まで維持することができ、各袋束２１における複数の袋２０の位置及び姿勢の乱れを効果的に防ぐことができる。

［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

向き検出装置１３は、図３に示す例では２つの可動部（すなわち第１可動部３３及び第２可動部３４）を具備するが、３以上の可動部を具備していてもよい。また向き検出装置１３は、単一の可動部を具備していてもよい。

例えば、図３に示す向き検出装置１３において、第１可動部３３及び第２可動部３４の一方が設けられていなくてもよい。向き検出装置１３が第１可動部３３のみを具備し、第２可動部３４が設けられていなくてもよい。そのようなケースにおいて、袋束２１が把持デバイス３０とともに第１通過領域Ｒ１を通過したにもかかわらず、第１動作検知部３６のセンサー４５が対応の検出レバー４４が検出高さ位置に到達したことを検知しなかった場合、配向検出部３８は、袋束２１が第２の向きに向けられていることを検知することができる。一方、袋束２１の第１通過領域Ｒ１における通過に伴って、第１動作検知部３６のセンサー４５が対応の検出レバー４４が検出高さ位置に到達したことを検知した場合、配向検出部３８は、袋束２１が第１の向きに向けられていることを検知することができる。

なお制御装置１８（特に配向検出部３８）は、把持デバイス３０の位置情報に基づいて、袋束２１が第１通過領域Ｒ１を通過したか否かを把握することができる。移動駆動機構３５によって移動させられる把持デバイス３０の位置情報は、移動駆動機構３５の駆動制御を行う駆動制御部３９から配向検出部３８に提供可能である。

またセンサー４５は、対応の検出レバー４４の揺動の程度を検知してもよい。すなわち、対応の検出レバー４４（特にセンサー４５によって検知される部分）の具体的な高さ位置（又は検出レバー４４の具体的な揺動角）を検知可能なセンサーを、センサー４５として用いてもよい。このように第１動作検知部３６及び第２動作検知部３７は、第１可動部３３及び第２可動部３４の動きの程度を検知してもよい。この場合、第１可動部３３は、袋束２１の本体部２２が第１通過領域Ｒ１を通過した場合には相対的に小さく揺動し、厚み部２３が第１通過領域Ｒ１を通過した場合には相対的に大きく揺動するように設けられてもよい。同様に、第２可動部３４は、袋束２１の本体部２２が第２通過領域Ｒ２を通過した場合には相対的に小さく揺動し、厚み部２３が第２通過領域Ｒ２を通過した場合には相対的に大きく揺動するように設けられてもよい。このような場合、袋束２１のうちの「厚み部２３を含む部分」及び「厚み部２３を含まない部分」のいずれが第１通過領域Ｒ１／第２通過領域Ｒ２を通過したのかを、精度良く検知することができる。

１０ 向き矯正システム
１１ 収容ボックス
１３ 向き検出装置
１４ 向き調整装置
１５ 載置部
１６ 袋取出装置
１７ 内容物充填装置
１８ 制御装置
２０ 袋
２１ 袋束
２２ 本体部
２３ 厚み部
２６ 第１保持部
２７ 第２保持部
２８ 第１移動機構
２９ 第２移動機構
３０ 把持デバイス
３１ 支持部
３２ 支持面
３３ 第１可動部
３４ 第２可動部
３５ 移動駆動機構
３６ 第１動作検知部
３７ 第２動作検知部
３８ 配向検出部
３９ 駆動制御部
４０ 移動スペース
４１ 回転軸
４２ 中空軸
４３ 支持プレート
４４ 検出レバー
４５ センサー
４６ センサー固定部
４７ ストッパ
４８ ガイド面
５０ 載置面部
５１ 第１規制部
５２ 第２規制部
５３ 退避スペース
６０ フレーム
６１ 第１ローラ
６２ 第２ローラ
６３ 第３ローラ
６４ 第４ローラ
６５ 回転駆動軸
６６ 第１固定軸
６７ 第２固定軸
６８ 第１規制スペース
６９ 第２規制スペース
７０ ベルト持上部
７２ 駆動出力軸
７３ 取付体
７４ 動力源
７５ 連結部
Ｄ１ 検出移動方向
Ｄ２ 検出横断方向
Ｄｒ１ 第１旋回方向
Ｄｒ２ 第２旋回方向
Ｐ１ 第１の向き
Ｐ２ 第２の向き
Ｐｒ１ 退避位置
Ｐｒ２ 規制位置
Ｒ１ 第１通過領域
Ｒ２ 第２通過領域

Claims (8)

1. 袋束の向きを検出する向き検出装置と、
   前記向き検出装置の検出結果に応じて前記袋束の向きを調整する向き調整装置と、を備え、
   前記向き検出装置は、
   積層方向へお互いに重ねられた複数の袋を含む袋束であって局所的に前記積層方向の厚みが大きい厚み部を有する袋束を、前記積層方向に挟んで保持する第１保持部と、
   前記第１保持部により保持された状態の前記袋束が載せられる支持面を有する支持部と、
   検出移動方向と直角を成す検出横断方向に関して部分的に前記支持面と対向して配置される第１可動部であって、前記支持面と第１可動部との間の第１通過領域を通過する前記袋束の部分の厚さに応じた挙動を示す第１可動部と、
   前記第１保持部により保持され且つ前記支持面に載せられた状態の前記袋束が部分的に前記第１通過領域を通過するように、前記第１保持部により保持された状態の前記袋束と前記支持面とを前記検出移動方向へ相対的に移動させる第１移動機構と、
   前記第１可動部の挙動を検知する第１動作検知部と、
   前記第１動作検知部の検知結果に基づいて、前記袋束の向きを検出する配向検出部と、を有し、
   前記第１移動機構によって、前記第１保持部により保持された状態の第１の向きの前記袋束と前記支持面とが前記検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、前記袋束のうち前記厚み部を含む部分が前記第１通過領域を通過し、
   前記第１移動機構によって、前記第１保持部により保持された状態の第２の向きの前記袋束と前記支持面とが前記検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、前記袋束のうち前記厚み部を含まない部分が前記第１通過領域を通過する、向き矯正システム。
2. 前記向き検出装置は、
   前記検出横断方向に関して部分的に前記支持面と対向して配置される第２可動部であって、前記支持面と第２可動部との間の第２通過領域を通過する前記袋束の部分の厚さに応じた挙動を示す第２可動部と、
   前記第２可動部の挙動を検知する第２動作検知部と、を更に備え、
   前記配向検出部は、前記第１動作検知部の検知結果及び前記第２動作検知部の検知結果に基づいて、前記袋束の向きを検出し、
   前記第１移動機構によって、前記第１保持部により保持され且つ前記支持面に載せられた状態の前記第１の向きの前記袋束と前記支持面とが前記検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、前記袋束のうち前記厚み部を含まない部分が前記第２通過領域を通過し、 前記第１移動機構によって、前記第１保持部により保持され且つ前記支持面に載せられた状態の前記第２の向きの前記袋束と前記支持面とが前記検出移動方向へ相対的に移動させられる場合、前記袋束のうち前記厚み部を含む部分が前記第２通過領域を通過する請求項１に記載の向き矯正システム。
3. 前記支持部は、前記検出移動方向に延びる移動スペースを有し、
   前記第１移動機構によって、前記第１保持部により保持された状態の前記袋束と前記支持面とを前記検出移動方向へ相対的に移動させる際、前記第１保持部は前記移動スペースを通る請求項１又は２に記載の向き矯正システム。
4. 前記支持面のうちの少なくとも前記検出移動方向の上流側の端部を含む部分において、前記支持面の前記検出横断方向に関するサイズは、前記検出移動方向へ進むにつれて前記移動スペースを基準に徐々に大きくなる請求項３に記載の向き矯正システム。
5. 向き調整装置によって向きが調整された前記袋束が載せられる載置部を更に備え、
   前記載置部は、
   前記袋束が載せられる載置面部と、
   前記載置面部に載せられた前記袋束を介してお互いに反対側に配置され、少なくともいずれか一方が移動可能に設けられている第１規制部及び第２規制部と、を有し、
   前記第１規制部及び前記第２規制部は、相互間の距離が相対的に小さい規制位置と、相互間の距離が相対的に大きい退避位置とに配置される請求項１～４のいずれか一項に記載の向き矯正システム。
6. 前記向き調整装置は、
   前記袋束を保持する第２保持部と、
   前記第２保持部を移動させる第２移動機構と、を有し、
   前記第２移動機構は、前記向き検出装置の検出結果に応じて、前記袋束を保持している前記第２保持部の移動を変えることにより前記袋束の向きを調整する請求項１～５のいずれか一項に記載の向き矯正システム。
7. 向き調整装置によって向きが調整された前記袋束が載せられる載置部を更に備え、
   前記載置部は、
   前記袋束が載せられる載置面部と、
   前記載置面部に載せられた前記袋束を介してお互いに反対側に配置され、少なくともいずれか一方が移動可能に設けられている第１規制部及び第２規制部と、を有し、
   前記第１規制部及び前記第２規制部は、相互間の距離が相対的に小さい規制位置と、相互間の距離が相対的に大きい退避位置とに配置され、
   前記向き調整装置は、
   前記袋束を保持する第２保持部と、
   前記第２保持部を移動させる第２移動機構と、を有し、
   前記第２移動機構は、前記向き検出装置の検出結果に応じて、前記袋束を保持している前記第２保持部の移動を変えることにより前記袋束の向きを調整し、
   前記第１規制部及び前記第２規制部の各々は退避スペースを有し、
   前記第２移動機構は、前記向き検出装置の検出結果に応じて、前記袋束を保持している前記第２保持部の一部が前記袋束と前記第１規制部との間又は前記袋束と前記第２規制部との間に配置されるように、前記袋束を保持している前記第２保持部を移動させ、
   前記第２移動機構は、前記第２保持部の一部が前記袋束と前記第１規制部との間に配置されている場合には前記第２保持部が前記第１規制部の前記退避スペースを通って前記袋束から遠ざかるように前記第２保持部を移動させ、前記第２保持部の一部が前記袋束と前記第２規制部との間に配置されている場合には前記第２保持部が前記第２規制部の前記退避スペースを通って前記袋束から遠ざかるように前記第２保持部を移動させる請求項１～４のいずれか一項に記載の向き矯正システム。
8. 前記袋束を前記積層方向に挟んで保持する把持デバイスが、前記第１保持部及び前記第２保持部として作動し、
   前記把持デバイスを三次元的に移動させる移動駆動装置が、前記第１移動機構及び第２移動機構として作動する請求項６又は７に記載の向き矯正システム。

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